Разработка методов повышения качества и выявления скрытой информации изображений, формируемых на основе данных гидролокационных средств тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 25.00.28, кандидат технических наук Сажнева, Александра Эдуардовна

• Сажнева, Александра Эдуардовна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сажнева, Александра Эдуардовна

ВВЕДЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ ОБРАБОТКИ ГИДРОЛОКАЦИОННЫХ ДАННЫХ, НЕКОТОРЫЕ ОТЕЧЕСТВЕННЫЕ ГИДРОЛОКАЦИОННЫЕ СРЕДСТВА, ИХ ПАРАМЕТРЫ И ХАРАКТЕРИСТИКИ

1.1.Задачи, решаемые гидролокаторами бокового обзора и интерферометрами

1.2.Методы обработки и фиксации (регистрации) гидролокационной информации

1.3.Некоторые отечественные гидролокаторы бокового обзора и интерферометры, их параметры и характеристики

1.4.Вывод ы

ГЛАВА 2. МЕТОДЫ ОБРАБОТКИ АКУСТИЧЕСКИХ ИЗОБРАЖЕНИЙ, ПОВЫШАЮЩИЕ ИХ КАЧЕСТВО И ВЫЯВЛЯЮЩИЕ ДОПОЛНИТЕЛЬНУЮ ИНФОРМАЦИЮ, СОДЕРЖАЩУЮСЯ В ИЗОБРАЖЕНИЯХ

2.1.Применение медианных фильтров при обработке акустических, изображений42 •

2.2.Трехмерная реконструкция объектов по длине акустической тени на изображении

2.3.Томографический способ реконструкции объектов по нескольким акустическим изображениям.

2.4.Получение трехмерной информации о рельефе методом интерферометрии

2.4.1.Построение изображений (карт) с линиями равных глубин.

2.4.2. ЗБ-представление объектов

2.5.Объемное (стерео) представление гидролокационных изображений с использованием анаглифа и стереопары

ГЛАВА 3.ОСНАЩЕНИЕ ГИДРОЛОКАТОРА БОКОВОГО ОБЗОРА «МЕЗОСКАН» ДОПОЛНИТЕЛЬНЫМ КАНАЛОМ РЕГИСТРАЦИИ СИГНАЛА С УВЕЛИЧЕННЫМИ ВОЗМОЖНОСТЯМИ ОБНАРУЖЕНИЯ И РАЗЛИЧЕНИЯ МАЛОКОНТРАСТНЫХ

ОБЪЕКТОВ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов повышения качества и выявления скрытой информации изображений, формируемых на основе данных гидролокационных средств»

Актуальность темы. Для исследования дна рек, озер, морей и океанов широкое применение нашли системы гидролокации.

Наиболее информативными из них являются гидролокаторы бокового обзора (ГБО), особенно интерферометрические. Полученные с их помощью акустические изображения содержат большое количество информации о состоянии донной поверхности.

Но не всегда оператор может увидеть структуру и особенности дна, обнаружить и распознать объекты из-за наличия помех, флюктуации самого сигнала, слабой контрастности объектов и особенностей зрительного восприятия изображения человеком, а также из-за других факторов, маскирующих часть полезной информации.

Несмотря на множество методов обработки информации и формирования на ее основе изображений создать универсальные эффективно работающие методы вторичной обработки информации для всех случаев не представляется возможным. Поэтому задача разработки методов вторичной обработки данных, позволяющих выявить указанную информацию, является актуальной.

Эти методы могут базироваться как на извлечении такой информации из уже имеющихся акустических данных, так и на формировании из набора разных акустических данных синтезированных изображений, помогающих оператору обнаружить и распознать объект, а также выявить качества и свойства сканируемого объекта.

Целью работы является разработка методов обработки гидроакустических данных, повышающих качество изображений и выявляющих дополнительную информацию, содержащуюся в них.

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту:

Технология (методики) и программные средства обработки данных гидролокационных средств, обеспечивающие:

1. Обнаружение объектов, замаскированных помехами (шумами) или имеющих низкую контрастность на донной поверхности, а также оценка их структуры на основе использования свойств медианных фильтров, порогов сравнения сигнала и цветового выделения объекта и его структуры.

2. Трехмерную реконструкцию искусственных объектов за счет использования длины акустической тени для определения третьей координаты (высоты) контура объекта за один или несколько точно скоординированных с объектами галсов под разными углами к ним (томография).

