Разработка методов динамического моделирования горноподготовительных работ тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.16, кандидат технических наук Зиновьев, Василий Валентинович

• Зиновьев, Василий Валентинович
• кандидат технических наук
• 1998

Оглавление диссертации кандидат технических наук Зиновьев, Василий Валентинович

СОДЕРЖАНИЕ

Стр.

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Анализ и классификация задач, методов и языков моделирования подземных горных работ

1.2. Приложения имитационного моделирования для подземных

горных работ

1.3. Обзор предложений по снижению трудоемкости горнопроходческих работ

1.4. Обоснование цели и задач работы

2. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ ИМИТАЦИОННОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ТЕХНОЛОГИЙ ПРОВЕДЕНИЯ ГОРНЫХ ВЫРАБОТОК

2.1. Выбор объектов и постановка задач моделирования

2.2. Типовые технологии проведения горных выработок как

системы массового обслуживания

2.3. Разработка имитационных моделей горноподготовительных работ

на специализированном языке ОРББ/Н

2.4. Оценка адекватности имитационных моделей объектам моделирования

2.5. Разработка задач и методов проведения экспериментов на имитационных моделях

ВЫВОДЫ

3. РАЗРАБОТКА МЕТОДОВ КОМПЬЮТЕРНОЙ АНИМАЦИИ

3.1. Задачи и методы компьютерной анимации

3.2. Отображение динамики горноподготовительных работ на анимационных моделях

3.3. Методика выбора вариантов горноподготовительных работ

с помощью компьютерной анимации

3.4. Исследование связи технологических параметров с показателями горноподготовительных работ

ВЫВОДЫ

4. ОЦЕНКА ВОЗМОЖНОСТИ И ЭФФЕКТИВНОСТИ РОБОТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЙ ГОРНОПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ РАБОТ С ПРИМЕНЕНИЕМ МЕТОДОВ ДИНАМИЧЕСКОГО

МОДЕЛИРОВАНИЯ

4.1. Анализ предложений по роботизации горноподготовительных

работ

4.2. Оценка подготовленности технологий горноподготовительных

работ к роботизации

4.2.1. Оценка обзорности рабочих органов при дистанционном управлении

4.2.2. Сложность роботизации операций проходческого цикла

4.3. Разработка программных модулей и имитационных моделей роботизированных технологий проведения горных выработок

4.4. Исследование и оценка эффективности роботизированных технологий горноподготовительных работ на динамических

моделях

ВЫВОДЫ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

Приложение 1 Приложение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов динамического моделирования горноподготовительных работ»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. В настоящее время в Кузбассе применяется более 40 типов горнопроходческих машин. Для конкретных горногеологических условий сочетание проходческого оборудования может быть разнообразным. Возникают задачи многовариантного анализа технологий с целью выбора оптимального варианта горноподготовительных работ.

Применяемый для этого метод статистических испытаний (Монте-Карло), реализованный на универсальных языках программирования, требует описания технологии в виде последовательности формул, в которые входят случайные факторы. Составление программ на универсальных языках занимает много человеко-месяцев работы. Модели трудно поддаются переделке. Часто разработка модели отстает от развития горных работ и моделирование теряет смысл.

В горном деле за рубежом перешли к применению специализированных языков имитационного моделирования, в которых применяются готовые блоки из набора команд универсального языка, отображающие поведение системы от одного события к другому. Событием является начало или окончание какой либо операции.

В последнее время специализированные языки дополняются программами компьютерной анимации, позволяющими отображать процесс имитационного моделирования на мнемосхеме работы оборудования. Это делает доступным имитационное моделирование для горного инженера.

На специализированных языках имитации и анимации созданы динамические модели очистных работ, транспортных и конвейерных систем, но для исследования горноподготовительных работ такие языки не применялись.

Условия труда при ведении горноподготовительных работ, относятся к экстремальным. При проведении горных выработок 68% ручных работ относится к тяжелому физическому труду. Из-за ухудшения горногеологических условий растут затраты ручного труда, которые не компенсируются традиционной механизацией.

Переход к роботизированным технологиям горноподготовительных работ позволит снизить трудоемкость проходческого цикла. Для формирования требований к горнопроходческим работам необходимы, предварительный анализ подготовленности тех-

нологий к роботизации и оценка взаимодействия роботизированных горных машин на динамических моделях.

