Разработка подсистемы САПР автоматического управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Бондаренко, Николай Николаевич

• Бондаренко, Николай Николаевич
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бондаренко, Николай Николаевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ АВТОМАТИЗАЦИИ СИНТЕЗА КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ САУ

1.1. Корректирующие устройства САУ

1.2. Применение цифровой обработки сигналов при проектировании корректирующих устройств

1.2.1. Понятия, термины и соотношения в цифровой обработке сигналов

1.2.2. Этапы проектирования устройств ЦОС

1.3. Место подсистемы синтеза в составе САПР корректирующих

устройств САУ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПОДСИСТЕМЫ СИНТЕЗА ЛИНЕЙНЫХ ЦИФРОВЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ

2.1. Постановка задачи

2.1.1. Основные свойства и соотношения для ЛЦКУ

2.1.2. Постановка задачи оптимального синтеза ЛЦКУ

2.2. Синтез ЛЦКУ с требуемыми частотными характеристиками

2.2.1. Решение задач формализации оператора, целевой функции и условий реализуемости

2.2.2. Скаляризация задачи оптимального синтеза ЛЦКУ

2.3. Алгоритм решения задачи оптимального синтеза ЛЦКУ

2.3.1. Анализ алгоритмов решения задач

нелинейного программирования

2.3.2. Алгоритм случайного поиска с овражной стратегией

2.3.3. Разработка алгоритма оптимального синтеза ЛЦКУ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2

ГЛАВАЗ. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПОДСИСТЕМЫ СИНТЕЗА ЛИНЕЙНЫХ ЦИФРОВЫХ КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ С УЧЕТОМ ТРЕБОВАНИЙ РЕАЛИЗАЦИИ

3.1. Постановка задачи

3.2. Чувствительность частотных характеристик к изменению параметров оператора

3.2.1. Точность представления параметров оператора

при реализации

3.2.2. Исследование чувствительности частотных характеристик

3.3. Синтез ЛЦКУ при ограниченной разрядности коэффициентов

3.3.1. Решение задач формализации и реализации

3.3.2. Разработка алгоритма оптимального синтеза ЛЦКУ

при ограниченной разрядности коэффициентов

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПОДСИСТЕМЫ СИНТЕЗА КОРРЕКТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ САУ

4.1. Назначение, структура и возможности подсистемы

4.2. Работа с подсистемой

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4

ГЛАВА 5. ПРИМЕНЕНИЕ ПОДСИСТЕМЫ СИНТЕЗА ЛЦКУ ПРИ ПРОЕКТИРОВАНИИ ГИРОСТАБИЛИЗАТОРА ДЛЯ ПРИБОРА НОЧНОГО ВИДЕНИЯ 5.1. Назначение и структура двухосного гиростабилизатора

прибора ночного видения

5.2 Синтез ЛЦКУ для гиростабилизатора

прибора ночного видения

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 5

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка подсистемы САПР автоматического управления»

ВВЕДЕНИЕ

Первые работы в области создания систем автоматизации проектирования (САПР) начали проводиться в конце 50-х - начале 60-х годов. Появление САПР было обусловлено резко возросшими требованиями к качеству проектируемых изделий, снижению их стоимости, а также необходимостью сокращения сроков проектирования, снижения трудоемкости самого процесса проектирования, устранения неудачных проектов на начальных стадиях работ. В настоящее время системы автоматизации проектирования находят широкое применение во многих отраслях науки и производства, например, при создании систем автоматического управления (САУ) и являются одним из наиболее эффективных средств подъема производительности труда на предприятиях.

Достижение предельных характеристик САУ на этапе проектирования возможно лишь при использовании САПР. Концептуально такая постановка вопроса подразумевает оптимальное проектирование. Из всего круга задач, решаемых при проектировании новых устройств, важнейшей для практики и одновременно наиболее сложной, особенно если речь идет об оптимальном проектировании, является задача синтеза.

Для выполнения заданных требований к САУ, как правило, необходимо введение в систему дополнительных звеньев - корректирующих устройств (КУ). Под синтезом корректирующих устройств подразумевается определение вида КУ, места подключения в системе и параметров. Задача синтеза КУ достаточно сложна, поэтому большую актуальность приобретают разработка и внедрение средств автоматизации проектирования корректирующих устройств САУ.

