Разработка систем контроля технологического процесса сварочного комплекса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.11, кандидат технических наук Гранкин, Александр Константинович

• Гранкин, Александр Константинович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гранкин, Александр Константинович

Перечень сокращений, использованных в работе.

Введение.

ГЛАВА 1. Анализ условий работы высокоответствснных стыковых соединений толстостенных труб, выявление причин их отказов и возможность восстановительного ремонта.

1.1. Особенности изготовления, работы и ремонтного обслуживания ответственных трубопроводов на АЭС.

1.2. Анализ методов контроля для выявления дефектов в элементах АЭС.

1.2.1. Основные методы диагностического контроля оборудования, используемые при работе АЭС.

1.2.1.1. Виброакустический метод контроля.

1.2.1.2. Метод эмиссии волн напряжения - акустической эмиссии.

1.2.1.3. Телевизионный эксплуатационный контроль за работой оборудования.

1.2.2. Периодический контроль за состоянием металла оборудования, трубопроводов АЭС.

1.2.3. Основные методы неразрушающего периодического контроля за состоянием металла оборудования и трубопроводов.

1.2.3.1. Внешний осмотр и измерения.

1.2.3.2. Капиллярные методы.

1.2.3.3. Ультразвуковой метод контроля (УЗК).

1.2.3.4. Радиографический метод контроля.

1.3. Существующие методы ремонта дефектных мест трубопроводов.

1.4. Особенности технологических процессов, используемых при изготовлении, монтаже и ремонте высокоответственных сварных соединений трубопроводов.

1.4.1. Общие положения по сварке нержавеющих сталей.

1.4.2. Изготовление сварных соединений труб для АЭС.

1.4.3. Заводская и монтажная технология сварки трубопроводов 0325x16 мм из стали 08Х18Н10Т.

1.4.4. Существующая ремонтная технология сварки трубопроводов 0325x16 мм из стали 08X18Н1 ОТ.

1.5. Анализ требований к оборудованию, предназначенному для ремонта опускных трубопроводов.

1.5.1. Обзор отечественных и зарубежных сварочных автоматов для сварки неповоротных стыков труб.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка систем контроля технологического процесса сварочного комплекса»

Развитию атомной промышленности в нашей стране всегда уделялось большое внимание. Это было обусловлено необходимостью обеспечения обороны страны и большим спросом достижений атомной науки и техники в различных отраслях промышленности, сельском хозяйстве, медицине, геологии, для контроля загрязнения атмосферы и др.

Отечественная ядерная техника достигла крупных успехов в создании атомных реакторов различного назначения.

К началу нового тысячелетия доля ядерной энергетики в производстве электроэнергии в Российской Федерации составила 14 %, а атомные электростанции (АЭС) имеют 30 действующих реакторов различной мощности. В настоящее время успешно эксплуатируются атомные энергетические корпусные реакторы с водяным теплоносителем ВВЭР-440, ВВЭР-1000 и бескорпусные канального типа РБМК-1000.

Реакторы типа ВВЭР используются в нашей стране на АЭС с 1964 года. В настоящее время они эксплуатируются на Нововоронежской, Кольской, Балаковской, Ростовской и Калининской АЭС.

Применительно к энергетическим установкам бескорпусные канального типа использованы на первой в мире АЭС в г. Обнинске (1954 г.), Сибирской АЭС (1958 г.), Белоярской АЭС (1964 г.), на мощных АЭС нового поколения: Ленинградской АЭС (1973 г.), Курской и Смоленской АЭС (1975 г.).

Дальнейшее развитие ядерной энергетики, ее перспективы связывают со строительством реакторов на быстрых нейтронах типа БН-350.

Другим важным направлением создания ядерных энергетических установок является применением их на судах морского флота. Использование этих установок дает возможность при длительной автономии иметь неограниченный район плавания. Особенно эти качества важны для ледоколов, которые, не пополняя топлива, могут работать всю навигацию. Начиная с 1959 г. эксплуатируется первый в мире атомный ледокол «Ленин», с 1975 г. - ле-л докол «Арктика», с 1977 г. - ледокол «Сибирь», с 1980 г. - ледокол «Россия».