3. Трехмерное (3D) представление рельефа дна и объектов на нем под любым задаваемым ракурсом на основе объединения данных яркостного (амплитудного) и батиметрического каналов интерферометрических ГБО с помощью стандартных программных пакетов AutoCad, 3DStudioMax и специальной программы преобразования данных.

4. Синтез стереоскопических изображений рельефа и объектов на нем по данным ГБО за счет использования при расчете параллакса длины акустической тени, эхолотных промеров или информации о глубине точки рельефа по данным батиметрического канала интерферометрического ГБО.

5. Оснащение ГБО «Мезоскан» дополнительным каналом регистрации сигнала с увеличенными возможностями обнаружения и регистрации малоконтрастных объектов за счет использования стандартной 24-разрядной звуковой платы (вместо 8-разрядной штатной), алгоритмов и программ, позволяющих из всего объема выходной информации выделять и отображать только ту часть, которая интересует оператора.

Научная новизна диссертационной работы.

По п.1 основных положений, выносимых на защиту, предложен эффективный алгоритм выделения объекта, замаскированного помехами, и его структуры.

По п.2 - предложен алгоритм определения по длине акустической тени третьей координаты объекта и его синтеза в трехмерном виде на основе обработки одного или нескольких снимков, полученных под разными ракурсами.

По п.З - предложено использовать особенность поведения фазовой функции на выходе измерителя фазы батиметрического канала интерферометрических ГБО в точках перехода фазы через 2пп (n=0,l,2.N) для построения на изображении амплитудного канала линий равных глубин с целью выявления объектов, не имеющих контраста к фону, а также за счет совместного использования данных батиметрического и амплитудного каналов предложен синтез 3D-изображений объектов с помощью стандартных программных пакетов AutoCad, 3DStudioMax и специальной программы согласования форматов данных этих пакетов и ГБО.

По п.4 - для расчета параллакса при формировании стереопар из «плоских» изображений ГБО предложено использовать длину акустической тени, данные эхолота или батиметрического канала ГБО.

По п. 5 - предложены алгоритмы и программы обработки, позволяющие выделять из всего объема выходной информации ГБО только те объекты, которые интересуют оператора, в т.ч. малоконтрастные объекты и структуры, и отображать их штатными средствами за счет существенного уменьшения количества уровней цветовой палитры (оттенки серого цвета).

Практическая ценность. Результаты диссертационной работы могут использоваться для:

1. Обработки акустических изображений дна водоемов в условиях флюктуационных помех при малом отношении сигнал/помеха.

2. Реконструкции отдельных объектов.

3. Создания при площадной съемке с помощью интерферометрических ГБО топологических карт поверхности дна, над которым проходит судно, и синтеза ЗО-изображсний выбранного участка под любым ракурсом.

4. Создания объемной (стерео) картины рельефа дна и объектов на нем.

5. Расширения возможностей ГБО «Мезоскан» по обнаружению и исследованию малоконтрастных объектов за счет его оснащения дополнительным 24-разрядным каналом, специальными алгоритмами и программами.

Методики и алгоритмы по пп.1,2,4,5 использованы в качестве дополнительного оснащения ГБО «Мезоскан», в том числе при наличии данных эхолотных промеров возможен синтез качественных стереопар.

Предложенные методики синтеза ЗБ-изображений и стереопар учтены разработчиками интерферометрического ГБО «Кедр» ИРЭ РАН в качестве возможного подхода для разработки алгоритмов и программ синтеза указанных изображений.

Результаты диссертационной работы получены при частичной поддержке подпрограммы Федеральной целевой программы «Мировой океан» п. 14 (2004-2005), Межвузовской научно-технической программы «Фундаментальные физико-математические и прикладные исследования в области критических технологий», направление «Технология формирования и обработки сигнала и сигнальных полей в информационных-телекоммуникационных системах» по теме № 1128980/С 728 (1998-2000).

Фактический материал. Фактические материалы получены с помощью ГБО «Мезоскан» в экспедициях, проводившихся Институтом Океанологии им.П.П.Ширшова (ИО РАН), а также другими отечественными и зарубежными гидролокаторами бокового обзора и интерферометрическими гидролокаторами бокового обзора «Кедр» и АГКПС-300 (ИРЭ РАН).

