Разработка модульного электромеханического манипуляционного робота для чесального участка прядильного производства и исследование его характеристик тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Долматов, Александр Георгиевич

• Долматов, Александр Георгиевич
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Долматов, Александр Георгиевич

ВВЕДЕНИЕ. 5

ГЛАВА I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.14

1.1. Анализ прядильного производства как объекта применения робототехнических систем. 14

1.1.1. Общая схема производственного процесса прядильного производства. 15

1.1.2. Системы прядения. 17

1.1.3. Системы производственного процесса по разным системам. 18

1.1.4. Анализ ручных операций в прядильном производстве. 21

1.1.5. Задачи использования промышленных роботов в прядильном производстве .42

1.1.6. Требования, предъявляемые к манипуляционному роботу для прядильного производства . 43

1.2. Краткая характеристика существующего парка роботов .46

1.2Л. История развития робототехники (Обзор) . 46 - 50 1.2.2. Анализ существующего парка промышленных роботов . 50

1.3. Обзор литературы. 53

1.4. Постановка задачи диссертации. 68

Глава 2. МАНИПУЛЯЦИОННЫЙ РОБОТ ДЛЯ ПРЯДИЛЬНОГО

ПРОИЗВОДСТВА.72

2.1. Кинематические и компоновочные схемы манипуляторов роботов.74

2.2. Приводные модули манипуляционного робота. 83

2.2.1. Модуль поступательного перемещения.83

2.2.2. Модуль поворота руки.85

2.2.3. Модуль первой вращательной степени подвижное ти.87

2.2.4. Модули второй и третьей (ориентирующей) вращательных степеней подвижности.89

2.2.5. Модуль ротации схвата.92

2.2.6. Модуль схвата.94

2.3. Электрические схемы включения двигателей приводных модулей манипуляторов. 96

2.4. Система управления манипуляционными роботами.ЮО

2.5. Электронный усилитель-преобразователь приводного модуля.ЮЗ

2.6. Компоновочные схемы РТК в прядильном производстве.121

2.7. Основные технические характеристики ма-нипуляционных роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2.137

Глава 3. ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ

МАШШЯЦИОННЫХ РОБОТОВ .140

3.1. Уравнения динамики манипуляторов роботов ЗМУ-Э1 и ЗМУ-Э2 . 144

3.2. Построение математических моделей приводных модулей электромеханических модульных манипуляционных роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2 . 156

3.3. Построение математических моделей манипуляционных роботов для прядильного производства .193

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО МАВШУЛЯЦИОНЮГО РОБОТА. 203

4.1. Выбор метода решения дифференциальных уравнений математической модели ЭММР. 204

4.2. Анализ дифференциальных уравнений математической модели SMMP ЗМУ-Э1 и ЭМУ-Э2 . 229

4.3. Результаты численного моделирования динамики манипуляционных роботов для прядильного производства ЗМУ-Э1 и ЭМУ-Э2 . 239

ОСНОВНЫЕ вывода И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ. 242

СПИСОК ЛИТЕРАТУШ . 245

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка модульного электромеханического манипуляционного робота для чесального участка прядильного производства и исследование его характеристик»

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" поставлена задача существенного повышения производительности труда во всех отраслях народного хозяйства при уменьшении числа занятых на производстве людей и значительного уменьшения доля ручного труда. Этого можно достигнуть путем коренного технического переоснащения промышленных предприятий на базе комплексной автоматизации технологических процессов с широким применением робототехнических систем и вычислительных машин (в основном мини- и микро-ЭВМ).

Наряду с этим ставится задача создания многофункциональных машин, линий, гибко переналаживаемых при изменении технологии, при модернизации и смене изготовляемой продукции. Решение таких задач требует широкого применения промышленной робототехники .

Значительное внимание этой проблеме было уделено на июньском (1983 года) Пленуме ЦК КПСС: "Для повышения эффективности производства необходимо резко сократить использование ручного труда. Радикально изменит положение в области производительности труда широкое применение роботов, особенно на тех участках производства, где сейчас еще используется ручной тяжелый физический, малоквалифицированный и монотонный труд. Это даст возможность сотням тысяч людей работать в других, более благоприятных условиях. Предстоит осуществить автоматизацию производства, обеспечить широкое применение компьютеров и роботов, внедрение гибкой технологии, позволяющей быстро и эффективно перестраивать производство на изготовление новой продукции" .

