Разработка средств регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Голованов, Валерий Владимирович

• Голованов, Валерий Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Голованов, Валерий Владимирович

ВВЕДЕНИЕ

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1 Причины и факторы, влияющие на равномерность подачи обраба- 8 тываемого материала

1.2 Анализ работ по исследованию динамики рабочих органов карто- 24 фелеуборочных комбайнов а 1.3 Системы регулирования технологического процесса картофеле- 32 1 * уборочных машин

2 ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК

• ОСНОВНЫХ РАБОЧИХ ОРГАНОВ САМОХОДНОГО КАРТОФЕЛЕУБОРОЧНОГО КОМБАЙНА

2.1 Вывод уравнения движения ходовой части комбайна

2.2 Динамическая модель гидромеханической трансмиссии самоход- 55 ного комбайна в виде энергетической цепи

2.3 Определение передаточной функции ходовой части комбайна

2.4 Вывод уравнения подкапывающих рабочих органов

2.5 Уравнение движения и передаточная функция сепарирующих ор- 68 ганов

2.6 Анализ устойчивости процесса сепарирования 76 Выводы

3 ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ 79 САМОХОДНОГО КАРТОФЕЛЕУБОРОЧНОГО КОМБАЙНА

• ОСНАЩЕННОГО СИСТЕМОЙ РЕГУЛИРОВАНИЯ ЗАГРУЗКИ

3.1 Выбор параметра и структурной схемы регулирования загрузки

3.2 Вывод уравнений и передаточных функций звеньев регулятора

3.2.1 Уравнение датчика

3.2.2 Уравнение движения гидрозолотника

3.2.3 Уравнение исполнительного механизма 3.3 Система регулирования загрузки и ее передаточные функции

3.4 Определение настроечных параметров и исследование системы 92 регулирования загрузки на устойчивость

3.4.1 Построение областей устойчивости в плоскости комплексных 92 параметров Кв и Т5 методом D - разбиения 3.4.2 Исследование на устойчивость ф 3.5 Исследование переходных процессов в системе регулирования за- 96 грузки самоходного картофелеуборочного комбайна

Выводы

4 МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1 Общая методика экспериментальных исследований

4.2 Методика определения коэффициентов передаточной функции 105 ходовой части

4.3 Методика определения коэффициентов передаточной функции 108 сепарирующих рабочих органов

Ф 4.4 Методика выбора датчика толщины слоя клубненосной массы

4.5 Методика сравнительных испытаний самоходного картофелеубо- 112 рочного комбайна с системой регулирования загрузки

4.6 Методика обработки результатов измерений и оценка погрешно- 116 сти опытов

5 РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ И 119 ХОЗЯЙСТВЕННЫХ ИСПЫТАНИЙ

5.1 Результаты исследований процессов разгона ходовой части и се- 119 ^ парирующих органов

5.2 Результаты сравнительных лабораторно-полевых и хозяйствен- 121 ных испытаний комбайнов

5.3 Эффективность применения системы регулирования загрузки на 124 самоходном картофелеуборочном комбайне

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка средств регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна»

Прогресс в развитии сельского хозяйства неразрывно связан с рациональным применением передовых технологий выращивания и уборки сельскохозяйственных культур, обеспечением высокого уровня механизации и автоматизации всех технологических операций. Отечественный и зарубежный опыт свидетельствуют о том, что использование прогрессивных технологий возможно только при условии применения сложных самоходных энергонасыщенных сельскохозяйственных машин. Интенсификация сельскохозяйственного производства требует систематического совершенствования и обновления парка машин с оптимальными технологическими, энергетическими и эксплуатационными показателями.

Особого подхода и углубленного анализа требуют самоходные сельскохозяйственные агрегаты. В процессе работы, из-за специфики технологических процессов и изменчивости свойств обрабатываемых сред, они подвергаются систематическим колебаниям нагрузки. Поэтому для обеспечения рациональных энергетических режимов, самоходные машины оснащаются всевозможными системами контроля и автоматического управления. Регулируются: неравномерность подачи обрабатываемого материала, угловые скорости рабочих органов, поступательная скорость машин, интенсивность воздействия рабочих органов на обрабатываемый продукт и другие параметры. Большинство регулирующих устройств, устанавливаемых на уборочных машинах, имеют принципиальные сходства и обладают примерно одинаковыми преимуществами и недостатками. Уровень совершенства систем регулирования имеет важнейшее значение в технологических схемах уборочных машин и во многом определяет производительность машин и качество уборочных работ.

