Разработка методов технической подготовки автоматизированных систем производства конкурентоспособных мехатронных модулей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат наук Асанов, Руслан Энверович

• Асанов, Руслан Энверович
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Асанов, Руслан Энверович

Содержание

Введение

Глава 1. Состояние вопроса, цель и задачи исследования

1.1 Состояние работ по методам технической подготовки

производства

1.2 Обзор и анализ мехатронных модулей, методы их расчета и проектирования

1.3 Аксиоматическая модель технической подготовки производства конкурентоспособных мехатронных модулей

1.4 Оценка информационного содержания мехатронных модулей с целью определения их конкурентоспособности

Выводы из главы 1

Глава 2. Удельные и интегральные характеристики конкурентоспособных мехатронных модулей

2.1 Общие положения оценки технического уровня мехатронных модулей

2.2 Методы выбора аналога

2.3 Методы оценки технического уровня продукции

2.4 Выбор перечня показателей, определяющих конкурентоспособность технического устройства

2.5 Метод оценки технического уровня мехатронных модулей с помощью комплексных и удельных показателей

2.6 Оценка технического уровня мехатронного модуля по неизмеряемым параметрам

Выводы из главы 2

Глава 3. Методы формирования и определения взаимосвязей и показателей конкурентоспособности с функциональными и конструктивными параметрами и характеристиками мехатронных

модулей

3.1 Классификация методов проектирования изделий (мехатронных модулей) с заданными параметрами

3.2 Структурные методы выбора и прогнозирования параметров мехатронных модулей

3.3 Структурно-параметрические и программные методы обеспечения изделий, методами проектирования мехатронных модулей с заданными параметрами

Выводы из главы 3

Глава 4. Информационная модель автоматизированных систем технической подготовки производства мехатронных модулей

4.1 Применение аксиоматического проектирования

4.2 Представление проектной архитектуры

4.3 Выбор компонентов с использованием информационной

аксиомы

4.4 Расчет содержание информации для разъединенного проектирования

4.5 Автоматизированная методика проектирования мехатронных модулей

с заданным информационным содержанием

Выводы из главы 4

Заключение по работе

Список литературы

Приложение А

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов технической подготовки автоматизированных систем производства конкурентоспособных мехатронных модулей»

Введение

Актуальность темы исследований. Технические и технологические изменения, которые происходят в области создания новых изделий и совершенствования существующих, ассоциируются с широким применением

информационных технологий на всем протяжении их жизненного цикла.

*

Разработка и производство техники нового поколения в промышленности, энергетике и на транспорте, включая станкостроение, робототехническую, аэрокосмическую и судостроительную отрасли, биомедицинское приборостроение и другие области базируется на применение современных знаний и достижений в области микроэлектроники, микромеханики, нанотехнологий, оптроники, других «критических технологий» и обеспечивает совершенствование технологий производства. Возможность системной реализации указанных разработок базируется на использовании последних достижений технологий мехатроники.

Применение модульного принципа построения сложных технических и технологических систем различного функционального назначения и, с другой стороны, применение мехатронных технологий требует определения минимального, в смысле модульной иерархии построения, элемента. Создание мехатронного модуля, являющегося таким элементом, предполагает единый системный подход к его разработке и не может происходить без взаимного согласования с важнейшими функциональными характеристиками интерфейсных компонентов самих технических систем и устройств.

В настоящее время интенсивно развиваются работы по разработке, проектированию и производству мехатронных модулей, которые становятся базой для создания конкурентоспособных технических и технологических систем нового поколения. Поэтому и к создаваемым мехатронным модулям, как основным элементам систем, так же, и в первую очередь, предъявляются более высокие требования их конкурентоспособности, которая включает обеспечение

взаимносбалансированных свойств, параметров и характеристик: функциональных, технологических и организационно-экономических.

Важнейшей объективной определяющей характеристикой конкурентоспособности мехатронных модулей является их технический уровень как интегральный показатель функциональных свойств, который в свою очередь обусловливает достижимый уровень как технологических, так и организационно-экономических параметров и характеристик. Объективная оценка технического уровня мехатронных модулей требует разработки новых подходов и методов, необходимость в которых определяется и обосновывается применением широкого круга перечисленных выше областей знаний, что позволит осуществить выбор направлений, видов и методов управления процессом разработки и создания перспективных модулей нового поколения.

Это в свою очередь обусловливает необходимость подготовки и проведения системных мероприятий автоматизированной технической подготовки производства (АТПП) при разработке и создании мехатронных модулей, удовлетворяющих потребностям различных отраслей промышленности с заданным, требуемым или достижимым уровнем конкурентоспособности, ориентированных на их использование в технических и технологических системах.

Целью работы: Обеспечение конкурентоспособности и повышение технического уровня мехатронных модулей за счет разработки методов технической подготовки автоматизированных систем их производства на основе информационной функционально - параметрической модели управления параметрами и характеристиками модулей.

