Разработка методов расчета и оптимизации промышленных роботов с пневматическими и гидравлическими приводами по критерию быстродействия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат технических наук Клюкин, Валерий Юрьевич

• Клюкин, Валерий Юрьевич
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Клюкин, Валерий Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПРИМЕНЕНИЕ ПРИВОДОВ РАЗЛИЧНЫХ ТИПОВ В МАНИПУЛЯТОРАХ ПР.

1.1. Актуальность задачи повышения быстродействия ПР.

1.2. Приводы различных типов в ПР.

1.2Д. Электрический, гидравлический и пневматический приводы

1.2.2. Области наиболее рационального применения приводов различных типов.

1.3. Типовые схемы пневматических и гидравлических приводов. Способы позиционирования ПР.

1.4. Существующие методики выбора параметров пневматических и гидравлических приводов ПР.

1.5. Анализ исполнительных устройств манипуляторов ПР.

1.5.1. ПР с пневмоприводом.

1.5.2. ПР с гидроприводом.

1.6. Выводы и основные задачи исследования

2. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ПОВЫШЕНИЯ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ

ПР С ГВДРАВЛИЧБШШ ПРИВОДОМ

2.1. Определение коэффициентов чувствительности параметра быстродействия ПР с гидроприводом к изменению параметров привода

2.2. Анализ коэффициентов чувствительности показателя быстродействия

2.2.1. Оценка характера изменения коэффициентов чувствительности

2.2.2. Анализ численных значений коэффициентов чувствительности, определенных для некоторых моделей ПР с гидроприводом

2.3. Рекомендации по выбору параметров гидравлических приводов ПР с релейным управлением

2.3.1. Выбор параметров гидроприводов, совершающих постоянное перемещение

2.3.2. Учет изменения нагрузки и перемещения исполнительных органов при выборе параметров гидроприводов ПР

2.4. Основные результаты.ИЗ

2.5. Выводы.

3. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ПОВЫШЕНИЯ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ

ПР С ПНЕВМОПРИВОДОМ

3.1. Определение скорости и ускорения поршня пневмоцилиндра перед началом торможения

3.2. Исследование законов торможения пневмоприводов ПР с релейным управлением

3.3. Определение коэффициентов чувствительности параметра быстродействия ПР к изменению параметров пневмопривода

3.3.1. Теоретическое определение коэффициентов чувствительности

3.3.2. Экспериментальное определение коэффициентов чувствительности

3.4. Анализ коэффициентов чувствительности быстродействия ПР к изменению параметров пневмопривода

3.4.1. Оценка характера изменения коэффициентов чувствительности

3.4.2. Анализ расчетных значений коэффициентов чувствительности для некоторых моделей ПР с пневмоприводом

3.5. Особенности выбора параметров пневмоприводов ИР

3.6. Основные результаты.

3.7. Выводы.

4. ВЫБОР ПАРАМЕТРОВ ГИДРОПРИВОДОВ Щ?, РАБОТАЮЩИХ В СФЕРИЧЕСКОЙ И АНШИРНОИ СИСТЕМАХ

КООРДИНАТ.

4.1. Анализ кинематических схем ПР

4.2. Уравнения динамики гидропривода с переменной нагрузкой

4.3. Анализ влияния на быстродействие параметров исполнительных устройств гидроприводов с переменной нагрузкой

4.4. Рекомендации по выбору гидравлических приводов ПР, работающих в сферической и ангулярной системах координат.

4.5. Основные результаты

4.6. Выводы.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПНЕВМОПРИВОДА ПР С ЦИКЛОВЫМ УУ

5.1. Постановка задач исследования.

5.2. Описание экспериментального стенда

5.3. Порядок проведения исследований

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов расчета и оптимизации промышленных роботов с пневматическими и гидравлическими приводами по критерию быстродействия»

Широкое внедрение промышленных роботов (ПР), освобождающих человека от выполнения вредной для здоровья, монотонной, тяжелой физической работы, - сегодня одно из магистральных направлений научно-технического прогресса в нашей стране,

ХОТ съезд КПСС рекомендовал ". на основе использования достижений науки и техники развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессов и микро- ЭВМ, создавать автоматизированные цеха и заводы" /I/.

Предстоит осуществить автоматизацию производства, обеспечить внедрение гибкой технологии и роботов, позволяющих быстро и эффективно перестраивать производство на изготовление новой продукции.

