Разработка цифровой системы контроля и регулирования плотности ткани тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Анисимов, Анатолий Анатольевич

• Анисимов, Анатолий Анатольевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Анисимов, Анатолий Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ И

РЕГУЛИРОВАНИЯ ПЛОТНОСТИ ТКАНИ

1.1. Краткая характеристика технологических процессов и оборудования для заключительной отделки тканей

1.2. Методы измерения плотности ткани в процессе заключительной отделки

1.3. Особенности процессов управления физико-механическими параметрами ткани при обработке на СШМ.

1.4. Анализ требований, предъявляемых к системе контроля и регулирования плотности ткани

1.5. Разработка структурной схемы системы контроля и регулирования плотности ткани

1.6. Выводы

Глава 2. РАЗРАБОТКА ПОДСИСТЕМЫ ОПЕРАТИВНОГО КОНТРОЛЯ

ПЛОТНОСТИ ТКАНИ ПО УТКУ

2.1. Идентификация случайных процессов, возникающих при измерении плотности ткани

2.2. Принципы применения дискретной фильтрации при измерении плотности ткани по утку

2.3. Исследование статистических характеристик корректирующего дискретного фильтра

2.4. Структурное построение микропроцессорной системы контроля плотности ткани по утку

2.5. Результаты и выводы

РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ПОДСИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЛОТНОСТЬЮ ТКАНИ ПО УТКУ

Идентификация случайных процессов, воздействующих на систему управления плотностью ткани.

Разработка и исследование системы управления плотностью ткани

Алгоритм автоматической настройки регулятора плотности ткани по утку

Синтез адаптивной системы управления плотностью и анализ ее динамических свойств

Результаты и выводы

РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ СИСТЕМЫ КОНТРОЛЯ И РЕГУЛИРОВАНИЯ ПЛОТНОСТИ ТКАНИ

Разработка функциональной схемы системы контроля и регулирования плотности ткани по утку.

Реализация микропроцессорной системы контроля плотности ткани по утку

Программная реализация системы управления плотностью ткани по утку

Испытания опытного образца микропроцессорной системы контроля плотности ткани по утку

Результаты и выводы

ОБЩЕ ВЫВОДЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка цифровой системы контроля и регулирования плотности ткани»

В настоящее время среди факторов, определяющих экономическое положение текстильных предприятий, важную роль играет эффективность управления технологическими процессами. Производственная деятельность в текстильной отрасли осложняется возрастающей ценой сырья и энергоносителей, преобладанием устаревшего оборудования, дефицитом оборотных средств и рядом других причин. Вместе с тем, оперативный контроль и регулирование технологических параметров дает возможность скомпенсировать влияние негативных факторов и повысить конкурентоспособность выпускаемой продукции.

Эффективное управление технологическими процессами в текстильной промышленности может быть реализовано только в условиях автоматизации производственного оборудования. Сказанное относится прежде всего к отделочному производству, характерными особенностями которого являются преобладание непрерывных процессов, большая протяженность технологических линий, высокая скорость движения рабочих органов. Все это снижает эффективность ручного управления процессами отделки, а подчас делает его невозможным.

Применение средств автоматического контроля и регулирования позволяет, в частности, увеличить экономическую эффективность процессов заключительной отделки тканей. На данной стадии производится облагораживание внешнего вида ткани, ей придаются устойчивые либо кратковременные эффекты /1,27,28,30/. Проводимые при этом технологические операции непосредственно влияют на качество готовой продукции. Кроме того, для процессов заключительной отделки характерны высокая стоимость сырья (тканей - полуфабрикатов) и большой удельный расход энергоносителей.

На стадии заключительной отделки имеются значительные ресурсы экономии сырья и энергоносителей. Экономический эффект может быть достигнут, в частности, путем управления расходом сырья на единицу выпускаемой продукции. Вместе с тем, подобное управление требует применения средств автоматического контроля и регулирования технологических параметров.

В состав отделочных линий обычно входят сушильно-ширильные или сушильно-ширильные стабилизационные машины. В процессе обработки на этих машинах ткань подвергается деформации с последующей фиксацией ее геометрических размеров, что создает предпосылки к управлению плотностью по утку и основе. Оперативное регулирование плотности позволяет добиться минимального отклонения данного параметра от нижнего уровня требований стандартов. Такое - регулирование приводит к увеличению выпуска качественной продукции при минимальном расходе сырья - суровых тканей.