В диссертации решаются следующие научные задачи:

Установить связи показателей технического уровня мехатронных модулей различного функционального назначения;

Обосновать параметры управления мехатронных модулей, обеспечивающих технический уровень, оценить уровень их значимости и чувствительности;

Разработать метод формирования уровней взаимосвязей между показателями технического уровня, функциональными и конструктивными параметрами мехатронных модулей на основе их структурного и параметрического анализа;

Разработать модели информационной и вероятностной оценок удельных и интегральных характеристик технического уровня мехатронных модулей: производительности, энергоэффективности, быстродействия, полезной мощности, энергоемкости, как для нормального, так и для равномерного законов распределения областей допустимых требований, достижимых параметров, управления ими;

Разработать метод управления техническим уровнем мехатронных модулей по информационному содержанию их удельных показателей и характеристик при технической подготовке их производства;

- Разработать структуру технической подготовки автоматизированных систем производства конкурентоспособных мехатронных модулей в соответствии с информационными моделями.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач использованы методы: теории систем и системного анализа; математической статистики; теории вероятностей; теории информации; информационной технологии; математического анализа; математического моделирования; теории матриц и матричного анализа.

Научная новизна работы заключается в следующих выносимых на защиту результатах:

1. Связи параметров и характеристик мехатронных модулей различного функционального назначения с удельными и интегральными показателями технического уровня;

2. В методе формирования уровней взаимосвязей между показателями конкурентоспособности, функциональными и конструктивными параметрами мехатронных модулей на основе их структурного и функционального аксиоматического анализа;

3. Модели вероятностной оценки удельных показателей конкурентоспособности мехатронных модулей: производительности, энергоэффективности, быстродействия, полезной мощности, энергоемкости, использования рабочего пространства - как для нормального, так и для равномерного законов распределения области допустимых и достигаемых требований к управляемым параметрам при технической подготовке производства;

4. Информационная функционально-параметрическая модель вероятностной оценки значимости и определения направлений изменения конструктивных и функциональных параметров мехатронных модулей для обеспечения заданного технического уровня в диапазоне области возможных решений при технической подготовке производства. Проведено исследование предложенной модели и выполнен анализ областей её применения в диапазоне достижимых вероятностных изменений параметров конструкций мехатронных модулей;

5. Модель системы технической подготовки автоматизированных систем производства конкурентоспособных мехатронных модулей, которая обеспечивает их заданный (требуемый) уровень с установленной величиной вероятности их достижения в диапазоне допустимых изменений параметров и характеристик.

Теоретическая база исследований основывается на системном анализе и структуризации объектов исследования, применении методов линейной алгебры, аналитической геометрии, дифференциальных вычислений, аппарата анализа распределений теории вероятностей, теории разложения функций в ряды Тейлора, базовых положений теории информации, а научные выводы, представленные в работе, могут быть использованы при проектировании конкурентоспособных мехатронных модулей.

Практическая значимость работы. Научные результаты работы приняты и будут использованы при создании мехатронных модулей нового поколения в ОАО «Радиофизика» и рекомендуются для применения на предприятиях, производящих машино - и приборостроительную продукцию, а так же для использования в учебном процессе при подготовке инженерно-технических и

научно - педагогических кадров по направлению «Информатика и вычислительная техника» и «Приборостроение».

Достоверность результатов обеспечивается: корректным использованием научных методов исследования, применяемого математического аппарата , непротиворечивостью полученных результатов, сравнением с существующими зарубежными и отечественными аналогами мехатронных модулей и подтверждается вычислительными экспериментами, которые базируются на пакетах программ МАТЬАВ и МАТСАИ, практическим использованием материалов диссертации.

Диссертационная работа соответствует формуле научной специальности 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (технические системы)» в областях:

методология, научные основы и формализованные методы построения (АСУТП) и производствами (АСУП), а также ТПП (АСТПП) и т.д.;

теоретические основы и методы математического моделирования

I

организационно-технологических систем и комплексов, функциональных задач и объектов управления и их алгоритмизация;

методы эффективной организации и ведения специализированного информационного и программного обеспечения АСУТП, АСУП, АСТПП и др., включая базы и банки данных и методы их оптимизации;

теоретические основы, методы и алгоритмы построения экспертных и диалоговых подсистем, включенных в АСУТП, АСУП, АСТПП и др.

Апробация работы. Результаты работы докладывались на: заседании кафедры «Станки» ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет «Станкин»; Всероссийской молодежной конференции «Автоматизация и информационные технологии АИТ-2012; АИТ-2013 и АИТ-2014» (Москва 2012, 2013 и 2014); научном симпозиуме МОНРФ МГГУ, семинар №23 «Современные технологии в горном машиностроении» (Москва 2012); XI Международной научно-технической конференции «Материалы и технологии XXI века МК-43-913» (Пенза 2013).

Глава 1

Состояние вопроса, цель и задачи исследования

В связи с расширением рынка высокопроизводительных машин и оборудования на основе мехатронных модулей, ведущими фирмами осуществляется постепенный перевод мехатронных модулей в общепромышленное применение. В целом разработка мехатронных модулей является сложной многофакторной проблемой выбора и оптимизации принимаемых технических и технологических решений.

В настоящее время многие фирмы, как зарубежные, так и отечественные, занимаются разработкой и производством мехатронных модулей. Одновременно разрабатываются новые принципы и технологии их изготовления. При этом для отечественных предприятий внешние рынки остаются труднодоступными, вследствие низкой конкурентоспособности.

Без внедрения автоматизированных систем будет очень сложно решать данные задачи повышения эффективности и прозрачности документооборота, управления качеством и конкурентоспособностью продукции, на всех этапах жизненного цикла изготавливаемых изделий. Одним из рациональных путей повышения конкурентоспособности является создание единой

автоматизированной системы, затрагивающей все этапы технологической подготовки выпускаемой продукции. Для решения задач, связанных с разработкой и производством новых конкурентоспособных технических изделий, необходима интеграция с системой автоматизированного проектирования (САПР), что невозможно сделать без изменения структуры и принципов управления процессами технической подготовки производства (ТПП) в рамках соответствующей автоматизированной системы (АСТПП).