Существующие и вновь создаваемые самоходные картофелеуборочные комбайны, как у нас в стране, так и за рубежом, не отвечают еще современным требованиям. Они не производительны, не приспособлены к работе на всех почвенных разновидностях, не отвечают эксплуатационным требованиям и не надежны в работе. Поэтому разработка и совершенствование картофелеуборочных машин на базе самоходных комбайнов в современных условиях продолжает оставаться важнейшей народнохозяйственной задачей. При этом особо важное значение приобретают исследования, раскрывающие физическую сущность явлений, происходящих в таких сложных динамических системах, как картофелеуборочный комбайн.

Особенно малоизученной операцией в технологическом процессе существующих комбайнов является нерегулируемая подача клубненосной массы на рабочие органы. Естественная изменчивость свойств клубненосной массы во времени, ее влажность, случайное размещение клубней в гнездах растений, колебание скорости комбайна и глубины хода подкапывающих органов, и многие другие факторы свидетельствуют о том, что подача клубненосной массы в комбайн носит случайный характер и подтверждают необходимость регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна. Для этого необходимо функционально связать поступательную скорость комбайна с изменчивостью подачи клубненосной массы.

Предлагаемая работа является продолжением исследований начатых в ВИСХОМе по совершенствованию способов и средств регулирования подачи клубненосной массы на сепарирующие органы картофелеуборочных машин, а также изменений динамики рабочих органов и ходовой части комбайнов в связи с регулированием.

Цель работы. Разработка и исследование средств регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна, обеспечивающих повышение эксплуатационных и качественных показателей работы.

На защиту выносятся следующие основные положения диссертации: математические модели основных рабочих органов и ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна и методика их динамического расчета; система регулирования загрузки рабочих органов самоходного картофелеуборочного комбайна, результаты исследований по выбору ее настроечных параметров и исследование ее на устойчивость; результаты расчета динамических характеристик самоходного картофелеуборочного комбайна оснащенного системой регулирования загрузки; показатели лабораторно-полевых и хозяйственных испытаний, оценка экономической эффективности результатов исследований и разработок.

Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания проводились на полях СХГЖ «Ключ-Сузгарьевский» Рузаевского района Республики Мордовия и ОПХ «Ялга» Октябрьского района г. Саранска, соответственно, в 2003 и 2004 гг.

На разработанную систему регулирования загрузки картофелеуборочного комбайна в Федеральную службу по интеллектуальной собственности, патентам и товарным знакам Российской Федерации нами была подана заявка на полезную модель.

Результаты исследований использованы: ОАО «ВИСХОМ» при разработке самоходных картофелеуборочных комбайнов и расчете его основных рабочих органов и ходовой части, оснащенной гидростатическим приводом и при создании экспериментальных образцов систем регулирования загрузки рабочих органов комбайнов; Государственным унитарным предприятием Республики Мордовия «Центр испытания и внедрения сельскохозяйственной техники и машинных технологий» при совершенствовании методики и проведении испытаний сельскохозяйственной техники; кафедрами мобильных энергетических средств и сельскохозяйственных машин Института механики и энергетики ГОУВПО «МГУ им. Н.П. Огарева» при подготовке студентов и научных кадров.

В итоге выполненной научно-исследовательской работы была разработана, изготовлена и испытана система регулирования загрузки самоходного картофелеуборочного комбайна, позволившая стабилизировать процесс подачи клубненосной массы, повысить производительность, улучшить качественные и эксплуатационные показатели и сократить сроки уборочных работ. Доказана экономическая эффективность использования системы регулирования загрузки. Методика ее расчета может быть использована при конструировании и модернизации подобных систем для других мобильных сельскохозяйственных уборочных агрегатов.

Научные исследования выполнены в 2001-2006 гг. на кафедре мобильных энергетических средств института механики и энергетики ГОУВПО «Мордовский государственный университет имени Н.П.Огарева» и отделе машин для уборки картофеля, корнеклубнеплодов и овощей ОАО «ВИСХОМ» в рамках проблемы «Программа развития агропромышленного комплекса Республики Мордовия до 2010 года».

1 СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Голованов, Валерий Владимирович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Работа картофелеуборочных комбайнов происходит в условиях изменений качественного и количественного состава поступающей в него клубненосной массы, носящих случайный характер. Эти изменения вызывают нарушения технологического процесса и отрицательно сказываются на показателях качества продукта. Компенсировать эти нарушения и улучшить качественные показатели можно за счет регулирования загрузки рабочих органов путем соответствующего изменения скорости поступательного движения комбайна.