Современное состояние многих производственных процессов таково, что автоматизация основной части технологического процесса оставляет человеку выполнение лишь несложных, но однообразно повторяющихся утомительных вспомогательных ручных операций типа подать, закрепить, снять изделие или полуфабрикат.

В ряде случаев не удается автоматизировать многие ручные операции традиционными техническими средствами механизации и автоматизации. Наличие ручного труда, участие человека в технологическом процессе сдерживают дальнейшее развитие и интенсификацию производства, повышение производительности труда и качества продукции.

Для решения проблемы комплексной автоматизации производства нужно создание принципиально новых машин, имитирующих действия человека в трудовых процессах. Именно промышленные роботы являются таким классом производственных машин. Исполнительными устройствами в них стали многозвенные манипуляторы с управляемыми приводами по каждой степени подвижности. Система управления промышленного робота быстро переналаживается на выполнение различных видов ручных операций. Создание таких промышленных роботов оказалось в наше время реальным благодаря достижениям современной микроэлектронники•

Наряду с указанными технико-экономическими требованиями необходимость широкого применения промышленных роботов определяется и социальными факторами. Освобождение людей от монотонного утомительного и неинтересного ручного труда и перевод их на работу, связанную с элементами творчества, меняет в условиях социалистического общества социальную природу труда, способотвует духовному и профессиональному росту трудящихся, приводит к сглаживанию различия между умственным и физическим трудом, способствует тому, чтобы труд стал жизненной потребностью для человека,

Б настоящее время в нашей стране поставлены важнейшие экономические и социальные задачи по увеличению выпуска продукции без расширения производства при существенном уменьшении занятых в нем людей» Эти задачи могут быть выполнены только на основе комплексной автоматизации производства с широким применением промышленных роботов (наряду с другими техническими средствами) и с использованием современной вычислительной техники.

Особое внимание в "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" уделено производству товаров народного потребления. Предполагается за короткий срок увеличить объем производства легкой промышленности на 18-20$, повысив при этом производительность труда на 16-20$, Продолжится техническое перевооружение предприятий легкой промышленности на базе более широкого внедрения комплексно-механизированных и автоматизированных линий во всех отраслях легкой промышленности.

Основными отраслями легкой промышленности являются текстильная, швейная, обувная, кожевенная и меховая.

Наибольшим разнообразием производства отличается текстильная промышленность, в которой занята большая часть работающих в легкой промышленности. К основным видам производств текстильной промышленности относятся прядильное, ткацкое, трикотажное и красильно-отделочное. Общим для всех видов производств легкой промышленности является наличие складских операций, транспортировки сырья со складов и готовых изделий на склад, межоперационных внутри- и межцеховых транспортных переходов.

Наиболее полно механизированы и автоматизированы операции прядильного и ткацкого производства. Основная доля ручных операций в этих видах производства легкой промышленности относится к вспомогательным операциям: съем изделий, установка вспомогательной оснастки, съем и транспортировка наработанных бобин, укладка изделий или полуфабрикатов в тару и т.д.

В прядильном, ткацком производствах и в производстве химических волокон существует несколько однотипных вспомогательных ручных операций, отличающихся сравнительной простотой движений. Эти операции съема готовых изделий и полуфабрикатов, установки и съема дополнительной оснастки (тазов, шпуль, бобин и т.д.), транспортировка изделий или сырья в межоперационных переходах. Учитывая наличие большого парка машин данных производств, сравнительную простоту движений при выполнении ручных операций, возможно и целесообразно использование манипуляционных роботов на ручных операциях указанных производств.

По сложности движения ручные операции в легкой промышленности можно разделить на простые и сложные. Значительное число операций связано с монотонными процессами, состоящими из относительно простых движений. Это операции съема наработанных паковок с машин, установка пустых патронов на прядильных машинах и т.д.

К сложным ручным операциям в легкой промышленности следует отнести операции, требующие взаимодействия с основным технологическим оборудованием, учета большого числа случайно изменяющихся технологических параметров и высокой точности позиционирования при выполнении операций.