К настоящему времени в нашей стране и за рубежом разработаны разнообразные конструкции средств оперативного контроля плотности ткани. При этом в зарубежной практике широкое распространение получили радиоизотопные датчики поверхностной плотности /28,70,82,89,92/, недостатком которых является сложность в эксплуатации и потенциальная опасность для персонала. Альтернативой в данном случае является применение систем измерения плотности по утку и основе /35,49,67,71,89,90/. Однако большинство таких систем построены на базе измерительных преобразователей, обладающих значительными (порядка 4-7-5%) систематическими погрешностями.

Известен ряд способов повышения точности измерения плотности ткани по утку, позволяющих построить более совершенную измерительную систему на основе датчика наличия нитей /8 . .21,23,24,35/. Наиболее перспективным является применение методов статистической коррекции оценок плотности, реализуемых в виде алгоритмов цифровой обработки информационных сигналов измерительных преобразователей.

Наличие средств оперативного контроля плотности создает предпосылки к созданию систем автоматического регулирования данного параметра. К сожалению, за исключением немногочисленных работ /35,37,98/, в отечественной практике разработки подобных устройств отсутствуют„ Вместе с тем, ряд зарубежных фирм выпускает сушильно-ширильные машины, оснащенные системами автоматического контроля и регулирования плотности ткани на основе радиоизотопных либо фотоэлектрических датчиков /28,117, 118/. Однако большинство известных систем обладают невысокими динамическими характеристиками и требуют ручной настройки при смене артикулов обрабатываемой ткани.

Существует ряд причин, осложняющих разработку эффективных систем управления плотностью ткани по утку. Сушильно-ширильные машины представляют собой объект управления с распределенными параметрами, который можно представить моделью с запаздыванием. Параметры данного объекта могут меняться в широких пределах в зависимости от артикула обрабатываемой ткани. Кроме того, система управления должна нормально работать в условиях возмущающих воздействий случайного характера, наиболее значимым из которых является процесс колебаний плотности на входе в машину.

К настоящему времени накоплен значительный опыт разработки и исследования систем управления объектами с запаздыванием /47,51,52,77/. Наилучшее качество управления достигается при использовании специальных регуляторов с компенсацией запаздывания. Однако системы с такими регуляторами весьма чувствительны к отклонению параметров используемой математической модели объекта от действительных значений. Поэтому при разработке системы управления плотностью необходимо принять меры к автоматической настройке регулятора в условиях изменения параметров объекта.

В современных условия широкое распространение получила вычислительная техника различного назначения, в том числе промышленные компьютеры, управляющие микропроцессорные контроллеры и однокристальные микроконтроллеры. Применение микропроцессорных устройств в определенной степени облегчает реализацию цифровых систем контроля и регулирования. Вместе с тем, возникает проблема рационального выбора аппаратных средств и распределения функций между программной и аппаратной частями системы.

Наиболее эффективное управление технологическими параметрами, в том числе и плотностью ткани, обеспечивается при иерархическом построении системы контроля и регулирования /52/. Такая система обычно состоит из нескольких уровней, причем число уровней может быть различным. Потоки информации поступают с нижних уровней на верхний. В обратном направлении распространяются управляющие воздействия. На верхнем уровне производится .координация работы локальных регуляторов, формирование заданных значений регулируемых величин. На нижнем осуществляется контроль и регулирование локальных параметров технологического процесса .

Таким образом, важное значение приобретает рациональное распределение функций контроля и регулирования между уровнями иерархической системы. При этом выбор аппаратных и программных средств, применяемых при реализации системы, зависит от решаемых на данном уровне задач.

Целью данной работы является разработка, исследование и практическая реализация системы контроля и регулирования плотности ткани на сушильно-ширильной машине, позволяющей обеспечить эффективное управление расходом сырья на единицу выпускаемой продукции.

Процесс обработки ткани на сушильно-ширильных машинах имеет ряд специфических особенностей, которые необходимо учитывать при проектировании системы контроля и регулирования. В частности, изменение плотности ткани возможно только в определенных пределах, зависящих от особенностей технологии и артикула обрабатываемой ткани. На вход системы управления воздействует широкополосный случайный процесс, причем на сушильно-ширильной машине, в силу ее конструктивных особенностей., могут быть скомпенсированы лишь низкочастотные колебания плотности.

Поэтому первой задачей диссертации является формирование технологически обоснованных требований, способных составить основу разработки системы контроля и регулирования плотности ткани.

Основным режимом работы сушильно-ширильных машин является обработка больших партий, полученных путем сшивания кусков ткани одного артикула. При этом возникает стохастический процесс колебаний плотности, порождающий случайные сигналы на выходах измерительных преобразователей. В данных условиях для разработки эффективных систем контроля и регулирования плотности необходимо располагать математическими моделями указанных случайных процессов.

Поэтому второй задачей диссертации является разработка математических моделей случайных процессов, возникающих при измерении плотности ткани по утку.