Дополнительные возможности при синтезе САУ может дать использование методов и средств цифровой обработки сигналов (ЦОС). В первую очередь, это возможности обработки в режиме разделения времени различных управляемых и регулируемых переменных, подстройки (адаптации) параметров, а также возможность смены самого алгоритма управления.

Что касается собственно вопросов оптимального синтеза цифровых корректирующих устройств САУ при учете полных математических моделей, то к настоящему времени в известных работах они рассмотрены явно недостаточно. Обычно применяемое упрощение модели САУ [39, 50] приводит к утере тонких свойств системы при проектировании и, как следствие, к ухудшению ее качества. Особенно это проявляется при синтезе корректирующих устройств систем стабилизации прецизионных приборов наведения, навигации, поиска и т.п. [57, 58, 93].

Необходимо отметить, что комплексное решение задачи конструирования оптимальных операторов обработки сигналов в базисе ЦОС с учетом требований реализации не представляется возможным. По этой причине проектирование устройств ЦОС осуществляется путем выполнения ряда этапов, на каждом из которых решаются специфические и допускающие формализацию подзадачи. При классическом подходе к проектированию устройств ЦОС выделяют этапы аппроксимации, блок-диаграммной реализации и собственно реализации (программной или аппаратной). Отметим, что общей проблемой на всех этапах проектирования является проблема повышения производительности устройств ЦОС.

Из трех этапов проектирования устройств ЦОС важнейшим следует признать первый - этап аппроксимации или, что то же, конструирования операторов обработки сигналов. Важность задачи конструирования операторов объясняется следующими обстоятельствами.

Во-первых, оптимально спроектированный оператор (в данном случае -оператор коррекции) позволяет существенно уменьшить объем обработки, т.е. количество арифметических и других операций, необходимых для получения одного выходного отсчета, за счет уменьшения сложности самого оператора.

Во-вторых, уже на этом этапе принципиально возможно учесть требования реализации, такие, как ограниченность разрядности коэффициентов оператора (передаточной функции), специальное их представление и т.п. применительно к конкретной элементной базе.

И, наконец, в-третьих, именно этап оптимального конструирования операторов вообще разработан слабее других. Это обстоятельство связано в первую очередь со сложностью и специфичностью требуемых характеристик КУ, значительно отличающихся от стандартных.

На этапе блок-диаграммной реализации наименее разработанной является оптимизация коэффициентов операторов обработки в двоичном их представлении и выбор рациональной структуры звеньев. Обычно применяемая [106] в этом случае оценка минимально-необходимой разрядности коэффициентов радикально проблему не решает.

Что касается других вопросов данного этапа, а также этапа реализации, то они являются универсальными, к настоящему времени детально проработаны [101-106] и их решение затруднений не вызывает.

Таким образом, целью диссертационной работы является разработка математического и программного обеспечений подсистемы (инструмента САПР) синтеза линейных цифровых корректирующих устройств (ЛЦКУ) систем автоматического управления с учетом требований реализации на вычислительном устройстве.

Для достижения сформулированной цели в работе поставлены и решены следующие задачи.

1. Проведен анализ основных видов корректирующих устройств САУ, рассмотрены методы цифровой обработки сигналов, этапы проектирования устройств ЦОС и их содержание. Рассмотрены подсистемы, входящие в состав САПР корректирующих устройств, определено место подсистемы синтеза КУ.

2. Сформулирована задача оптимального синтеза ЛЦКУ, разработан метод конструирования передаточных функций ЛЦКУ при одновременном задании требований к частотным характеристикам, разработаны соответствующие алгоритмы.

3. Рассмотрена чувствительность частотных характеристик некоторых блок-диаграммных реализаций к изменению параметров передаточной функции, разработан метод конструирования передаточных функций ЛЦКУ, осно-

ванный на оптимизации коэффициентов ограниченной разрядности в двоичном представлении, предлагаются соответствующие алгоритмы.

4. Разработано программное обеспечение подсистемы синтеза линейных цифровых корректирующих устройств САУ.

В работе используются теория управления, теория оптимизации, теория цифровой обработки сигналов, теория алгоритмов. Экспериментальная проверка теоретических результатов проводится на персональной ЭВМ с использованием методов вычислительной математики и программирования.