2. На основании теоретических и экспериментальных исследований определены передаточные функции ходовой части, подкапывающих и сепарирующих рабочих органов комбайна КСК-4-1. Для этого достаточно аппроксимировать передаточную функцию ходовой части апериодическим звеном второго порядка, передаточную функцию подкапывающих органов - безинерци-онным звеном нулевого порядка с запаздыванием и передаточную функцию сепарирующих органов - апериодическим звеном первого порядка. Полученные математические модели в линейном приближении в некоторой ограниченной области характеризуют динамические свойства рабочих органов. Их можно использовать при расчете СРЗ и определять такие конструктивные параметры рабочих органов, при которых внешние возмущения вызывают лишь незначительные нарушения технологического процесса выполняемого комбайном.

3. Регулирование подачи наиболее эффективно выполняет линейная система с пропорционально-интегральным законом регулирования загрузки по толщине слоя клубненосной массы на выходе с основных сепарирующих органов, разработанная, исследованная автором и испытанная в полевых условиях.

4. Исследование устойчивости по частотному критерию Найквиста подтвердило правильность выбора настроечных параметров СРЗ. При времени запаздывания 0 и 1,4 с установлено: запас устойчивости по амплитуде 0,21 и 0,58; по фазе 1,53, 0,92 рад.

5. Найдены аналитические выражения переходных процессов в замкнутой СРЗ для выходной координаты (толщины слоя клубненосной массы) при времени запаздывания 0 и 1,4 с. Установлено, что переходные процессы имеют апериодический вид с временем регулирования 7,8 и 12,4 с и перерегулированием 10 %.

6. Тензометрирование и обработка результатов на ЭВМ позволили установить снижение общей нагрузки на двигатель и сепарирующие органы комбайна с СРЗ, при этом коэффициент стабилизации по нагрузке равен 1,09, по толщине слоя — 1,29.

7. Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания подтвердили преимущества опытного комбайна, оборудованного СРЗ, перед базовым. Его производительность возросла на 12,6. 14,7%, несколько улучшились качественные показатели, уменьшились простои, вызванные забиванием рабочих органов, улучшились условия труда механизатора. Применение системы регулирования загрузки на одном самоходном картофелеуборочном комбайне типа КСК-4-1 за счет увеличения производительности, в ценах 2005 г. даст годовой экономический эффект около 55 тыс. руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Голованов, Валерий Владимирович, 2006 год

1. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. - М.: Наука, 1984.-452 с.

2. Алферов Г.С., Славкин В.И., Петров Д.Г., Рустомян В.М. Крошение и сепарация почвы как случайный марковский процесс // Исследование и разработка почвообрабатывающих и посевных машин: Сб. науч. тр. / НПО ВИСХОМ. М, 1990. - С. 91-97.

3. Алферов С.А. Динамика зерноуборочного комбайна. М.: Колос, 1977.-256 с.

4. Алферов С.А. Динамика линейной модели зернокомбайна СК-4 при типовых внешних возмущениях // Докл. МИИСП. М., 1965. - Вып. 1, Т. 2. -С. 77-87.

5. Алферов С.А. Динамика сельскохозяйственных агрегатов при больших движениях // Докл. ТСХА. М., 1977. - Вып. 229. - С. 144-150.

6. Алферов С.А. Исследование динамики привода зерноуборочного комбайна // Земледельческая механика. М.: Машиностроение, 1966. - Т. 9. -С. 4-21.

7. Алферов С.А., Авакуменко B.C., Заяц Я.И. Динамика линейной модели зернокомбайна СК-4 при стационарных случайных внешних возмущениях//Докл. МИИСП.-М., 1965.-Вып. 1,Т. 2.-С. 89-97.

8. Артоболевский И.И. Лощинин B.C. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения. М.: Наука, 1977. - 325 с.

9. Артоболевский И.И. Об уравнениях движения машинных агрегатов // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1952. - С. 5-13.

10. Артоболевский И.И. Основные проблемы современной динамики машин // Механизация и электрификация соц. сел. хоз. 1961. - № 5. - С. 3032.

11. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. М.: Наука, 1967. - 3 т.

12. Белов М.И. Управление технологическим процессом кормоубороч-ных машин: Автореф. дис. .док. техн. наук. М., 2004. - 39 с.

13. Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.-464 с.

14. Большаков А.В., Славкин В.И., Карев Е.Б. и др. Устройство для контроля толщины почвенного пласта. А. с. 818537 (СССР). 1981, Б. и. № 13.

15. Бородин И. Ф., Андреев С. А. Автоматизация технологических процессов и системы автоматического управления. М.: КолосС, 2005. - 344 с.

16. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2004.- 344 с.

17. Вантюсов Ю.А. Динамика механических цепей сельскохозяйственных агрегатов. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1984. - 204 с.

18. Василенко П.М. Вопросы динамики мобильных машинно-тракторных агрегатов // Земледельческая механика: Сб. трудов: М., 1964. — Т.8. -С. 38-43.

19. Василенко П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных сельскохозяйственных машин и орудий // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1954. - Т. 2. - С. 73-93.

20. Веденяпин Г.П. Общая методика обработки экспериментальных исследований и обработки опытных данных.- М.: Колос, 1973.- 199 с.

21. Вейс М.П. Обоснование характеристик ремней прутковых элеваторов картофелеуборочных комбайнов с целью повышения их долговечности: Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1983. - 20 с.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Academia, 2005. - 571 с.

23. Вентцель Е.С., Овчаров JI.A. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения. -М.: Высш. шк., 2000. 383 с.

24. Вергейчик J1.A. Создание и совершенствование многорядных картофелеуборочных комбайнов: Автореф. дис. докт. .техн. наук. -М., 1991. 52 с.

25. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Астрель,2002.-991 с.

26. Высоцкий А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. М.: Машиностроение, 1958. - 300 с.

27. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Высш. шк., 2003. 479 с.

28. Голованов В.В. Анализ факторов влияющих на работу картофелеуборочного комбайна // Энергосберегающие технологии и системы в АПК: Межвуз. сб. науч. тр. / МГУ им. Н.П. Огарева. Саранск: Тип. «Крас. Окт.»,2003.-С. 215-219.

29. Голованов В.В. Выбор параметра регулирования процесса загрузки картофелеуборочного комбайна // XXXIII Огаревские чтения: материалы науч. конф.: в 2 ч. Ч. 2. Естественные и технические науки. Саранск: Изд-во Мор-дов. ун-та, 2005. - С. 312-314.

30. Голованов В.В. Тенденции развития технологических схем картофелеуборочных комбайнов // Материалы VIII научной конференции молодых ученых МГУ им. Н.П. Огарева: В 3 ч. Ч. 3: Технические науки. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та. - 2003. - С. 9-12.

31. Голованов В.В., Литейкин Е.Н. Автоматизация рабочего процесса картофелеуборочного комбайна // Материалы VIII научной конференции молодых ученых МГУ им. Н.П. Огарева: В 3 ч. Ч. 3: Технические науки. Саранск: Изд-во Мордов. ун-та. - 2003. - С. 5-9.

32. Горячкин В.П. Собр. соч. М.: Колос, 1968. - Т. 1-3.

33. ГОСТ 20915-75. Техника сельскохозяйственная. Методы определения условий испытаний. М.: Изд-во стандартов. 1975. - 86 с.

34. ГОСТ 24055-88 ГОСТ 24059-88. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения. - М.: Изд-во стандартов, 1988. - 48 с.

35. ГОСТ 8.207-76. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. М.: Изд-во стандартов, 1976.-10 с.

36. Гячев JI.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Ростов-на-Дону: РГУ, 1976. - 192 с.

37. Гячев JI.B. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. -М.: Машиностроение, 1981. 206 с.

38. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. -М.: Изд-во МГУ, 1998. 480 с.

39. Джапаридзе P.P. Динамика сепарирующего элеватора // Исследование и совершенствование машин для уборки корнеклубнеплодов и овощей: Сб. науч. тр. М.: ВИСХОМ, 1982. - С. 29-37.

40. Джапаридзе P.P., Петров Г.Д. Устройство для автоматического регулирования технологоического режима сепарирующего органа корнеклубне-уборочной машины. А. с. 886796 (СССР), 1981, Б. И. № 45.

41. Джапаридзе P.P., Петров Г.Д., Славкин В.И. и др. Сепарирующее устройство корнеклубнеуборочной машины. А. с. 1061741 (СССР), 1983. Б. И. № 47.

42. Дорохов А.П. К определению количества массы, поступающей на сепарирующие органы картофелеуборочных машин // Механизация с.-х. производства / Тр. ЧИМЭСХ.-Челябинск, 1959.-Вып. 43.-Ч. II.-С. 28-31.