ПР позволяют автоматизировать операции, которые традиционно выполнялись вручную (например, в механообработке - установку детали на станок, снятие, ориентирование и передачу ее на средства транспорта и на другое рабочее место и т.п.). В одной из ведущих отраслей народного хозяйства - машиностроении - внедрено более 7 тыс. ПР, что позволило высвободить около 20 тыс.человек, занятых тяжелым ручным трудом /30/. К концу 11-ой пятилетки было запланировано увеличение парка ПР в СССР до 40 тыс. штук, но этот уровень будет намного превышен. Быстрое увеличение парка ПР прогнозируется и в ведущих капиталистических странах. Ожидается, что к 2000-ому году число роботов в Японии достигнет 60 тыс., а в США - 45 тыс. /5/.

Использование ПР необходимо для создания гибких автоматизированных производств, позволяющих повысить производительность труда в среднем в 1,5.2 раза, коэффициент сменности работы оборудования в 1,5.1,8 раза, а также существенно улучшить стабильность, ритмичность и общую культуру производства /9, 36/. Предприятия, оснащенные ПР, могут гораздо быстрее переходить на выпуск новой продукции. За счет возможности быстрой переналадки ПР обеспечивают повышение производительности в условиях частой смены объектов производства. Использование ПР открывает, кроме того, перспективы создания принципиально новых технологических процессов, не связанных с ограничениями, налагаемыми непосредственно участием человека /36/.

Производительность роботизированных технологических комплексов во многом определяется быстродействием используемых в них роботов. Однако, как показывают опыт эксплуатации, быстродействие ПР нередко оказывается недостаточным и снижает эффективность использования технологического оборудования. Поэтому задача повышения быстродействия ПР является актуальной.

Возникает задача - определить, исчерпаны ли все резервы повышения быстродействия ПР, а если нет, то за счет чего оно может быть повышено и с какими затратами это связано.

Целью настоящей работы является исследование возможности повышения быстродействия ПР с пневмо- и гидроприводами, определение основных направлений изменения параметров приводов этих роботов и разработка методов их расчета.

Основные положения, выносимые на защиту:

- метод анализа влияния на быстродействие ПР с пневмо- и гидроприводами изменений конструктивных параметров исполнительных устройств приводов, основанный на использовании коэффициентов чувствительности;

- зависимости для расчета коэффициентов чувствительности параметра быстродействия ПР с пневмо- и гидроприводами к изменению конструктивных параметров исполнительных устройств приводов;

- результаты анализа ряда выпускаемых моделей ПР с пневмо- и гидроприводами с точки зрения выявления возможности повышения их быстродействия;

- анализ процессов торможения вневмопривода ПР с использованием гидравлических тормозных устройств;

- методы расчета и оптимизация по быстродействию пневмо-и гидроприводов ПР с учетом ограничений на возникающие ускорения и изменения приведенной нагрузки и перемещения;

- практические рекомендации по выбору параметров гидравлических приводов ПР, работающих в сферической и ангулярной системах координат;

- результаты экспериментальной проверки выражений для определения коэффициентов чувствительности параметра быстродействия пневмоприводов ПР.

Диссертация состоит из введения, пяти разделов, заключения и приложений.

Заключение диссертации по теме «Другие cпециальности», Клюкин, Валерий Юрьевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В работе предложена расчетная методика сравнительного анализа влияния на быстродействие ПР с пневматическими и гидравлическими приводами изменений конструктивных параметров исполнительных устройств, основанная на использовании коэффициентов чувствительности. Методика позволяет устанавливать степень влияния на быстродействие ПР различных параметров исполнительных устройств приводов, а также определять пути повышения быстродействия и оценивать их эффективность.

2. Введены и рассчитаны коэффициенты чувствительности параметра быстродействия ПР с пневматическими и гидравлическими приводами к изменению различных конструктивных параметров исполнительных устройств. Установлен характер зависимости коэффициентов чувствительности от изменения конструктивных параметров.

3. По результатам численных расчетов установлено, что наибольшее влияние на изменение быстродействия существующих моделей ПР с гидравлическим приводом оказывает изменение площади поршня гидроцилиндра, давления жидкости, создаваемого насосной установкой, площади сечений трубопроводов, перемещения, а для ПР с пневматическим приводом - площади поршня пневмоцилиндра, давления в пневмомагистрали, эффективных значений площадей входного и выходного трубопроводов.