Структурно диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и приложений.

В первой главе проведен анализ основных видов корректирующих устройств САУ, определены преимущества цифровых устройств перед аналоговыми, рассмотрены методы цифровой обработки сигналов, этапы проектирования устройств ЦОС и их содержание. Рассмотрены подсистемы, входящие в состав САПР корректирующих устройств, определено место подсистемы синтеза КУ.

Во второй главе сформулирована задача оптимального синтеза ЛЦКУ, разработан метод оптимального конструирования передаточных функций ЛЦКУ при одновременном задании требований к частотным характеристикам, разработаны соответствующие алгоритмы.

В третьей главе рассматривается чувствительность частотных характеристик некоторых блок-диаграммных реализаций к изменению параметров передаточной функции, разработан метод конструирования передаточных функций ЛЦКУ, основанный на оптимизации коэффициентов ограниченной разрядности в двоичном представлении, предлагаются соответствующие алгоритмы.

В четвертой главе приведено описание разработанной подсистемы синтеза корректирующих устройств САУ, рассмотрена ее структура, определен порядок работы с подсистемой.

В пятой главе приведены примеры синтеза ЛЦКУ для двухосного гироскопического стабилизатора прибора ночного видения для поисковых систем самолетов.

В заключении приведены основные результаты диссертационной работы.

В приложениях содержатся тексты программных модулей, входящих в состав разработанной подсистемы синтеза ЛЦКУ, список сокращений, используемых в тексте диссертации и акт о внедрении результатов работы.

На защиту выносятся следующие основные положения диссертационной работы.

1. Метод и алгоритм синтеза линейных цифровых корректирующих устройств с заданными одновременно амплитудно- и фазо-частотной характеристиками (АЧХ и ФЧХ).

2. Метод и алгоритм синтеза линейных цифровых корректирующих устройств с ограниченной разрядностью коэффициентов в двоичном представлении.

3. Методика оптимального синтеза ЛЦКУ на этапах конструирования оператора обработки.

4. Разработанное программное обеспечение подсистемы синтеза линейных цифровых корректирующих устройств.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Бондаренко, Николай Николаевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решены три группы основных вопросов.

Системные

1. Проведен анализ основных видов корректирующих устройств САУ, методов их синтеза. Рассмотрены подсистемы, входящие в состав современных САПР корректирующих устройств, определено место подсистемы синтеза КУ. Сделан вывод о необходимости дальнейшего развития теории и разработки методов оптимального синтеза цифровых корректирующих устройств и создания соответствующих алгоритмов и программ.

2. Рассмотрены методы цифровой обработки сигналов, этапы проектирования цифровых корректирующих устройств и их содержание. Сделан вывод о преимуществе цифровых устройств перед аналоговыми, показана перспективность использования ЦОС в САУ.

Теоретические

1. Разработано математическое обеспечение (метод и алгоритм) подсистемы синтеза линейных цифровых корректирующих устройств, отличительными особенностями которого являются одновременное задание амплитудно-частотной и фазо-частотной характеристик, а также возможность получения передаточных функций с произвольным соотношением степеней полиномов числителя и знаменателя. Для достижения глобально-оптимального решения использован метод случайного поиска с овражной стратегией ("блуждающий" алгоритм Л.А.Растригина). Исследованы особенности решаемой задачи, которые учтены в предложенном варианте адаптации поиска, основанного на изменении рабочих шагов в зависимости от результатов предшествующих итераций. Это позволило увеличить размерность решаемых задач, повысить точность вычислений и быстродействие программы.

2. Разработано математическое обеспечение (метод и алгоритм) подсистемы синтеза линейных цифровых корректирующих устройств с ограниченной разрядностью коэффициентов передаточных функций в двоичном их представлении при заданных частотных характеристиках. В качестве процедуры оптимизации использован случайный поиск в виде дискретного варианта направляющего конуса. Введена адаптация длины рабочих шагов в дискретном пространстве оптимизируемых параметров, позволившая при прочих равных условиях увеличить вероятность достижения оптимального решения.

3. Разработана методика оптимального синтеза ЛЦКУ на этапе блок-диаграммной реализации.