К первой группе сложных ручных операций можно отнести монотонные, однообразно повторяющиеся ручные операции, требующие для их выполнения сложных движений в условиях случайно изменяющихся технологических параметров. Примером являются операции по присучке нити в прядильном производстве и операция по съему наработанного таза с лентоукладчика и установка его на движущийся транспортер, съем с движущегося транспортера пустого таза и установка его на лентоукладчик чесальной машины. В первом случае сложность операции определяется сложностью движения руки по отысканию нити при наличии различной толщины материала, из которого она сделана. Во втором случае сложность однообразной операции определяется наличием большого числа факторов влияющих на конкретные действия манипуляционного робота в каждый текущий момент времени (наличие наработанного таза на одной из обслуживаемых машин, наличие свободного места на транспортере, необходимость заполнить промежуточные накопители пустыми тазами, необходимость отслеживания двиясущегося транспортера и т.д.), т.е. необходимость выполнения определенных действий в зависимости от состояния технологического оборудования, с которым необходимо взаимодействовать.

Автоматизация сложных ручных операций с помощью серийно выпускаемых промышленных роботов практически невозможна. Поэтому необходима разработка специальных промышленных роботов применительно к узкому классу технологических операций. Такие специальные манипуляционные роботы могут быть выполнены в виде отдельного узла - приставки к технологическому оборудованию, либо в виде самостоятельной робототехнической системы, имеющей возможность перемещаться по цеху для обслуживания основного технологического оборудования.

В связи о вышеуказанным в прядильном производстве актуальными являются задачи разработки и применения робототехнических систем для замены человека на наиболее тяжелых массовых ручных операциях. Такими операциями являются операции смены тазов на чесальных машинах и операции съема наработанных паковок с прядильных машин.

Целью настоящей работы является разработка манипуляционных роботов для прядильного производства и исследование их характеристик с целью ооздания совершенных автоматических устройств, которые могут быть использованы для замены ручного труда в прядильном производстве на вышеперечисленных операциях.

Поэтому в данной диссертационной работе ставятся и решаются следующие задачи:

- анализ технологических процессов прядильного производства и ручных операций, выполняемых рабочими для обеспечения технологического процесса, выявление мест наиболее эффективного использования манипуляционных роботов;

- определение типа промышленного робота и формулирование требований к робототехнической системе для прядильного производства;

- разработка манипуляционных роботов для прядильного производства, включающая разработку исполнительного органа-манипулятора и оистемы управления роботом;

- разработка компоновочных схем робототехнических технологических комплексов на переходах замены тазов на чесальных машинах и съема наработанных поковок на прядильных машинах;

- проведение исследований характеристик разрабатываемых роботов, включающие моделирование динамики исполнительного органа, выбор метода численного моделирования на ЭВМ динамического поведения исполнительных органов манипулятора, определение законов управления приводами манипулятора, обеспечивающих выполнение требуемых движений с заданной точностью и скоростью и обладающих наиболее простой структурой;

- изучение характеристик разрабатываемых робототехнических систем и указание путей их дальнейшего совершенствования.

Методическими и теоретическими основами проводимой работы явились результаты разработок и исследований советоких и зарубежных ученых в области проектирования робототехнических систем, в том числе электромеханических исполнительных органов-манипуляторов с современными электродвигателями, и систем управления манипуляционными роботами на базе микро-ЭВМ. В работе нашли применение новейшие достижения в области численных методов решения задач на ЭВМ.

Научная новизна настоящей диссертационной работы заключается в том, что автором:

- построены математические модели разработанных модульных электромеханических манипуляционных роботов, позволяющие проводить теоретические исследования манипуляционных роботов, имеющих различные кинематические и компоновочные схемы манипуляторов;

- разработаны эффективные алгоритмы для численного интегрирования систем дифференциальных уравнений динамики манипуляционных роботов для нахождения переходов и установившихся режимов работы приводов манипуляторов;

- разработаны методики экспериментального определения характеристик и параметров элементов, входящих в приводные модули роботов, по этим методикам проведены экспериментальные исследования на действующих и макетах роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ РАБОТЫ заключается в том, что разработаны и изготовлены действующие макеты робототехнических систем для прядильного производства, позволяющие проводить экспериментальные исследования. Разработаны элементы устройств и устройства системы управления роботом. Проведена конструкторская проработка манипуляторов роботов и схватов.