Значительный вклад в конструкторско-техническую подготовку производства, с использованием АСТПП, внесли отечественные и зарубежные

ученые: Амиров Ю.Д., Аверченков В.И., Евгенев Г.Б., Базров Б.М., Горанский Г.К., Норенков И.П., Капустин Н.М., Судов Е.В., Колчин А.Ф., Кононенко В.Г., Мертенс П., Куликов Д.Д., Старостин В.Г., Митрофанов С.П., Буфройд Ж., Павлов В.В., Соломенцев И.М., Петров В.А., Цветков В.Д., Андерсон Д.М., Челищев Б.Е., Чейз Р.Б., Свинк М.Л., Эппингер С., Вилрайт С.Ц. Ульрих К., и др. Однако на сегодняшний день недостаточно глубоко разработаны методы автоматизированных систем технической подготовки производства конкурентоспособных изделий.

1.1 Состояние работ по методам технической подготовки производства

В независимости от того, выполняем ли мы единичные изменения в производстве продукции или создаем, новое производство, применяются мероприятия, обеспечивающие полную готовность предприятия к производству конкурентоспособных изделий, называемые технической подготовкой производства. Техническая подготовка производства - это комплекс нормативно-технических мероприятий, регламентирующих конструкторскую, технологическую подготовку производства и систему постановки продукции на производство [6.12].

Задачами технической подготовки производства на предприятии являются: создание совершенных видов продукции и технологических процессов их изготовления; формирование прогрессивной технической политики, создание условий для высокопроизводительной, ритмичной и рентабельной работы предприятия; сокращение длительности технической подготовки производства, ее стоимости и трудоемкости при одновременном повышение качества всех видов работ.

Комплекс работ технической подготовки производства включает в себя освоение и внедрение новых технологий с учетом специфики проектирования и

обслуживания производства, целью которых является повышение конкурентоспособности производимых изделий, повышение эффективности производственного процесса и обеспечение требований безопасности. Этапы проектирования и ГНИ требуют автоматизации, без которой дальнейшее развитие производства конкурентоспособных изделий невозможно.

Техническая подготовка производства состоит из стадий конструкторской (КПП) и технологической (ТПП) подготовки производства.

Стадия КПП заключается в разработке, проектировании, изготовлении и испытании образцов новых изделий. КПП осуществляется в соответствии с ГОСТ 2.103-68 и проводится в несколько этапов, что позволяет отработать решение и исключить ошибки.

Этапы технологической и конструкторской подготовки производства представлены в таблице 1.1.

Таблица 1.1

Технологическая подготовка производства (ТПП) Конструкторская подготовка производства (КПП)

- Техническое задание

- Техническое предложение

Предварительный проект Эскизный проект

Технический проект

Разработка технологической документации Разработка рабочей документации на опытный образец

Изготовление и испытание опытного образца (серии) Изготовление и испытание опытного образца (серии)

Серийное (или массовое) производство Серийное (или массовое) производство

Стадия ТПП заключается в обеспечении технической готовности предприятия к выпуску конкурентоспособных изделий в установленные сроки, с минимальными трудовыми и материальными затратами. Без нее невозможно освоение и внедрение производства новых изделий, повышение технико-экономических показателей работы и производства конкурентоспособной продукции. Основные этапы ТПП выполняются параллельно с этапами КПП.

ТПП выполняется по правилам ЕСТПП, в соответствие с ГОСТ 14.001-71. ЕСТПП — это комплекс стандартов, обеспечивающий внедрение и широкое применение достижений науки и техники средств автоматизации и механизации в организации технологической подготовки производства.

Состав методической и нормативно-технической документации, средства и методы ТПП показаны на рисунке 1.1

Рис.1.1 Связи ЕСТПП с другими системами стандартов.

ЕСТПП в соответствии с ее назначением обеспечивается комплексным применением стандартов ЕСТПП, а также СТП-й и ОСТ-ов, конкретизирующих и развивающих положений и правил ЕСТПП при использовании в отрасли и на предприятии.

Давно известно, что все процессы, от разработки до эксплуатации продукта, подчиняются одним законам и могут быть объективно рассчитаны и оптимизированы.

В области разработок и технологической подготовки производства, принципы ИПИ/CALS нашли применение в создании программных систем, на основе концепции PLM (Product Life-cycle Management — управление жизненным циклом продукта), обеспечивающих комплексную поддержку этапов жизненного цикла изделия (ЖЦИ), смотри рисунок 1.2.

Жизненный Цикл Изделия (ЖЦИ) - понятие, включающее в себя совокупность процессов на всех стадиях жизни изделия, от изучения рынка перед разработкой продукта до его утилизации после использования. Существование единой базы данных о продукте, открывает возможности для компьютерной

А

поддержки этапов ЖЦИ.

Рис.1.2 Информационная поддержка этапов ЖЦИ К управлению жизненным циклом изделия предъявляются такие требования как доступность информации, определяющей изделие, ее целостность на протяжении всего жизненного цикла, управление и поддержка процессов создания и использования информации.