4. Для ПР с гидравлическим приводом, работающих в сферической и ангулярной системах координат, определены зависимости приведенных к штоку гидроцилиндра массы и силы тяжести от параметров и конфигурации ПР.

5. Обоснована необходимость учета изменений приведенной нагрузки и перемещения, связанного как с изменением конфигурации ПР, так и с большим разнообразием решаемых технологических задач.

6. Получены расчетные зависимости, позволяющие определять параметры быстродействия, скорость и ускорение перед началом торможения пневматических и гидравлических приводов.

7. Проведены экспериментальные исследования гидравлических тормозных устройств. Определены виды законов торможения, свойственные пневмоприводам ПР при использовании гидравлических тормозных устройств. Установлено, что абсолютные значения ускорений, возникающих при торможении, достигают значений 100.180 м/с2.

8. Предложены рекомендации по выбору параметров пневматического и гидравлического приводов ПР, позволяющие обеспечить максимальное быстродействие при выполнении ограничений на возникающие ускорения. Показано, что линейные скорости движения по степеням подвижности ПР с гидроприводом могут быть увеличены до 1,5.1,8 м/с, а угловые - до 180.200 град/с без увеличения мощности насосных установок. Увеличение скорости движения ПР с пневмоприводом требует повышения давления в пневмомагистрали и увеличения проходных сечений трубопроводов.

Предложенная методика выбора параметров пневмо- и гидроприводов использована при разработке средств автоматизации для предприятия п/я A-I2I0. Ожидаемый годовой экономический эффект составляет 60 тыс.рублей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Клюкин, Валерий Юрьевич, 1984 год

1. Материалы "ХИЛ съезда КПСС. - М.: Политиздат, 1981, -223 с.

2. Алексеев А.П. Дроссельный гидропривод промышленных роботов. В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. 4.1., Минск, 1981, C.II3-II4.

3. Альтшуль А.Д. Гидравлические сопротивления. М.: Недра, 1970, 216 е., ил.

4. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. JI.: Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1975. 312 е., ил.

5. Аншин С.С., Козырев Ю.Г. Роботостроение за рубежом. -Станки и инструмент, 1980, № 10, с.25-26.

6. Араи Мак от о. Виды управления местоположением и скоростью с помощью пневматических устройств. "Юацука сэккэй", 1973, T.II, № 9.

7. Артоболевский И.И. Проблемы теории пневматических (газовых) систем машин. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.6. - М.: Машиностроение, 1979, с.3-8.

8. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. 640 е., ил.

9. Барахта Б. Воплощение мечты Правда, 1983, 25 апреля, с.6.

10. Башта Т.П. Гидравлика, гидравлические приводы и гидравлические машины. М.: Машиностроение, 1970, 504 е., ил.

11. Бежанов Б.Н., Бушунов В.Т. Производственные машины-автоматы. Л.: Машиностроение, 1973. 360 е., ил.

12. Белов С.Ю. Разработка и исследование электроприводас пневматическим усилителем для промышленных роботов: Дис. . канд.техн.наук. JI.t 1980. - 239 е., ил.

13. Белодедов В.Н. Технико-экономические проблемы применения промышленных роботов в приборостроении: Дис. . канд. техн.наук. Л., 1980. - 170 е., ил.

14. Белянин П.Н. Промышленные работы. М.: Машиностроение, 1975. 398 с.

15. Бессонов А,П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. М.: Наука, 1967, 279 е., ил.

16. Бобров Б.П. Условия внедрения автоматических манипуляторов в машиностроении. Механизация и автоматизация производства, 1981, № 4, с.35-37.

17. Боренштейн Ю.П. Механизмы для воспроизведения слоеного профиля. Справочное пособие. Л.: Машиностроение, 1978. 232 е., ил.

18. Бурдаков С.Ф. Управление приводом с учетом упругости элементов манипулятора. В кн.: Робототехника, Л.: 1980,с.57-63.

19. Ванавески Ю.И. Исследование устойчивости гидропривода поступательного движения: Дис. . канд.техн.наук, Л., 1973. - 223 е., ил.

20. Ватолин В.В., Мирошник Р.А., Терехов В.В. Исследование динамики перемещения деталей манипулятором. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1978, № II, с.147-152.

21. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М,: Наука, 1984. 352 е., ил.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Физматгиз, 1962. 564 е., ил.

23. Вильнер Я.М., Ковалев Я.Т., Некрасов Б.Б. Справочное пособие по гидравлике, гидромашинам и гидроприводам. Минск: Вышэйшая школа, 1976, 416 с.

24. Водопьян П.О. Совершенствование гидропневмоприводов промышленных роботов. Вестник машиностроения, 1981, № 3, с. 26-29.

25. Водопьян П.О. Говзман Б.И., Протопопов Е.П. Выбор исполнительных гидравлических механизмов для автоматических манипуляторов. -В кн.: Промышленные роботы. Л.: Машиностроение, 1977, с.

26. Водопьян П.О., Нехода В.Г. Выбор оптимальных параметров позиционного гидропривода автоматического манипулятора. -Вестник машиностроения, 1979, J6 4, с.7-11.

27. Водопьян П.О., Оксененко А.Я. Гидропневмопривод в промышленных роботах. Вестник машиностроения, 1976, № 5, с.19-23.

28. Водопьян П.О., Оксененко А.Я. Гидропривод в промышленных роботах. Станки и инструмент, 1978, № 12, с.6-8.

29. Воробьев Е.И. Влияние изгибной упругости руки робота на его движение при релейном управлении. В кн.: Механика машин, вып.51, М.: Наука, 1976, с.66-69.

30. Ворошнина Л.В., Панчина Т.А. Состояние и перспективы применения промышленных роботов в машиностроении. В кн.: Технология и организация производства, Киев, УкрНШНТИ, 1981, № 4, с.13-16.

31. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. Л.: Машиностроение, 1968, - 282 е., ил.

32. Гавриленко Б.А., Минин В.А., Рождественский С.Н. Гидравлический привод. М.: Машиностроение, 1968. 502 е., ил.

33. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. -М.: Машиностроение, 1972. 376 е., ил.

34. Герц Е.Б., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1975. 272 е., ил.

35. Герц Е.В., Парой А.А. К воспроизведению заданного закона движения рабочего органа пневмопривода. В кн.: Механика машин, вып.39-40, М.: Наука, 1973, с.114-120.

36. Гибкое автоматизированное производство / В.О.Азбель, В.А.Егоров, А.Ю.Звоницкий и др.; Под ред.С.А.Майорова и Г .В. Орловского. Л.: Машиностроение, 1983. 376 е., ил.

37. Голиков А.В., Морозов В.А., Обухов В.А. Электропривод робота с цикловым управлением. В кн.: Всесоюзное совещание по робототехническим системам, Владимир, октябрь 1978, М.: Наука, 1978, с.64.

38. Горский К.Ф., Кузьмич К.К., Терентьев А.В. Оптимизация переходных режимов станочных гидроприводов. Машиностроение (Минск), 1979, В 2, с.71-75.

39. ГОСТ 19862-74. Пневмоприводы. Методы измерения параметров.

40. Градецкий В.Г., Парой А.А. Промышленный робот с плавным торможением движения пневматического исполнительного механизма. Вестник машиностроения, 1981, № 3, с.5-8.

41. Гуревич Ю.Я. Расчет управляющего устройства для гидропривода с регулируемым насосом. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.З - М.: Машиностроение, 1976, с.54-63.

42. Гурьев В.П., Погорелов В.И. Гидравлические объемные передачи. М.-Л.: Машгиз, 1964, 344 е., ил.

43. Дегтярев Ю.И, Методы оптимизации: Учеб.пособие для ВУЗов. М.: Сов.радио, 1980, 272 е., ил.

44. Дежуров Р.К., Шаблинский Е.П., Шаршов B.C., Коваленко В.Ф. Производительность манипуляторных комплексов. Механизация и автоматизация производства, 1981, № 4, с.7-9.

45. Динамика гидропривода / Колл.авт.; Под ред.В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972, 292 е., ил.

46. Донской А.С. Разработка и исследование позиционного исполнительного и управляющего устройств промышленного робота для автоматизации технологических процессов в экстремальных условиях: Дне. . канд.техн.наук. Л., 1982. - 202 е., ил.

47. Донской А.С., Королев В.А., Сергеев С.М. Пневматические исполнительные системы для роботов. В кн.: Робототехни-ческие системы в отраслях народного хозяйства. 4.1. Минск, 1981, с.127-128.