43. Дорошев В.Н. Исследование и выбор параметров ботвоудаляющего рабочего органа: Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1964. - 27 с.

44. Дьяконов В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения. М.: COJIOH-Пресс, 2004. - 768 с.

45. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. -М.: Машиностроение, 1978. 736 с.

46. Информация о втором конгрессе по картофелю в г. Харроугейт, графство Йоркшир, Великобритания. М.: ВИСХОМ, 1994. - 47 с.

47. Иориш Ю.И. Виброметрия: Измерение вибрации и ударов. Общая теория, методы и приборы. М.: Гос. науч.-техн. изд-во машиностроит. лит., 1963. - 771 с.

48. Ицкович Э.Л. Статистические методы при автоматизации производства. М.; Л.: Энергия, 1964. - 192 с.

49. Ищейнов В.Я. Исследование динамических нагрузок в приводе рабочих органов и в ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1: Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1982. - 17 с.

50. Кафаров В.В., Мешалкин В.П. Проектирование и расчет оптимальных систем технологических трубопроводов. М.: Химия, 1991. - 368 с.

51. Кириенко Ю.И. Влияние условий уборки на работу картофелеуборочной машины // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2000. - № 4. -С. 24-25.

52. Кожевников С.Н. Динамика нестационарных процессов в машинах. Киев: Наук. Думка, 1986.- 285 с.

53. Колчин Н.Н. Изыскание и исследование новых рабочих органов для отделения клубней картофеля от земли на тяжелых почвах пониженной влажности//Сб. статей/ТСХА.-М., 1958.-С. 71-81.

54. Колчин Н.Н. Специализированная техника для машинного производства картофеля и овощей // Тракторы и сельхозмашины. 2004. № 2. С. 5056.

55. Комбайн картофелеуборочный самоходный КСК-4-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации ПО «Рязсельмаш» ГСКБ по машинам для возделывания и уборки картофеля. Рязань, 1981. - 206 с.

56. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. СПб.: Лань, 2003. - 831 с.

57. Кушель В.Ю. Исследование энергетических качеств самоходного картофелеуборочного комбайна и обоснование его оптимальных параметров: Автореф. дис. .канд. техн. наук. Минск, 1978. - 20 с.

58. Левцев А.П. Оценка и управление энергетическими процессами сельскохозяйственных агрегатов: Автореф. дис. .док. техн. наук. Саранск, 2005. - 36 с.

59. Ловкие З.В., Угланов М.С., Орлов П.Е. О возможности снижения энергоемкости подкапывающих лемехов // Механизация и электрификация сел. хоз-ва. 1982. -№ 8. -С. 19-21.

60. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Машиностроение, 1969. - 287 с.

61. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов.-М.: Колос, 1981.-382 с.

62. Лурье А.Б., Громбчевский А.А. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, 1977. - 527 с.

63. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. — Л.: Машиностроение, 1981. 270 с.

64. Любимов А.И. Динамика широкозахватных агрегатов основной обработки почвы: Автореф. дисс. .докт. техн. наук. Челябинск: ЧИМЭСХ, 1973.-40 с.

65. Малько А.И. Изыскание и исследование средств регулирования технологического процесса картофелеуборочного комбайна. — Автореф. дис. .канд. техн. наук. М., 1966 - 24 с.

66. Малько А.И. К вопросу регулирования технологического процесса картофелеуборочных машин // Автоматизация сельскохозяйственных машин и технологических процессов: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. Вып. 50. - М., 1967. -С. 124-155.

67. Марченко Н.М. К обоснованию копирующих систем картофелеуборочных комбайнов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. -1961.-№6.-С. 12-16.

68. Мацепуро М.Е. Научные основы проектирования картофелеуборочных машин. Минск: Изд-во АН БССР, 1950.-301 с.

69. Мацепуро М.Е. Технологические основы механизации уборки картофеля. Минск: Госиздат БССР, 1959. - 302 с.

70. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Утверждена 23.07.1997. -М., 1998. 220 с.

71. Михайлов М.В. Об автоматическом регулировании загрузки комбайна хлебной массой// Конструирование и производство сельскохозяйственных машин.- М., 1962.- С. 129-139.

72. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

73. Нагорский И.С. Нестационарные процессы динамики сельскохозяйственных машин: Автореф. дис. .докт. техн. наук. Минск, 1978. - 35 с.