Прикладные

1. На базе разработанного в диссертационной работе математического обеспечения создано прикладное программное обеспечение подсистемы синтеза линейных цифровых корректирующих устройств, предназначенное для конструирования передаточных функций ЛЦКУ с произвольным соотношением степеней полиномов числителя и знаменателя передаточной функции, а также с ограниченной разрядностью коэффициентов.

2. С использованием разработанного программного обеспечения решены задачи синтеза ЛЦКУ при проектировании двухосного гиростабилизатора прибора ночного видения для поисковых систем самолетов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бондаренко, Николай Николаевич, 1998 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Автоматизация проектирования приборов и систем управления: Межвуз. сборник научных трудов. / Под ред. Р.И.Сольницева. - Л.: ЛИАП, 1989. - 145 с.

2. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления. / Под ред. В.В.Солодовникова. - М.: Машиностроение, 1990. - 332 с.

3. Автоматизированное проектирование систем управления. / Под ред. М. Джамшиди и др.: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1989. - 344 с.

4. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. - М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

5. Анализ и оптимальный синтез на ЭВМ систем управления. / Под ред. А.А.Воронова, И.А.Орурка. - М.: Наука, 1984. - 344 с.

6. Андронов В.Н., Бондаренко H.H. Автоматизация расчета характеристик нелинейных автоматических систем со сложной структурой. / 8-я военная научно-техническая конференция. Тезисы докладов и сообщений. - СПб: СПВВИУС, 1997, с.8.

7. Базара М., Шетги К. Нелинейное программирование. Теория и алгоритмы: Пер. с англ. / Под ред. Д.Б.Юдина. - М.: Мир, 1982. - 583 с.

8. Байда С.И., Белицкий Д.С., Кудрявцев В В., Шутенко В.И. Нелинейная коррекция динамических характеристик рулевых приводов второй ступени ракеты-носителя "Энергия". / Известия АН СССР. Техническая кибернетика. -1990, №4, с.128-135.

9. Белихмайер М.Я., Гончаров В.И. Синтез корректирующих устройств систем автоматического управления на основе равномерного приближения. Автоматика и телемеханика, 1997, № 5, с.3-11.

10. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. - М.: Наука, 1972. - 767 с.

11. Бобылев И.А., Пятницкий Е.С., Поляк Б.Г. Современное состояние теории управления и перспективы ее развития. / Приборы и системы управления. -1994, № 11, с. 19-20.

12. Бондаренко H.H. Автоматизация синтеза корректирующих устройств в системах автоматического управления. / Межвузовский сборник научных трудов "Информационные системы в промышленности и экономике". - СПб: ГУАП, 1998.

13. Бондаренко H.H. Математическое обеспечение САПР корректирующих устройств САУ. / Сборник трудов первой научной сессии аспирантов Государственного университета аэрокосмического приборостроения. - СПб: ГУАП, 1998.

14. Бондаренко H.H. Оптимальный синтез цифровых корректирующих устройств. / Микроэлектроника и информатика - 98. Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция студентов и аспирантов. Тезисы докладов. Часть 2. - М.: МИЭТ, 1998, с. 104.

15. Бондаренко H.H. Синтез цифровых корректирующих устройств для систем автоматического управления. / Труды СПВВИУС. Научно-технический сборник. Выпуск 12. - СПб: СПВВИУС, 1997, с.81-83.

16. Брейтон Р.К., Хэчтел Г.Д., Санджованни-Винчентелли A.JI. Обзор методов оптимального проектирования интегральных схем. - ТИИЭР, 1981, т.69, №10, с. 180-215.

17. Вавилов A.A. Частотные методы расчета нелинейных систем. - JL: Энергия, 1970. - 324 с.

18. Вавилов A.A., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. - Л.: ЛГУ, 1981.-232 с.

19. Васильев Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. - М.: Наука, 1988.-518 с.

20. Возни М., Хейдт Г. Гиперконический случайный поиск. - Труды американского общества инженеров-механиков. Серия G: Динамические системы и управление. 1972, т. 94, № 1, с.95-103.

21. Габасов Р., Кириллова Ф.М. Методы оптимизации. - Минск: БГУ, 1981.-256 с.