Ядерные энергетические установки широко используются в военно-морском флоте высокоразвитых стран для надводного и подводного флота. На ближайшее будущее в России запланировано строительство новых поколений судовых атомных двигателей для гражданского и военно-морского флотов.

Перспективными планами и программами до 2020 года основная ставка по развитию энергетического потенциала страны делается на атомные электростанции. Намечено строительство 34 энергоблоков на действующих АЭС и вновь построенных: Башкирская АЭС - 2 блока, Приморская АЭС - 2 блока, Архангельская АТЭЦ - один блок, Хабаровская АТЭЦ - один блок. ф

В эти же сроки будут реконструироваться и ремонтироваться - 24 блока.

Известно, что к объектам атомной техники предъявляются самые высокие требования по качеству их изготовления с целью обеспечения жестких требований ядерной безопасности.

Создание и обслуживание ядерной промышленности - сложный трудоемкий процесс, требующий ответственного совместного труда многих специалистов высокой квалификации. Интенсивное развитие ядерной техники ^ обеспечивалось успехами в обрабатывающей промышленностиии, строительно-монтажном производстве, сварке и др. С помощью сварки были решены принципиальные проблемы в области энергетического реакторострое-ния и ядерной техники в целом. Такая возможность появилась в результате разработки новых способов сварки, создании новых металлов и сплавов, включая сварочные материалы, а также создания принципиально нового сварочного оборудования и технологических процессов.

Значительный объем сварочных работ на всех объектах приходится на монтаж и сварку трубопроводных коммуникаций - к ним относятся трубопроводы контуров ядерных установок и реакторов, технологические трубопроводы, магистральные трубопроводы, сантехнические и другого назначения.

Трубопроводные коммуникации и конструкции являются сложными и ответственными инженерными сооружениями. Их протяженность исчисляется тысячами метров. Так, например, только на одном реакторе типа РБМК насчитывается до 250 тыс., а ВВЭР до 100 тыс. сварных стыков труб.

Техническая политика интенсивной индустриализации монтажного производства и поточного строительства позволила на передовых предприятиях довести уровень автоматизации сварки и предмотажиого изготовления трубопроводов до 60-65 %. В большинстве случаев сварка ведется непосредственно при монтаже с выполнением стыков труб в пеповоротном положении. При этом уровень механизации сварочных работ достигает 35 %.

В настоящее время наметился повышенный спрос на автоматизированную сварку и наплавку для ремонта ответственных конструкций в атомной энергетике, на железнодорожном транспорте, в химическом машиностроении и других отраслях промышленности. Это объясняется тем, что построенные в семидесятых- восьмидесятых годах объекты машиностроения исчерпывают свой ресурс и требуют замены, но из-за недостаточного финансирования их полная замена на новые не представляется возможным, и возникла потребность в их капитальном восстановлении и продлении срока эксплуатации не в ущерб их работоспособности и надежности.

Для обеспечения надежной и безопасной эксплуатации ответственных объектов, таких как атомная электрическая станция, требуется выполнение специальных мероприятий, направленных на профилактику, раннее обнаружение дефектов в работе оборудования и своевременное их устранение с минимальными затратами. Серьезные аварии и повреждения на оборудовании и ответственных трубопроводах влекут за собой не только значительные потери времени, средств и материальных ресурсов на восстановление их работоспособности, но и вызывают большие трудности в организации аварийных ремонтных работ из-за наличия высоких полей излучения и ограниченного доступа к ремонтируемому оборудованию. Поэтому основным способом ре-монтно-восстановительных работ признано проведение профилактики трубопроводов, особенно сварных стыков по выявлению в них эксплуатационных дефектов типа трещин с последующей заменой участка трубопровода механической вырезкой и сваркой встык вставки.

Основным направлением выполнения ремонтно-восстановительных сварочных работ в специфических условиях АЭС является применение автоматизированного сварочного оборудования, реализующего получение качественных сварных швов на основе технологических процессов с минимальным тепловложением, повышенной информативностью и устойчивостью систем дистанционной настройки, управления и контроля, а также систем адаптации.