74. Нагорский И.С. Определение динамических характеристик сельскохозяйственных объектов управления с помощью ЭВМ // Вопросы с.-х. механики. Минск: Урожай, 1979.-Т. 19.-С. 151-162.

75. Нагорский И.С., Чумак В.К. Определение статистических характеристик случайных процессов с помощью аналоговой вычислительной машины // Сб. науч. тр./ЦНИИМЭСХ. Вып. 2. Т. 5. - Минск, 1967. - С. 12-16.

76. Настенко Н.Н., Гурарий И.М. Системы автоматического регулирования зерноуборочных комбайнов. М.: Машиностроения, 1973. - 232 с.

77. Нормативно-справочные материалы для экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: ЦНИИТЭИ, 1983. - 297 с.

78. Нормативно-справочный материал для определения экономической эффективности технологий и новой сельскохозяйственной техники. Приложение к ОСТ-Ю-М., 1998.-21 с.

79. ОСТ 70.22-73. Методы энергетической оценки. М.: Союзсельхоз-техника, 1974. - 24 с.

80. ОСТ 70.8.5-74. Машины для уборки и сортировки картофеля. М.: Союзсельхозтехника, 1975. - 92 с.

81. Осциллограф двадцатиканальный типа Н004М1: Техническое описание и инструкция по эксплуатация. Кишинев: Виброприбор, 1975. - 40 с.

82. Паспорт на потенциометр типа ПЛП-21: Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Предприятие А-1984, - 1976. - 4 с.

83. Петров Г.Д. Картофелеуборочные машины. М.: Машиностроение, 1984.-320 с.

84. Петров Г.Д., Карев Е.Б. Самоходные картофелеуборочные комбайны КСК-4. М.: Агропромиздат, 1986. - 111 с.

85. Петров Г.Д., Карев Е.Б. Устройство автоматического управления поступательной скоростью самоходного четырехрядного картофелеуборочного комбайна. — М.: ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаш, 1975. Вып. 7 (14). - С. 57.

86. Петров Г.Д., Карев Е.Б., Славкин В.И. и др. Тенденции развития средств автоматизации корнеуборочных машин. М.: ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаш, 1983. - 32 с.

87. Петров Г.Д., Шляхецкий В.И. Статистические характеристики входных возмущений картофелеуборочных комбайнов // Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. -М., 1972.-С. 3-18.

88. Петров Д.Г., Славкин В.И. Динамика ходовой части прицепного картофелеуборочного комбайна с активным приводом ходовых колес // Агрегатирование сельскохозяйственной техники: Сб. науч. тр./ НПО ВИСХОМ. -М.: ВИСХОМ, 1989. С. 63-72.

89. Протокол № 31-101-85 (1150710) гос. испытаний самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4А-1. Солнечногорск: ЦМИС, 1985.

90. Протокол № 7-135-140-80 Государственных испытаний картофелекопателя-погрузчика самоходного четырехрядного КСК-4-1. Привольный: Западная МИС, 1980.

91. Пшеченков К.А. Машины для возделывания картофеля. — М.: Агро-промиздат, 1985. 72 с.

92. Размыслович И.Р., Вергейчик JI.A. Статистические характеристики системы автоматического поддержания заданной глубины хода лемехов картофелеуборочного комбайна // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1973.-№7.-С. 26-27.

93. Росляков В.П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (Колебания и устойчивость): Автореф. дис. .докт. техн. наук. Ереван, 1971. - 48 с.

94. Росляков В.П. К вопросу о выборе параметров динамических систем сельскохозяйственных машин // Сб. науч. тр./ ТСХА. М., 1961. - С. 43-52.

95. Росляков В.П. Общие вопросы статистической механики в динамике сельскохозяйственных агрегатов // Сб. науч. тр./ Курский с.-х. ин-т. 1969. -Вып. 3.-Т. 5.-С. 84-104.

96. Рустамов С.И., Дроздов В.Н. Исследование энергетических затрат комбайна К-3 // Доклады МИИСП. М., 1966. - Вып. 1. - Т. 3. - С. 287-292.

97. Самойленко A.M., Перестюк Н.А. Дифференциальные уравнения с импульсным воздействием. Киев: Вища школа, 1987. - 288 с.

98. ЮЗ.Сафразбекян О.А. Обоснование необходимости длины рабочей поверхности сепараторов картофелеуборочных комбайнов // Механика технологических процессов уборки корнеклубнеплодов: Сб. науч. тр. М., 1982. — С. 32-38.