22. Гельфанд И.М., Цетлин М.Л. Принцип нелокального поиска в системах

автоматичеекой оптимизации. - Докл. АН СССР, 1961, т.137, № 2, с.295-298.

23. Гермейер Ю.Б. Введение в теорию исследования операций. - М.: Наука, 1971.-383 с.

24. Гилл Ф., Мюррей У., Райт М. Практическая оптимизация. - М.: Мир, 1985.-509 с.

25. Гладков Д.И. Оптимизация систем неградиентным случайным поиском. - М.: Энергоатомиздат, 1984. - 256 с.

26. Голд Б., Рейдер. Цифровая обработка сигналов: Пер. с англ. / Под ред. А.М. Трахмана. - М.: Советское радио, 1973. - 367 с.

27. Дегтярев Ю.И. Методы оптимизации. - М.: Советское радио, 1980. -272 с.

28. Демьянов В.Ф., Малоземов В.Н. Введение в минимакс. - М.: Наука, 1972.-368 с.

29. Дорри М.Х., Рощин A.A. Инструментальные средства "Экспресс-радиус" для автоматизации динамических расчетов систем управления. -Приборы и системы управления, 1996, № 8.

30. Дробышева Н.Е. Оценка эффективности нелинейных корректирующих устройств. - Известия ЛЭТИ, 1976, вып.202, с.37-44.

31. Дэннис Д., Штабель Р. Численные методы безусловной оптимизации и решения уравнений. - М.: Мир, 1988. - 440 с.

32. Евтушенко Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации. - М.: Наука, 1982. - 432 с.

33. Жадан В.Г. Систематизация численных методов нелинейного программирования. / Проблемы прикладной математики и информатики. 4.2. Информатика. - М.: ВЦ РАН, 1992.

34. Желнов Ю.А. Точностные характеристики управляющих вычислительных машин. - М.: Энергоатомиздат, 1983. - 136 с.

35. Жиглявский A.A., Жилинскас А.Г. Методы поиска глобального экстремума. - М.: Наука, 1991.

36. Зельченко В.Я., Шаров С.Н. Нелинейная коррекция автоматических

систем. - Л.: Судостроение, 1981. - 168 с.

37. Иванов М.А., Климачев С.Н. Автоматизированное проектирование систем управления: состояние, проблемы, перспективы. - Информатика за рубежом: обзорный выпуск, 1990, № 5.

38. Иванов Е.Т., Рыков Б.В., Сытенко Л.В. Многоканальный статистический оптимизатор с адаптацией длины шага в процессе поиска. В кн.: Проблемы случайного поиска, вып. 1. - Рига: Зинатне, 1972. - 255 с.

39. Изерман Р. Цифровые системы управления. - М.: Мир, 1984. - 541 с.

40. Имаев Д.Х., Ковальски 3. Частотный метод синтеза структурно-сложных систем управления с помощью программы CLASSIC. / Известия вузов. Приборостроение. - 1994, т.37, № 7-8, с.32-37.

41. Казеннов Г Г., Соколов А.Г. Основы построения САПР и АСТПП. - М.: Высшая школа, 1989. - 200 с.

42. Каппелини В. и др. Цифровые фильтры и их применение: Пер. с англ. / Под ред. H.H. Слепова. - М.: Энергоатомиздат, 1983. - 360 с.

43. Каргу Л.И. Гироскопические приборы и системы. - Л.: Судостроение, 1988.-240 с.

44. Карслян Э.В., Чимишкян С.Е. Синтез класса нелинейных многосвязных автоматических систем частотным методом. - Автоматика и телемеханика, 1991, №3, с.35-46.

45. Кисель В.А. Аналоговые и цифровые корректоры: Справочник. - М.: Радио и связь, 1986. - 184 с.

46. Корбут A.A., Финкелынтейн Ю.Ю. Дискретное программирование. -М.: Наука, 1969. - 368 с.

47. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. - М.: Наука, 1984. - 832 с.

48. Коробкина О.Л., Коткин Г.Г., Мазурик В.П. Пакет программ многокритериальной оптимизации процесса обработки на металлорежущих станках. / Программные средства. Информ. бюллетень. Вып. 1. - М.: ВЦ АН СССР, 1989.