48. Дроздецкий Н.А., Королев В.А., Майоров И.Д. Точность остановки пневматического исполнительного механизма робота при торможении методом противодавления. В кн.: Пневматика и гидравлика, вып.6. М.: Машиностроение, 1979, с.25-30.

49. Елимелех И.М. Струйная автоматика (пневмоника). Л.: Лениздат, 1972, - 211 е., ил.

50. Ермольев 10.М. и др. Математические методы исследования операций. Киев: Вища школа, 1979. 312 е., ил.

51. Жилин Д.Д. Определение зависимости времени быстрых ходов силовых головок малогабаритных агрегатных станков от параметров их гидросхем. В кн.: Пневматика и гидравлика, вып.З. М.: Машиностроение, 1976, с.131-137.

52. Иванов М.Е. и др. Гидропривод сваепогружающих и грун-тоуплотняющих машин. М.: Машиностроение, 1977. - 174 е., ил.

53. Инф.листок ЛенЦНТИ $ 557-79. Участок токарных полуавтоматов с применением промышленного робота ПР-4.

54. Иринг 10. Проектирование гидравлических и пневматических систем, / Пер, со словац. Д.К. Рапопорта, Под ред, Ю.М. Исаева. JI.: Машиностроение, 1983. - 363 е., ил.

55. Ито Минору. Применение промышленных роботов для автоматизации работы прессов. Киндзоку пурасу, 1979, т.1, № 5, с.36-40.

56. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М.: Наука, 1976. 576 с.

57. Карлов А.Г. Разработка и исследование промышленных роботов с цифровым пневмоприводом для автоматизации сборочных процессов. Дис. . канд.техн.наук. - Севастополь, 1983. -229 е., ил.

58. Клюкин В.Ю. Анализ параметров двигательной системы манипуляторов промышленных роботов. Тр.Ленингр.политехи.ин-та, 1982, № 382, с.79-83.

59. Клюкин В.Ю, Исследование пневмо- и гидроприводов ПР с целью повышения их быстродействия. В кн.: Робототехника и автоматизация производственных процессов. Тез.докл. к Всес. конф. (РАПП-83), 4.1. Барнаул, 1983, с.98.

60. Клюкин В.Ю., Челпанов И.Б. Оценка влияния кинематических и динамических параметров гидравлических промышленных роботов на характеристики быстродействия. В кн.: Тез.докл. 1У науч.-техн.конф. "Механические управляемые системы". Иркутск, 1982, с.60-61.

61. Кобринский А.Е. и др. Особенности динамики пассивного привода двигательной системы робота. В кн.: Теория механизмов и машин (Материалы X Всесоюзного съезда). - Алма-Ата, 1977, с.215, ил.

62. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин* М.: Машиностроение, 1973, 360 е., ил.

63. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376 е., ил.

64. Козырев Ю.Г. Зарубежные промышленные роботы. Станки и инструмент, 1977, й 7. с.30-33.

65. Козырев Ю.Г. Цикловые манипуляторы для механической обработки. Механизация и автоматизация производства, 1975, № 7, с.17-21.

66. Козырев Ю.Г., Аншин С.С., Великович В.Б. Промышленные роботы (типы, характеристики, применение). М.: ЦНШЭИТрак-торосельхозмаш, 1976, с.63.

67. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976, 240 е., ил.

68. Коямо Сатору. Применение шагового двигателя в качестве исполнительного механизма робота. Оё кикай когаку, 1978, т.19, т.12, с.82-89.

69. Кравченко Н.Ф. Математическое моделирование механизма манипулятора с пневмоприводом. В кн.: Проектирование механизмов и динамика машин, вып.13. - М.: Машиностроение, 1979,с.II8-125.

70. Крейнин Г.В. Пневматические приводы промышленных роботов. Станки и инструмент, 1978, № 7, с.24-26.

71. Крейнин Г.В., Солнцева К.С. К выбору параметров и схем тормозных устройств для пневмопривода автоматических манипуляторов. -В кн.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов, М.: Наука, 1980. с.34-39.

72. Лебедев A.M. и др. Исполнительный комплекс робота-манипулятора. В кн.: Теория и принципы устройства и применения роботов и манипуляторов. - Л., ЛОИ, 1974, с.18-24.