Основные результаты позволяют проводить расчеты переходных и установившихся режимов в приводных модулях манипуляторов роботов при различных законах управления и коэффициентах законов управления, на базе разработанных алгоритмов численного интегрирования систем дифференциальных уравнений математических моделей роботов. При этом разработан комплекс вычислительных программ на алгоритмическом языке "Фортран-1У", позволяющих реализацию указанных алгоритмов на ЭВМ серии ЕС.

Результаты экспериментальных и теоретических исследований, конструкторские проработки электромеханической части роботов и системы управления использованы в разработанной технической документации на манипуляционные роботы ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2.

Результаты диссертационной работы нашли отражение в договорных работах с промышленностью. Разработанные манипуляционные роботы приняты к внедрению в Московском производственном ковровом объединении на Люберецком ковровом комбинате. Ожидаемый экономический эффект от внедрения роботов на чесальном участке составляет I2I29 руб. Кроме того, разработанная техническая документация передана для реализации СКВ ПТ Минтекстильпрома РСФСР (г.Ленинград). Изготовленные роботы будут использованы на те стильных предприятиях г.Ленинграда. Также техническая документация на разработанные роботы передана для реализации ряду предприятий и организаций; ЛПОО "Скороход", ЦПКТБ Легпром Латвийской ССР и др.

Теоретические положения и основные результаты работы докладывались и обсуждались на Всесоюзной научно-технической конференции "Автоматизация технологических процессов легкой промышленности" /МТИ, г.Москва, 16 - 17 сентября 1982 г./, на ХХУ1 научной конференции Костромского технологического института /15-16 февраля 1983 г., г.Кострома/, на научно-технической конференции "Совершенствование техники и технологии текотиль-ного производства" /12-14 мая 1983 г., г.Барнаул/, на.Ш Всесоюзной конференции "Роботы и робототехнические системы" /7-10 сентября 1983 г., г.Челябинск/, на семинаре "Проблемы сокращения ручного труда и возможности использования робототехники на предприятиях легкой промышленности" /15 сентября 1983 г., г.Луцк/, на конференции "Состояние и перспективы развития робо-тотехнических систем в легкой промышленности" /29-30 ноября 1983 г., г.Киев/, на республиканском научно-техническом совещании "Промышленные роботы и роботизированные технологические комплексы" /25-26 октября 1983 г. в г.Ленинграде/; на совместном заседании кафедры автоматизации производственных процессов и кафедры цроектирования машин текстильной и легкой промышленности ЛИТЛП им. С.М.Кирова ДО мая 1984 г., г.Ленинград/, на заседаниях кафедры автоматизации производственных процессов ЛИТЛП им. С.М.Кирова в течение 1982-1984 г.г., на Ш Всесоюзном совещании по робототехническим системам /18-20 сентября 1984 г. в г.Воронеже/.

По результатам разработок и исследований опубликовано 7 печатных работ.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Долматов, Александр Георгиевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. На основе анализа технологических процессов прядильного производства и ручных операций, выполняемых рабочими для обеспечения технологического процесса, выявлены места эффективного использования манипуляционных роботов.

Изучена структура объектов манипулирования в прядильном производстве.

Определены задачи использования промышленных роботов в прядильном производстве на операциях смены тазов на чесальных машинах и съема наработанных паковок с прядильных машин.

2. Определен тип промышленного робота и сформулированы требования к робототехнической системе для прядильного производства.

Построены необходимые кинематические и компоновочные схемы разработанных манипуляторов роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2, в качестве исполнительных приводов манипуляторов выбраны современные электромеханические приводы, обладающие высокой удельной мощностью, хорошими регулировочными характеристиками.

3. Разработаны системы управления робототехническими системами на базе серийно выпускаемых цифровых программных устройств типа УКМ-552 и УЦМ-663.