49. К титр о в C.B., Шумилов Б.Ф., Шумилов Ю.Ю. Применение однород-

ных корректирующих устройств в нелинейных системах автоматического управления. / Известия РАН. Теория и системы управления. - 1995,№ 4,с.26-31.

50. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. - М.: Машиностроение, 1986. - 446 с.

51. Ланнэ A.A. Оптимальный синтез линейных электронных схем. - М.: Связь, 1978.-336 с.

52. Ланнэ A.A., Домрачев В.В., Шередин В.И. Комплекс программ машинного проектирования ЦФ. - В кн.: Актуальные вопросы разработки, совершенствования, боевого применения систем, комплексов и средств связи. — М.: Воениздат, 1980, ч.2, с.64-69.

53. Лэм Г. Аналоговые и цифровые фильтры: Расчет и реализация: Пер. с англ. / Под ред. И.Н.Теплюка. - М.: Мир, 1982. - 592 с.

54. Методы и аппаратно-программные средства цифровой обработки сигналов. Сборник научных трудов. - Известия СПГЭТУ, 1993, вып. 462. - 112 с.

55. Методы и аппаратно-программные средства цифровой обработки сигналов. Сборник научных трудов. - Известия СПГЭТУ, 1994, вып. 475. - 80 с.

56. Методы и аппаратно-программные средства цифровой обработки сигналов. Сборник научных трудов. - Известия СПГЭТУ, 1995, вып. 482. - 64 с.

57. Московченко Л.В. Вопросы синтеза нелинейных систем стабилизации гироскопических стабилизаторов с гироблоками на газовых опорах. Кандидатская диссертация, НИИ КП, 1980,231 с.

58. Московченко Л.В., Сольницев Р.И. Устойчивость и точность нелинейного гиростабилизатора с нелинейной коррекцией. / Известия вузов. Приборостроение. - 1980, т.23, № 11, с.38-42.

59. Назаров С.Р., Пресняк A.C., Сольницев Р.И. Средства компьютерной алгебры в пакете программ моделирования анализа и синтеза динамических систем. - Программные продукты и системы, 1994, № 1, с.40-43.

60. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления. / Под ред. Ю.И.Топчеева. - М.: Машиностроение, 1971. -466 с.

61. Новогранов Б.Н. Расчет частотных характеристик нелинейных автоматических систем. — М.: Машиностроение, 1986. - 200 с.

62. Оппенгейм A.B., Шафер Р.В. Цифровая обработка сигналов: Пер. с англ. / Под ред. С.Я.Шаца. - М.: Связь, 1979. - 416 с.

63. Орурк И.А. Оптимизация нелинейных САУ по минимуму квадратиче-ской оценки ошибки при ограничениях. Синтез оптимальных операторов. / Известия вузов. Приборостроение. - 1993, т.36, № 9-10, с. 19-25.

64. Отнес Р., Эноксон Л. Прикладной анализ временных рядов. Основные методы: Пер. с англ. / Под ред. И.Г.Журбенко. - М.: Мир, 1982. - 428 с.

65. Пакеты прикладных программ. Программное обеспечение оптимизационных задач. - М.: Наука, 1987. - 120 с.

66. Пальто в И.П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в автоматических системах. - М.: Наука, 1975. - 368 с.

67. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. Часть 1. - М.: Высшая школа, 1971.-568 с.

68. Пилишкин В.Н., Хомяков O.A., Кравец A.A. Синтез корректирующего устройства рулевого привода на основе мультитранспьютерной сети. / Известия вузов. Приборостроение. - 1994, т.37, № 9-10, с.50-55.

69. II о лак Э. Численные методы оптимизации: Единый подход: Пер. с англ. / Под ред. И.А.Вателя. - М.: Мир, 1974. - 374 с.

70. Поляк Б.Т. Введение в оптимизацию. - М.: Наука, 1983. - 384 с.

71. Поляков К.Ю. Приближенный метод синтеза цифровых систем управления объектами с запаздыванием. / Известия вузов. Приборостроение. - 1993, т.36, №5, с. 13-17.

72. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1989. - 304 с.

73. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. - М.: Наука, 1988. - 256 с.

74. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. -М.: Физматгиз, 1960.

75. Постников М.М. Устойчивые многочлены. - М.: Наука, 1981. - 176 с.