Личный вклад автора. Все результаты диссертационной работы получены автором лично. Автор разработал методики и алгоритмы обработки и представления данных ГБО и осуществил их проверку на фактическом материале. Автор также предложил методики и программные средства обработки и представления изображений, формируемых на основе данных интерферометрических ГБО, и проверил их работоспособность при обработке данных, полученных системой «Кедр» и АГКПС-300 ИРЭ РАН. Кроме того, автор предложил и на фактическом материале проверил алгоритмы и программы обработки данных ГБО «Мезоскан», расширяющие его возможности по обнаружению и различению малоконтрастных объектов и выявлению их структуры. Во всех проведенных исследованиях вклад автора был определяющим.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы обсуждались на семинарах лаборатории гидролокации дна ИО РАН, на Международных научно-технических конференциях студентов, аспирантов и стажеров МЭИ «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (VII, Москва, 2001г., XII, Москва, 2006г.), International Symposium on Satellite Communications and Remote Sensing (Yantai, 1999), конференциях: «Международная научно-практическая конференция «Развитие подводной деятельности в СССР и России» (2004г.), IX Международная научно-техническая конференция «Современные методы и средства океанологических исследований» (2005г.), Всероссийская научно-техническая конференция «Проблемы метрологии гидрофизических измерений ПМГИ-2006» (2006г.), IX

Всероссийская конференция «Прикладные технологии гидроакустики и гидрофизики» (2008г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 работ, в том числе 2 статьи в журнале Океанология, 1 статья в журнале Исследование Земли из космоса, 1 статья в сборнике Радиотехнические тетради МЭИ, 11 докладов на конференциях и 1 отчет по научно-исследовательской работе. Все публикации подготовлены автором лично и ему принадлежат основные идеи и постановка задачи в опубликованных работах.

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, трех глав, включающих в себя 5 разделов и два подраздела, заключения, а также списка литературы и приложений. Она содержит 102 страниц текста, 59 рисунков и 66 наименований литературы.

Заключение диссертации по теме «Океанология», Сажнева, Александра Эдуардовна

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

1. Высокочастотные флюктуации сигнала могут быть снижены применением медианных фильтров, при этом указанное снижение пропорционально, квадратному корню из размера апертуры окна медианного фильтра, а использование порога позволяет обнаружить объекты при малом отношении полезного сигнала к помехе. Использование нескольких порогов позволяет выявить структуру объектов. Выделенные с помощью этих фильтров объекты и структуры могут быть покрашены контрастными цветами или представлены в трехмерном отображении, где третья координата отражает яркость объекта, которая связана с акустическими свойствами его материала. Это позволяет во-первых за счет окраски повысить вероятность обнаружения объектов, особенно небольших размеров, во-вторых при наличии соответствующего банка данных с акустическими свойствами материалов оценивать, например, минеральный состав грунта.

2. Амплитудное (яркостное) изображение не дает понятие о форме объекта, поэтому полезна трехмерная реконструкция объекта. Она может быть получена по длине и форме акустической тени. Реконструкция объектов по данным ГБО, полученным за один проход, позволяет создать представление о конкретном объекте, но недостаточна для выявления особенностей объекта.

3. Для получения более полной информации об объекте необходимо иметь несколько акустических изображений, полученных под разными ракурсами наблюдения. Совместное обработка таких изображений и последующая трехмерная реконструкция объекта позволяет лучше представить его форму. Такая обработка с последующим синтезом позволяет достаточно точно реконструировать отдельные объекты, но не дает возможности увидеть всю картину в объемном виде.

4. Интерферометрические ГБО позволяют за один проход получить информацию о трех координатах рельефа дна и объектов на нем в широкой полосе обзора, однако требуют мощных вычислительных устройств и значительного времени обработки, что иногда, особенно при поисково-спасательных операциях, крайне нежелательно. В таких ситуациях существенную помощь может оказать амплитудное (яркостное) изображение дна с линиями равных глубин (карты), которые за счет использования небольшой части информации батиметрического канала можно оперативно сформировать на предварительном этапе обработки. По поведению указанных линий возможно не только определить участки дна для дальнейших поисков, но и при определенных условиях выявить объекты, не имеющие контраста к фону, что может заметно сократить время обследования. После полной обработки данных ГБО большую помощь может оказать 3 О-изображение участков дна, синтезированное по данным амплитудного и батиметрического каналов. Такое изображение за счет изменения ракурса позволяет лучше представить исследуемый участок и увеличить вероятность обнаружения и идентификации объектов.