Автор благодарит сотрудников НИКИМТа, которые помогали ему в разработке сварочного комплекса СА673 и специалистов Смоленской и Курской АЭС за высказанные деловые замечания и предложения, позволившие улучшить конструкцию, повысить надежность и расширить технологические возможности разработанного оборудования.

Особую благодарность автор выражает Рощину Владиславу Васильевичу за помощь в решении сложных вопросов технологии сварки и Хаванову Владимиру Александровичу за помощь в организации работы и вопросах информации о современных тенденциях развития сварочной науки.

1. АНАЛИЗ УСЛОВИЙ РАБОТЫ ВЫСОКООТВЕТСТВЕННЫХ СТЫКОВЫХ СОЕДИНЕНИЙ

ТОЛСТОСТЕННЫХ ТРУБ, ВЫЯВЛЕНИЕ ПРИЧИН ИХ ОТКАЗОВ И ВОЗМОЖНОСТЬ ВОССТАНОВИТЕЛЬНОГО

РЕМОНТА

Заключение диссертации по теме «Методы контроля и диагностика в машиностроении», Гранкин, Александр Константинович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ ПО РАБОТЕ

1. Проведенный всесторонний анализ показал, что для качественного ремонта ответственных сварных соединений трубопроводов 0325x16 мм из стали 08Х18Н10Т необходимо внедрение комплексной механизации ремонта и разработка технологического процесса автоматической сварки с дистанционным управлением и оперативным контролем.

2. На основе полученной математической модели разработан алгоритм и программа, которые позволяют проводить анализ полей температур на каждом из отдельных сварочных проходов и термических циклов для зоны возможного зарождения трещин от повторного нагрева (на границе сплавления корневого шва с основным металлом), что, в свою очередь, дало возможность разработать технологию ремонта трубопроводов АЭС с ограниченным термическим воздействием на металл прикорневых участков ОШЗ.

3. Проведенные численные и экспериментальные исследования показали преимущества сварки неповоротных стыков труб опускных трубопроводов с U-образными разделками, имеющими углы раскрытия кромок 9°+9° и 20°+20° с оптимизированными геометрическими характеристиками свариваемых кромок; дали обоснование обязательности пауз между проходами для снижения температуры подогрева, а также установили необходимость в постоянном контроле за технологическими параметрами и режимами сварочного процесса, обеспечивающими получение качественных сварных швов.

4. На основании условий проведения ремонта опускных трубопроводов на АЭС разработан автомат для сварки неплавящимся электродом с присадочной проволокой, оснащенный исполнительными устройствами (механизмами), реализующими разработанные параметры. Автомат с оперативным контролем и корректировкой параметров наиболее полно отвечает требованиям дистанционной сварки, позволяет реализовать технологический процесс с ограниченным тепловложением с целью получения качественного сварного шва с пониженной склонностью к МКРН.

5. Конструкции исполнительных механизмов сварочной головки выполнены на базе малогабаритных планетарных редукторов с минимальным количеством кинематических цепей, что обеспечивает стабильность перемещений с минимальными люфтами. Разработанная конструкция ремонтной сварочной горелки для автоматической сварки, содержащая функциональные составные части: системы токоподвода, газовой защиты и водяного охлаждения имеет небольшие габаритные размеры и обеспечивает продолжительный сварочный процесс, в том числе в разделке с углами кромок (20° + 20°) и зауженной (9° + 9°).

6. Всесторонние лабораторные, натурные и промышленные испытания показали, что головка, разработанная по блочной схеме, наиболее полно отвечает требованиям ремонтной сварки трубопроводов большого диаметра, расположенных в различных пространственных положениях. Узлы сварочной головки: горелка, исполнительные механизмы и вспомогательные устройства обеспечивают выполнение режимов технологического процесса в сложных условиях регламентного ремонта АЭС, связанных с затесненно-стью, повышенным ионизирующим излучением, температурой и влажностью.