Таким образом, разработка методов динамического моделирования горноподготовительных работ на базе специализированных языков компьютерной имитации и анимации и их применение для исследования традиционных и роботизированных технологий проведения горных выработок является актуальной научной задачей.

Работа выполнялась в соответствии с Перечнем критических технологий федерального уровня ("Системы математического моделирования"), Приоритетными направлениями фундаментальных исследований РАН (п. 2.3.5. Научные методы создания машин и робототехнических систем); планами НИР Института угля и углехимии СО РАН на 1997-98гг. Она включена в Российско-американский проект "Моделирование и анимация процессов добычи угля в России", выполняемый по гранту научного комитета НАТО № ОЦтОЮ 960 628.

Цель работы - создание методов динамического моделирования для выбора технологий проведения горных выработок.

Основная идея работы заключается в математическом моделировании горноподготовительных работ в виде систем массового обслуживания, функционирование которых описывается специализированными языками компьютерной имитации и анимации.

Задами исследований:

- сопоставить возможности методов имитационного моделирования подземных горных работ и выбрать метод, позволяющий ускорить и упростить процесс моделирования горноподготовительных работ;

- разработать математические модели горноподготовительных работ, отображающие технологические процессы от события к событию;

- разработать методы проведения имитационных экспериментов на моделях компьютерной имитации и анимации горноподготовительных работ;

- синтезировать блочно-модульные модели нетрадиционных технологий горноподготовительных работ с использованием средств робототехники;

- оценить возможность и эффективность роботизации технологий проведения горных выработок с использованием методов динамического моделирования.

Методы исследований:

- теория систем массового обслуживания для динамического моделирования горноподготовительных работ;

- формализация проходческого цикла как сложной динамической системы;

- специализированные языки компьютерной имитации GPSS/H и анимации Proof Animation для отображения динамики подготовительных работ;

- проведение имитационных экспериментов на компьютерных моделях технологий проведения горных выработок;

- оценка возможности роботизации технологий проведения горных выработок по факторам обзорности рабочих органов горнопроходческих машин и сложности роботизации операций проходческого цикла;

- оценка эффективности роботизированных технологий на динамических моделях по критерию максимальной производительности.

Научные положения выносимые на защиту:

- применение специализированных языков имитации и анимации для моделирования горноподготовительных работ позволяет сократить размерность модели, моделировать процессы без получения аналитических закономерностей, отображать процесс моделирования на мнемосхеме проведения выработки;

- процессы проведения горных выработок отображаются движением заявок со случайными задержками в замкнутых многоканальных многофазных системах массового обслуживания без очередей;

- связи между приборами и каналами описываются специализированными языками имитационного моделирования, не требующими формализованного описания системы массового обслуживания;

- изменение совокупности технологических параметров: состава и количества оборудования, сечения выработки, глубины и количества шпуров, емкости откаточного средства, состава звена выражается через случайное время обслуживания заявок приборами модели, а результатом имитационных экспериментов является изменение продолжительности проходческого цикла и степени использования оборудования;

- синтез имитационных моделей нетрадиционных технологий горноподготовительных работ производится путем объединения роботизированных модулей "резание

с погрузкой", "бурение", "заряжание", "погрузка", "крепление" в многоканальные многофазные замкнутые системы массового обслуживания;

- оценка возможности роботизации технологий горноподготовительных работ осуществляется по факторам обзорности рабочих органов горнопроходческих машин и сложности роботизации операций проходческого цикла; эффективность роботизации определяется сопоставлением продолжительности и трудоемкости проходческого цикла по результатам имитационных экспериментов.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается:

- отклонением результатов имитационных экспериментов от расчетных значений на 5-7%;

- верификацией имитационной модели по компьютерному отображению технологического процесса;

- положительными результатами исследований совместно с Центром обучения моделированию в горном деле и металлургии университета Айдахо (США).

