Разработка методов повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.12.04, кандидат технических наук Козлов, Всеволод Витальевич

• Козлов, Всеволод Витальевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Козлов, Всеволод Витальевич

Введение

Глава 1. Помехоустойчивость измерительных систем ^ космического телевидения

1.1. Методология построения измерительных систем | ^ космического телевидения

1.2. Пассивные телевизионные системы контроля сближения КА

1.3. Системы наблюдения и ориентации КА

1.4. Методы тестирования систем космического телевидения

1.5. Постановка задач

Глава 2. Методы повышения помехоустойчивости измерительных ^4 систем космического телевидения

2.1. Системы реперов для пассивных телевизионных систем 35 контроля стыковки КА

2.2. Метод адаптации телевизионных систем контроля, сближения ^ и стыковки КА

2.3. Комплексирование телевизионной системы наблюдения и у^ системы ориентации

2.4. Выводы по главе

Глава 3. Методы тестирования систем космического ^ 05 телевидения

3.1. Методика тестирования телекамер

3.2. Методика тестирования кодеков сжатия изображений

3.3. Выводы по главе

Глава 4. Апробация и внедрение разработанных методов

4.1. Моделирование алгоритмов обнаружения и распознавания системы реперов и измерения параметров ориентации КА

4.2. Моделирование работы адаптивной телевизионной системы с обменом чёткости и кадровой частоты

4.3. Моделирование работы телевизионной системы наблюдения и ориентации

4.4. Внедрение результатов работы в системы космического ^ телевидения

4.5. Выводы по главе 4 145 Заключение 146 Литература 155 Приложение:

Акты об использовании результатов

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения»

Диссертация посвящена решению части крупной научно-технической проблемы повышения помехоустойчивости и информационного согласования с сюжетом видеоинформационных систем реального времени, состоящей в решении задач разработки методов повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения. При этом акцент делается на адаптацию параметров разложения изображения в условиях априорной неопределенности о фоно-целевой обстановке и изменяющейся в процессе наблюдения дальности до объектов, в роли которых в первую очередь выступают космические аппараты (КА).

Актуальность темы. Задача повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения актуальна при построении систем контроля сближения и стыковки с кооперируемыми КА, в том числе с Международной космической станцией (МКС), а также систем контроля автономного движения и ориентации КА. Целевой аспект данной диссертации определяется Федеральной космической программой России на 2006-2015 гт. (с изменениями от марта 2011 г.), предусматривающей большие бюджетные вложения во все отрасли космонавтики, в том числе в системы пилотируемой космонавтики, конкретно нацеливая разработчиков космической техники на «создание научно-технического задела и отработку ключевых элементов перспективных средств реализации пилотируемых программ». Эти средства включают телевизионное оборудование для наблюдения внутри космических кораблей и вне их, передачу телевизионных сигналов между космическими аппаратами, с них на Землю и с Земли на них. Технический и технологический аспекты решаемой задачи повышения помехоустойчивости космических телевизионных систем находятся в русле общего развития оптико-электронных и телевизионных систем, предусматриваемого программой «Национальная технологическая база» на период 2013-2016 годы.

Рассматриваемый класс измерительных телевизионных систем реального времени предназначен для обеспечения контроля ориентации, сближения и стыковки КА и решает задачу формирования оценок параметров наблюдаемых объектов (в первую очередь - КА) с малыми задержками, позволяющими минимизировать время принятия решений и реализации управления КА. Эти операции, согласно выдвинутому С. П. Королёвым принципу итерационного сближения КА, реализуются в интерактивном режиме с помощью телевизионных, оптических и оптико-электронных средств, широко освещённых в литературе (П. Ф. Брацлавец, И. А. Росселевич, Л. И. Хромов, А. Н. Изнар, А. В. Павлов, Б. Ф. Фёдоров, Я. М. Ивандиков, С. Д. Сильвестров, В. В. Васильев, Г. П. Катыс, Ю. С. Сагдуллаев, С. В. Бачевский).

Основой для повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения является их адаптация. Ключевым моментом для их создания была концепция малокадрового телевидения С. И. Катаева, в результате применения которой в космической технике (П. Ф. Брацлавец, И. А. Росселевич, Л. И. Хромов, Ю. К. Ходарев, Ю. Б.Зубарев, А. С. Селиванов, Г. А. Аванесов) часто космическое телевидение и малокадровое телевидение считаются синонимами. Вместе с тем смысловым ядром малокадрового телевидения является не медленность передачи, а адаптация параметров разложения к свойствам сюжета. В связи с развитием твердотельного телевидения адаптация параметров телевизионных систем стала реальностью. Вооружённое теорией адаптивных радиотехнических систем (Р. Л. Стратонович, В. Г. Репин, Г. П. Тартаковский, В. И. Тихонов, Б. Р. Левин), твердотельное телевидение, во многом технологически и методологически сливаясь с компьютерной техникой, освоило широкий ряд адаптивных методов приёма оптических сигналов и передачи изображений по каналам связи (Л. И. Хромов, Н. В. Лебедев, А. Н. Куликов, А. А. Умбиталиев, А. К. Цыцулин).

Данная работа является применением и развитием этих результатов.

Предмет исследования. Рассматриваемый класс систем реального времени на матричных фотоприёмниках включает активные и пассивные системы, работающие как в автоматическом, так и в интерактивном режиме. Помехоустойчивость рассматривается с учётом концепции счёта фотонов А. Роуза и потенциальной помехоустойчивости В. А. Котельникова, ведущими к определению помехоустойчивости, ограничиваемой совокупным влиянием фотонного шума и шума считывания изображения с твердотельной матрицы. Трудность достижения предельной помехоустойчивости связана с широким диапазоном изменения параметров фоно-целевой обстановки, включающих изменение в широких пределах как от сеанса к сеансу, так и в пределах одного сеанса, условий освещения и дальности до наблюдаемых объектов.