Существует относительно устоявшаяся классификация систем, обеспечивающих информационную поддержку этапов ЖЦИ, в которой выделяются системы классов CAD/CAM, CAE, PDM, MRP I, MRP-II, ERP, SCM, CRM и CPC. При этом базовыми, являются системы классов CAD/CAM (Computer Aided Design / Computer Aided Manufacturing - компьютерное

проектирование и изготовление), CAE (Computer Aided Engineering -компьютерный инженерный анализ) и PDM (Product Data Management -управление данными о продукте). Эффективность применения ИПИ-технологий обусловлена обязательным соблюдением существующих правил, принципов, технических решений и установленных стандартов.

1.2 Обзор и анализ мехатронных модулей, методы их расчета и

проектирования

Становление мехатроники как новой области науки и техники базируется на фундаментальных основах механики и ее неоспоримых прикладных достижениях.

В действующем Государственном образовательном стандарте РФ дано следующее определение мехатроники [5,82]:

"Мехатроника - это область науки и техники, основанная на синергетическом объединении узлов точной механики с электронными, электротехническими и компьютерными компонентами, обеспечивающая проектирование и производство качественно новых модулей, машин и систем с интеллектуальным управлением их функциональными движениями"[ 1,4].

Мехпннкп

Электроники

Рис. 1.3. Графическое представление мехатроники.

В данном определении особо подчеркнута триединая сущность мехатронных систем (МС), в основу построения которых заложена идея глубокой взаимосвязи механических, электронных и компьютерных элементов. Графическое представление мехатроники отображено на рисунке 1.3.

Преимущества модульного подхода к созданию машин:

• модуль является объектом серийного производства, что обеспечивает надежность и ремонтопригодность машин из этих модулей при эксплуатации;

• сокращение сроков и трудоемкости проектирования машин, которые строятся из модулей, как из функциональных кубиков;

• возможность быстрой реконфигурации системы под конкретную задачу, путем добавления или исключением отдельных модулей.

Модули движения. Рассмотрим основные виды однокоординатных мехатронных модулей. На рисунке 1.4 представлена классификация мехатронных модулей по конструктивным признакам [11].

В полной мере фундаментальному определению мехатроники соответствуют только интеллектуальные мехатронные модули, которые содержат все три определяющие подсистемы.

Причем по сравнению с мехатронными модулями движения они имеют аппаратно-встроенную компьютерную часть. Включение в классификацию модулей движения и мехатронных модулей движения представляется методически и логически обоснованным. Действительно, эти классы мехатронных объектов, построенные на мехатронных принципах проектирования, являются базой для создания «истинно мехатронных» модулей - интеллектуальных мехатронных модулей. Поступательное развитие от механики к электромеханике и далее к мехатронике и мехатронным системам, обусловлено в первую очередь появлением новых микроэлектронных и информационных технологий.

Модуль движения (МД) — конструктивно и функционально самостоятельное изделие, включающее в себя механическую и электрическую (электротехническую) части, которое можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями [12].

Рис. 1.4. Классификация мсхатронных модулей

Отличительным признаком модуля движения от общепромышленного привода является использование вала двигателя в качестве одного из элементов механического преобразователя движения.

ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ

/п

В

в

в

"В-

ш X

и

П -л х

с; ^

>. х

С =Г

-4:> н <

о

н о

е

Рис. 1.5. Блочно-модульная система

Примерами модулей движения являются мотор-редуктор, мотор-колесо, мотор-барабан, электрошпиндель. Многими фирмами были разработаны различные конструкции, начиная от ременных и цепных передач и заканчивая разнообразными зубчатыми редукторами. Недостаток большинства этих конструкций состоял в их чрезвычайной громоздкости и неудобстве монтажа.

На рисунке 1.5 показана блочно-модульная система присоединения к электродвигателю различных типов планетарных и цилиндрических редукторов [11].

Мехатронные модули движения.

Мехатронный модуль движения (ММД) - конструктивно и функционально самостоятельное изделие, включающее в себя механическую, электрическую (электротехническую) и информационную части, которое можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями.

На рисунке 1.6 показаны внешние виды мотор-редукторов отечественных фирм «Электродвигатель», КБ «Мехатроники», ЗАО «ЗМИ» и импортного производства компании ВопГщНоН.

Рис.1.6 а). Червячный мотор-редуктор.

Рис.1.6 б). Цилиндрический мотор-редуктор.

Рис.1.6 в). Угловой мотор-редуктор (импортного производства)

Рис.1.6 г). Планетарный мотор-редуктор

Рис. 1.6 Внешний вид мотор-редуктора.

В качестве предохранительных устройств может быть использован ограничитель вращающего момента или муфта. В качестве примера представлена муфта фирмы ЗАО «ЭМИ» МТ-100 на рисунке 1.7.

Муфту отличает удобство монтажа, высокая скорость вращения, амортизация

вибрации. Диаметр внутренних отверстий от 5 до 14 мм.

Рис. 1.7 Ограничитель вращающего момента.

Для создания современных технологических машин, предназначенных для автоматизированного машиностроения, необходимы разнообразные мехатронные модули движения, удовлетворяющие ряду требований: высокая точность

реализации исполнительных движений, надежность, долговечность, возможность работы при наличии различных видов возмущений и в широком диапазоне температур окружающей среды, а также значительно меньший массогабаритный показатель, по сравнению с обычным электроприводом.

Рис. 1.8 Мехатроииый модуль линейного движения.