4. Проведена конструкторская проработка манипуляторов-роботов для прядильного производства и изготовлены действующие макеты робототехнических систем для выполнения операций замены тазов на чесальных машинах и съема наработанных паковок с прядильных машин. Кроме того, реализован действующий макет РТС для исследований возможностей роботов модульной конструкции в прядильном производстве.

5. Разработаны компоновочные схемы роботизированных технологических комплексов на переходах замены тазов на чесальных машинах и съема наработанных паковок на прядильных машинах.

6. С целью изучения возможностей разработанных манипуля-ционных роботов и с целью выявления путей их совершенствования проведены исследования характеристик роботов ЭМУ-Э1 и ЭМУ-Э2, включающие численное моделирование динамики исполнительных органов-манипуляторов (с использованием экспериментально полученных характеристик) и выбор в ходе исследований метода численного моделирования на ЭВМ динамического поведения исполнительных органов манипулятора, определение законов управления привода -ми манипулятора, обеспечивающих выполнение требуемых движений с заданной точностью и скоростью и обладающих относительно простой структурой.

Для выполнения численного моделирования разработаны математические модели электромеханических модулей роботов и самих манипуляционных роботов в целом, представляющие собой совокупные системы дифференциальных уравнений. а) В математических моделях учитываются взаимовлияния между каналами управления приводными модулями манипуляционного робота. б) Математические модели роботов построены с учетом модульной конструкции РТС и позволяют приводить теоретические исследования динамических и статических характеристик РТС, имеющих различные кинематические и компоновочные схемы. в) Структура математических моделей позволяет в широких пределах Шрьировать параметрами системы, что дает возможность исследовать большое число вариантов РТС.

7. Разработаны методики экспериментального исследования характеристик элементов, входящих в разработанные макеты роботов. По этим методикам проведено определение ряда параметров, используемых в математических моделях модулей манипуляторов.

8. На основе проведенного сравнительного анализа численных методов интегрирования выбран метод, позволяющий сократить машинное время при решении систем дифференциальных уравнений динамики манипуляционных роботов.

В качестве численного метода выбран интегро-интерполяци-онный метод.

9. Для расчетов с использованием ЭВМ характеристик переходных и установившихся процессов электромеханических приводных модулей роботов и манипуляторов в целом проведено построение на базе метода неявных разностных схем, разработанного академиком А.А.Самарским, дискретной модели приводных модулей и манипуляционных роботов, соответствующих исходной непрерывной модели.

10. В рамках указанной выше дискретной модели манипуля-ционного робота разработан алгоритм и составлена вычислительная программа на алгоритмическом языке "Ф0РТРАН-1У" для численного интегрирования системы дифференциальных уравнений, описывающих динамику РТС.

11. Проведены расчеты переходных процессов в приводных модулях манипуляционных роботов и выбраны законы регулирования и коэффициенты законов регулирования, обеспечивающие требуемые динамические характеристики роботов и реализуемые в разработанной системе управления с помощью относительно простых технических устройств.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Долматов, Александр Георгиевич, 1984 год

1. Чиликин М.Г., Клюев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

2. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиздат, 1981. 576 с.

3. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971. 304 с.

4. Егоров Ю.Н. Системы приводов роботов. / Под ред. проф. С.А.Ковчина. Изд. ЛГУ., Л., 1982. 336 с.

5. Рабчин Г.Л., Чериднеченко И.Я., Черников В.Л., Штерен-берг Ю.О. Экспериментальное исследование судовых автоматических систем (определение параметров). Л.: Судостроение. 246 с.

6. Промышленные роботы и их элементы (аннотированный указатель изобретений). ГПТНБ СО АН СССР, Новосибирск, 1981. 578 с.

7. Промышленная робототехника. /Под ред. Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. 415 е., ил.

8. Хлыпало Е.И. Расчет и проектирование нелинейных корректирующих устройств. Л.: Энергоиздат, 1982. 272 е., ил.

9. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. М.: Машиностроение, 1975.-312с.

10. Калденберг В.Де. Курс программирования на Ф0РТРАНе-1У. М.: Энергия, 1976.

11. Промышленные роботы. /Под ред. Е.И.Юревич и др. Л.: Машиностроение, 1977. 160 с.