Научная новизна работы заключается:

- в выявлении преимуществ специализированных языков компьютерной имитации и анимации для моделирования горноподготовительных работ;

- в представлении технологий проведения горных выработок замкнутыми многоканальными многофазными системами массового обслуживания, отличающимися тем, что число каналов и фаз обслуживания зависит от способа проведения выработки, а заявкой является момент готовности оборудования к следующему проходческому циклу;

- в разработке методов проведения имитационных экспериментов, отличающихся тем, что множество технологических условий горнопроходческих работ разделено на пересекающиеся подмножества, каждое из которых отображается случайным временем обслуживания заявки проходческой машиной, а общее время обслуживания заявки соответствует продолжительности проходческого цикла и степени использования оборудования;

- в разработке типовых роботизированных модулей "резание с погрузкой", "бурение", "заряжание", "погрузка", "крепление" и их описании на специализированном языке компьютерной имитации;

- в разработке метода оценки возможности и эффективности роботизапии технологий проведения горных выработок, отличающегося тем, что предварительно осуществляется отбор технологий наиболее подготовленных к роботизации, а затем оценивается эффективность альтернативных вариантов методами динамического моделирования.

Личный вклад автора состоит:

- в сопоставлении методов имитационного моделирования подземных горных работ и выборе наиболее эффективного метода для отображения горноподготовительных работ;

- в представлении динамики горноподготовительных работ замкнутыми многоканальными многофазными системами массового обслуживания;

- в разработке анимационных моделей технологий проведения горных выработок;

- в разработке методов проведения имитационных экспериментов на динамических моделях технологий проведения горных выработок;

- в установлении зависимостей продолжительности проходческого цикла и степени использования оборудования от случайных технологических факторов;

- в разработке типовых роботизированных модулей для синтеза имитационных моделей нетрадиционных технологий горноподготовительных работ;

- в разработке метода оценки возможности и эффективности роботизации технологий проведения горных выработок.

Практическое значение. Разработанные методы динамического моделирования горноподготовительных работ и оценки возможности и эффективности роботизации технологий проведения горных выработок позволяют сопоставлять варианты проходческих работ, выбирать состав и параметры оборудования, отображать динамику взаимодействия проходческих машин на экране компьютера, прогнозировать показатели горноподготовительных работ в ускоренном времени, выбирать технологии, наиболее подготовленные к роботизации и оценивать их эффективность.

Реализация работы. На основании полученных результатов разработана "Методика проектирования технологий проведения горных выработок методами компьютерной имитации и анимации", принятая НТЦ "Кузбассуглетехнология ' для распространения на горнодобывающих предприятиях и в проектных организациях.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались на Международном симпозиуме "Горное оборудование и технология на пути к 21 веку" (Китай, 1997), на II Международной конференции по реформированию региона (Кемерово,

1997), на Международной научно-практической конференции "Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири" (Кемерово 1997), на VII Международном симпозиуме по горному планированию и выбору оборудования (Канада, 1998), на Российско-американском научно-практическом семинаре "Компьютерное моделирование горных работ" (Кемерово, 1998), на Международной Научно-практической конференции "Наукоемкие технологии угледобычи и углепереработки" (Кемерово, 1998), на III Научно-технической конференции "Компьютерные технологии в горном деле" (Екатеринбург, 1998), на заседании Ученого совета АООТ "Кузниишахтострой" (Кемерово,

1998).

Публикации. По результатам исследований опубликовано 8 печатных работ.

Объем работы. Диссертация содержит введение, 4 главы и заключение, изложенных на 197 стр., в том числе 20 табл., 79 рис., список литературы из 57 наименований и 2 приложения.

Автор благодарит заслуженного деятеля наук РФ, д.т.н., проф. В.Ф. Горбунова за ценные методические рекомендации по работе, а также Генерального директора АООТ "Кузниишахтострой", д.т.н. Г.С. Франкевича и зав. лабораторией, к.т.н. B.C. Верхоту-рова за поддержку.

Заключение диссертации по теме «Применение вычислительной техники, математического моделирования и математических методов в научных исследованиях (по отраслям наук)», Зиновьев, Василий Валентинович

Основные результаты работы:

1. Применяемый для моделирования горноподготовительных работ метод статистических испытаний, реализованный на универсальных языках программирования, требует описания процессов в виде набора формул, трудоемкого кодирования алгоритмов, специальной квалификации проектировщика. Переход к специализированным языкам имитационного моделирования технологий горноподготовительных работ позволяет в 5-10 раз сократить размерность модели, отображать изменение элементов проходческой системы во времени и пространстве без получения аналитических закономерностей процессов, отображать функционирование имитационной модели на мнемосхеме процесса.