5. Анаглифные изображения или стереопары позволяют более наглядно представить трехмерную картину целого района и отличить объемные^ детали рельефа от плоских с разной интенсивностью обратного рассеяния или от бликов донной поверхности, особенно на крутых склонах. Синтез анаглифных изображений может быть осуществлен на основе яркостного г" амплитудного) изображения, полученного по данным ГБО, и дополнительной информацию о рельефе, полученной по длине акустической тени, эхолотным промерам или по данным батиметрического канала ГБО, либо многолучевого эхолота.

6. При оснащении ГБО «Мезоскан», имеющего 8-разрядный АЦП, дополнительным 24-разрядным каналом возможно обеспечить обнаружение и исследование малоконтрастных объектов и их структуры, не различимых штатным АЦП. Применение при обработке сигнала этого канала дополнительных программных средств позволяет исключить потерю как «ярких», так и малоконтрастных объектов и структур, а также использовать в качестве регистратора обычные принтеры. Такое оснащение позволяет за один проход регистрировать на цифровой носитель все сигналы во всем диапазоне их значений. Указанные программные средства могут быть также использованы при обработке данных других ГБО.

Совокупность предложенных решений рекомендуется для извлечения информации об объектах, не проявляющихся достаточно четко на акустических изображениях, а также (при использовании трехмерного и объемного представления) для распознавания оператором объектов, имеющих сложную структуру.

Автор выражает благодарность специалистам Лаборатории гидролокации дна Института океанологии им.П.П.Ширшова Российской Академии Наук, кафедры Радиотехнический приборов (РТП) Московского энергетического института (технического университета) за ценные советы, содействие и помощь при выполнении работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сажнева, Александра Эдуардовна, 2008 год

1. Акустика океана /Под ред. JI. М. Бреховских. М.гНаука, 1974. 692 с.

2. Баскавов А.И., Терехов В.А., Морозов К.И., Сажнева А.Э., Бриг Д.В Исследование и разработка принципов построения радиотехнических комплексов для прецизионного восстановления рельефа поверхности // Отчет о НИР № 01980009875. М.:МЭИ, 1998, С.45-67.

3. Белявцев В.Г., Воскобошиков Ю.Г. Локальные адаптивные алгоритмы фильтрации цифровых изображений // Научный вестник НГТУ. 1997. №3. С.46-51.

4. Будак В.П. Визуализация распределения яркости в трехмерных сценах наблюдения. М.: МЭИ, 2000, 46с.

5. Бурое В.А., Рычагов М.Н, Дифракционная томография как обратная задача рассеяния. Интерполяционный подход. Учет многократного рассеяния // Акустический журнал. 1992. Т.38. Вып.5. С.804-854.

6. Буров В.А., Глазков A.B., Рычагов М.Н., Тагунов Е.Я. Способ реконструкции акустических неоднородностей в дифракционной фурье-томографии // Тр. 10-го симп. по дифракции и распространению волн. Винница, 1990. С. 16-19.

7. Быстрые алгоритмы цифровой обработке изображений. Преобразования и медианные фильтры /Под ред. Т.С.Хуанга. М.:Наука,1984. 324с.

8. Гидроакустическая техника исследования и освоения океана /Под ред. В.В. Богородского. Л.гГидрометеоиздание, 1984. 275с.

9. Григорьев A.A. Статистическая теория восприятия изображений в светотехнике. Обнаружение объектов наблюдателем. М.: МЭИ, 200336с.

10. Долотов С.А., Каевицер В.И., Разманов В.М, Об одной особенности съемки рельефа дна интерферометрическим гидролокатором бокового обзора//Акустический журнал. 1997.Т. 43. №4. С.559-562.

11. Долотов Ю.С., Коваленко В.Н., Филатов H.H. О динамике вод и взвеси в эстуарии р. Кереть (Карельское побережье Белого моря) // Океанология. 2002. Т. 42. №5. С.765-775.

12. Елизаветин И.В., Ксенофонтов Е.А. Моделирование интерференционной системы космических радиолокаторов с синтезированной апертурой //Исследование Земли из космоса. 1994. № 4. С. 37-48.

13. Елизаветин И.В., Ксенофонтов Е.А, Результаты экспериментального исследования возможности прецизионного измерения рельефа поверхности Земли интерферометрическим методом по данным космического РСА //Исследование Земли из космоса. 1996. № 1. С. 75-90.

14. Житковский Ю.Ю., Лысанов Ю.П. Отражение и рассеяние звукадном океана // Акустический журнал. 1967. Т. XIII. Вып.1. С.334-339.