99. Сафразбекян О.А. Результаты сравнительных испытаний отечественного и зарубежных картофелеуборочных комбайнов // Исследование по механизации уборки картофеля. М.: Сельхозгиз, 1958. - С. 35-52.

100. Сборник агротехнических требований на тракторы и сельскохозяйственные машины. Т. 25. -М.: Производственно-издательский комбинат, 1979. -С. 138-141.

101. Симою М.П. Определение коэффициентов передаточных функций линеаризованных звеньев и систем регулирования // Автоматика и телемеханика. 1957. - № 6. - С. 514-528.

102. Славкин В.И. Динамика рабочих органов самоходных картофелеуборочных комбайнов: Автореф. дис. докт. техн. наук. -М., 1997. 44 с.

103. Славкин В.И. Динамика самоходного картофелеуборочного комбайна // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1996. -№ 3. - С. 21-24.

104. Славкин В.И. Исследование динамики ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1 // Исследование и совершенствование машин для уборки корнеклубнеплодов и овощей: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. -М., 1982.-С. 87-95.

105. ПО.Славкин В.И. Исследование переходных процессов в системе регулирования загрузки самоходного картофелеуборочного комбайна // Технологические процессы механизированных работ в полеводстве: Сб. науч. тр./ МИИСП. М., 1982. - С. 49-55.

106. Ш.Славкин В.И. Исследование самоходного комбайна КСК-4-1 с системой стабилизации загрузки при случайных возмущающих воздействиях // Агрегатирование и приводы сельскохозяйственных машин: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. М., 1985. - С. 83-89.

107. Славкин В.И. К определению уравнения движения сепарирующих органов самоходного картофелеуборочного комбайна // Комплексная механизация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Межвуз. сб. науч. тр./РИСХМ.-Ростов-на-Дону, 1981.-С. 122-129.

108. ПЗ.Славкин В.И. О целесообразности и эффективности регулирования технологического процесса картофелеуборочного комбайна // Прочность, устойчивость и колебания элементов машин и сооружений: Сб. науч. тр./ РИСХМ.-Ростов-на-Дону, 1978.-С. 127-131.

109. Славкин В.И. Об определении передаточной и переходной функции ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1 // Сб. науч. тр./МИИСП.М., 1981.-Вып. l.-T. 18.-С. 59-66.

110. Славкин В.И. Оценка возмущающих воздействий при работе самоходного картофелеуборочного комбайна // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999.-№ 8. - С. 21-24.

111. Славкин В.И., Большаков А.В., Карев Е.Б. и др. Устройство автоматического управления загрузкой самоходной уборочной машины. Авт. свид. СССР № 886801. Б. И. 1981, № 45.

112. Современное состояние и тенденции развития сельскохозяйственной техники (По материалам Международной выставки «57М4-2005»). М.: ФГНУ «Росинформагротех», 2005. - 224 с.

113. Современные сельскохозяйственные машины и оборудование для растениеводства (конструкции и основные тенденции развития): По материалам Международного салона сельскохозяйственной техники SIMA-91. — М.: ИНФРА-М, 1997.-176 с.

114. Сорокин А.А. Расчет почвосепарирующей поверхности картофелеуборочного комбайна // Механизация и электрификация сел. хоз-ва. 1983. -№ i.c. 17-18.

115. Сорокин А.А. Теоретические и экспериментальные основы создания картофелеуборочного комбайна расширенного диапазона применения: Дис. .докт. техн. наук. М., 1973. - 342 с.

116. Справочник инженера-механика сельскохозяйственного производства. М.: ФГНУ «Росинформагротех». - Ч. 1. - 2003. - 340 с.

117. Судник Ю.А. Исследование и разработка электромеханической системы управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин: Автореф. дис. .канд. техн. наук. -М., 1978. 16 с.

118. Тенденции развития сельскохозяйственной техники за рубежом: По материалам Международной выставки «Agritechnica 2003». М.: ФГНУ «Ро-синформагротех», 2004. - 238 с.

119. Теория автоматического управления / Под ред. Ю.М. Соломенцева -М.: Высш. шк., 2003. 268 с.

120. Терехов Н.С., Судник Ю.А., Боронтов Н.Ф. и др. Устройство для автоматического регулирования режимов работы уборочных машин. А. с. 615884 (СССР). 1978.- Б. И. № 27.

121. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования: Кн. 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем регулирования / Под ред. доктора техн. наук В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 682 с.

122. Тимофеев А.И. Устойчивость движения и управляемость колесных ходов сельскохозяйственных машин и тракторов // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1952. - С. 260-282.

123. Тимофеев А.И., Флайшер Н.М. Теория устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин. (Прямой метод Ляпунова). — М.: МИИСП, 1981.-43 с.

124. Турбин Б.И. Экспериментальное определение приведенных моментов инерции сельскохозяйственных машин // Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1954. - С. 294-302.

125. Турбин Б.И., Дроздов В.Н. Снижения вибрации и шумов в сельскохозяйственных машинах. М.: Машиностроение, 1976. - 224 с.

126. Угланов М.Б. Разработка комплекса машин для уборки картофеля на основе совершенствования рабочих органов и рационального их сочетания: Автореф. дис. .докт. техн. наук. Л.: 1990. - 44 с.

127. Хвостов В.А. Разработка машин для уборки овощных корнеклубнеплодов (на примере моркови): Автореф. дис. .докт. техн. наук. М., 1988. -40 с.

128. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов. М.: Колос, 1978.-384 с.

129. Шеповалов В.Д. Анализ устойчивости гидромеханической системы регулирования подачи // Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. М., 1963. - Вып. 43. - С. 69-82.

130. Шеповалов В.Д. Динамика управляемых сельскохозяйственных уборочных машин: Автореф. дис. .докт. техн. наук. JL - Пушкин, 1970. - 30 с.

131. НО.Шеповалов В.Д., Николаев С.А., Рабский В.Н. Приборы и устройства сельскохозяйственной автоматики. -М.: Колос, 1994.- 447 с.

132. Шляхецкий В.И. Статистические исследования технологического процесса комбайновой уборки картофеля: Автореф. дис. .канд. техн. наук. -М.: 1973.-27 с.

133. Шляхецкий В.И., Петров Г.Д., Максимов Б.И. Некоторые вопросы дальнейшего совершенствования картофелеуборочных комбайнов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1973. -№ 3. - С. 22-24.

134. МЗ.Шпилько А.В., Драгайцев В.И., Тулапин П.А. и др. Методика определения экономической эффективности технологии и сельскохозяйственной техники.-М.:ВНИИЭСХ, 1998.-219 с.

135. Щенников В.Н., Сорокина Н.К., Шеворакова Н.А. Полиустойчивость многосвязных систем // Материалы науч. конф. «XXX Огаревские чтения» (естественные и техн. науки). Саранск: Ковылк. тип., 2001. С. 287-288.

136. Farers Weeckly. 1970. - Vol. 73. - P. 15.v

137. Gechan Mc M. B.A. comparison of Studies of damage susceptibility of different potato.- Varieties// J. agr. Eng. Res. 1981. - Vol. 26; № 2. - P. 161-176.

138. Grolla D.A. The ride and handling of tractor and trailer combinations // Agr. Eng.- 1979.-Vol. 34.-№ 4.-P. 111-115.

139. Hude G.M. c. a. Chain Speca effects on potato tuber damage and soil elimination. St. Joseph, Mich., 1979. - P. 14.

140. Kanafojski Gr. Teoria i konstrukcija maszyn rolniczych. Т. II. Maszyny da zbioru ziemioptodow. Warszawa, 1972. - Panswowe wydawnictwo Polnicze i Lesne. - 809 S.

141. Palmer I. Adaptation of a Commercal Potato Harvester to a commercial X- ray Separator. 1 // Agric. Eng. Res. 1973. - Vol. 18. - № 40. - P. 355-367.

142. Попов И. Критерии на подобие на динамичната система двигателя -Вършачен барабан // Науч. Трудове/ Высш. Инст. Машиностр. Механ. Електр. Селск. Стоп. Русе, 1979. - Сер. 1; Т. 21. - С. 97-100.

143. Power Farming. 1972. -Vol.48.- №6.-P. 12-14.

144. Rehygler G.E. Dynamic Analysis of Automatik Control of Combine Header Height // Transactions of the ASAE. 1970. - P. 25-28.

145. Siering G. Telelmetrische Messwertubertragung an Siebketten // Agrartechnik. 1980. - Bd. 30. - № 3. - S. 115-117.

146. Spilse E. Weniger Knollenbeschadigungen. Ratschlage um Vollernteein-satzz // Schweiz. Landtechn. 1980. - Bd. 42. -№ 9. - S. 579-583.