2. Технология проведения выработки комбайном избирательного действия отображается математической моделью в виде двухконтурной замкнутой сет* двухка-нальных многофазных систем массового обслуживания, технология проходки буровзрывным способом моделируется двухканальной многофазной замкнутой системой массового обслуживания, заявка в моделях представляет собой момент готовности оборудования к следующему проходческому циклу, а приборы - проходческие машины, выполняющие заявки за случайное время; скорость поступления заявок в систему определяется скоростью их обслуживания.

3. Продолжительность рабочих операций, сечение выработки, физико-механические свойства пород отображаются задержками в приборах системы массового обслуживания. Длина проводимой выработки задается структурой СМО и количеством поступающих на вход системы заявок. Меняющееся} в зависимости от длины пройденной выработки, время рейса погрузочно-транспортной машины задается вводом в систему счетчика, который увеличивает время доставки в зависимости от номера проходческого цикла, для отображения вспомогательных работ в модель вводится параллельный канал.

4. Разработан метод математического анализа вариантов горноподготовительных работ на динамических моделях, включающий в себя 8 этапов: выбор и описание варианта технологии; разработку модели в виде системы массового обслуживания; установление связей технологических параметров с модельными; программирование на специализированном языке GPSS/H; проверку адекватности модели реальным технологиям; создание мнемосхемы выбранной технологии на основе языка компьютерной анимации Proof Animation; проведение имитационных экспериментов и оценку результатов по движущемуся визуальному отображению горноподготовительных работ.

Оценка времени прохождения заявки по модели позволяет получить техникоэко-номические показатели: продолжительность и трудоемкость проходческого цикла, степень использования оборудования.

5. При проведении имитационных экспериментов на моделях типовых технологий горноподготовительных работ установлено, что:

- модели технологий проходки буровзрывным способом наиболее чувствительны к изменению величины интервала времени бурения шпуров; модель комбайновой технологии проходки наиболее чувствительна к изменению продолжительности процесса крепления; изменение закона распределения временных интервалов выполнения технологических операций несущественно влияет на продолжительность проходческого цикла и степень использования оборудования;

- из технологий проходки комбайном избирательного действия, буровзрывным комплексом типа "Сибирь-2", индивидуальными машинами минимум времени и трудоемкости рабочего цикла обеспечивается в технологии проведения выработки комбайновым способом;

- в комбайновой технологии проходки средняя суточная продолжительность цикла не линейно уменьшается на 44% при увеличении емкости откаточного средства с 3

•2 1 до 60м . При изменении вместимости откаточного средства с 3 до 60м степень использования комбайна нелинейно возрастает с 22 до 43%;

- в технологии проведения выработки буровзрывным комплексом "Сибирь-2" изменение сечения выработки с 12,9 до 22,6м несущественно влияет на продолжительность проходческого цикла и степень использования погрузочных машин, изменение составляет 2% при этом степень использования крепеустановщика уменьшается с 45 до 36%, а использование бурильных установок увеличивается с 13 до 34%;

- наименьшие затраты времени при проведении выработки длиной 600м, сечением в проходке 29,05м2, по породе крепостью 6-8 набором индивидуальных машин (1СБУ-2К, МПКТ, АМ-8Д, ВГ-3,3) наблюдаются при глубине шпуров от 3 до 3,8м; применение для данных условий шпуров более 4м нецелесообразно;

- при увеличении длины шпуров с 1,7 до 4,5м степень использования бурильных установок увеличивается на 6%, а погрузочно-транспортной машины на 7%.

6. Созданы блочно-модульные имитационные модели роботизированных технологий проведения горных выработок комбайном избирательного действия, комплексом "Сибирь-2" и индивидуальными машинами, представленные совокупностью модулей "резание с погрузкой", "бурение", "заряжание", "погрузка", "крепление", описанных специализированным языком компьютерной имитации.

7. Разработан метод оценки возможности и эффективности роботизации технологий проведения горных выработок с применением компьютерной имитации и анимации, заключающийся в предварительной оценке и выборе технологий наиболее подготовленных к роботизации по факторам обзорности рабочих органов горнопроходческих машин и сложности роботизации операций проходческого цикла, и проведении имитационных экспериментов на динамических моделях альтернативных вариантов с определением продолжительности и трудоемкости проходческого цикла.'