15. Захарова Л.Н., Захаров А. И. Сравнение некоторых современных методов разворота разности фаз в радиолокационной интерферометрии // Радиотехника и электроника. 2003. Т. 48. №10. С.1208-1213.

16. Ка Мин Хо, Сажнева А.Э., Баскаков А.И. Выбор угла визирования для интерферометрической системы с «жесткой» базой И Исследование Земли из космоса. 2001. №1. С. 40-45.

17. Катыс Т.П. Объемное и квазиобъемное представление информации. М. ¡Энергия, 1975. 367с.

18. Каевицер В.И., Кривцов А.П., Разманов В.М., Смолъяников И.В., Жуков A.B. Акустическое зондирование морского дна сигналами с линейной частотной модуляцией // Радиотехника. 2004. №1. С.42-46.

19. Лукашенко Ю.И. Радиолокаторы с синтезированной апертурой антенны. М:МЭИ, 1992. 37с.

20. Мамчев Г.В, Стереотелевизионные устройства отображения. М.: Радио и связь, 1982. 97с.

21. Наттерер Ф. Математические аспекты компьютерной томографии. М.Мир, 1990. 134с.

22. Нарышкин А.К. Компьютерные методы обработки информации. М.: МЭИ, 2005. 37с.

23. Ольшевский В.В. Статистические свойства морской реверберации. М.: Наука, 1966. 198с.

24. Прэтт У. Цифровая обработка изображений. М:Наука, 1982. Т.2. 176с.

25. Рокотов С.П., Титов М.С. Обработка гидроакустической информации на судовых ЦВМ. Л.:Судостроение, 1979. 191с.

26. Сажнева А.Э. Восстановление формы объектов на дне океана по длине акустической тени //Современные методы и средства океанологических исследований: Тр. 9-го симпоз. Москва, 2005. С. 25-28.

27. Сажнева А.Э. Быстрый способ разворачивания фазы в интерферометрических гидролокаторах бокового обзора // Современные методы и средства океанологических исследований: Тр. 9-го симпоз. Москва, 2005. С.32-36.

28. Сажнева А.Э., Бушуев K.JI. Томографический способ реконструкции объектов при облучении их под разными ракурсами // Современные методы и средства океанологических исследований: Тр. 9-го симпоз. Москва, 2005. С. 37-41.

29. Сажнева А. Э. Две методики формирования изображений дна водоемов по данным интерферометрического гидролокатора бокового обзора // Прикладные технологии гидроакустики и гидрофизики: Тр. симпоз. Санкт-Петербург, 2008. С. 108-111.

30. Сажнева А.Э. Методика формирования ЗО-изображений дна водоемов по данным интерферометрического гидролокатора // Океанология. 2008. Т.48. № 12. С. 27-31.

31. Справочник по гидроакустике. Л.:Судостроение,1988. 548с.

32. Сычев В.А. Использование метода гидролокации бокового обзора для визуализации в водной среде // Приповерхностный слой океана: Физические процессы и дистанционное зондирование: Тр. симпоз. Нижний Новгород: ИПФ, 2005. Т.2. С. 12-15.

33. Сычев В.А., Сажнева А.Э. Акустические стереоизображения поверхности дна // Развитие подводной деятельности в СССР и России: Тр. симпоз. Москва, 2004. С. 174-176.

34. Сычев В.А., Сажнева А.Э. Акустические стереоизображения поверхности дна // Океанология. 2006. Т.46. № 5. С.795-798.

35. Яковлев А.Н., Каблов Г.П. Гидролокаторы ближнего действия. Л.Судостроения, 1983. 253с.

36. Add depth to your Side Scan Survey // Paper of BENTHOS C3D SONAR IMAGING SYSTEM. USA:Geophysics, 2004. 56c.

37. Baskakov A.I., Sazhneva A.E. Choice of the optimal view angle of the «fixed-based» interferometric SAR // Proc. of International Sympos. on Satellite Communications and Remote Sensing. Yantai, 1999. V.l. P.26-29.

38. Belcher E.O., Gallagher D.G., Barone J.R., Honaker R.E. Acoustic lenscamera and underwater display combine to provide ef .cient and effective hull and berth inspections // Oceans' 03 :Proc. San Diego, 2003. P.1345-1351.

39. Chandran F., El gar S. and Nguyen A. Detection of mines in acoustic images using higher order spectral features// Journals of IEEE Oceanic Engineering. 2002. V.27. №. 3. P. 610-618.