Регулирование плотности ткани требует применения средств оперативного контроля данного параметра. Вместе с тем, существующие измерительные системы обладают различными недостатками, вследствии чего они не получили распространения в отечественной текстильной промышленности. Развитие методов цифровой обработки сигнала создает предпосылки к созданию более совершенной системы измерения плотности.

Поэтому третьей задачей диссертации является разработка системы оперативного контроля плотности ткани по утку.

На основе разработанного устройства оперативного контроля плотности может быть построена система автоматического регулирования указанного параметра ткани. Однако применение типовых регуляторов в данном случае малоэффективно, поскольку сушильно-ширильные машины обладают значительным транспортным запаздыванием. Кроме того, система управления плотностью должна нормально функционировать в условиях возмущающего воздействия случайного характера.

Поэтому четвертой задачей диссертации является разработка и исследование рациональных вариантов построения системы управления плотностью ткани.

На сушильно-ширильных машинах могут обрабатываться ткани различных артикулов при различных скоростях движения. При этом параметры объекта управления плотностью меняются в широких пределах. В силу случайного характера измеряемых величин математические модели, применяемые при синтезе регуляторов, могут быть не вполне адекватными реальному объекту.

Поэтому пятой задачей диссертации является разработка средств автоматической настройки регуляторов плотности ткани.

Важнейшим критерием эффективности разработанной системы контроля и регулирования являются результаты лабораторных и производственных испытаний опытного образца устройства .

Поэтому шестой задачей диссертации является осуществление аппаратной и программной реализации системы контроля и регулирования плотности ткани, а также проведение испытаний опытных образцов.

Научная новизна работы представлена:

- составленными по результатам экспериментов математическими моделями информационных сигналов датчиков наличия нитей и случайных процессов колебаний плотности ткани на входе СШМ;

- разработанными принципами применения статистической коррекции сигнала датчика наличия нитей для повышения точности измерения плотности ткани по утку;

- разработанной математической моделью системы контроля плотности ткани, позволяющей исследовать статистические харатеристики получаемых оценок плотности;

- выявленной в результате анализа оптимальной структурой системы управления плотностью ткани, построенной на основе принципов комбинированного управления;

- алгоритмом автоматической настройки параметров регулятора плотности ткани, а также критерием сходимости процесса настройки;

- математической моделью адаптивной системы управления плотностью ткани, позволяющей детально исследовать ее динамические характеристики.

Практическая значимость результатов работы определяется следующим:

- разработанной и реализованной на основе однокристальной микро-ЭВМ системой оперативного контроля плотности ткани по утку;

- 12

- рекомендациями по структурной и параметрической оптимизации цифровых систем управления плотностью ткани на СШМ;

- разработанными алгоритмами управления плотностью ткани на СШМ и автоматической настройки параметров регулятора плотности; программой учета и паспортизации физико-механических параметров ткани, обрабатываемой в линиях заключительной отделки.

В 1996-1997 гг. на технологической установке отделочной фабрики АОЗТ "Красная Талка" г. Иванова были проведены испытания и опытная эксплуатация системы контроля плотности ткани по утку. Испытания подтвердили работоспособность созданной системы в условиях промышленного производства и правильность основных технических решений.

В 1994-1995 гг. в НПЦ ПОВ г. Твери внедрена микропроцессорная система управления формованием оптического волокна, реализующая предложенный в работе алгоритм управления объектом с запаздыванием, а также программно-аппаратный комплекс паспортизации параметров оптического волокна.

В 1998 г. документация и опытный образец разработанной системы контроля и регулирования плотности ткани переданы для внедрения в промышленное производство фирме "Энергоэкохим" г. Иванова.

В 1999 г. в ИГЭУ внедрен комплекс программных средств, созданных в результате диссертационной работы и предназначенных для IBM - совместимых компьютеров.

Диссертационная работа проводилась по теме "Разработка цифровых систем автоматического управления процессами отделки текстильных материалов" в рамках межвузов

- 13 ской НТП "Текстиль России", утвержденной ГКНТ России на 1996-2000 гг.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на Международной НТК "Проблемы развития малоотходных ресурсосберегающих экологически чистых технологий в текстильной и легкой промышленности" (Прогресс - 95, Иваново, 1995 г.); на Всероссийской НТК "Высокие технологии в радиоэлектронике" (Нижний Новгород, 1996 г.); на международной НТК "Актуальные проблемы техники и технологии переработки льна и производства льняных изделий" (Лен - 96, Кострома, 1996 г.); на Международном конгрессе "Современные проблемы научно-производственно-образовательного комплекса текстильной и легкой промышленности" (Прогресс - 86, Иваново, 1996 г.); на Международной научно-технической конференции (НТК) "VIII Бенардосовские чтения" (Иваново, 1997 г.); на Международной НТК "Конверсия, приборостроение, рынок" (Владимир, 1997); на Международной НТК "Современные наукоемкие технологии и перспективные материалы текстильной и легкой промышленности" (Прогресс - 98, Иваново, 1998 г . ) .