8. Установлено, что из четырех технологий проведения горных выработок: а) комбайном избирательного действия, б) комплексом "Сибирь-2", в) винтоповорот-ным проходческим агрегатом, г) индивидуальными машинами наиболее пригодным для роботизации является вариант г, позволяющий сократить трудоемкость проходческого цикла на 63%. Зона ненаблюдаемых движений погрузочного органа комплекса "Сибирь-1" начинается в 18м от оператора дистанционного управления. Для полного обзора необходимо установить телекамеру на высоте 1,8м в 4,6м от начала рабочей зоны.

9. Имитационными экспериментами на динамических моделях технологий проведения горных выработок установлено, что:

- наиболее эффективным является вариант роботизированной технологии проведения горной выработки индивидуальными машинами. Переход к такой технологии позволит сократить время рабочего цикла на 27- 47%, а трудоемкость - на 65-84%; продолжительность проходческого цикла линейно возрастает на 15-20% с увеличением длины выработки с 200 до 1800м; уменьшение емкости ковша погрузочноо транспортной машины с 7,5 до 1,8 м увеличивает время цикла на 24-56% в зависимости от длины проводимой выработки;

- в роботизированной комбайновой технологии проведения выработки степень использования комбайна составляет 43-88%, в зависимости от емкости откаточного средства, что на 22-50% выше чем в традиционной технологии;

- до длины 600м роботизированная технология проведения выработки индивидуальными машинами является наиболее производительной по сравнению с традиционными технологиями; при более протяженных выработках наиболее производительной является традиционная комбайновая технология проходки.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе содержится решение задачи разработки методов компьютерного моделирования традиционных и роботизированных технологий горноподготовительных работ, имеющей существенное значение для выбора эффективных способов подземной добычи полезных ископаемых.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Зиновьев, Василий Валентинович, 1998 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Третьяков Э.А., Гринева С.Н., Еленева Ю.А. Современное состояние моделирования структур П1С. - М.: ВНИИТЭМР, 1988. - 68 с.

2. Денисов A.A., Колесников Д.Н. Теория больших систем управления: Учебное пособие для вузов. - Л.: Энергоиздат, Ленингр. отд-ние, 1982. - 288 е., ил.

3. Першин В.В., Баранов Г.П., Лебедев A.B. Надежность технологических систем строительства горных выработок. - М.: Недра, 1992. - 160 е.: ил.

4. Konyukh V., Sinoviev V., Sturgul D. Selection of drilling technologies for robotization. -Mine Planning and Equipment Selection. - Netherland: A.A. Balkema, 1998.

5. Sturgul D. History of discrete mine system simulation//1st International symposium on mine simulation via the Internet. 2-13 Dec. 1996. WEB site: http. Www.metal.ntua.gr/msslab.

13 p.

6. Sturgul D. Simulation and animation: come of age in mining/The International Mining Magazine, October, 1995.

7. Конюх В.Л., Тайлаков O.B. Предпроектный анализ шахтных робототехнических систем. - Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1991. - 182 с.

8. Шевяков Л.Д. Основы проектирования углольных шахт. - М.: Углетехиздат, 1958. -219 с.

9. Бурчаков A.C., Воробьев В.М., Малкин A.C. Проектирование и комплексная оптимизация параметров угольных шахт. - М.: Недра, 1972. - 267 с.

10. Грицко Г.И., Вылегжанин В.Н. Принципы оптимизации горных работ с учетом закономерностей поведения массива горных пород// Шахта будущего. - Новосибирск: ИГД СО АН СССР, 1973. - С. 111-119.

11. Бурчаков A.C., Малкин A.C., Устинов М.И. Проектирование шахт. - М.: Недра, 1978.-406 с.

12. Рогов E.H. Системный анализ в горном деле. - Алма-Ата: Наука, КазССР, 1976. -

207 с.

13. Петрович С.И. Научные основы математического моделирования оперативного планирования развития горных работ на угольных шахтах. Автореф. ... д-ра техн. наук. - Алма-Ата, 1972. - 29 с.

14. Стрекачинский Г.А., Ордин A.A., Федорин В.А. Оптимальное размещение транспортных сетей на поверхности шахт. - Новосибирск: Наука, 1981. - 85 с.

15. Крулькевич М.И. Автоматизированное оперативно-производственное управление угольной шахтой. Издательское объединение "Вища школа", 1975. - 176 с.