Анализ состояния отечественных и зарубежных разработок измерительных систем космического телевидения показывает, что в пассивных и активных системах используются различные способы адаптации, и в большинстве случаев используется три основных типа. Первый тип, использованный в самой первой космической аппаратуре «Енисей» при передаче изображения обратной стороны Луны -характеризуется использованием нескольких объективов с различными фокусными расстояниями. Второй тип, широко используемый как в космосе, так и во всех наземных системах - регулировка времени накопления в твердотельном фотоприёмнике при постоянной кадровой частоте и постоянной чёткости. Третий тип, используемый в системах активной оптической локации, - регулировка параметров (длительность, частота, энергия) зондирующих импульсов по мере изменения дальности до объекта. Таким образом, измерительные системы космического телевидения должны быть адаптивными к ряду параметров наблюдаемых объектов.

Целью диссертационной работы является решение задачи повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения, работающих в реальном времени, путем оптимизации режимов их работы.

Для решения охарактеризованной задачи необходимо проанализировать особенности наблюдаемых сюжетов и разработать методы повышения помехоустойчивости, учитывающие специфику преобразования сигналов в матричных фотоприёмниках. Такие методы должны явиться следствием решения задач:

1. Повышения помехоустойчивости телевизионных систем контроля сближения КА путём оптимального согласования параметров накопления и считывания изображения с дальностью до наблюдаемых объектов.

2. Повышения помехоустойчивости контроля стыковки КА с помощью системы пассивных и активных реперов.

3. Повышения помехоустойчивости совмещения изображений подстилающей поверхности и линии горизонта.

4. Повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения путём согласования параметров телекамер с возможным диапазоном изменения условий освещения и параметров кодеков изображений с возможным диапазоном изменения масштаба изображения объекта и разработка методик тестирования телекамер и кодеков.

Основные методы исследования. На пути решения поставленной задачи имеются трудности, разрешаемые различными методами, подразделяемыми на три группы: теоретические (методы теории обнаружения и оценивания, теории информации), компьютерного моделирования и экспериментальной оценки помехоустойчивости.

Научная новизна работы. Основным научным результатом является разработка метода адаптации параметров разложения телевизионной системы контроля сближения КА, являющегося развитием принципа итерационного сближения КА, сформулированного в 1962 г. С. П. Королёвым, и состоящего в формализованном обмене кадровой частоты и чёткости по мере изменения дальности до объекта. Эта формализация включает новые формулы, полученные для разных моделей сигнала: для случайного коррелированного по пространству и времени поля и для движущегося объекта на оцениваемой дальности.

Частные результаты:

• Метод формирования и размещения специальных реперов на кооперируемых КА для повышения помехоустойчивости обнаружения и измерения параметров ориентации кооперируемых КА.

• Метод комплексирования системы наблюдения поверхности Земли с датчиком горизонта, позволяющий повысить точность привязки наблюдаемого изображения к подспутниковой точке благодаря исключению ошибок юстировки этих подсистем и неточностей их временной синхронизации.

• Метод предполётного тестирования и регулирования измерительных систем космического телевидения в части параметров накопления и обработки сигналов в телекамерах и кодерах сжатия видеоинформации.

Практическая значимость полученных результатов определяется выигрышами, достигнутыми в помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения при использовании разработанных методов. В том числе:

1. Разработан метод адаптации параметров разложения к дальности до КА путём взаимообмена чёткости и кадровой частоты изображения, позволяющий на порядок расширить диапазон дальностей, в которых ошибка измерения промаха не превышает допустимого значения.

2. Разработан метод создания системы пассивных и активных реперов, позволяющий в 2.4 раза повысить точность измерения параметров дальности и ориентации КА.

3. Разработан метод повышения помехоустойчивости совмещения изображений подстилающей поверхности и линии горизонта путём их проекции на один матричный фотоприёмник, позволяющий исключить инструментальные ошибки.

4. Разработаны методики тестирования телекамер контроля стыковки КА и кодеров сжатия изображений для передачи цифрового телевизионного сигнала по радиоканалам борт-борт и борт-Земля.

Реализация результатов работы. Разработанные методы нашли применение в ряде ОКР:

• Разработка предложений по конструкции и технической реализации телевизионной системы перспективной пилотируемой транспортной системы (СЧ ОКР «Перспектива», ОАО «НИИТ»).

• Разработка технических предложений на создание телевизионной аппаратуры системы технического зрения для мониторинга и определения параметров относительного движения космических объектов» (СЧ ОКР «СТЗ-ТА», ОАО «НИИТ»).

• РКК «Энергия» (испытания телевизионных комплексов KJI-100-01M, KJI-100-19M кораблей «Союз» и «Прогресс»);

• Разработка технических предложений на создание телевизионной аппаратуры системы технического зрения для мониторинга и определения параметров относительного движения космических объектов» (ОКР «СТЗ-ТА», ФГУП «ЦНИИ РТК»).

Апробация работы. Отдельные вопросы были обсуждены на конференциях:

• «Транспорт России: проблемы и перспективы» (2011, СПб, ИПТ РАН).

• «Радиолокация, навигация, связь» (2012, СПб, ГУАП).

• «Оптико-электронные устройства распознавания образов, обработка изображений и символической информации» (2012, Курск КТУ).

• «Телевидение. Передача и обработка изображений» (2012, СПб, СПбГЭТУ «ЛЭТИ»).

• НТО РЭС им. А. С. Попова (2012, СПб, СПбГЭТУ «ЛЭТИ»).

Диссертация в целом обсуждена на научно-технических семинарах ОАО

Научно-исследовательский институт телевидения» (ОАО «НИИТ», Санкт

Петербург) и кафедры телевидения и видеотехники им. С. И. Катаева Московский технический университет связи и информатики (МТУСИ, Москва).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 12 научных работ, из них 7 статей в журналах из перечня ВАК и 9 докладов на научно-технических конференциях; один патент на полезную модель, одно свидетельство о регистрации программы для ЭВМ, поданы 2 заявки на изобретения.

Структура и объём. Диссертация содержит введение, 4 главы, заключение, список литературы, включающий 127 наименований. Основная часть работы изложена на 151 страницах. Общий объем работы 170 стр., включая 37 стр. рисунков.

Заключение диссертации по теме «Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения», Козлов, Всеволод Витальевич

4.5. Выводы по главе 4

1. Экспериментально подтверждена эффективность адаптации телевизионной системы к дальности до наблюдаемого объекта путём взаимообмена чёткости и кадровой частоты, позволяющей достичь минимума суммы статических и динамических ошибок измерения параметров объектов.