12. Техническая кибернетика. /Под ред. В.В.Солодовникова. М.:

13. Машиностроение, 1976. 735 с.

14. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования (расчет и проектирование)л. Л.: Энергия, 1967.

15. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1979. 256 с.

16. Кулесский Р.А., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. М.: Энергия, 1973. 208 с.

17. Коссов О.А. Усилители мощности на транзисторах в режиме переключения.М: Энергия, 1973.

18. Бухтияров A.M. и др. Практикум по программированию на ФОРТРАНЕ. М.: Наука, 1983.

19. Базисный ФОРТРАН. / Под ред. Н.П.Брусенцова. Изд-во МГУ, 1982.

20. Соботка Э., Старп Я, Микро-процессорные системы. М.: Энергоиздат, 1981.

21. Смирнова В.И. и др. Основы проектирования и расчета следящих систем. М.: Машиностроение, 1983.

22. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983.

23. Системы управления роботами. Аннотированный указатель изобретений. Новосибирск, 1983.

24. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983.

25. Гибкое автоматическое производство. / Под ред. С.А.Майорова. Л.: Машиностроение, 1983.

26. Роботы и робототехнические системы. Труды МВТУ Л 383. /Под ред. Е.П.Попова, М., 1982.

27. Роботы и робототехнические системы. Материалы Ш Всесоюзной конференции. Часть I и П, Челябинск, 1983.

28. Динамика следящих приводов./ Под ред. Л.В.Рабинович. М.: Машиностроение, 1982.

29. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л.: Машиностроение, 1976.

30. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоиздат, 1983.

31. Возможность использования роботов в текстильной промышленности. Sono reati £е possl BfEita'cke sale di f.'Ea-tura e tessitura vengano popoEate da robots о trafciasldL farvtaseienza? Pierobruno 1п<1.сoton.".^дез, э^л/э^г-язвй*)

32. Новак В.А. Некоторые вопросы роботизации в текстильной промышленности. Текстил. пром-сть, 1982, № 7, с. 61-64.

33. Применение роботов в прядильных цехах /hlewc.orn& В. /4с\; Атег. Тех li 1*з keporter, /984 , а/1, р. 24-24, 42/ ЦП, сер.ЛП , //3, 4985.

34. Тиристорные электроприводы прокатных станов. / Под ред. В.М.Перельмутер, М.: Металлургия, 1978.

35. Волков Н.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики. М.: Высшая школа, 1978.

36. Шипило В.А. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.

37. Воробьев Е.И. Кинематический анализ пространственных исполнительных механизмов манипуляторов методом матриц. В кн.: Механика машин., Вып. 27-28. М.: Наука, 1971,с.30-37.

38. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. Кинематический анализ и синтез. М.-Л.: Гостехиздат,1952.-431 с.

39. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М.-Л.: Машиностроение, 1966. 280 с.

40. Самойлов С.И. Промышленные роботы и их применение в машиностроении. Свердловск: УПИ, 1977. 75 с.

41. Поп Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота манипулятора: Пер. с англ. М.: Наука, 1976. 103 с.

42. Пейоах Э.Е. Метод кинематического анализа манипуляторов произвольной структуры и программа

43. Б кн.: Промышленные роботы./ Под ред. Е.И.Юревича. М.: Машиностроение, 1977. 160 с.

44. Ремшин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. 184 с. с ил.

45. Каган Б.М., Тер-Микаэлян Т.М. Решение инженерных задач на цифровых вычислительных машинах. М.-Л.: Энергия, 1964.

46. Промышленные роботы зарубежных фирм и их применение./ Под ред. П.Н.Белянина, Б.Ш.Родина , В.И.Данилевского и др.1. М.: НИАТ, 1973. 134 с.

47. Бурдаков С.Ф., Первозванский А.А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. Л.: ЛПИ, 1982.

48. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М.: Наука, 1974.

49. Лойцянский Л.Г., А.И.Лурье. Курс теоретической механики, т.П, Динамика, М.: Наука, 1983.

50. IBM System/360. Scientific Q.u&routlae Packageр).360А-СМ-03Х,1/еГв1опЗ,6#1 ed. Магск , -(970.

51. Самарский А .А. Теория разностных схем. М.: Наука, 1977.