76. Потапов М.А. Интегрированные системы оптимизации./ Известия РАН. Техническая кибернетика. - 1994, № 1, с. 189-197.

77. Прудников И.М. Метод глобальной оптимизации функции и оценка скорости его сходимости. - Автоматика и телемеханика, 1993, № 12, с.72-81.

78. Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов: Пер. с англ. / Под ред. Ю.Н.Александрова. - М. Мир, 1978. - 848 с.

79. Рабинер Л.Р., Шафер Р.В. Цифровая обработка речевых сигналов. - М.: Радио и связь, 1981. - 496 с.

80. Рапопорт Э.Я. Чебышевские приближения в задачах параметрической оптимизации управляемых процессов. Необходимые условия оптимальности и вычислительные алгоритмы. — Автоматика и телемеханика, 1992, № 2, с.60-67.

81. Растригин Л.А. Адаптация случайного поиска. - Рига: Зинатне, 1978. 242 с.

82. Растригин Л.А. Системы экстремального управления. - М.: Наука, 1974.-632 с.

83. Растригин Л.А. Случайный поиск в процессах адаптации. - Рига: Зинатне, 1973.-130 с.

84. Растригин Л.А., Рипа К.К. Автоматная теория случайного поиска. - Рига: Зинатне, 1973. - 344 с.

85. Растригин Л.А., Сытенко Л.В. Многоканальные статистические оптимизаторы. - М.: Мир, 1973. - 144 с.

86. Растригин Л.А., Тарасенко Г.С. Об одном адаптивном алгоритме случайного поиска. В кн.: Проблемы случайного поиска, вып. 3. - Рига: Зинатне, 1974, с. 108-112.

87. Скворцов Л.М. Интерполяционный частотный метод синтеза систем управления. / Известия РАН. Техническая кибернетика. - 1994, № 6, с. 16-24.

88. Соколова Н.В., Шароватов В.Т. Об одном методе статистического синтеза статических характеристик нелинейных корректирующих устройств. -Труды ЛИАП, 1974, вып.88, с.212-217.

89. Соколова Н.В., Шароватов В.Т. Синтез нелинейных корректирующих устройств. - JL: Энергоатомиздат, 1985. - 112 с.

90. Солодовников В.В., В.И.Сивцов, Н.А.Чулин. Пакетная система для автоматизированного синтеза частотным методом. / Автоматизация проектирования систем управления. - 1982, вып.4, с.62-74.

91. Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. - М.: Высшая школа, 1991. - 335 с.

92. Сольницев Р.И. Машинные методы анализа сложных систем: Учеб.пособие. - Л.: ЛЭТИ, 1982. - 81 с.

93. Сольницев Р.И. Основы автоматизации проектирования гироскопических систем. - М.: Высшая школа, 1985. - 240 с.

94. Сольницев Р.И., Ко но ню к А.Е., Кулаков Ф.М. Автоматизация проектирования ГПС. - Л.: Машиностроение, Ленингр. отделение, 1990. - 415 с.

95. Сольницев Р.И., Тертерова И.М., Кане М.А. Синтез дискретных регуляторов средствами САПР. / ЭВМ в проектировании и производстве. - Л.: Машиностроение, 1987. - Вып. 2. - с. 133-146.

96. Тарасенко Г.С. Исследование адаптивного алгоритма случайного поиска. В кн.: Проблемы случайного поиска, вып. 5. - Рига: Зинатне,1976,с. 119-124.

97. Трахтенгерц Э.А. Особенности построения системного программного обеспечения в распределенных САПР сложных технических объектов. -Автоматика и телемеханика, 1994, №11, с.158-175.

98. Трахтенгерц Э.А. Последовательно-параллельное автоматизированное проектирование сложных технических объектов. - Автоматика и телемеханика, 1994, №2, с. 172-189.

99. Химмельблау Д. Прикладное нелинейное программирование: Пер. с англ. / Под ред. М.Л.Быховского. - М.: Мир, 1975. - 534 с.

100. Хлыпало Е.И. Расчет и проектирование нелинейных корректирующих устройств в автоматических системах. - Л.: Энергоиздат, 1982. - 272 с.