По теме диссертации опубликовано 12 научных работ, в том числе 3 статьи в центральных журналах, 1 статья в тематическом сборнике, и 2 отчета о НИР.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Анисимов, Анатолий Анатольевич

- 197 -ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1.Перспективным путем снижения расхода сырья при высоком качестве продукции на стадии заключительной отделки является автоматизация контроля и регулирования плотности ткани на СШМ или СШСМ, входящих в состав отделочных линий. Регулирование плотности позволяет обеспечить наиболее выгодное распределение вероятностей физико-механических параметров ткани, с оптимальным математическим ожиданием при малой вероятности выпуска брака.

2.Для реализации оптимального управления плотностью ткани система должна обеспечивать стабилизацию среднего значения с ошибкой не более 2% и минимизацию дисперсии данного параметра. При этом погрешность контроля плотности не должна превышать (1 + 1,5)% измеряемой величины на интервале оценивания 1 м. Кроме того, необходимо осуществлять регулирование опережения ткани во вводном поле СШМ с погрешностью не более 0,5% .

3.Причиной возникновения погрешности измерения плотности по утку является неоднородность ткани, приводящая к искажениям сигнала датчика наличия нитей. Анализ экспериментальных данных показывает, что информационный сигнал для большинства тканей описывается авторегрессионными моделями 2-го порядка. Случайный процесс пропуска импульсов этого сигнала, приводящий к смещению оценок плотности, является пуассоновским.

4.Предложен способ снижения погрешности измерения плотности ткани по утку на основе принципов дискретной фильтрации и автоматической классификации информационных сигналов. Подобный способ реализуется в системе, включающей в себя дискретный фильтр в базисе функций Уолша-Пэли, пороговое устройство и импульсную систему ФАПЧ. Разработанная структурно-блочная модели устройства позволяет оптимизировать структуру корректирующего фильтра с учетом его статистических характеристик.

5.Возмущающее воздействие на систему управления параметрами ткани на СШМ обусловлено наложением случайных процессов изменения плотности при смене кусков в партии и колебаниями плотности в пределах каждого куска. На основе экспериментов установлено, что смена кусков ткани представляет собой случайный процесс восстановления, а колебания плотности описываются авторегрессионными (АР2) либо сезонными (API,1) моделями.

6.В условиях внешних возмущений, а также переменного запаздывания наиболее эффективна комбинированная импульсная система управления плотностью ткани с компенсатором возмущений и регулятором Смита. Данная система снижает дисперсию в Зч-4 раза и устраняет отклонение среднего значения плотности от заданного. Для обеспечения устойчивости системы целесообразно введение переменного периода квантования, который следует выбирать в пределах 0,05-гОД времени запаздывания.

7.В условиях изменения параметров СШМ (СШСМ) целесообразно введение в систему контура автоматической настройки параметров регулятора, обеспечивающего минимизацию ошибки регулирования. В основу разработанного алгоритма настройки положен рекуррентный МНК, позволяющий уточнять оценки параметров по мере поступления новых данных. С использованием 2-го метода Ляпунова получен критерий устойчивости, ограничивающий область варьирования параметров контура настройки.

8.На основе однокристальной микро-ЭВМ создана микропроцессорная система контроля плотности ткани по утку, реализующая предложенный способ цифровой коррекции информационных сигналов. Промышленные испытания показали, что

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Анисимов, Анатолий Анатольевич, 1999 год

1.Автоматизация технологических процессов в текстильной промышленности/ Петелин Д.П., Козлов A.B., Дже-лялов А.Р., Шахнин В.Н. - М. : Легкая индустрия, 1980.320 с.

2. Автоматизированные системы контроля качества готовых тканей в отделочном производстве / Павлов Ю.А. и др.- М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981.- 264 с.

3. Автоматы настройщики следящих систем / Под ред. Новоселова Б.В.- М.: Энергия, 1975.- 264 с.

4. Алгоритмы и программы восстановления зависимостей/ Под ред. Вапника В.Н.- М. : Наука, главная ред. физ.-мат. литературы, 1982.- 816 с.

5. Андрианов H.A. Прибор для измерения плотности ткани по утку// Текстильная промышленность.- 1985.- N8.- с. 46-47 .