52. Самарский А.А. Введение в теорию разностных схем, М.: Наука, 1974.

53. Бененсон З.М., Елистратов М.Р., Ильин М.К. и др. Моделирование и оптимизация на ЭВМ радиоэлектронных устройств. М.: Радио и связь, 1981. 272 с. с ил.

54. Штеттер X. Анализ методов дискретизации для обыкновенных дифференциальных уравнений. М.: Мир, 1978.

55. Волков Е.А. Численные методы. М.: Наука, 1982.

56. Андрианов Ю.Д., Бобриков Э.П., Гончаренко В.Н. и др. Робототехника. /Под ред. Е.П.Попова, Е.И.Юревича. М. Л.: Машиностроение, 1984.

57. Некоторые вопросы механики роботов и биомеханики. /Под ред. Е.АДевянина, А.В.Ленского. М.: Изд-во МГУ, 1978.

58. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы о низшими парами. Кинематический анализ и синтез. М.-Л.: Гостехиздат, 1952. 431 с.

59. Классификация промышленных роботов. В кн.: Промышленные роботы. / Е.И.Ревич, Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко. Л.: Машиностроение, 1977.

60. Белянин П.Н. Промышленные роботы Соединенных штатов Америки. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1978.

61. Промышленные роботы западно-европейских стран. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1976. П.Н.Белянин.

62. Proceeding \2-tW International Symposium on Industriat ko&ol and £-tk International? £оп$еrertee On Industrial Roiot Teenotogy, June,Рдг/s, France.

63. П.Н.Бедянин. Промышленные роботы Японии.

64. Обзор зарубежного опыта. М.: НИАТ, 1977.

65. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.

66. Материалы ХХУТ съезда КПСС. М.: Политиздат, 1981.

67. Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Тезисы докладов. Владимир, октябрь 1978, М.: Наука, 1978. -236 с.

68. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М. Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. 2-е изд., перер, и доп. Л.: Машиностроение, 1977. 247 с.

69. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления роботов. М.: Наука, 1978. 416 с.

70. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.-Л.: Машиностроение, 1966. - 280 с.

71. Прокофьев В.Н., Скрицкий В.Я., Водопьян П.О. Гидравлика и пневматика в промышленных роботах. Вестник машиностроения, 1976, № 5, с.19-23.

72. Промышленные роботы. Научно-техн.сб. Л.: Машиностроение, № I, 1977. 158 е., № 2, 1979, - 148 с. ЛПИ.

73. Робототехника. Л.; 1977. 173 с. (Межвузовский сборник ЛПИ им .М .И .Калинина).

74. Смирнов Н.А., Чиганов В.А., Баранов М.Б. Структура средств управления промышленными роботами в автоматизированном производстве. Оборудование с числовым программным управлением, 1975, » 4, с.4-10.

75. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975.

76. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. М.: Машиностроение, 1979. 176 с.

77. Верещагин А.Ф. Принцип наименьшего принуждения Гаусса для моделирования на ЦВМ динамики робота-манипулятора. ДАН СССР, 1975, т.220, & I, с.51-53.

78. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора. В кн.: Робототехника. Л., 1976, о.45-50.

79. Долматов А.Г., Киселев В.И., Контес В.Д. Анализ конструктивных и технологических требований к промышленным роботам для текстильной промышленности, (рукоп.депон. ЦНИИ ТЭИлег-пром. 22.07.83 № 66 лп Д83).

80. Долматов А.Г., Климов В.А. и др. Электромеханический универсальный манипуляционный робот с цифровым управлением ЭМУ-ЭУ. Материалы Ш Всесоюзной конференции. Часть 2. Челябинск, 1983.

81. Промышленные роботы, манипуляторы, автооператоры и элементы роботизированных систем. Аннотированный указатель изобретений. ГПНТБ СО АН СССР, НИИКЭ, Новосибирск, 1977.

82. Промышленные роботы. Каталог./Под ред. Ю.Г.Козырева. М.: НИИМАШ, 1982. 101 с.