7. Проведенный анализ условий работы сварщиков-ремонтников показал, что гуманизация сварочного производства в условиях регламентных и ремонтных работ на АЭС (создание безвредных и безопасных условий для человека) возможна только с применением автоматизированного дистанционного управления сварочным оборудованием с системами программного управления и контроля за параметрами сварочного процесса. Уровень автоматизации процесса при ремонтной дистанционной сварке должен учитывать роль оператора в качестве универсального резерва по обратной связи и адаптации к случайным воздействиям факторов в особенности от условий обстановки и формировании стыка.

8. В результате проведенного анализа и всестороннего тестирования различных моделей датчиков отечественного и импортного производства установлено, что для контроля и корректировки параметров технологического процесса сварки трубопроводов должны использоваться различные параметрические датчики, из которых в условиях ремонта трубопроводов АЭС наибольшей информативностью обладают телевизионные, в виде промышленного телевидения в сочетании с регистрацией параметров технологического процесса.

9. Проведено обоснование необходимости использования в разработанной системе визуального телевизионного оперативного контроля для автоматической ремонтной сварки четырех миниатюрных телевизионных камер, трех дистанционно установленных мониторов, в сочетании с устройством записи изображения в режиме реального времени, что наиболее полно отвечает требованиям управления и контроля дистанционного сварочного процесса. Блок регистрации основных параметров технологического процесса сварки в дополнение к телевизионной системе наблюдения обеспечивает оперативный контроль и документирование режима сварки стыка.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гранкин, Александр Константинович, 2004 год

1. Маргулова Т.Х. Атомные электрические станции. М.: Высшая школа, 1984.-304 с.

2. Повышение эксплуатационной надежности металла энергооборудования атомных электростанций/ Атомная энергия. 1975. - Т. 39. - Вып. 4. - 297 с.

3. Воронин JI.M. Особенности проектирования и сооружения АЭС. М.: Атомиздат, 1980.

4. ПК 1514-72. Правила контроля сварных соединений и наплавки узлов и конструкций атомных электростанций опытных и исследовательских реакторов и установок. М.: Металлургия, 1975. - 72 с.

5. ОП 1513-72. Основные положения по сварке и наплавке узлов и конструкций атомных электростанций, опытных и исследовательских ядерных реакторов и установок. М.: Металлургия, 1975. - 136 с.

6. ПН АЭ Г-7-009-89. Оборудование и трубопроводы атомных электрических установок. Сварка и наплавка. Основные положения. М.: Энерго-атомиздат, 1991.- 320 с.

7. ПН АЭ Г-7-010-89. Оборудование и трубопроводы атомных электрических установок. Сварные соединения и наплавки. Правила контроля. М.: Энергоатомиздат, 1991.-320 с.

8. Ушаков Г.Н., Гордина В.М. Проблемы подготовки оперативного персонала для АЭС./ Атомные электрические станции. Под ред. JI.M. Воронина. Вып. 2. М.: Энергия, 1979, - С. 203.

9. Трофимов Б.А., Кучерский Ю.А. Некоторые аспекты подготовки оперативного персонала АЭС./ Атомные электрические станции. Под ред. JI.M. Воронина. Вып. 2. М.: Энергия, 1979. - С 207.

10. Воронин JI.M. Особенности эксплуатации и ремонта АЭС. М.: Энерго-издат, 1981,- 168 с.

11. И. Нормы радиационной безопасности (НРБ-76)./-М.: Атомиздат, 1977.56 с.

12. Кижнер А.Х. Специальная арматура атомных электростанций и ее ремонт. М.: Энергоиздат, 1981. - 104 с.

13. Монтаж и сварка трубопроводов из коррозионностойких сталей в атомной промышленности/ Ю.Ф. Юрченко, В.В. Гума, В.В. Рощин, В.И. Гри-ненко; Под ред. П.К. Георгиевского. М.: Атомиздат, 1966. - 252 с.

14. Зимон А.Д. Дезактивация. М.: Атомиздат, 1975.

15. Овчинников Ф.Я., Воронин Л.М., Голубев Л.И. и др. Эксплуатация реакторных установок Нововоронежской АЭС./ М.: Атомиздат, 1972.

16. Технология электрической сварки металлов и сплавов плавлением/ Под ред. Б.Е. Патона. М.: Машиностроение, 1974. - 768 с.