На рисунке 1.8 изображен мехатронный модуль линейного движения выходного звена {Разработан автором). Он состоит из асинхронного электродвигателя 1 с полым валом 2, шарико-винтового преобразователя движения, включающего в себя винт 3, шарики 4, составную гайку 5, жестко скрепленную с валом 2, направляющей 6, электромагнитного тормоза 7, фотоимпульсного датчика 8 и корпуса 9.

При вращении ротора электродвигателя 1 вал 2 вращает гайку 5, которая через шарики 4 вызывает поступательное перемещение винта 3. Для предотвращения проворачивания и уменьшения трения при перемещении винта 3 в нем сделаны три продольных паза, в которые входят шарики 10 направляющей 6. Величину перемещения винта 3 фиксирует фотоимпульсный датчик 8. Электромагнитный тормоз 7, закрепленный в корпусе 9, в случае отключения электроэнергии, срабатывает и останавливает винт 3.

Мехатронный модуль движения фирмы МАХОЫ изображен на рисунке 1.9. Он состоит из коллекторного электродвигателя 1, двухступенчатого преобразователя движения 2 и фотоимпульсного датчика положения 3.

Электродвигатель включает в себя обмотку 4, магнит 5, коллектор 6, щетки 7, фланец 8, подшипник 9, вал 10, заканчивающийся шестерней 11 (вал-шестерня) и крышку 12.

Рис. 1.9 Мехатронный модуль фирмы MAXON

Каждая ступень планетарного преобразователя движения типа 2К-Н с одним внешним и одним внутренним зацеплениями имеет два центральных колеса 11 и 13 (первая ступень), водило 14 и сателлиты 15. Для установки подшипника 9 имеется специальная монтажная плита 16. Подшипник 17 закреплен во фланце 18 преобразователя движения, через который проходит выходной вал 19. Фотоимпульсный датчик положения предназначен для определения положения и перемещения выходного вала мехатронного модуля движения.

Интеллектуальные мехатронные модули движения.

Особенностью этапа современного развития мехатроники является создание принципиально нового поколения модулей - интеллектуальных мехатронных модулей.

Интеллектуальный мехатронный модуль (ИММ) - конструктивно и функционально самостоятельное изделие с синергетической интеграцией механической, электрической (электротехнической), информационной и компьютерной (электронной) частей, который можно использовать индивидуально и в различных комбинациях с другими модулями.

Таким образом, по сравнению с мехатронными модулями движения, в конструкцию (ИММ) дополнительно встраивают микропроцессорные вычислительные устройства и силовые электронные преобразователи, что придает этим модулям интеллектуальные свойства и является их главным отличающим признаком от (ММД), смотри рисунок 1.10

Синергетическая интеграция указанных элементов составляет структурный базис мехатроники. Мехатронная идея синергетической интеграции элементов различной физической природы становится все более популярной среди разработчиков и потребителей наукоемкой продукции. Основным фактором, сдерживающим использование интеллектуальных мехатронных модулей в серийных изделиях, является их высокая цена, хотя в последние годы она постоянно снижалась.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Асанов, Руслан Энверович, 2014 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Подураев, Ю.В. Основы мехатроники / Ю.В. Подураев. - М.: «Станкин», 2000. -80 с.

2. Подураев, Ю.В. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем / Ю.В. Подураев, B.C. Кулешов // Мехатроника, 2000. -№1. - с. 5-10.

3. Подураев, Ю.В. Анализ и проектирование мехатронных систем на основе критерия функционально - структурной интеграции / Ю.В. Подураев, A.B. Логинов // Мехатроника, автоматизация, управление, часть 2. Проектирование систем компьютерного управления для манипуляционного робота РИМА-560, 2003. - №1. - с. 22-25.

4. Подураев, Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение / Ю.В. Подураев. - М.: Машиностроение, 2006. - 256 с.

5. ГОСТ 9178-81. Основные нормы взаимозаменяемости. Передачи зубчатые цилиндрические мелкомодульные. Допуски / ГОСТ 9178-81. - М.: Государственный комитет СССР по стандартам, 1987. - 40 с.

6. Косов, М.Г. Логика проектирования машин / М.Г. Косов, Ю.Е. Гуревич, К.А. Симанженков - М.: Янус-К, 2008. - 250 с.

7. Балашов, Е.П. Проектирование информационно-управляющих систем / Е.П. Балашев, Д.В. Пузанков - М.: Радио и связи, 1987. - 256с.

8. Бродовский, В.Н. Мехатронный приводной модуль поступательного перемещения для технологических машин / В.Н. Бродовский, М.В. Баранов, Ю.В. Илюхин // Мехатроника, 2000. - №4. - с.7-14.

9. Востриков, A.C. Опыт разработки мехатронных систем в НГТУ / A.C. Востриков, Б.М. Боченков // Мехатроника, 2000. ; №5. - с.22-26.

10. Егоров, О.Д. Точность манипуляционных механизмов роботов / О.Д. Егоров. -М.:МПИ, 1989.-60 с.

11. Егоров, О.Д. Механика и конструирование роботов / О.Д. Егоров - М.: «Станкин», 1997. - 444 с.

12. Кузнецов, А.П. Основные методические положения оценки технического уровня промышленных роботов / А.П. Кузнецов, Б.В. Гришин. - М.: ВНИИТЭМР, 1990.-36 с.

13. Жуков, К.П. Проектирование деталей и узлов машин / К.П. Жуков, Ю.Е. Гуревич. - М.: МГТУ «Станкин», 2004. - 671 с.