2. Экспериментально подтверждена эффективность использования в измерительных телевизионных системах методов кодирования изображений без перехода в спектральную область.

3. Экспериментально подтверждена полезность и реализуемость метода исключения инструментальных ошибок с помощью комплексирования в одной коаксиальной схеме телекамеры с одной фотоприёмной матрицей двух концентрических полей зрения: узкого поля наблюдения подстилающей поверхности и кольцевого поля наблюдения горизонта Земли.

4. Разработанные методики тестирования телекамер нашли применение в ходе выполнения ОКР и проведения ЛКИ телевизионной аппаратуры контроля сближения и стыковки ПТК с РС МКС.

Заключение

Данная диссертация посвящена решению задачи повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения. К этим телевизионным системам предъявляются противоречивые требования достижения высокого быстродействия, предельной чувствительности и высокой точности оценки параметров наблюдаемых объектов. Важнейшим примером измерительных систем космического телевидения является система контроля процесса сближения КА, в которых по видеосигналам, переданным по каналам с ограниченной пропускной способностью, производится вычисление параметров с помощью относительно простых бортовых компьютеров. Особенностями таких систем является необходимость передачи телевизионных сигналов на кооперируемые КА и в ЦУП. При этом повышение помехоустойчивости измерительных систем понимается в первую очередь как уменьшение дисперсии ошибок измерения дальности и ориентации объектов, обеспечивающее увеличение количества информации об измеряемых параметрах.

Основным научным результатом, полученным в ходе решения поставленной задачи, является разработка метода адаптации параметров разложения телевизионной системы контроля сближения КА. Этот новый метод опирается на сформулированное правило необходимости обеспечения равенства межэлементных и межкадровых разностей и состоит в обмене кадровой частоты и чёткости по мере изменения дальности до объекта. Предложенный метод является развитием принципа итерационного сближения КА, сформулированного в 1962 г. С. П. Королёвым. Метод обмена кадровой частоты и чёткости относится к классу широко известных задач на поиск максимума показателя качества при некотором ограничении. В роли показателя качества здесь использована помехоустойчивость обнаружения объектов и измерения их координат, а в качестве ограничения -допустимая скорость считывания изображения с твердотельной фотоприёмной матрицы. Получены новые формулы для адаптации чёткости и кадровой частоты с их взаимообменом для двух моделей сигналов: случайного поля и сигнала объекта известной формы. Применение разработанного метода при создании новых телевизионно-компьютерных систем позволяет повысить их помехоустойчивость, что обеспечивает увеличение на порядок дальности действия телевизионной системы при допустимых значениях дисперсии ошибки измерения промаха (невязки; углов азимута, крена и тангажа). Дополнительные научные результаты состоят в разработке методов:

• Формирования специальных пассивных и активных реперов на кооперируемых КА для повышения помехоустойчивости обнаружения и измерения параметров ориентации кооперируемых КА;

• Комплексирования системы наблюдения поверхности Земли с датчиком горизонта, позволяющего повысить точность привязки наблюдаемого изображения к подспутниковой точке благодаря исключению ошибок юстировки этих подсистем и неточностей их временной синхронизации;

• Предполётного тестирования и регулирования измерительных систем космического телевидения в части параметров накопления и обработки сигналов в телекамерах и кодерах сжатия видеоинформации на основе компактной представительной выборки сюжетов.

Основные новые элементы подхода к проектированию измерительных систем космического телевидения, изложенного в диссертации, опираются на теорию решений (проверки гипотез и оценивания параметров) при ограниченной априорной информации в части согласования эффективного размера элемента разложения и времени накопления в твердотельном фотоприёмнике с сюжетом, а также на основные концепции теории информации. Основные новые положения, относящиеся к теории решений и теории информации, используют два их направления:

• Применение критерия минимума информационных потерь, включающих потерю полезной информации, скорость передачи по цифровой радиолинии и сложность кодера изображений, в решении задачи адаптации параметров разложения изображения в матричном фотоприёмнике к этапам сближения;

•Применение критерия минимума суммы динамических и статических (линейных и шумовых) ошибок измерения параметров сигналов в решении задач оптимизации параметров измерительных телевизионных систем.

Концепция оптимизации систем космического телевидения на основе теории информации и теории решений (П. Ф. Брацлавец, И. А. Росселевич, Л. И. Хромов, Ю. Б. Зубарев, А. С. Селиванов, Г. А. Аванесов, С. Б. Гуревич) даёт развёрнутое обоснование оптимального выбора параметров телевизионной системы. Оптимизация при этом осуществляется на основе априорной информации о фоно-целевой обстановке, информационных критериев качества и ограничений по скорости передачи информации. Важно, что измерительные невещательные (как правило, телевизионно-компьютерные) системы далеко не всегда, и то лишь косвенно, учитывают свойства зрения (являющиеся основой проектирования систем телевизионного вещания), и призваны обеспечивать видеоинформацией в реальном времени, а также результатами её компьютерной обработки, профессионалов, причём с прагматической целью принятия решений и реализации управления КА (А. Н. Изнар, А. В. Павлов, Б. Ф. Фёдоров, Я. М. Ивандиков, С. Д. Сильвестров, В. В. Васильев, Г. П. Катыс, Ю. С. Сагдуллаев, С. В. Бачевский). При этом оптимизация измерительной телевизионной системы понимается как определение наилучших параметров накопления видеоинформации по всем аргументам - времени, пространственным координатам и длине волны излучения.

Концепция адаптации радиотехнических систем к априорной неопределённости сигналов с целью повышения помехоустойчивости в статистической радиотехнике имеет глубокое обоснование и большое количество конструктивных результатов (Р. Л. Стратонович, В. Г. Репин, Г. П. Тартаковский, В. И. Тихонов, Б. Р. Левин). Эти результаты, полученные в широкой постановке задач, имеют приложение к конкретной задаче измерения параметров объектов, когда эти параметры монотонно изменяются во времени, в виде принципа слежения за изменяющимся информационным параметром (В. И. Тихонов, Б. Р. Левин, Ю. М. Казаринов). В приложении к невещательным телевизионным системам принцип слежения успешно применяется в задачах сопровождения объектов, регулировке чувствительности путём изменения диафрагмы объективов или времени накопления. Вместе с тем эта теория в силу непрерывных моделей сигналов и оптимальных устройств их обработки трудно применима к адаптации измерительных твердотельных телевизионных систем, в которых, например, чёткость может изменяться только дискретно, путём сложения сигналов нескольких соседних пикселов.