6. Анисимов A.A., Бурков А.П. Идентификация случайных процессов, возникающих при измерении плотности ткани по утку// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1998.- N3.-с. 98-102.

7. Анисимов A.A., Бурков А.П., Тарарыкин C.B. Разработка системы измерения плотности ткани по утку на основе согласованного дискретного фильтра// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1998.- N5.- с. 97-101.

8. А. с.1059487 СССР. Устройство для контроля плотности ткани/ Победимский A.B., Пруднов A.B., Бурков А.П.// Ивановский ордена "Знак почета" энергетический институт им. В.И. Ленина.- Заявл. 30.08.82, N 3488750.

9. А.с.1075160 СССР. Устройство для контроля плотности ткани/ Глазунов В.Ф., Пикунов В.В., Розенкранц A.C., Красильникъянц Е.В.// Ивановский ордена "Знак почета"энергетический институт им. В.И. Ленина.- Заявл. 22.10.82, N3503704.

10. А.с.1097948 СССР. Устройство для измерения плотности движущейся ткани/ Пруднов A.B., Глазунов В.Ф., По-бедимский A.B., Бурков А.П.// Ивановский ордена "Знак почета" энергетический институт им. В.И.Ленина.- Заявл. 15.06.82, N3452311.

11. А.с.1121601 СССР. Устройство для контроля плотности ткани/ Победимский A.B., Пруднов A.B., Бурков А.П.// Ивановский ордена "Знак почета" энергетический институт им. В.И. Ленина.- Заявл. 15.04.83, N3579120.

12. A.c.1137386 СССР. Устройство для контроля структуры ткани/ Глазунов В.Ф., Пикунов В.В., Литвинский А.Н., Красильникъянц Е.В.// Ивановский ордена "Знак почета" энергетический институт им. В.И. . Ленина.- Заявл. 01.09.82, N3488825.

13. А.с.1263732 СССР, МКИ. D03 J1/20. Устройство для определения плотности по утку/ Смирин А.Н.// Алма-Ата, СКТБ нестандартизированных, радиоизотопных и других средств АСУ ТП легкой пром.-Заявл.12.04.82, N3470522/28 -12.

14. А.с.1276986 СССР, МКИ G01 N33/36, D03 J1/60. Устройство для контроля плотности ткани по утку/ Пятигорец Н.П.// Херсонский х.б. комбинат.- Заявл. 2 6.06.85, N3939046/28-12.

15. А.с.1359367 СССР, МКИ D03 J1/20, G01 N33/36. Устройство для измерения плотности ткани/ Смирин А.Н.// Алма-Ата, СКТБ нестандартизированных, радиоизотопных и других средств АСУ ТП легкой пром.- Заявл. 23.12.82, N3525230/28-12.

16. А.с.1416911 СССР, МКИ G01 N33/36. Устройство для контроля параметров ткани. / Расторгуев А.К., Федосеев В.Н., Гладков C.B., Краснов A.A., Костин С.А.// Ивановский текстильный институт.- Заявл. 04.12.8 6, N4159073/31-12.

17. А. с.1452866 СССР. Устройство для контроля плотности ткани/ Пруднов A.B., Бурков А.П.// Ивановский ордена "Знак почета" энергетический институт им. В.И. Ленина.-Заявл. 12.05.85, N 3897136.

18. А.с.1498844, СССР, МКИ D03 J1/20. Устройство для контроля плотности ткани. / Цыганков Ю.В., Дремаков

19. В.А.// Рижский текстильный комбинат "Парижская коммуна".-Заявл. 24.09.84, N4323089/128-12.

20. A.c.1626154 СССР, МКИ G01 N33/36. Устройство для контроля неровноты по плотности ткани/ Смельский В.В., Макаров A.A., Шарыгин Ю.Н.// Костр. НИИ льняного производства." Заявл. 04.01.88, N4354874/12.

21. А.с.1634732 СССР, МКИ D 03 J1/20 Устройство для контроля структурной неровноты тканых изделий. / Смельский В. В., Макаров A.A., Шарыгин Ю.Н.// Костр. НИИ льняного производства. N4354873/12; Заявл. 04.01.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. N10.

22. A.c.1640234 СССР, МКИ550 D3 J1/20. Прибор для определения плотности ткани по утку/ Быкадоров Р.В., Комаров Ю.К., Коробкин Г. С. // Ивановский текстильный институт." Заявл. 11.05.88, N4423345/12.

23. Барышников В.Д., Куликов С.Н. Автоматизированные электроприводы машин бумагоделательного производства.-Л.: Энергоиздат, 1989.- 142 с.

24. Беленький Л.И., Швырев С.С., Омельянчук Л. А. Автоматический контроль и регулирование технологических процессов отделочного производства.- М. : Легкая индустрия, 1978.- 261 с.