14. Илюхин, Ю.В. Синергетический (мехатронный) подход к проектированию систем управления технологических роботов / Ю.В. Илюхин // Мехатроника, 2000-№2. -с. 7-12

15. Интеллектуальные системы автоматического управления / И.М.Маркова, В.М. Лохина. -М.: Физматлит, 2001. - 267 с.

16. Илюхин, Ю.В. Проектирование исполнительных систем роботов. Линеаризованные системы / Ю.В. Илюхин, Ю.В. Подураев. - М.: МПИ, 1989. -75 с.

17. Каталог продукции. Мотор-редукторы. Редукторы. — М.: Приводная техника, 2002.-217 с.

18. Миндлин, Я.З. Логика конструирования / Я.З. Миндлин. - М.: Машиностроение, 1969. - 124 с.

19. Номенклатурный каталог. Редукторы и мотор-редуктора. - СПб.: НТЦ «Редуктор», 2002. - 158 с.

20. Планетарные передачи. Справочник / В.Н. Кудрявцева, Ю.Н. Кирдяшева - Л.: Машиностроение, 1977. - 536 с.

21. Решетов, Д.Н. Детали машин / Д.Н. Решетов - М.: Машиностроение, 1989. — 496 с.

22. Кориков, A.M. О развитии понятия «мехатроника» / A.M. Кориков. Доклады ТУСУРа, 2010. - № 1 (21) часть 2 - с. 199-202.

23. Кузьмин, Д.В. Моделирование динамики мехатронных систем уравнения и алгоритмы / Д.В. Кузьмин. - Архангельск: Арханг. гос. тех. ун-т, 2008. - 120 с.

24. Шаболаев, Е.В. Теоретические и практические проблемы развития мехатроники / Е.В. Шаболаев // Мехатроника, 2001. - №4. - с. 23-27.

25. Смирнов, А.Б. Мехатроника и робототехника. Системы микроперемещений с пьезоэлектрическими приводами / А.Б. Смирнов - СПб.: СПбГУ, 2003. - 160 с.

26. Парушев, П. Болгарский опыт в мехатронике / П. Парушев, А. Кулев // Mechatronics, 1990. №8. С. 78-85.

27. Смирнов, А.Б. Основы теории и проектирования мехатронных систем микроперемещений с пьезоэлектрическим приводом / А.Б. Смирнов, диссертация докт. техн. наук. - СПб.: Санкт-Петербург, 2004.

28. Чернышев, В.В. Методы расчета и проектирования, шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем / В.В. Чернышев, диссертация докт. техн. наук. - СПб.: Санкт-Петербург, 2008.

29. Сосоров, Е.В. Методы расчета и проектирования манипуляционных систем с импульсными двигателями / Е.В. Сосоров. диссертация кан. техн. наук. -СПб.: Санкт-Петербург, 2003.

30. Жавнер, М. В. Методы расчета и проектирования исполнительных устройств робототехнических систем на базе пружинных механизмов / М.В. Жавнер. Диссер. кан. техн. наук. - СПб.: Санкт-Петербург, 2003.

31. Глебов, H.A. Микропроцессорные устройства управления робототехническими и мехатронными системами / H.A. Глебов. — Новочеркасск.: ЮРГТУ (НПИ), 2002. - 304 с.

32. Глебов, Н.А Надежность и диагностика устройств управления робототехническими и мехатронными системами / H.A. Глебов. — Новочеркасск.: ЮРГТУ (НПИ), 2004. - 92 с.

33. Глебов, H.A. Элементы мехатроники / H.A. Глебов, А.Г. Булгаков, Д.П. Гераскин. - Новочеркасск.: ЮРГТУ (НПИ), 2006. - 128 с.

34. Борисенко, И. Н. Основы применения средств вычислительной техники в мехатронных системах / И.Н. Борисенко. - Омск.: ОмГТУ, 2006. - 51 с.

35. Жога, В.В. Расчет и проектирование шагающих транспортных машин / В.В. Жога, В.М. Труханов, А.Г. Дудкин. - Волгоград.: ВолгГТУ, 2001. - 132 с.

36. Юревич, Е.И. Основы робототехники / Е.И. Юревич. - СПб.: БХВ-Петербург, 2010.-401 с.

37. Таугер, В. М. Расчет и курсовое проектирование деталей машин / В.М. Таугер. - Екатеринбург: Ур ГУПС, 2006. - 76 с

38. Таугер, В. М. Гидропривод мехатронных модулей / В.М. Таугер. -Екатеринбург: Ур ГУПС, 2007. - 70 с.

39. Таугер, В. М. Конструирование мехатронных модулей / В.М. Таугер. -Екатеринбург: Ур ГУПС, 2009. - 97 с.

40. Таугер, В. М. Детали мехатронных модулей и роботов / В.М. Таугер. -.Екатеринбург: Ур ГУПС, 2011. - 127 с.

41. Попов, А.Н. Конструирование мехатронных модулей / А.Н. Попов. - СПб.: Санкт-Петербург, 2006. - 216 с.

42. Фатыков, Ю. А. Мехатроника в рыборазделочном оборудовании / Ю.А. Фатыков. - Калининград: ФГОУ ВПО «КГТУ», 2008. - 279 с.

43. Готлиб, Б. М. Введение в мехатронику / Б.М. Готбин. - Екатеринбург: Ур ГУПС, 2008.-521 с.

44. Кульга, К. С. Информационные технологии проектирования и эксплуатации мехатронного оборудования / К.С. Кульга. - Уфа: УГАТУ, 2008. - 193 с.