17. Самарин А.А. Проблемы вибрации на атомных электростанциях / Экспресс-информация Информэнерго и СЦИТИ ОРГРЭС Минэнерго СССР. Сер. Эксплуатация оборудования энергосистем, 1975. С. 8.

18. Развитие АЭС с ВВЭР в Советском Союзе/ В.П. Денисов, Ю.В. Марков, В.А. Сидоренко, С.А. Скворцов, В.В. Стекольников, JI.M. Воронин. М.: Атомная энергия, 1971. - Т. 31. - Вып. 4. - 323 с.

19. Акустикоэмиссионый регистратор кинетики трещинообразования. Назначение, описание, техническая характеристика / МИФИ, ВДНХ, 1976.

20. Неразрушающие методы контроля сварных соединений/ С.В. Румянцев, В.А. Добромыслов, О.И. Борисов, Н.Т. Азаров. М.: Машиностроение, 1976. -336 с.

21. О комплексной системе эксплуатационного контроля металла оборудования АЭС/ М.Д. Абрамович, А.Ф. Гетман, И.П. Левтонов, Л.И. Трахтен-берг/ Атомные электрические станции. Под ред. Воронина Л.М. Вып. 4. -М.: Энергоиздат, 1981. С. 86-98.

22. Горицкий В.М. Основные тенденции диагностики конструкций и объектов повышенной опасности // Сварочное производство. 1996. - № 5. - С. 19-21.

23. Волчеико В.Н. Контроль качества сварки. М.: Машиностроение, 1975. -328 с.

24. ГОСТ 3242-79. Соединения сварные. Методы контроля качества. М.: Изд-во стандартов, 1989.- 12 е.- Группа В 09.

25. ПН АЭ Г-7-016-89. Унифицированные методики контроля основных материалов (полуфабрикатов), сварных соединений и наплавки оборудования и трубопроводов АЭУ. Визуальный и измерительный контроль. М.: ЦНИИатоминформ. 1990. - 9 с.

26. ГОСТ 18442-80. Контроль неразрушающий. Капиллярные методы, общие требования. М.: Изд-во стандартов, 1980. - 24 с. — Группа Т 59.

27. ПН АЭ Г-7-018-89. Унифицированные методики контроля основных материалов (полуфабрикатов), сварных соединений и наплавки оборудования и трубопроводов АЭУ. Капиллярный контроль. М.: ЦНИИатоминформ. 1990.-32 с.

28. ГОСТ 14782-86. Соединения сварные. Контроль неразрушающий, методы ультразвуковые. М.: Изд-во стандартов, 1987. -38 с. - Группа В 09.

29. ГОСТ 7512-82. Соединения сварные. Контроль неразрушающий, радиографический метод. М.: Изд-во стандартов, 1988. - 32 с. - Группа В 09.

30. ПН АЭ Г-7-017-89. Унифицированные методики контроля основных материалов (полуфабрикатов), сварных соединений и наплавки оборудования и трубопроводов АЭУ. Радиографический контроль. М.: ЦНИИатоминформ. 1990.-56 с.

31. Румянцев В.В. Трубопроводы на АЭС: повышение надежности и долговечности // Атомная техника за рубежом. 1993. - № 3. — С. - 3-8.

32. Porowski J., Badlani М. Bringing longer life to LWR pipe: update on MSIP. -Nucl. Engng Entern. 1992, v.37, 456, p. 40-42.

33. Reasons for choosing MSIP.-Ibid., p. 41.

34. Riccardella P., Giannurri A., Childs W.Winning the battle against IGSCC.-Nucl. Engng Intern., 1992, 455, p. 34-36.

35. New clamp seals leaks and arrests cracks in high energy piping.-Ibid., p. 40.

36. Жилин B.H., Семенов B.M. Ремонт парогенераторов. М.: «Энергия», 1976.-352 с.

37. Мельниченко Н.Т. Монтаж и сварка конструкций из нержавеющей стали и алюминия. JI.: Машиностроение, 1968. - 208 с.

38. Оборудование для дуговой сварки/ Под ред. В.В. Смирнова. J1.: Энерго-атомиздат, 1986. - 656 с.