73. Левин А.И. К методике динамического расчета исполнительных механизмов промышленных роботов. В кн.: Металлорежущие станки и автоматические линии, М. - НИИМаш, 1975, вып.II, с.15-22.

74. Левитский Н.И,, Пуханова Е,А, Расчет управляющих устройств для торможения гидропривода, М,: Машиностроение, 1970. 232 е., ил.

75. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука,1970. 904 е., ил.

76. Марьина В.В., Каинов В.А. Исследование точности электропневматического сервомеханизма на аналоговых вычислительных машинах. В кн.: Пневматические приводы и системы управления. - М.: Наука, 1971, с.199-204.

77. Машиностроительный гидропривод / Л.А.Кондаков, Г.А. Никитин, В.Н.Прокофьев и др. Под ред. В.Н.Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. 495 с.

78. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / В,И.Городецкий, Ф.М.Захарин, Е.Н.Розенвассер, P.M. Юсупов. Под ред.Е.Н.Розенвассера и Р.М.Юсупова. Л.: Энергия,1971. 344 с.

79. Мысливец Н.Л., Сабинин Ю.А. Синтез исполнительныхэлектромеханических устройств промышленного робота. В кн.: Робототехника. -Л.: ЛПИ, 1976, с.83-89.

80. Мясников В.А., Игнатьев М.Б., Покровский A.M. Программное управление оборудованием. Л.: Машиностроение, 1974. -234 с.

81. Нахапетян Е.Г. Квалиметрия и диагностирование роботов. В сб.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981, с.5-17.

82. Нахапетян Е.Г. Оценка быстроходности механизмов позиционирования манипуляторов и промышленных роботов. Вестник машиностроения, 1976, № 2, с.51-53.

83. Нахапетян Е.Г. Экспериментальное исследование динамики механизмов промышленных роботов. В кн.: Механика машин. Вып.53. - М.: Наука, 1978, о.110-122.

84. Неймарк A.M. Роботы на службе человека. М.: Наука, 1982. 104 е., ил.

85. Некрасов Б.Б. Гидравлика и ее црименение на летательных аппаратах. М.: Машиностроение, 1967, - 368 е., ил.

86. Никифоров С.О. Исследование кинематических и динамических свойств исполнительных рабочих органов манипулятора: Дис. . канд.техн.наук. Л., 1975. - 136 е., ил.

87. Панов А.А. Динамические нагрузки при работе портального манипулятора. Станки и инструмент, 1981, 2, с.13-14.

88. Панов А.А. Технологические особенности применения автоматизированных станочных комплексов с автоматическими манипуляторами. Станки и инструмент, 1980, № 12, с.3-4.

89. Парой А.А. Расчет и проектирование пневмоприводов с тормозным устройством. Механизация и автоматизация производства, 1980, J& 7, с.15-17.

90. Педченко М.Н., Радченко Г.Ф., Федорец В.Д. Динамический анализ шагового пневмопривода. В кн.: Гидропривод и гидропневмоавтоматика. - Киев: Техника, 1975, Вып.II.

91. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е.В.Герц, А.И.Кудрявцев, О.В.Ложкин и др. Под ред. Е.В.Герц. М.: Машиностроение, 1981. - 408 е., ил.

92. Погорелов В.И. Газодинамические расчеты пневматических приводов. JI.: Машиностроение, 1971. - 184 е., ил.

93. Погорелов В.И. Местные сопротивления при ламинарном движении жидкости: Автореф.дис. . канд.техн.наук. Л., 1953. - 10 с.

94. Погорелов В.И. Элементы и системы гидропневмоавтоматики. Л.: Изд-во Ленингр.ун-та, 1979. 184 е., ил.

95. Погорелов В.И., Тюшев B.C. Гидропневмопривод и автоматика. Л.: СЗПИ, 1968. 432 е., ил.

96. Попов А.Н., Тимофеев А.Н. Вопросы выбора параметров несущих конструкций промышленных роботов. В кн.: Тезисы 2-го Всесоюзного съезда по ТММ. Одесса, 1982, с.87.

97. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмо-систем: Учеб. для машиностроительных ВУЗов. М.: Машиностроение. 1976. 424 е., ил.

98. Праздников А.В. Гидропривод в металлургии. М.: Металлургия, 1973, 336 е., ил.

99. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов) / А.Е.Кобринский, А.И.Корендясев, Б Л. Саламандра, Л.И. Тывес. Станки и инструмент, 1976, № 4, с.3-10.