Переход к дискретному изменению параметров системы в процессе изменения результатов наблюдений был прекрасно сформулирован С. П. Королёвым в 1962 г. при разработке стратегии создания орбитальных станций. Этот переход был обусловлен тем, что многие системные параметры создания орбитальных станций могут изменяться только дискретно (переход от автоматического к ручному управлению КА, переход от радиолокационного измерения к оптическому и т. п.). Отсюда возникла идея приложения принципа итерационного сближения КА, выдвинутого С. П. Королёвым, к измерительным системам космического телевидения, в первую очередь системам контроля сближения и стыковки КА.

Развитие идеи итерационного контроля сближения КА и приложение её к телевизионным системам в первую очередь связано с законом взаимозаместимости облучённости и времени экспозиции, а также с линейностью свет-сигнальной характеристики твердотельных фотоприёмных матриц. Следствием этого является возможность взаимообмена площади накопления (площади эффективного пиксела) и времени накопления фотогенерированных электронов при поддержании постоянной чувствительности и скорости передачи видеоинформации. Важным элементом повышения помехоустойчивости при этом является возможность сложения сигналов соседних пикселов непосредственно в твердотельном фотоприёмнике до воздействия шумов считывания (JI. И. Хромов, Н. В. Лебедев, А. К. Цыцулин, А. Н. Куликов).

На пути повышения помехоустойчивости измерительных телевизионных систем в результате приложения этих теоретических результатов и технических возможностей автором предложен метод итерационного изменения параметров разложения, заключающийся в обмене высокой чёткости при низкой кадровой частоте на большой дальности на меньшую чёткость при высокой кадровой частоте на малой дальности. Автором по выбранному критерию минимума суммы статических и динамических ошибок оценивания координат объекта при ограничении скорости считывания сигнала изображения с фотоприёмника получены формулы для оптимальных значений времени кадра и числа элементов разложения. Этот результат является важной иллюстрацией влияния твердотельной технологии на осмысление системных вопросов в прикладном телевидении. Он показывает, что на смену старой парадигмы пассивного учёта ухудшения разрешающей способности при движении наблюдаемого объекта, господствовавшей в эпоху электронно-лучевого телевидения, пришла новая парадигма максимизации количества и качества видеоинформации.

Метод взаимообмена кадровой частоты и чёткости автором апробирован на примере макетов чёрно-белых ПЗС (совместно с А. А. Манцветовым) и КМОП матриц (совместно с А. Е. Рычажниковым), и показаны как его реализуемость, так и наличие максимума качества изображения, достигаемого при различных параметрах телевизионной системы, зависящих от динамики сюжета. Экспериментальная оценка эффективности методов обмена кадровой частоты и чёткости являются личным вкладом автора в решение поставленной задачи.

Эта же идея С. П. Королёва об итерационном контроле сближения КА стимулировала автора к разработке ряда дополнительных методов повышения помехоустойчивости измерительных телевизионных систем.

Во-первых, это разработанный метод синтеза оптимальных реперных сигналов (совместно С. А. Половко и В. JI. Вартановым). Развитие принципа итерационного наблюдения в приложении к системе реперов позволило автору сформулировать правило неравномерного расположения и площади пассивных реперов или мощности излучения активных реперов на наблюдаемом телевизионной системой кооперируемом КА.

Во-вторых, это разработка автором метода адаптации к этапам сближения КА параметров кодера изображения для передачи по цифровой радиолинии. При решении этой задачи предварительно (совместно с Ш. С. Фахми и И. А. Зубакиным) были проанализированы различные методы внутрикадрового кодирования изображений не с традиционных позиций ошибки передачи формы сигнала изображения, а с позиций точности измерения параметров ориентации объектов (азимута и параллакса трёхмерных реперов). Выбранные методы адаптируют пороги обнаружения и размеры кодируемых фрагментов изображения в зависимости от допустимой ошибки кодирования, которая тем меньше, чем больше дальность до КА. На больших дальностях требуемое сжатие достигается за счёт малой площади изображения КА на фотоприёмной матрице, на малых дальностях - за счёт уменьшения влияния чёткости изображения на точность измерения параметров ориентации.

Таким образом, реализация итерационного принципа контроля сближения космических аппаратов в ходе оптимизации привела к адаптации в телевизионной системе большого ряда параметров: фокусного расстояния объектива, числа эффективных пикселов фотоприёмника, частоты кадров, коэффициента сжатия и размеров обрабатываемых фрагментов изображения, длительности импульсов излучения реперов и активной подсветки.

К классу измерительных систем космического телевидения относятся также комбинированные системы наблюдения подстилающей поверхности и линии горизонта, используемые как на участках орбитального полёта КА, так и на участках спуска до входа в атмосферу Земли. Для них автором (совместно с А. А. Умбиталиевым, В. А. Ресовским и А. К. Цыцулиным) разработан метод уменьшения инструментальных ошибок из-за несоосности и несинхронности телекамер наблюдения поверхности Земли и датчика горизонта (построителя местной вертикали или подспутниковой точки). Принцип итерационного наблюдения в этих системах реализуется в ходе обмена чёткости и кадровой частоты при переходе от орбитального полёта к участку спуска КА. В связи с необходимостью формирования видеоинформации за весьма малые промежутки времени из-за скоростного смаза изображения Земли в этих системах весьма остро стоит вопрос чувствительности телекамеры. Поэтому для варианта использования одноматричной цветной телекамеры в этом приборе автором (совместно с А. А. Манцветовым) разработана методика оценки чувствительности.

Внутренне единство диссертационной работы обеспечивается общей технологией твердотельного телевидения и общей методологией. Так, в ходе обоснования оптимальных решений для параметров разложения изображения твердотельной фотоприёмной матрицей при контроле стыковки КА и распределения площади фотоприёмной матрицы между основным полем зрения и кольцевым полем наблюдения горизонта в комплексированной системе наблюдения и ориентации решены соответствующие задачи, относящиеся к одному классу изопериметрических задач.