40. Chatillon J.A., Adams A.E., Lawlor M.A., Zakharia M.E. SAMI: A Low-Frequency Prototype for Mapping and Imaging of the Seabed by Means of Synthetic Aperture // Journal of IEEE Oceanic Engineering. 1999. V. 24. № l.p. 4-15.

41. Coiras E., Petillot Y., Lane D. An expectation-maximization framework for the estimation of bathymetry from side-scan sonar//Underwater Acoustic Measurements: Technologies and Results: Proc. Crete, 2005. P. 1856-1858.

42. Data // Marine Geophysical Researches. 1996.V.18. P. 729-739.

43. Data management systems for digital side scan data and shallow water multibeam data // Paper of NOAA. USA, 2005. P. 17-21.

44. Denbigh P.N. Stereoscopic Visualization and Contour Mapping of the Sea Bed Using a Bathymetric Sidescan Sonar (BASS) //The radio and electronic engineer. 1983. V.53. № 7/8. P. 301-307.

45. Efros A A., Leung T K. Texture synthesis by non-parametric sampling //Journ. of IEEE International Conference on Computer Vision. Corfu,1999. P. 1033-1038.

46. Enrique Coiras, Javier Santamaría, Carlos Miravet A Segment-based Registration Technique for Visual-IR Images//Underwater Acoustic Measurements: Technologies and Results: Proc. Crete, 2005. P. 1836-1843.

47. Enrique Coiras, Yvan Petillot, Dave Lane Automatic rectification of Side Scan Sonar Image //Underwater Acoustic Measurements: Technologies and Results: Proc. Crete, 2005. P. 1876-1883.

48. Fleischer S.D., Marrs R.L., Rock S.M., Lee M.J. Improver real-time video mosaicking of the ocean floor // Oceans'95:Proc. San Diego, 1995. P. 1935-1944.

49. Graham L. C. Synthetic Interferometer Radar for Topographic Mapping// Proceedings of the IEEE. 1974. V. 62. № 6. P. 763-768.

50. Griffiths H. Interferometric Synthetic Aperture Radar // Electronics and Communication Engineering Journal. 1995. V. 7. № 6. P. 247-256.

51. Griffiths H.D., Rafik T.A., Meng Z.C., Cowan C.F., Shafeeu H.A., Anthony D.K. Interferometric synthetic aperture sonar for high resolution 3D mapping of the seabed // Proceedings of IEE Radar, Sonar and Navigation. 1997. V. 144. № 2. P.1589-1597.

52. John Wright, Ken Scott, Tien-Hsin Chao, Brian Lau Multi-Sensor Data Fusion for Seafloor Mapping // Oceans'03:Proc. San Diego, 2003. P.1295-1301.

53. Klein System 3000 Digital Side Scan Sonar //Paper of Klei Associates Inc. U.K., 2005. P.57-61.

54. Li F., Goldstein R.M. Studies of multibaseline spaceborne interferometric synthetic aperture radars // IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing. 1990. V. 28. № 1. P. 88-97.

55. Methods: Collection and Processing of Geophysical, Sedimentary, and Hydrologic Data //Side-Scan Sonar Collection, processing and analysis. USA, 1998. P. 85-89.

56. Miller J.E., Ferguson J.S., Byrne J.S. Shallow water multibeam sonar performance, results from a modern hydrographic survey system // Oceans'95:Proc. San Diego, 1995. P. 1927-1932.

57. Mitchell N.C. Processing and analysis of simrad multi-beam sonar// Oceans'95:Proc. San Diego, 1995. P. 1912-1916.

58. Murino V. Reconstruction and segmentation of underwater acoustic images combining confidence information in MRF models // Pattern Recognition. 2001. V.34. №5. P. 981-997.

59. Paper of Sciencedirect. USA, 2005. 25 p.

60. Pinto M., Fohanno F. Interferometric transmission synthetic aperture sonar // Proceedings of The 7th International Conference on Electronic Engineering in Oceanography-Technology transfer from research to industry. 1997. V. 439, P. 113-119.

61. Stitt J.P., Gaumond R.P., Frazier J.L., Hanson F.E. Automated analysis of feeding behavior in small animals // Entomología experimental and applicata. 1996. V. 80. P. 109-112.

62. Wong H.K., Chesterman W. Bottom backscattering near grazing incidence in shallow water// Journ.Acoust. Soc. Amer. 1968. V.44. №6. P.1713-1718.