25. ЗО.Бельцов В.М. Технологическое оборудование отделочных фабрик текстильной промышленности.- Л.: Машиностроение, 1974.- 296 с.

26. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- 3-е изд.- М. : Наука, 1975.167 с.

27. Бокс Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов. Прогноз и управление.- М.: Мир, 197 4.- 406 с.

28. Бражник A.M., Епифанов А.Д., Храпливый А.П. Математическое описание сканирования ткани в оптическом диа-пазоне//Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1985.- N6.-с.

29. Бунин O.A., Малков Ю.А. Машины для сушки и термообработки тканей.- М.: Машиностроение, 1971.- 304 с.

30. Бурков А.П. Система автоматического управления физико-механическими параметрами ткани на сушильно-ширильной машине: Диссертация канд. техн. наук.- Иваново, 1987.- 263 с.

31. Бурков А.П., Глазунов В.Ф. Анализ случайных процессов изменения плотности ткани на входе и выходе СШМ// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1990.- N2.- с.68-71.

32. Бурков А.П., Глазунов В.Ф. К построению приводного устройства механизма управления опережением ткани в СШМ// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 198 9.- N5.-с.76-79.

33. Вентцель Е.С. Теория вероятностей.- М. : Наука, 1969.- 576 с.3 9.Видаль П. Нелинейные импульсные системы. Пер. с франц., М.: Энергия, 1974.4 0.Витязев В. В. Цифровая частотная селекция сигналов.- М.: Радио и связь, 1993.- 240 с.

34. Гайдук А. Р. Синтез робастных систем управления с запаздыванием// Автоматика и телемеханика.- 1997.- N1.-с.90-99.

35. Глазунов В.Ф., Бурков А.П. Повышение точности датчика уточных нитей в системе управления плотностью ткани.- Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1989.- N6.-с. 77-80

36. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика.- М.: Высш. школа, 1997.- 479 с.

37. Голд В., Рэйдер И. Цифровая обработка сигналов: Пер. с англ. под ред. Трахтмана A.M.- M.: Сов. радио, 1973.- 368 с.

38. Гомадзе М.Г., Цыганов В. И. Методика математического моделирования частотного дискриминатора радиолокационной головки самонаведения, реализованной по схеме ФАПЧ / Изв. РАН. Терия и системы управления, 1996.- N2.-с.121-126.

39. Горелова Г.В., Здор В.В., Свечарник Д. В. Метод оптимума номинала и его применение,- М.: Энергия, 1970.200 с.

40. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием.- М.: Машиностроение, 1974.- 328 с.

41. Иванов Г.М., Никитин В.К. .'Автоматизированный электропривод аппаратов непрерывного действия.- М.: Энер-гоатомиздат, 1989.

42. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ.- М.: Мир, 1984.- 511 с.

43. Импульсные системы фазовой автоподстройки частоты/ Григорьев В.В., Дроздов В.А., Сабинин Ю.А. и др. Л.: Энергоатомиздат, 1982.

44. Исследование, разработка и микропроцессорная реализация принципов синхронизации машин технологических агрегатов: Отчет о НИР/ Ивановский государственнй энергетический университет. Руководитель С.В.Тарарыкин.- Иваново, 1992.

45. Казаков И.Е., Мальчиков C.B. Анализ стохастических систем в пространстве состояний.- М.: Наука. Главная редакция физ.-мат. литературы, 1983.- 384 с.

46. Капустин H.A. Исследование и оптимизация технологического процесса термостабилизации камвольных тканей: Диссертация . канд. техн. наук,- Иваново, 1979.- 243 с.

47. Карпов JI.B., Никитин Ю.А. Инженерная методика расчета астатической синтезаторной системы ФАПЧ// Изв. вузов. Приборостроение.- 1990.- N11.- с. 50-55.

48. Кипнис В.М., Пинскер И.Ш. Прогнозирование коротких временных рядов, основанное на принципе хаотизации// Модели. Алгоритмы. Принятие решений.- М. : Наука, 197 9.-с.38-61.

49. Кирюхин С.М., Соловьев А.Н. Контроль и управление качеством текстильных материалов.- М: Легкая индустрия, 1977.- 311 с.

50. Козлов В.И., Шашихин В.Н. Синтез крупномасштабных систем с запаздыванием в перекрестных связях// Изв. РАН. Техническая кибернетика.- 1989.- N6.- с.39-45.

51. Кочкин Д.Н., Плаксин С.А., Яблокова С.Н. Отделка хлопчатобумажных тканей.- М.:' Легкая индустрия, 1969.432 с.