Практическая нацеленность данной диссертации нашла отражение в разработке автором методов предполётной подготовки аппаратуры путём тестирования и выставления параметров телекамер и кодеров изображения. При этом в обоих случаях акцент сделан на широкий диапазон априорной неопределённости: параметры фоно-целевой обстановки в измерительных системах космического телевидения изменяются в очень широких пределах.

Разработка совокупности методов повышения помехоустойчивости систем космического телевидения в задачах определения ориентации КА явилась новой иллюстрацией важнейшей концепции итерационного наблюдения, введённой в космическую технику С. П. Королёвым. Осуществленное в данной диссертации развитие идеи итерационного наблюдения расширило сферу приложения и возможности известных в радиотехнике методов нерегулярной дискретизации, являвшейся основой адаптивного кодирования источника при согласовании его производительности с пропускной способностью канала связи и сложностью компьютера. Наиболее важными теоретическими результатами, изложенными в диссертации и дающими практический выигрыш в качественных характеристиках твердотельных измерительных систем космического телевидения, являются:

1. Разработан метод повышения помехоустойчивости телевизионных систем контроля стыковки КА путём адаптации параметров разложения изображения, позволяющий благодаря взаимообмену чёткости и кадровой частоты на основе правила равенства дисперсий межкадровых и межэлементных разностей на порядок расширить диапазон дальностей, в которых ошибка измерения промаха не превышает допустимого значения.

2. Разработан метод повышения помехоустойчивости контроля стыковки КА с помощью системы пассивных и активных реперов, позволяющий в 2.4раза повысить точность измерения параметров дальности и ориентации КА.

3. Разработан метод повышения помехоустойчивости совмещения изображений подстилающей поверхности и линии горизонта путём их проекции на один матричный фотоприёмник, позволяющий исключить инструментальные ошибки совмещения осей и несинхронности накопления, чем повысить точность привязки обнаруживаемых объектов к подспутниковой точке.

4. Разработаны методики тестирования телекамер контроля стыковки

КА с установкой конечного набора формализуемых фоно-целевых ситуаций, позволяющая обеспечить наблюдение в условиях от сумерек до 135000 лк вплоть до попадания изображения Солнца в поле зрения телекамеры и тестирования кодеров сжатия изображений для передачи цифрового телевизионного сигнала по радиоканалам борт-борт и борт-Земля, основанная на использовании компактной представительной выборки видеосюжетов.

5. Разработанные методы прошли экспериментальную проверку, используются про проектировании перспективных систем космического телевидения и частично прошли апробацию в ходе стыковки космических аппаратов, о чём имеются соответствующие акты внедрения.

Проведенные теоретические исследования, расчеты, изобретения и эксперименты позволили разработать образцы измерительных систем космического телевидения и ряд технических предложений в составе эскизного проектирования перспективных телевизионных систем, в которых по сравнению с предыдущими поколениями телевизионной техники повышена помехоустойчивость. Разработанные методы нашли применение при разработке ОАО «НИИ телевидения» эксплуатируемых в настоящее время ОАО «РКК «Энергия» им. С. П. Королёва телекамер на матричных фотоприёмниках (изготовленных по технологии как ПЗС, так и КМОП) КЛ-153 и КЛ-154, и методик их тестирования, а также при разработке перспективной телевизионной системы, предназначенной для использования в составе системы контроля сближения и стыковки космических аппаратов, разрабатываемой по ТЗ ОАО «РКК «Энергия» им. С. П. Королёва в ЦНИИ РТК и ОАО «НИИ телевидения».

Изложенное показывает, что использование результатов диссертации повысило помехоустойчивость нескольких типов измерительных систем космического телевидения на матричных фотоприёмниках, о чём имеются акты внедрения из ряда организаций.

Таким образом, в диссертации осуществлено решение имеющей важное народно-хозяйственное значение поставленной задачи повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения.

155

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Козлов, Всеволод Витальевич, 2012 год

1. Творческое наследие академика Сергея Павловича Королёва. Избранные труды и документы/Под ред. М. В. Келдыша. М., Наука, 1980. -592 с.

2. Черток Б. Е. Ракеты и люди (в 4 тт.) М., Машиностроение, 1999.

3. Космонавтика XXI века /Под ред. Б. Е. Чертока. М., РТСофт, 2011 — 864 с.

4. Принципы построения бортовых комплексов управления автоматических космических аппаратов/ Е. А. Микрин, Н. А. Суханов, В. Н. Платонов, И. В. Орловский, О. С. Котов, С. Г. Самсонов, В. Г. Беркут// Проблемы управления, 2004, № 3, 62-66.

5. Сыромятников В. С. 100 рассказов о стыковке и о других приключениях в космосе и на Земле. Часть 1: 20 лет назад. М.: Логос, 2003. 568 с.

6. Брацлавец П. Ф., Росселевич И. А., Хромов Л. И. Телевидение в освоении космоса/Научно-технический сборник «Телевидение», М., Связь, 1971.

7. Брацлавец П. Ф., Росселевич И. А., Хромов Л. И. Космическое телевидение. М.: Связь, 1973. 248 с. (1-е изд. 1967).

8. Ю. П. Сафронов, Ю. Г. Андрианов. Инфракрасная техника и космос. М., Сов. радио, 1978. 248 с.

9. Цыцулин А. К. Телевидение и космос. СПб, СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2003.-228 с.

10. Ресовский В. А., Цыцулин А. К. Королёвское космическое телевидение. //Информация и космос, 2006, - №4, - С. 73-79.

11. Ресовский В. А., Цыцулин А. К., БерезинВ. В. Космос и малокадровое телевидение.//Информация и космос,- 2005, №2. - С. 86-93.

12. Селиванов А. С. Очерки истории и техники космического телевидения. М., ИД Медиа Паблишер, 2010. 192 с.

13. Балахонцев В. Г., Иванов В. А., Шабанов В. И. Сближение в космосе. М., Воениздат, 1973. 240 с.

14. Ермилов Ю. А., Иванов Е. Е., Пантюшин С. В. Управление сближением космических аппаратов. М., Наука, 1977. 448 с.

15. Моделирование систем полуавтоматического управления космических кораблей./Береговой Г. Т., Яковлев А. И., Василец В. М. и др.; Под ред. А. И. Яковлева. М., Машиностроение, 1986. - 280.