16. Кулешов A.A., Марголин И.И., Фомин В.А. Вероятностный метод определения парка самоходного оборудования. Горный журнал. - 1991. - №8. - С. 44-46.

17. Гойзман Э.И. Моделирование производственных процессов на шахтах. М.: Недра, 1977. - 192 с.

18. Воробьев Б.М., Бурчаков A.C., Шибаев Е.В. Надежность технологических схем и процессов угольных шахт. М.: Недра, 1975.

19. Резниченко С.С. Математическое моделирование в горной промышленности. Учебное пособие для вузов. М.: Недра, 1981. - 216 с.

20. Колоколов О.В., Иванов B.JL, Гребенкин С.С. Определение рационального количества бригад по перемонтажу щитовых агрегатов методом стохастического моделирова-ния//Изв. вузов. - 1983. - №7. - С. 42-45.

21. В.И. Штеле. Имитационное моделирование развития подземных горных работ. -Новосибирск: Наука, 1984.

22. Техника и технология горноподготовительных работ в угольной промышленности / под ред. Э.Э. Нильвы. - М.: Недра, 1991. - 315 е.: ил.

23. Першин В.В. Интенсификация горнопроходческих работ при реконструкции шахт. - М.: Недра, 1988 - 136 е.: ил.

24. В.А. Минин, В.В. Першин, А.Н. Садохин, О.В. Першин. Проблемы внедрения компьютерных технологий проектирования горнопроходческих работ//Компьютерные технологии в горном деле. Tp.III научно-технической конференции. Екатеринбург, УГ-ГА, 3-4 Июня. 1998, с. 10-13.

25. О вероятностой природе проходческого цикла. Куз ПИ, Совершенствование технологии сооружения горных выработок., Сб. н. тр., Кемерово 1983, с. 15-21., Методические положения по определению технологических параметров горнопроходческих работ. - г. Новокузнецк, 1985.

26. Моделирование показателей работы подземного рудника на ЭВМ. Чаплыгин H.H., Чуркин O.E., Мызников A.B., Малиновская М.П. - В кн.: Имитационное моделирова-

ние горного производства. Апатиты, изд. Кольского научного центра АН СССР, 1990, с.30-33.

27. К вопросу моделирования технологических процессов подземной добычи руды. Близнюк Г.И. - В кн.: Имитационное моделирование горно производства. Апатиты, изд. Кольского научного центра АН СССР, 1990, с. 33-42.

28. Имитация развития горных работ на стадии проектирования эксплуатационных блоков. Сейтенов Е.Е., Максимов Е.Г., Бутан И.А. - В кн.: Имитационное моделирование горного производства. Апатиты, изд. Кольского научного центра АН СССР, 1990, с. 42-45.

29. Системное моделирование подземных горных работ. Зимин И.Н., Крыжановский A.B., Штеле В.И. - В кн.: Имитационное моделирование горного производства. Апатиты, изд. Кольского научного центра АН СССР, 1990, с. 48-53.

30. Потапов В.Д., Яризов А.Д. Имитационное моделирование производственных процессов в горной промышленности: Учеб. пособие для студентов вузов. - ivi.. Высш. школа, 1981.-191с., ил.

31. Протосеня А.Г., Медведев Н.С., Василенко В.Б., Пирожков М.П., Селиванов С.П. (ЛГИ). Система имитационного моделирования технологических схем горных предприятий. Изв. вузов №3, 1986, с. 105-108.

32. Корнеев В.П. Прогнозирование и оптимизация этапов и параметров развития горно-технологического комплекса угольной шахты (на примере шахт Кузбасса). - Авто-реф. дис. ... канд. техн. наук. - Кемерово, 1988. - 130 с.

33. Тайлаков О.В. Разработка методов имитационного моделирования многомашинных технологий горных работ: Дис.... канд. техн. наук. - Кемерово, 1991. - 187 с.

34. Koenigsberg, Е., "Cyclic Queues" subtitled: "Queue Theory Applied to Mining", Oper. Res. Quar., vol 9, #1, March.

35. Sanford, Richard L., "Stochastic Simulation of a Belt Conveyor System", APCOM 1965, Tucson, AZ, March, pp Dl - D18.

36. Suboleski, Stanley C. and Lucas, J. Richard, "Simulation of Room and Pillar Face Mining System", 1969 APCOM, Salt Lake City, pp 373-384.