52. Красовский H.H. Некоторые задачи теории устойчивости движения.- М.: Физматгиз, 1959.

53. Куликов Е. И. Методы измерения случайных процессов.- М.: Радио и связь, 1986,- 276 с.

54. Лазерный контроль текстильных полотен/ Анбиндер Л.У., Гефтер П.Л., Бражник A.M., Тимофеев В.В., Храпливый А.П.// Текстильная пром.- 1989 г.- N 8.- с.60-62.

55. Левин Б.Р. Теоретичекие основы- статистической радиотехники,- М. : Радио и связь, 1989.- 656 с.

56. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие.- М. : Высш. школа, 1982.- 224 с.

57. Любимцев В.В. Измерение перекоса уточных нитей движущихся комвольных тканей// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1988.- N3.- с.

58. Ляпунов A.M. Общая задача об устойчивости движения.- М.: Гостехиздат, 1950.

59. Марголин И.С., Емельянов Е.И. Прибор для опреде-леняи плотности ткани// Изв.' вузов. Технология текст, пром.- 1975.- N7.- с.74-76.

60. Марпл-мл. С.Л. Цифровой спектральный анализ и его приложения: Пер. с англ.- М.: Мир, 1990.- 584 с.

61. Механическая технология текстильных материалов/ Севастьянов А.Г., Осьмин H.A., Щербаков В.П. и др.- М. : Легпромбытиздат, 1989.- 512 е., ил.

62. Микропроцессорные' синхронизирующие системы в машинах и агрегатах/ Тарарыкин С.В., Красильникъянц Е.В., Бурков А.П. и др. // Текстильная промышленность.- 1994.-N4 .- с. 24-26.

63. Мита Ц., Хара С., Кондо Р. Введение в цифровое управление: Пер. с японск.- М.: Мир, 1994.- 256 с.

64. Модели. Алгоритмы. Принятие решений/ Сборник статей// Под редакцией Пинскера И.Ш.- М.: Наука, 1979.- 252 с.

65. Отделка хлопчатобумажных тканей. В 2-х частях. Часть вторая. Оборудование для отделки хлопчатобумажных тканей: Справочник / Под ред. Егорова Н.В.- М. : Легпромбытиздат, 1991.- 240 с.

66. Павлов Ю.А. Автоматизированная система контроля качества готовых тканей в отделочном производстве.- М: Легкая и пищевая пром., 1981.- 263 с.

67. Победимский В.И. Отделка и контроль качества готовых тканей в отделочном производстве,- М.: Легкая и пищевая пром., 1981.- 263 с.

68. Поляк Б. Г. Введение в оптимизацию.- М.- Наука, 1983.- 384 с.

69. Потягалов А.Ф. Техника построения тканей.- Ярославль: Верхне-волжское книжное изд., 1969,- 143 с.

70. Программный комплекс МИК-2/ Нуждин В.Н., Колганов А.Р., Балуев A.B. и др.// Инв. N007860 от 29.08.84. Информационный бюллетень ГОСФАП СССР. ВНТИ-центр, 1985, N1 (64) .- с.78.

71. Проектирование систем автоматизации технологических процессов в красильно-отделочном производстве/ Климов В.А., Телемшаев A.B., Архипов A.B. и др.- М. : Jler-промбытиздат, 1989.- 288 с.

72. Радзивильчук JI.H. Оптический метод определения плотности движущейся ткани// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1979.- N2.- с.14-16.

73. Система для измерения поверхностной плотности и толщины материала.с микропроцессором типа FMM 24024. Проспект фирмы "Robotron".

74. Смельский В.В., Шарыгин Ю.Н., Аносов В.Н. Исследование регулирования плотности ткани в процессе ее шире-ния на сушильно-ширильных машинах// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1985,- N4.- с. 75-78.

75. Смельский В.В., Шарыгин Ю.Н., Макаров A.A. Исследование и разработка устройства контроля плотности и положения уточных нитей в ткани// Совершенствование технологических процессов льняной и пеньково-джутовой промышленности.- 1985.- N1.- с. 53-69.

76. Современные методы идентификации систем: Пер. с англ./ Под ред. П. Эйкхоффа.- М.: Мир, 1983.- 400 с.

77. Солодовников В.В., Филимонов A.B. Конструирование регуляторов для объектов с запаздыванием/ Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.- 1979.- N1.- с.163-177.

78. Справочник проектировщика АСУ ТП/ Смелянский T.JI., Амлинский J1.3., Баранов Б.А.- М. : Машиностроение, 1983.- 527 е., ил.

79. Статистическая динамика радиотехнических следящих систем/ Первачев C.B., Валуев A.A., Чиликин В.М.- М. : Сов. радио, 1973.- 488 с.