16. Сильвестров С. Д., Васильев В. В. Структура космических измерительных систем. М., Сов. Радио, 1979. 224 с.

17. Звездные координаторы систем ориентации космических аппаратов / Аванесов Г. А., Воронков С. В., Форш А. А., Куделин М. И. // Известия вузов. Приборостроение. 2003, Вып. 4. С. 66 69.

18. Лазарев А. И., Николаев А. Г., Хрунов Е. В. Оптические исследования в космосе. Л. Гидрометеоиздат. 1979. - 256 с.

19. Барсуков Ф. И., Величкин А. И., Сухарев А. Д. Телевизионные системы летательных аппаратов. М., Сов. радио, 1979, 256 с.

20. Ази С. Н., Бачевский С. В. Космическая стереофотометрическая телевизионная система в задачах сближения и стыковки космических аппаратов. Вопросы радиоэлектроники, сер. Техника телевидения, 2009, вып. 1, с. 65-84.

21. Бачевский С. В. Точность определения дальности и ориентации объекта методом пропорций в матричных телевизионных системах. Вопросы радиоэлектроники, сер. Техника телевидения, 2010, вып. 1, с. 57-66.

22. Сагдуллаев Ю. С., Абдуллаев Д. А., Смирнов А. И. Основы телевизионного контроля процесса сближения космических аппаратов. Ташкент: Фан, 1997, 127 с.

23. Тучин М. С., Захаров А. И., Прохоров М. Е. Определение геовертикали по наблюдениям лимба Земли. //Координатно-временныесистемы с использованием космических технологий. Сб. трудов семинара, Таруса 7-9 июня 2011 г. М., ИКИ РАН 2007. с. 100-110.

24. Телевизионная съёмка кометы Галлея /Г. А. Аванесов, Я. Л. Зиман, В. И. Тарнопольский и др. М.: Наука, 1989. 295 с.

25. Ивандиков Я. М. Оптико-электронные приборы для ориентации и навигации космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1971. 180 с.

26. Катыс Г. П. Восприятие и анализ оптической информации автоматической системой. М., Машиностроение, 1986. 416 с.

27. Изнар А.Н., Павлов A.B., Фёдоров Б.Ф. Оптико-электронные приборы космических аппаратов. М., Машиностроениёе, 1972. 368 с.

28. Космическая оптика: Тр. IX Междунар. конгр. Междунар. комиссии по оптике. М.: Машиностроение, 1980. 536 с.

29. Долинин Н. А. Оценка точности методов построения местной вертикали оптимальным сканирующим приёмником оптических сигналов. Космические исследования. 1980, т. 18, №3, с. 366 369.

30. Гуд Г. X., Макол Р. Э. Системотехника. Введение в проектирование больших систем // Пер. с англ. под. ред. Г. Н. Поварова. М.: Сов. радио, 1962, -383 с.

31. Гуткин Л. С. Оптимизация радиоэлектронных устройств. М.: Сов. радио, 1975.-366с.

32. Гуревич С. Б. Теория и расчёт невещательных систем телевидения. Л., Энергия, 1970.-236 с.

33. Телевизионная астрономия /А. Н. Абраменко, Е. С. Агапов, В. Ф. Анисимов и др. М.: Наука, 1984. 272 с.

34. Первачёв, C.B. Валуев A.A., Чиликин В.М. Статистическая динамика следящих систем. М. Сов. Радио, 1973. 488 с.

35. Казанцев Г. Д., Пустынский И. Н., Курячий М. И. Измерительное телевидение. М., Высшая школа, 1994. 288 с.

36. Горелик С. Л., Кац Б. М., Киврин В. И. Телевизионные измерительные системы. М.: Связь, 1980.

37. Кривошеев М. И. Основы телевизионных измерений. 3-е изд., доп. и перераб. М.: Радио и связь, 1989 608 с.

38. Антипин М. В. Интегральная оценка качества телевизионного изображения. Л.: Наука, 1970. - 154 с.

39. Стратонович Р.Л. Принципы адаптивного приёма. М., Сов.радио, 1973.- 144 с.

40. Репин В. Г., Тартаковский Г. П. Статистический синтез при априорной неопределённости и адаптация информационных систем. М., Сов. Радио, 1977.-432 с.

41. Левин Б. Р. Теоретические основы статистической радиотехники. Книга третья. М., Сов. Радио, 1976. 288 с.

42. Левин Б. Р., Шварц В. Вероятностные модели и методы в системах связи и управления. М., Радио и связь, 1985. 312 с.

43. Тихонов В. И. Оптимальный приём сигналов. М., Радио и связь, 1983.-320 с.

44. Фрэнке Л. Теория сигналов. М., Мир, 1974. 344 с.

45. Вудворд Ф. М. Теория вероятностей и теория информации с применением в радиолокации. М.: Сов. Радио, 1955. 128 с.

46. Твердотельное телевидение /Л. И. Хромов, Н. В. Лебедев, А. К. Цыцулин, А. Н. Куликов. М.: Радио и связь, 1986. 184 с.

47. Хромов JI. И., Цыцулин А. К., Куликов А. Н. Видеоинформатика. М., Радио и связь, 1991. 186 с.

48. CMOS ImagersFrom Phototransduction to Image Processing/Edited by Orly Yadid-Pecht, Ralph Etienne-Cummings. Dordrecht, Kluwer Academic Publishers, 2004.-241 p.

49. Цыцулин А. К. Построение ТВ систем для наблюдения подвижных изображений. Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1988, вып.5, с. 3-11.54. www.evs.ru/publl.php?st=3

50. Оценка устойчивости фотоприемника на ПЗС к световым перегрузкам/Гридин А. С., Салин В. И., Сущев Г. А., Подгорский Е. Г., Ратников А. Н., Трофимов M. H.// Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 1983, вып. 2, с. 28 32.

51. Цыцулин А. К., Фахми Ш. С., Зубакин И. А. Начальный этап проектирования кодера источника непрерывного сигнала. Вопросы радиоэлектроники, сер. Техника телевидения, 2010, вып. 2, с. 17 34.