45. Кудояров, Р. Г. Проектирование модулей главного движения станков с автоматическим управлением / Р.Г. Кудояров. - УФА: УГАТУ, 2009. - 170 с.

46. Романова, И.К. Основы автоматизированного проектирования. Линейная алгебра и её применение в системах автоматического управления / И.К. Романова. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2009. - 127 с.

47. Новиков, А. С. Мехатроника оптических дисковых накопителей / A.C. Новикова. - М.: МИРЭА, 2009. - 312 с.

48. Веселовский, В.В. Управления мехатронными устройствами / В.В. Веселовский. - М.: МИРЭА, 2004. - 134 с.

49. Голубев, Ю.Ф. Нейросетевые методы в мехатронике / Ю.Ф. Голубев. — М.: МГУ им. М.В. Ломоносова, 2007. - 215 с.

50. Карнаухов, Н.Ф. Электромеханические модули мехатронных систем. Основы расчет и проектирование / Н.Ф. Карнаухов. - Ростов на Дону: ДГТУ, 2001. -173 с.

51. Лукинов, А.П. Проектирование мехатронных и робототехнических устройств / А.П. Лукинов. - СПб.: Лань, 2012. - 608 с.

52. Осипов, Ю.М. Основы мехатроники / Ю.М. Осипов, П.К. Васенин, Д.А. Медведев, C.B. Негодяев. - Томск: ТУСУРа, 2007. - 203 с.

53. Федотов, A.B. Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных модулей / A.B. Федотов. - Омск: ОмГТУ, 2007. -84 с.

54. Николаев, В.Т. Физические основы конструирования электронных устройств автоматики / В.Т. Николаев. - М.: МИЭТ, 2006. - 76 с.

55. Пузырев, В.А. Проектирование радиоэлектронных систем управления / В.А. Пузырев. -М.: МАИ, 1992. - 160 с.

56. Тележкин, В.Ф. Основы компьютерного проектирования и моделирования РЭС / В.Ф. Тележкин. - Челябинск: ЮУГУ, 2004. - 76 с.

57. Абрамов, В.М. Электронные элементы устройств автоматического управления / В.М. Абрамов. - М.: Академкнига, 2006. - 680 с.

58. Кузнецов, Е.Н. Электронные устройства систем управления / Е.Н. Кузнецов, Ю.Н. Слесарева. - Пенза: ПГУ, 2007. - 215 с.

59. Мельников, Н.В. Электромеханические системы в автоматизации и робототехники / Н.В. Мельников // Монограмма. - М.: ИИТ МГУ сервиса, 2003.-320 с.

60. Хомченко, В.Г. Мехатронные и робототехнические системы / В.Г. Хомченко,

B.Ю. Соломин. - Омск: ОмГТУ, 2008. - 160 с.

61. Афонин, С.М. Расчет элементов и устройств электромеханических систем /

C.М. Афонин. - М.: МИЭТ, 2000. - 76 с.

62. Абраменко, Г.В. Проектирование сложных наукоемких технических систем / Г.В. Абраменко. - М.: РФФИ, 2006. - 271 с.

63. Аршанский, ММ Мехатроника: основа глоссария / ММ Аршанский, Е.В. Шалобаев // Мехатроника, 2001. - №4. с. 47-48.

64. Шалобаев, Е.В. К вопросу об определении мехатроники и иерархии мехатронных объектов / Е.В. Шалобаев //Датчики и системы, 2001. - №7. с. 64-67.

65. Коськин, Ю.П. Проблемы и перспективы современного развития электромеханотроники / Ю.П. Коськин, В.В. Путов // Мехатроника, 2000. -№5. с.5-9.

66. Шалобаев, Е.В. Микросистемная техника и мехатроника: особенности соотношения микро - и макроуровней / Е.В. Шалобаев // Микросистемная техника, 2000. - №4. с. 5-9.

67. Крайнев, А.Ф. Механика машин: Фундаментальный словарь / А.Ф. Крайнев. -М.: Машиностроение, 2000. - 206 с.

68. Снесарев, М.Ю. Мехатроника, основные понятия, современный и прогнозируемый уровень мехатронных систем / М.Ю. Снесарев //Энциклопедия «Машиностроение». -М.: Машиностроение, 2000. - 318 с.

69. Аршанский, ММ От редакционной коллегии / ММ Аршанский, B.C. Кулешов, H.A. Лакота // Мехатроника, 2000. - №1. с. 2.

70. Антонов, Б.И. Не «обо всем», а о мехатронике (о границах проблематики журнала) / Б.И. Антонов, Н.Б. Филимонов // Мехатроника, 2000. - №6. с. 43-47.

71. Лысов, Н.Ю. Разработка и исследование быстродействующих интеллектуальных приводов мехатронных систем / Н.Ю. Лысов // Мехатроника, 2001. - №2. с. 35-43.

72. Шалобаев, Е.В. Современное состояние и ближайшие перспективы развития мехатроники / Е.В. Шалобаев // Материалы 4-й междунар. конф.: Физика и радиоэлектроника в медицине и экологии. - Владимир: ВГУ, 2000. с.255-260.

73. Александров, В.В. Несколько слов о мехатронике / В.В. Александров // Мехатроника, 2001. - № 1. с. 4-11.

74. Минков, К. Роботика/К. Минков. - София: К.Охридски, 1986. - 314 с.