39. Сварка в СССР. Развитие сварочной техники и науки о сварке. Технологические процессы, сварочные материалы и оборудование. М.: Наука, 1981.-Т. 1.- 533 с.

40. Хаванов В.А., Седов Ю.С. Оборудование для сварки при регламентном обслуживании атомных энергетических установок // Вопросы атомной науки и техники. Серия: Сварка в ядерной технологии. Вып. 1.

41. Белоусов А.Н. Исследование законов изменения входных воздействий и оптимизация системы изделие автомат при сварке неповоротного стыка труб неплавящимся электродом с поперечными колебаниями: дис. канд. техн. наук. - М., 1973. - 146 с.

42. Гранкин А.К. Автомат ОДА-ЗМ для сварки труб без присадочной проволоки. Вопросы атомной науки и техники. Сер. Сварка в ядерной технологии, 1984, Вып. 2 (13), с. 7-8.

43. Гриненко В. И. Минимизация размеров рабочих зон автоматов для сварки неповоротных стыков трубопрорводов при монтаже атомных электростанций: дис. канд. техн. наук. М., 1984. - 278 с.

44. Букаров В.А., Гранкин А.К., Агеев С.А. Технология и оборудование для приварки технологических каналов к втулке при ремонте энергетических аппаратов. Вопросы атомной науки и техники. Сер. Сварочное производство, 1982, Вып. 3, с 10-13.

45. ОСТ 95 10349-88. Автоматы специальные переносные для дуговой сварки в защитном газе неповоротных стыков труб. Типы. Общие технические требования. Отраслевой стандарт. — М.: 1988.

46. Сварочное оборудование и разработки: Каталог. М.: НИКИМТ, 1991. -143 с.

47. Product cataloque, edition, ESAB, 1998. 266 с.

48. Information, POLYSOUDE, MESSER GRIESHEIM, 1998, -41c.

49. Information, ARC MACHINES INC/USA, 1984. -6 c.

50. A.c. № 1646170 от 22.05.89 г. Автомат для сварки неповоротных стыков труб / А.К. Гранкин, Ю.С. Седов; НИКИМТ (СССР). 1989.

51. Danko Y. Boiling Water reactor zegearch on pipe craking / Mater performance- 1985-Vol. 24, № 3 P 14-17.

52. Назаров А. А. Коррозионное растрескивание нестабилизироваиной хро-моникелевой стали в воде высокой чистоты / Вопр. Судостроения. Сер. Металловедение. 1982.-Вып. 35 с. 41 -51.

53. Коррозия: Справочник/ Под ред. Л.Л. Шрайера. М.: Металлургия, 1981. -631 с.

54. ГОСТ 6032-89. Стали и сплавы коррозионностойкие. Методы испытания на стойкость против межкристаллитной коррозии. М.: Изд-во стандартов, 1990. - 42 с. - Группа В 09.

55. Коррозионная стойкость металлов и сплавов: Справочник/ В.Р. Изд. 2-е, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1964 - 352 с.

56. Герасимов В.В. Коррозия реакторных материалов. М.: Атомиздат, 1980.- 256 с.

57. Hishida М. Nakada Н. Corrosion. 1977, v.40, г. 322.

58. Теория сварочных процессов/ В.Н. Волченко, В.М. Ямпольский, В.А. Винокуров и др.: Под ред. В.В. Фролова. М.: Высш. Шк., 1988. - 559 с.

59. Киселев С.Н. Температурные поля при сварке цилиндрических оболочек из разнородных металлов// Сварочное производство №12, 1975, с. 1-3.

60. Сварка труб из разнородных металлов / С.Н. Киселев, Г.Н. Шевелев, В.В. Рощин и др. М.: Машиностроение, 1981,- 176 с.

61. Скорняков JI.M., Киселев С. Н., Воронин Н.Н. Температурные поля при сварке кольцевых швов на цилиндрических оболочках // Автоматическая сварка. 1976.-№5.-С. 12-15.

62. Градштейн И.С., Рыжик И. М. Таблицы интегралов сумм, рядов и произведений. М.: Гос. издат. физ.-мат. литер., 1963. 1096 с.