100. Прокофьев В.Н., Бор-Раменский А.Н., Захаров Ю.Е. Расчет электромеханического привода с переменным моментом инерции. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1972, № 4, с.73-77.

101. Прокофьев В.Н., Борисов Б.П. Динамика гидропривода при рычажной связи гидродвигателя с объектом управления. -Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1977, J& 5, с.63-68.

102. Прокофьев В.Н. и др. Динамика гидропривода с переменной инерционной нагрузкой. Изв.ВУЗов. Машиностроение, 1971, № II, с.74-80.

103. Промышленная робототехника / А.В.Бабич, А.Г.Баранов, И.В.Калабин и др. Под ред. Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1982. - 415 с.

104. Промышленные роботы. Каталог / Под ред. Ю.Г.Козырева. М.: НШМаш, 1982. - 101 е., ил.

105. Рабинович М.И. Анализ неустановившегося движения в сложных нелинейных системах гидроприводов с длинными трубопроводами. Машиноведение, 1971, № 6, с.43-47.

106. Райншке К. Модели надежности и чувствительности систем. М.: Мир, 1979. - 452 е., ил.

107. Расчет и исследование гидравлических тормозных устройств пневмоприводов промышленных роботов: Отчет / Ленингр. политехнич.ин-т; Руководитель темы И.Б.Филипов; Инв.1& Б904281. Л., 1980. - 260 е., ил.

108. НО. Розенвассер Е.Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем автоматического управления. Л.: Энергеия, 1969. - 208 е., ил.

109. Свердлов С.З. Исследование динамики управляемого пневматического привода: Дис. . канд.техн.наук. Л., 1980. -199 е., ил.

110. Серавин Ф.А. Важное направление автоматизации производства. Механизация и автоматизация производства, 1981,1. I, с.1-5.

111. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами: Учебное пособие / Е.И.Юревич, Ю.Д.Андрианов, С.Н. Новаченко и др. Л.: ЛГУ, 1980. - 184 е., ил.

112. Следящие приводы / Е.С.Блейз, Ю.А.Данилов, В.Ф.Каз-миренко и др. Под ред.Б.К.Чемоданова. М.: Машиностроение, 1976, кн.2. - 383 е., ил.

113. Сыров В.В., Шмонин А.А. Средства механизации и автоматизации в машиностроении. Механизация и автоматизация производства, 1983, № I, с.17-21.

114. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М.: Машиностроение, 1973. - 167 е., ил.

115. Устройство промышленных роботов / Е.И.Юревич, Б.Г. Аветиков, О.Б.Корытко и др. Л.: Машиностроение, 1980. -333 е., ил.

116. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. - 255 е., ил.

117. Цуханова Е.А., Яшина М.Л., Гетц В.Б. Выбор параметров гидродемпферов для пневмопривода промышленных роботов.

118. В кн.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1980, с.34-37.

119. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. 232 е., ил.

120. Шипунов А.Г., Моргулис М.В., Романовский А.А. Анализ чувствительных пневматических приводов по линейной динамической модели. В кн.: Пневматические приводы и системы управления. - М.: Наука, 1971, с.48-51.

121. CiSorra С., Romano P. Industrial robots and Industrie relations an empiriKaC. research. -Proc.7tb Int SympJndRogois Токуо, 1S77-Токуо, 1$77, p. 1-7.

122. НаиуЕЛ flrora IS. Rpphecl Opiimai design.-lohn Wifex and Sons, Hew York, 1979

123. KtMenfenz From. S/Ro£f f/achtra^iche flu. io tnaUsierung von Pressen Einieti mit fr&iproyr a mm terrore,h Transporte(nhzilen.~~ Muiomofr-Zhd., -1979 v.2A, «is. 67- 70.

124. Siewart Harry L. Types one/ apf>£(taiiori% of power foree components P(?ahi f^.f^S/lJ. 1974,31, ///5, p. 141-147.-/33. SioSPSerg H, Lfnectrachseh pneu ma libber InclusinzroU.- Masthin&n и tzchmk, Ber&n)1980, Ы.г% tf% s. 392-395.

125. Vettin hunter J/fraSyse c/er Konzepttetien FeexiWer Ferhgungssysietve.- VU1.~ J-1979, 1/21, //1-2, 14-23, XI, XU