80. Тарарыкин C.B. Разработка и исследование автоматической системы управления процессом транспортирования ткани в линиях заключительной отделки: Диссертация канд. техн. наук: 05.13.07.- Иваново, 1981.- 273 с.

81. Тарарыкин C.B., Анисимов A.A., Бурков А.П. Структурно-блочное моделирование импульсных систем фазовой автоподстройки частоты// Изв. вузов. Приборостроение.-1997.- N7,- с. 28-33.

82. Тихонов В.И., Миронов М.А. Марковские процессы.-М. : Сов. радио, 1977.- 485 с.

83. Тихонов В.И., Харисов В.Н. Статистический анализ и синтез радиотехнических систем: Учеб. пособие для вузов.- М.: Радио и связь, 1991.- 608 с.

84. Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением.- М.: Энергоатом-издат, 1982.- 168 с.

85. Трахтман A.M., Трахтман В.А. Основы теории дискретных сигналов на конечных интервалах.- М.: Сов. радио, 1975.- 208 с.

86. Уиндроу В., Стирц С. Адаптивная обработка сигналов.- М.: Радио и связь, 1990.- 439 с.

87. Фомин В.Н. Рекуррентное оценивание и адаптивная фильтрация.- М. : Наука. Главная редакция физ.-мат. литературы, 1984.- 288 с.

88. Хармут Х.Ф. Теория секвентного анализа. Основы и применение: пер. с англ.- М.: Мир, 1980.- 574 с.

89. Хармут Х.Ф. Несинусоидальные волны в радиолокации и радиосвязи: пер. с англ.- М.: Радио и связь, 1985.-37б с.

90. Хеннекен П.М., Тортра А. Теория вероятностей и некоторые ее приложения.- М. : Наука. Главная редакция физ.-мат. литературы, 1974.

91. Цифровой контроль конечной продукции в текстильной промышленности. Проспект фирмы "Measurex".

92. Ш.Шарыгин Ю.Н., Смельский В.В. Исследование и разработка фотоэлектрической системы прибора для контроля плотности ткани по утку// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1980.- N.5.- с.88-92.

93. Шарыгин Ю.Н., Смельский В.В., Аносов В.В. Влияние процессов отделки на изменение неравномерности структуры ткани// Изв. вузов. Технология текст, пром.- 1984.-N3.- с.10-12.

94. Шахгильдян В.В., Ляховкин A.A., Кирякин В. Л. Системы фазовой синхронизации с элементами дискретизации/ Под ред В.В. Шахгильдяна.- М.: Радио и связь, 1989.

95. Шильман C.B. Адаптивное прогнозирование временных рядов при наличии систематической составляющей// Изв. РАН. Теория и системы управления.- 1996.- N2.- с. 64-67.

96. Шульце К.П., Роберг К.Ю. Инженерный анализ адаптивных систем: Пер. с нем.- М.: Мир, 1992.- 280 с.

97. Иб.Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния. Пер. с англ.- М.: Мир, 1975.- 680 с.

98. Freinberg Н. Automation und qualitatskontroll an textil- veredlungs-mashinen durgestellt am beispiel eines spannrahmens// Chemiefas Textilind.- 1987.- N11.-c. 1146, 1147-1149 (нем.)

99. Grafen K. Automatisierung bei spunnrahmen// Int. Text. Bull, Veredl.- 1984.- N3.- c.38, 42-43 (нем.)

100. Beckstein H. Sensoren in der Textilveredlungsindustrie// Melliand Textilber.- 1990.- N5.- c. 365-370 (нем.)

101. Fisher R. Integrated automation concepts taking stenters and continuous dyeing ranges by way of example// Int. Text. Bull. Dyeing, Print, Finish.- 1991.- N3.-c.34-42, 44-51 (англ.)

102. Small Probe Continuousely Scans, Measares and Controls the Weight of Nonwovn Materials During Manufacture// Nonwoven Ind.- 1990.- N5.- с.51 (англ.)

103. Strukturscneir zar messung von nate birgit // Melliand Textilber.- 1991.-72, N7, c.536-537 (нем.)

104. Wolfram S. Spannrahmen mit moderner verfahrenste chuik in der Praxis// Melliand Textilber.- 198 6.- N4.-c. 226-271 (нем.)

105. Process control system for stenters //Int. Text. Bull. Dyeing, Print, Finish.- 1988.- N4, c.87-88 (англ.)

106. Осциллограммы сигналов датчика наличия нитей0.81001. Время 1:, мса) саржа арт. 3217, сигнал на выходе фотоэлектрическогопреобразователярр20 Ъ9 1.огС