63. ГОСТ 26364-90. Ферритометры для сталей аустенитного класса. Основные технические условия. — М: Изд-во стандартов, 1990. — 13 с. Группа П 38.

64. ТУ 14-3-197-89. Трубы бесшовные из коррозионностойких марок стали с повышенным качеством поверхности. ВНИТИ, 1989.-25 с.

65. ТИ-1-99/99-2000. Технологическая инструкция. Автоматическая аргоновая сварка трубопроводов Dv300 и приварка днищ РГК. / НИКИМТ. М., 2000, - 26 с.

66. ГОСТ 5639-82. Стали и сплавы. Методы выявления и определения величины зерна. -М.: Изд-во стандартов, 1988. 22 с. - Группа В09.

67. Рощин В.В., Гусаков Г.Н., Фролов Ю.М. Газоэлектрическая сварка неповоротных стыков труб // Сварочное производство. 1968. № 6. - С. 21-22.

68. Букаров В.А. Технология дуговой автоматической сварки в защитных газах //Труды НИКИМТ. М.: ИздАТ, 2002.-Т. 1.-С. 149-210.

69. Патент № 34430 от 04.08.2003 г. Автомат для сварки / А.К. Гранкин, В.А. Хаванов, В.В. Рощин; ФГУП «НИКИМТ». 2003.

70. Хаванов В.А., Гранкин А.К., Букаров В.А. Оборудование для автоматизированной орбитальной сварки с дистанционным управлением. Сварка и смежные технологии// Всесоюзная науч.-технич. конф.: Сб. докл. М.: МЭИ (ТУ), 2000, с. 112-116.

71. Хаванов В.А., Гранкин А.К. Автоматизированная орбитальная сварка с дистанционным управлением. Труды. Международной научно-практической конференции, посвященной 10-летию РНТСО. Сб. докл., -М.: РНТСО, 2002, с. 60-63.

72. Электродвигатели: Каталог,Т. 1 М.: НИКИМТ, 1989. - 129 с.

73. Планетарные передачи: Справочник/ Под ред. Кудрявцева В.Н. и Кудрявцева Ю.Н. JI.: Машиностроение, 1977. - 535 с.

74. Белоусов А.Н., Рябцев B.C., Пяткова Н.Н., Полосков С.И., Насибулов Г.Г. Унифицированные планетарные редукторы для функциональных механизмов трубосварочных автоматов // Сварочное производство. 1983. - № 4.-С. 38-40.

75. Кудрявцев В.Н. Детали машин. JL: Машиностроение, 1980. - 464 с.

76. Лебедев В.А., Полосков С.И., Гранкин А.К., Гецкин О.Б. Оптимизация конструкции подающих роликов в оборудовании для автоматической и механизированной дуговой сварки // Сварочное производство. 2003. № 7.-с. 26-29.

77. Механизмы подачи проволоки: Методика проектирования механизмов с заданными показателями надежности/ НИКИМТ.-М., 1980.-171 с.

78. Механизмы колебания горелки трубосварочных автоматов: Методика проектирования механизмов с заданными показателями надежности/ НИКИМТ. М., 1983. - 169 с.

79. Горелки для автоматической сварки труб неплавящимся электродом: Методика проектирования горелок с заданными показателями надежности/ НИКИМТ. М., 1980. - 195 с.

80. Белоусов А.Н, Полосков С.И., Горейнова С.К. Некоторые вопросы конструирования горелок для автоматической сварки // Сварочное производство. 1982.-№8.-С. 32-33.

81. Степанов В.В., Нечаев В.И., Фофанов Л.Я., Лаптева Н.Е. Влияние формы сопла и характера истечения газового потока на качество защиты сварного шва // Сварочное производство. 1977. № 6. - С. 34-36.

82. Ардентов В.В., Федорченко Г.А. О влиянии проточной части горелок на характеристики газовой защиты // Сварочное производство. 1973. -№10,-С. 14-15.

83. Долотов Б.И. Лещев В.В. Редчиц В.В. Стойкость вольфрамовых катодов в условиях дуговой сварки в инертных газах (обзор) // Сварочное производство. 1995.- №8. -С. 14-17.