101. Цифровая обработка сигналов. Специальный выпуск. / Изв. вузов. Радиоэлектроника. - 1985, т.28, № 8.

102. Цифровая обработка сигналов. Специальный выпуск. / Изв. вузов. Радиоэлектроника. - 1987, т.ЗО, № 12.

103. Цифровая обработка сигналов. Специальный выпуск. / Изв. вузов. Радиоэлектроника. - 1989, т.32, № 12.

104. Цифровой процессор обработки сигналов с аналоговыми устройствами ввода-вывода. / Под ред. А.А.Ланнэ. - Л.: ВАС, 1985. - 88 с.

105. Цифровой процессор обработки сигналов TMS 32010 и его применение. / Под ред. А.А.Ланнэ. - Л.: ВАС, 1990. - 296 с.

106. Цифровые фильтры в электросвязи и электротехнике./ Брунченко А.В. и др.: Под ред. Л.М.Гольденберга. - М.: Радио и связь, 1982. - 234 с.

107. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. - М.: Физматгиз, 1963.-968 с.

108. Чуа Л.О., Лин Пен-Мин. Машинный анализ электронных схем: алгоритмы и вычислительные методы: Пер. с англ. / Под ред. В.Н.Ильина. - М.: Энергия, 1980. - 640 с.

109. Штойер Р. Многокритериальная оптимизация. Теория, вычисления и приложения. - М.: Радио и связь, 1992. - 504 с.

ПО. Шумилов Ю.Ю. Синтез однородных корректирующих устройств в нелинейных САУ. / Известия РАН. Теория и системы управления. - 1995, № 3, с.22-33.

111. Becker R.G. et al. Computer-aided design of control systems via optimization. - Proc. IEEE, 1979, V.126, № 6.

112. Boasson M. Control system software. - IEEE Trans, on Automat. Contr., 1993, V.AC-38, № 7, p. 1094-1106.

113. Bolton R., Craig P.C., Westphal L.C. Computer-aided design of recursive digital filters with coefficients having restricted minimal representation. - IEEE Trans., 1981, v.ASSP-29, № 6, p.1205-1207.

114. Bondarenko N.N. Synthesis of digital adjusting devices with the limited word length. / 2nd International conference "Instrumentation in ecology and human safety": Proceedings. - St.Petersburg, State University of Aerospace Instrumentation,

1998, p. 93-95.

115. Downing C. Adaptech PIM+TR. - Automatica, 1996, V.32, № 2, p.293-

294.

116. Ge R.P., Qin Y.F. A class of filled functions for finding global minimizers of a function of several variables. - JOTA, 1987, v.54, № 2, p.241-252.

117. Haug K. Ein Verfahren zur Ermittlung aller äquivalenten Strukturen digitaler Filter. - Dissertation, Universität Stuttgart, 1978. - 251 s.

118. Kodek D., Steiglitz K. Comparison of optimal and local search methods for designing finite wordlength FIR digital filters. - IEEE Trans., 1981, v.CAS-28, №1, p.28-32.

119. Parks T.W., McClellan J.H. A program for the design of linear phase finite impulse response digital filters. - IEEE Trans, on Audio and Electroacoustics, 1972, V. AU-20, № 3, p. 195-199.

120. Pinter J. Extended univariate algorithms for n-dimensional global optimization. - Computing, 1986, № 36.

121. Rosenbrock H.H. Computer-aided control system design. - London, Academic Press, 1974. - 230 p.

122. Smith N.I. A random-search method for designing finite-wordlength recursive digital filters. - IEEE Trans., 1979, v.ASSP-27, № 1, p.40-46!

123. Solnitsev R.I., Bondarenko N.N., Moskovchenko L.V. Optimum synthesis of digital adjusting devices with designing of gyrostabilizer for ecological monitoring systems. / 2nd International conference "Instrumentation in ecology and human safety": Proceedings. - St.Petersburg, State University of Aerospace Instrumentation, 1998, p. 90-93.

124. Tang Z.B. Adaptive partitioned random search to global optimization. -IEEE Trans, on Automat. Contr., 1994, V. AC-39, № 11, p.2235-2244.

125. Yakovlev V.B., Imaev D.H. Structure synthesis of control systems. - Int. J. Control, 1989, V.49, № 5, p.1453-1463.