83. Особенности конструкции роботов модульного типа./ Ю.Н.Сур-нин, В.П.МСтепанов, И.В.Калабин, А.Г.Баранов. Станки и инструмент, 1978, № 7, с.13-16.

84. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 400 с.

85. О типизации промышленных роботов. М.: Изд-во стандартов, 1976. 88 с.

86. Материалы Пленума Центрального Комитета КПСС. 14-15 июня 1983 г. М.: Политиздат, 1983.

87. Белянин П.Н., Воскресенский В.В., Пронина М.А. Построение программного движения звеньев манипулятора по заданной траектории. Машиноведение, 1976. № I, с.6-11.

88. Интегральные роботы: Пер. с англ. /Под ред. Г.Е.Поздняка. М.: Мир, 1973, 421 с. Вып.2, 1975, 528с.

89. Камышный Н.И., Павленко И.И. Кинематика промышленных роботов. Вестник машиностроения, 1975, № I, с.63-65.

90. Кобринский А.Е., Степаненко Ю.А, Некоторые проблемы теории манипуляторов. В кн.: Механика машин. Вып. 7-8. М.: Наука, 1967, с.4-23.

91. Голубенцев Н.Д., Халфен А.А. Некоторые вопросы оценки качества роботов-манипуляторов. В кн.: Робототехника. I., 1976, с.29-33.

92. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Построение оптимальных движений манипуляционных систем. Машиноведение, 1976,1. I, с.12-13.

93. Особенности кинематики манипуляторов и метод объемов. И.Б.Виноградов, А.Е.Кобринский, Ю.А.Степаненко и др. В кн.: Механика машин. Вып. 27-28. М.: Наука, 1971, с.5-16.

94. Кобринский А.А., Кобринский Л.А. Мобильность и точность манипулятора. Машиностроение, 1976, № 3, с.3-9.

95. Жавнер В.Л., Трояновский И.В. Сравнительный анализ кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов поточности позиционирования. В кн.: Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств. Л., 1976, с.66-69 (Межвузовский сб.тр).

96. Аветиков Б.Г., Смольников Б.А., Сорин ВНекоторые вопросы синтеза кинематических схем манипуляторов. В кн.: Теория, принципы устройства и применения роботов и манипуляторов. Л.: ЛПИ, 1974, с.56-61.

97. Метод определения минимальной длины манипуляционного робота, обслуживающего рабочую зону с препятствием./

98. Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко, М.Е.Барт и др. В кн.: Промышленные роботы, вып. № I, Л.: Машиностроение, 1977, с.48-54.

99. Охоцимский Д.Е., Сарычев В.А., Зуева Е.Ю. Моделирование на ЭВМ управления роботом-манипулятором. М.: ГПНТБ, 1974. 41 с.

100. Попов Э.В., Фридман Г.Р. Алгоритмические основы Интеле -ктуальных роботов и искусственного интелекта.1. М.: Наука, 1976. 456 с.

101. Саблин А.Д., Сорин В.М. Некоторые методы оценки точности позиционирования манипулятора. В кн.: Робототехника. Л.: 1976, с.50-54.

102. Построение систем программного движения./ А.С.Галлиулин, И.А.Мухаметзянов и др. М.: Наука, 1971. 352 с.

103. ЮО.Подводные роботы./ Под ред. Б.С.Ястребова. Л.: Судостроение, 1977. 367 с. Ю1.Вульфсон И.И. Введение в динамику механизмов с учетом упругости звеньев (учебное пособие). Л.: ЛПИ, 1977.

104. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972.

105. Бать М.И., Г.Ю.Джанелидзе, Кельзон А.С. Теоретическая механика в примерах и задачах. Том 2, Динамика, М.: Наука, 1972.

106. Козов В.Б., Макарычев В.П., Тимофеев А.В., К)ревич Е.И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984. - 336с.

107. Uasegava У. ^naPysi-s and a^assL^Lcatiort of Indwstr/aC roSot eb-ar^cte ri sties. Proc .

108. Ъ rd ISIR, Munckeriy \Q?3, p. 53,-70. 106. Uid Ver II Dyaam/с force Orudis, of spa -tiaC frnkages using 4-*4- mat r fees . -Trans. ASME, V66,1967.