52. Morton (Z) Scan Based Real-Time Variable Resolution CMOS Image Sensor // E. Artyomov, Y. Rivenson, G. Levi, O. Yadid-Pecht / IEEE transactions on circuits and systems for video technology, V. 15, № 7, pp. 947 952.

53. Манцветов А. А., Михайлов В. А., Эйссенгардт Г. А. Характеристики матричных ФППЗ в режиме суммирования зарядовых пакетов. Техника средств связи. Сер. Техника телевидения. 1990,- вып. 2,. с. 26-33.59. www.kodak.com60. www.e2v.com

54. Телевизионная система на сверхкрупноформатном ФППЗ с числом элементов 4Кх4К и рабочем полем 50x50 мм2/Минкин В. А., Карпов Е. К.,

55. Левко Г.В., Стерлядкин О. К. Техника средств связи, сер. Техника телевидения, 2011 с. 78-82.

56. Janesick, James R. Scientific charge-coupled devices. Bellingham, Washington, SPIE, 2001. 917 p.63. www.niitv.ru

57. Single-Sensor Imaging. Methods and Applications for Digital Cameras. Ed. by R. Lukac. Boca Raton, USA: CRC Press. 2009. 626 p.

58. УразоваС. Телевидение ультравысокой чёткости уже реальность/625. 2009, № 5. С. 44-48.66. http://www.itu.int/pub/R-REP-BT.2053.67. http://www.digitalcinema.ru

59. Манцветов А. А., Мягкая Н. П., Плохих Д. П., Чекунова И. С. Разрешающая способность цветных одноматричных телевизионных камер //Вопросы радио-электроники, сер. Техника телевидения, 2008, вып. 2. С. 38-49.69. http://www.foveon.com

60. Yan L., Pengwei Н., Zhouchen L. Color filter arrays: a design methodology// Queen Mary University of London. PR-08-03. May, 2008. 21 pp.71. http://www.sony.net.72. http://www.kodak.com .

61. EBU Document Tech. 3281Methods for the measurement of the characteristics of CCD cameras, October, 1995. (Geneva) Switzerland.74. http://www.e2v.com.

62. Вахромеева О. С., Манцветов А. А., Шиманская К. A. Характеристики чувствительности телевизионных камер на матричных приборах с зарядовой связью// Известия вузов России. Радиоэлектроника, 2004, вып. 4.-С. 25-35.

63. Hirakawa К., Wolfe P. Spatio-spectral color filter array design for optimal image//Transactions On Image Processing. V. 17. Iss. 10, October 2008. P. 18761890.

64. Пустынский И. H., Титов В. С., Ширабакина Т. А. Адаптивныефотоэлектрические преобразователи с микропроцессорами. М. Энергоатомиздат, 1990. 80 с.

65. Быков Р. Е., Манцветов А. А., Степанов Н. Н., Эйссенгардт Г. А. Преобразователи изображения на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1992.- 184 с.

66. Адаптивные методы обработки изображений/Под ред. В.И.Сифорова и Л.П.Ярославского. М., Наука, 1988. 248 с.

67. Радиотехнические системы/под ред. Ю. М. Казаринова. СПб, Академия, 2008. 592 с.

68. Новейшие методы обработки изображений/под ред. А. А. Потапова. М., Физматлит, 2008. 519 с.

69. Распознавание оптических изображений/Под ред. Ю.С.Сагдуллаева и В. С. Титова. Ташкент, ТЭИС, 2000. 315 с.

70. Корякин А. В., Лутов И. О. Распознавание космических объектов по разнородной видовой информации/ ВИКУ им. А. Ф. Можайского. СПб, 2000. 115 с.

71. Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах / А. М. Бочкарев, М. П. Мусъяков; Под ред. В. К. Баклицкого. М.: Радио и связь, 1986. 216 с.

72. Fischler М. A., Bolles R. С. Random Sample Consensus: A Paradigm for Model Fitting with Applications to Image Analysis and Automated Cartography. Communications ofthe ACM, June 1981, vol. 24(6), pp. 381-395.

73. Вартанов В. Л. Процедура сличения изображений объектов в системах видеонаблюдений // Научно-технические ведомости СПбГПУ. Основной выпуск. Санкт-Петербург. Изд. Политехнического университета, №3(59), 2008. С. 37-41.

74. Цифровая обработка телевизионных и компьютерных изображений / Под ред. Ю. Б Зубарева и В. П. Дворковича. М.: Машиностроение, 1997. -212 с.

75. Воробьев В. И., Грибунин В. Г. Теория и практика вейвлет-преобразования. СПб: ВУС, 1999. - 290 с.

76. Мартышевский Ю.В. Точность определения координат и скорости объекта телевизионной триангуляционной системой // Измерительная техника 1998, № 10. с. 11-15.

77. Прэтт У. Цифровая обработка изображений. М., Мир, 1982, кн. 1 -312 е., кн. 2-480 с.

78. Цифровое кодирование телевизионных изображений. Под ред. И. И. Цуккермана. М.: Радио и связь, 1981.

79. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М., Техносфера, 2006 1072 с.

80. Цифровое преобразование изображений: Учебн. пособие для вузов/ Р. Е. Быков, Р. Фрайер, К. В. Иванов, А. А. Манцветов; Под ред. Р. Е. Быкова; Горячая линия Телеком. М., 2003. - 228 с.

81. Свириденко В.А. Анализ систем со сжатием данных. М., Связь, 1977. 184 с.

82. ФахмиШ. С., ЗубакинИ. А. Адаптивный алгоритм кодирования видеоинформации на основе трехмерного дискретного косинусного преобразования // Изв. вузов России. Радиоэлектроника. 2010, вып. 1, с. 49-54.

83. Уэлстид С. Фракталы и вейвлеты для сжатия изображений в действии. М., 2003. С. 182-186.

84. Препарата Ф., Шеймос М. Вычислительная геометрия: Введение. М., Мир, 1989,-478с.

85. ФахмиШ. С. Развитие триангуляционного подхода для кодирования и декодирования нестационарных изображений // Вестник ТОГУ. 2010. № 3 (18). с. 81-90.

86. Скворцов А. В. Триангуляция Делоне и её применение. Томск: Изд-во Том. ун-та, 2002. - 128 с.