37. Talbot, K., "Simulation of Conveyor Belt Networks on Coal Mines", 15th APCOM, Brisbane, Australia, July 1977, pp 297-304.

38. Rist К/ The solution of a transportation problem by use of Monte-Carlo technique 11 Mining World, Nov. 1961.

39. Harvey, P. R., "Analysis of Production Capabilities", 1964 APCOM, Col. School of Mines, pub. in Quar. of Col. School of Mines, 1964, pp 713-726.

40. Steiker, Arthur B, "Simulation of an Underground Haulage System", Chapter 52, APCOM 17, Denver, 1982, pp 599 - 613.

41. Hunt, Christina, "Simulation Model of Ore Transport at the Henderson Mine", Colorado), Computers and Geoscience, Vol. 20, No 1, 1993, pp 75-84.

42. Weyher, L. H. E. and Suboleski, S. C., "Planning of Underground Materials Handling Systems", Computer Methods for the 80's in the Minerals Industry, A1 Weiss ed., AIME, New York, 1979, pp 457 - 472.

43. Henriksen, James O., "State-of-the Art GPSS", 1983 Summer Simulation Conference, Soc. for Computer Simulation, July, Vancouver, ВС, Canada.

44. Jacobson, W., Sturgul, J. R., Ritter, K-C, Fliess, Т., "A Simulation Model of the Waste Handling System Proposed for the Lihir Project in Papua New Guinea", paper to be presented at APCOM 25, Brisbane, Aust. July 1995.

45. Tan, S. and Ramani, R. V., "Queueing Network Model Applications in Mine Planning", APCOM '93, Montreal Canada, CIM, Oct. 1993 pp 410 - 417.

46. Бурчаков A.C. технологические и технические решения шахты будущего // Уголь. -1983.-№11.-С. 20-23.

47. Загороднюк В.Т., Дарда И.В. обоснование области применения и основных параметров манипулятора горного робота. - Новочеркасский политехнический институт. -Рук. деп. ЦНИЭИуголь, №4884-УП89, 139 с.

48. Кальницкий Я.Б. и др. О возможных направлениях создания промышленных роботов для горнорудного производства (в порядке обсуждения). // Совершенствование горной техники и технологии для открытых и подземных горных работ. - Л: Гипрони-кель, 1983. - С. 40-46.

49. Tring М. UK study: Remote - Controled Miner. - Coal age, 1977, №6, p. 16-22.

50. Harzer J.,Voller M., Wanner M.C. Entwicklung eines Manipulators fur den Streckenausbau im Steinkohlebergbau. - Robotersysteme, 1989, №5, p. 229-232.

51. Смелянец С.Г. и др. О создании промышленного робота для возведения анкерной крепи. - Уголь, 1984, №12, с. 41-42.

52. Brüx G. Automation und Roboter im Funnellbau. - Fiesbau-Berufsgenossenschaft, 1992, №2, p. 83-86.

53. Робототехника /Под ред. Попова Е.П., Юревича Е.И. - М.: Машиностроение, 1984.288 с.

54. Вашек Я. Исследования разрушения пород водяной струей высокого давления в горной промышленности ЧССР: Доклады 14 Всемирного горного конгресса. Пекин, 1990.-359-365 с. 6-10.

55. Якобсон A.A., Нешев О.М., Щербаков P.P. Оценка эффективности роботизированного технологического процесса проведения выработок на выбросоопасных пластах. -ЦНИЭИ уголь, 1986, №48, с. 58-89.

56. Ермеков Т.Е. Определение рационального способа обтойки угля выемочными манипуляторами // Механизация горных работ. - Кемерово: КузПИ, 1988. - С. 28-36.

57. Злодеев A.B. и др. Опыт эксплуатации аппаратуры автоматизации комбайна 4ПП-5.

- Уголь, 1982, №6, с. 23-25.

58. Bardin С.А. ВЦП.-ШЧ)6514.-13с. - Oil and Gas Jornal, 1989, №5, p. 76-80.

59. Киклевич Ю.Н. Шахтная робототехника. - Киев: Техника, 1987. - 160 с.

60. Котенко П.И. Исследование области применения и обоснование основных параметров роботов для очистной выемки угля. - Дис. ... канд. техн. наук. - Новочеркасск, 1982.