75. Теряев, Е.Д. Мехатроника как компьютерная парадигма развития технической кибернетики / Е.Д. Теряев, Н.Б. Филимонов, К.В. Петрик // Мехатроника, автоматизация, управление, 2009. - №6. с. 2-10.

76. Осипов, Ю.М. К вопросу о развитии понятия «мехатроника» / Ю.М. Осипов // доклады ТУСУРа, 2010. - №1. с. 193-198.

77. Филимонов, Н.Б. Мехатроника, эволюция мехатроники / Н.Б. Филимонов / -Тула: ТулГУб, 2006. - 46с.

78. Ильясов, Б.Г. Основы микроробототехники / Б.Г. Ильясов, О.В. Даринцев, P.A. Мунасыпов. - Уфа: УГАТУ, 2004. - 609 с.

79. Аверьянов, О. И. Основы проектирования и конструирования / О.И. Аверьянов, В.Ф. Солдатов. - М.: МГИУ, 2008. - 152 с.

80. Маркс, К. Капитал / К. Маркс. - М.: политической литературы т.1, 1978. с.43-56.

81.Миндлер, Я.З. Логика конструирования / Я.З. Миндлер - М.: Машиностроение, 1969. - 124 с.

82. ГОСТ 15467-79 . Управление качеством продукции. Основные понятия, термины и определения. - М.: ГТГ СССР по стандартам 1979 г.

83. Методические указания по оценке технического уровня выпускаемых машин, оборудования и другой техники производственного назначения. Госстандарт, ВНИИНмаш. - М.: 1981 - 32 с.

84. Единая методика оценки технического уровня продукции машиностроения (временная). - М.: ГКНТ, 1987. - 13 с.

85. Новожилов, О.Ю. Оценка и анализ технико-экономического уровня изделий в промышленности БССР / О.Ю. Новожилов, А.А. Астровская. - Минск: БелНИТИ Госплана БССР, 1980. - 46 с.

86. Кочетов, В.В. Оценка технического уровня машин, и оборудования / В.В. Кочетов, А.А. Колобов, И.Н. Омельченко // Стандарты и качество. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. - 668 с.

87. Глюшинский, В.Г. Теоретические основы инженерного прогнозирования / В.Г. Глюшинский, Г.И. Флиоряет. - М.; Наука, 1973. - 234 с.

88. Саркисян, С.А. Теория прогнозирования и принятия решений / С.А. Саркисян, В.И. Каспин. - М.; Высшая школа, 1977.-351 с.

89. Литвак, Б.Г. Экспертная информация. Методы получения анализа / Б.Г. Литвак. - М.: Радио и связь, 1982. - 184 с.

90. Добров, Г.М. Прогнозирование науки и техники / Г.М. Добров. - М.: "Наука", 1977.-208 с.

91. Бестужев, И.В. Рабочая книга по прогнозированию / И.В. Бестужев. - М.: Мысль, 1982. - 430 с.

92. Бооровников, Г.Н. Прогнозирование и управление техническим уровнем и качеством продукции / Г.Н. Бооровников, А.И. Клебанов. - М.; Издательство стандартов, 1984. - 232 с.

93. Радавю, В. Нежелательное окружение: Основание для автоматизации / В. Радавю // пер. ВЦП № Н-32586,1987Robotics Engineering, USA, 1986. - v.8, № 7.-P. 1-17.

94. Волдорн, К.Дж. Активно координируемая система обеспечения подвижности для планетохода. / К.Дж. Волдорн, В. Кумар, А. Баркет // пер. ВЦП № P-0408I, 1988.- 18 с.

95. Constr. And In strum. 1986. - v. 18 №4. - P. 49-50.

96. The Industrial Robots. A Summary and forecast. // Third Edition, USA, 1986. - P. 159-170.

97. Harashima, F. "What Is It, Why and How?". / F. Harashima, M. Tomizuka, T. Fukuda //ASME Transactions on Mechatronics, 1996. - Vol. 1, №1. - P. 1-4.

98. Исия, Т. Мехатроника / Т. Исия, И. Симояма, Х.Иноуэ. - М.: Мир, 1988. - 318 с.

99. Ленк, А. Электромеханические системы с распределенными параметрами / А. Ленк. - М.: Энергоиздательство, 1982. - 472 с.

lOO.Isermann, R. Mechatronic systems; fundamentals / R. Isermann // London Springer, 2005.-263 p.

101.Billingsley, J. Essentials of mechatronics / J. Billingsley, N.J. Hoboken // Wiley-interscience, 2006. - 456 p.

102.Heimann, B. Mechatronik / B. Heimann, W. Gerth, K. Popp. - Leipzig: Fachbuchverlad, 2003. - 382 p.

103.Konstantinov M. Mechatronics / M. Konstantinov, S. Patarinski, Z. Seturov // Pros. 7-th Congress on IFToMM. V.I, Seville, 1987. p. 17-22.

104.Clarence, W. Mechatronic systems: devices, design, control, operation and monitoring / W. Clarence, I. Silva // Mechatronics, 2008. - 545 p.

105.Xizhi, S. An Integrated Framework for Developing Generic Modular Reconfigurable Platforms for Micro Manufacturing and its Implementation / S. Xizhi // A thesis submitted in partial fulfillment of the requirements of Brunei University for the degree of Doctor of Philosophy, 2009.

106. Suh N.P. The Principles of Design. Oxford University Press / N.P. Suh. - New York, 1990.-565 p.