87. Анатольев А. Ю., Федына А. М., Шабаков Е. И. Математическое моделирование сквозного тракта космической оптико-электронной системы наблюдения/ ВИКУ им. А.Ф. Можайского. СПб, 1999. 71 с.

88. Титков Б. В., ТыльтинаТ. Б. Вейвлет кодек для компрессии сигналов изображений с адаптивным квантизатором. Телевизионная техника и связь, спец. выпуск, поев. 50-летию НИИТ, 1995, с. 95 110.

89. Recommendation ITU-R ВТ.500-11. Methodology for the subjective assessment of the quality of television pictures.

90. Зубакин И. А., Фахми Ш. С., Цыцулин А. К. Оценка эффективности кодирования нестационарных изображений // Телевидение: передача и обработка изображений: Труды 7 междунар. конф., г. С.-Петерб., 29-30 июня 2009 г. СПб.: Технолит, 2009. - С. 19-22.

91. Вайнштейн Л. А., ЗубаковВ. Д. Выделение сигналов на фоне случайных помех. М.: Сов. Радио, 1960. - 448 с.

92. Миленький А. В. Классификация сигналов в условиях неопределенности. М.: Сов. радио, 1975. - 328 с.

93. Козлов В. В. Реализация принципа итерационного сближения в космическом телевидении. Информация и космос. 2012, №1, с. 103-106.

94. Адаптация космической телевизионной системы к этапам наблюдения объектов/ Зубакин И. А., Козлов В. В., Фахми Ш. С. и др. Вопросы радиоэлектроники, сер. Техника телевидения, 2012, вып. 1, с. 29^13.

95. Зубакин И. А., Козлов В. В., Фахми Ш. С., Цыцулин А. К. Итерационный телевизионный контроль сближения космических аппаратов НТК «Радиолокация, навигация, связь» (РЛНС-2012), Воронеж, 17-19 апреля 2012 г. Воронеж, НПФ «САКВОЕЕ», с. 1657-1664.

96. Козлов В. В. Методы повышения помехоустойчивости телевизионной системы контроля сближения космических аппаратов. НТК СПб отделения НТО РЭС 19-27 апреля 2012 г. СПб, ТЭТУ «ЛЭТИ», 2012., с. 198-199.

97. Козлов В. В. Адаптация параметров разложения как метод повышения помехоустойчивости систем контроля сближения космических аппаратов. НТК «Телевидение и обработка изображений», СПб, июня 2012, с. 59-61.

98. Половко С. А., Вартанов В. Л., Козлов В. В. Помехоустойчивость телевизионно-компьютерных систем контроля сближения и стыковки космических аппаратов. Вопросы радиоэлектроники, сер. Техника телевидения, 2012, вып. 1, с. 44-57.

99. Козлов В. В. Бортовая телевизионная система космического аппарата. Патент № 118822 на полезную модель. Опубл. 27.07.2012. // В. В. Козлов, В. П. Шебанов, И. В. Козлова, М. В. Быкова.

100. Козлов В. В. Устройство подсветки системы внешнего телевизионного обзора космического аппарата Заявка на выдачу патента № 2012108196 от 06.03.2012.

101. Манцветов А. А., Баранов П. С., Козлов В. В. Чувствительность цветных одноматричных телевизионных камер. Вопросы радиоэлектроники, сер. Техника телевидения, 2012, вып. 1, с. 58-71.

102. Цыцулин А. К., Ресовский В. А., Козлов В. В. Комбинированная телевизионная система наблюдения и ориентации. Информация и космос. 2012, №2, с. 77-79.

103. Способ формирования изображения различных полей зрения и телевизионная система для его реализации// Умбиталиев А. А., Шипилов Н. Н. Козлов В. В., Ресовский В. А., Цыцулин А. К. Заявка на выдачу патента № 2012112503 от 30.03.2012.

104. Фахми Ш. С., Козлов В. В., Лабецкий А. В. Пространственно-рекурсивные алгоритмы сжатия изображений в задачах измерения и наблюдения. НТК НТО РЭС 19-20 апреля 2012 г. СПб, ГЭТУ «ЛЭТИ», 2012.

105. ЗубакинИ. А., Козлов, В. В. Цыцулин А. К. Методика тестирования видеокодеков с учетом меры нестационарности изображений. Телекоммуникации, 2012, №8, с. 29-33.

106. Березин В.В., Козлов В.В., Лабецкий A.B., Цыцулин А.К., Фахми Ш.С. Алгоритм распознавания и измерения параметров изображений объектов. Международная научно-техническая конференция «Телевидение и обработка изображений», СПб, 30 июня 2012, с. 78-81.

107. Методы управления накоплением видеоинформации в твердотельных фотоприёмниках / А. А. Умбиталиев, А. К. Цыцулин, А. А. Манцветов,

108. В. В. Козлов, А. Е. Рычажников, П. С. Баранов, А. В. Иванова // Оптический журнал, 2012, №11, с. 84-92.

109. РАКЕТНО-КОСМИЧЕСКАЯ КОРПОРАЦИЯ141070 г. Королев

110. Председатель заместитель руководителя НТЦ Вишнеков В.Е. Члены комиссии:

111. ГОСУДАРСТВЕННАЯ КОРПОРАЦИЯ «РОСТЕХНОЛОГИИ»

112. Открытое акционерное общество «Научно-исслеловательский институт телевидения» (ОАО «НИИТ»)

113. Политехническая ул. д. 22, Санкт-Петербург. 194021тел. [phone], факс [phone]: E-mail: [e-mail]. http://vvwvv.niitv.ruоб использовании резуль

114. Козлова Всеволода Витальевича1.• S I • «JSг i\- д. I.H. профессори А. А. Умбиталиев

115. УТВЕРЖДАЮ • Генеральный директорч ^ /

116. Разработка методов повышения помехоустойчивости измерительных систем космического телевидения», представленной на соискание учёной степени кандидата

117. МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

118. УТВЕРЖДАЮ Заместитель директора ЦНИИ РТК

119. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НАУЧНЫЙ ЦЕНТР РФ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ НАУЧНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ "ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ОПЫТНО-КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ РОБОТОТЕХНИКИ И ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ'1. ЦНИИ РТК

120. Председатель комиссии С.А. Половко1. Члены комиссии1. П. К. Шубин1. O.A. Голубева