84. Милютин B.C., Коротков В.А. Источники питания для дуговой сварки: Учеб. пособие для вузов. Челябинск: Металлургия Урала, 1999. - 368 с.

85. Гладков Э.А., Фетисов Г.П., Синельников Н.Г. Совершенствование управления процессами дуговой сварки на базе высокочастотных преобразователей энергии (обзор) // Сварочное производство. 1984. №3. - С. 13-16.

86. Верещаго Е.Н., Ковалев В.В. Оптимизация процессов в инверторных источниках питания для дуговой сварки // Сварочное производство. 2001. -№5.-С. 14-16.

87. Бардин А.И., Мишачев А.П., Романов А.В. и др. Инверторные источники питания для дуговой сварки // Сварочное производство. 2001. №7. - С. 29-30.

88. Глебов А.З., Глебов З.А., Глебов В.А. Оптимизация условий труда на рабочем месте электросварщика // Сварочное производство. 1994. № 8. - С. 9-14.

89. Лебедев В. А. Использование обратных связей в дуговом механизированном оборудовании // Сварочное производство. 2001. № 6. - С. 48-57.

90. Бадьянов Б. Н. Компьютерное управление процессами сварки // Сварочное производство. 2002. №1. - С. 19-23.

91. Гладков Э.А., Малолетков Р.А., Перковский Р.А. Автоматический комплекс для исследования процессов лазерной сварки // Сварочное производство. 2001. № 1. - С. 15-22.

92. Сас А.В. Повышение эффективности управления свойствами сварных соединений. Автоматическое управление // Сварочное производство. 1995. -№7. С. 16-18.

93. Гладков Э.А., Малолетков Р.А. Оптический и электромагнитный модули для адаптации сварочных процессов при роботизированной и автоматической сварке // Сварочное производство. 1995. № 7. - С. 29-31.

94. Бондаренко А.И., Чацкие Л.Г. Адаптивное управление роботом для дуговой сварки с помощью индуктивных датчиков // Сварочное производство. 1986.-№7.-С. 33-35.

95. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. - 302 с.

96. Гладков Э.А, Перковский Р.А. Малолетков А.В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования // Сварочное производство. 1997. №7. - С. 40-44.

97. Букаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство. 1997. №2. - С. 13-17.

98. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком адаптацией к разделке кромок//Сварочное производство. 1998.-№8.-С. 15-18.

99. Воронин Н.Н., Гранкин А.К. Оперативная система контроля технологического процесса для сварки высокоответственных конструкций. Труды Научно практической конференции «Неделя науки 2000-2003 г.г.» М.: МИИТ, 2003. CXXII-17.

100. Шершнев Н.А., Белоусов А.Н. Линейный реверсивный привод для функционирования узлов монтажных трубосварочных автоматов // Сварочное производство. 1984. №8. - С. 39-40.

101. Лифшиц М.Л., Старостин Ю.М. Применение телевидения в системах дистанционного контроля и управления технологическими процессами в атомной технике // Технология машиностроения. 2000. №5.

102. Шергов И.В., Воронин Ф.В., Ревков Е.Г. и др. Визуально-оптический панорамный контроль качества сварных соединений при аргонодуговой сварке // Сварочное производство. 1986. №2. - С. 9-10.

103. Шеридан Т. Б., Феррел У.Р. Системы человек-машина, модели обработки информации, управления и принятия решений человеком-оператором. Пер. с англ. Корбинского А.А. Под ред. Фролова К.В. М., Машиностроение, 1980.-399 с.

104. Anderson Н.Н.,Creativity and ist Cultivation. New York: Harper, 1959.

105. Hicr W.E. On the rate of gain of in formation Q. J. Exp. Psychol, 1952.

106. Leonard Т., Optimizig Linear Dynamics for Human Operated Sistems by Minimizing the Mean Sanared Trackiny Error, WESCON, 4, Pt.4: 57-62, 1960.

107. Raoult J/C., Etude de l'operateur hamain entant quelement aun susteme as-servi/ Ph/D/Thesis University jf Toulouse.