- 244 с.

61. Нешев О.М. Обоснование технологических функций и параметров средств роботизации в комплексно-механизированных и подготовительных забоях // Создание технологии безлюдной выемки угля с применением средств роботизации производственных процессов. - М.: ИГД им. A.A. Скочинского, 1987. - 37-45 с.

62. Г.В. Сидоров, В.И. Ивко, Ю.Н. Киклевич, В.П. Клубин. Роботизированная технология безопасного проведения горных выработок в условиях глубоких шахт..1С AMC'95.

63. Кухарев Е.В. Перспективы и этапы роботизации проходческих работ в шахтах // Уголь Украины. - 1989. - №3. - С. 19-21.

64. В.М. Бубликов, A.A. Иванов. О создании роботов для угольной промышленности // Уголь. - 1983. - №6. - С. 42-44.

65. Макаров И.М. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. -М: Высшая Школа, 1986. -С. 175.

66. Конюх В.JI. Научные основы предпроектного анализа и структурного синтеза робо-тотехнических систем для подземной разработки полезных ископаемых: Автореф. дис ... докт. техн. наук. - Кемерово, 1991. - 29 с.

67. Типовые технологические карты проведения горизонтальных горных выработок сечением в проходке более 18м2 буровзрывным способом / Кузниишахтострой. - Кемерово, 1984, 235 с.

68. Шрайбер Т. Моделирование на GPSS. М.: Машиностроение, 1980, 593 с.

69. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем: Курсовое проектирование: Учеб. пособие для вузов по спец. АСУ. - М.: Высш. шк., 1988. - 135 е.: ил.

70. Першин В.В. Организация строительства горных выработок. Справочное пособие. -М.: Недра, 1992. - 224 е.: ил.

71. Ireland K.J. Simulation in FMS. Proc. of the 2nd European Conf on Automated Manufacturing-Birmingham, 16-19 May, 1983, uk. - P. 327-331.

72. Дойчинова Г. Имитационное моделирование ГПС. Дис... канд.техн.наук. КПИ, 1986, 179 с.

73. Vagenas N., Scoble М., Baiden G. Simulation for design, planning and control in the automation mine. Proc. of the 4-th International Symposium on Mine Planning and Equipment Selection, Netherland: A.A. Balkema, 1995, pp. 271-276.

74. Покровский H.M. Технология строительства подземных сооружений и шахт. Технология сооружения горизонтальных выработок и тоннелей. Ч. 1. Изд. 6, перераб. и доп. М., "Недра", 1977. 400 с.

75. Верхотуров B.C., Першин В.В., Плаксин Н.И., Удовиченко В.М., Франкевич Г.С. Основные направления развития техники, технологии и организации горнопроходческих работ/Под ред. докт. техн. наук, проф. Першина В.В. - Томск: Изд-во Том. ун-та, 1997. - 100 с.

76. Конюх В.Л., Зиновьев В.В. Методика анализа технологий проведения горных выработок как объектов роботизации // Совершенствование техники и технолог шахтного строительства: Сб.научн.тр./Кузниишахтострой. - Кемерово, 1998. с. 21-27.

77. Конюх В.Л. Робототехника в горном деле. - Кемерово: Кемеровский областной совет НТО, 1986.-60 с.

78. Конюх В.Л., Кузнецова Л.В. Схемы применения и источники эффективности шахтной робототехники. - Горный журнал, 1992, № 11.

79. Automatic roof bolter. 11 Mining Journal. - 1980. - 294. - № 7559. - P. 8.

80. Remote controlled shotcrete module. // Mining Journal. - 1981. - 297. - № 7632. - P. 411.

81. Research and development in US Bureau of Mines. // Coal Age. - 1987. - № 2. - P. 48-52

82. Fuentes-Cantillana J.L. Automation of a roadheader in selective cutting using computer vision - a final report. // Proc. of 3-rd International Symposium on Mine Mechanization and Automation. - USA. - Golden. - 1995. - Vol. 1. - P. 5.21-5.32.

83. Новый буровой робот для автоматического обуривания схем расположения шпуров любого типа. ВЦП.-№Ц-12119.-12с. - Steinbruch und Sandrube, 1986, №2.

84. Гетопанов В.Н., Гудилин Н.С., Чугреев Л.И. Горные и транспортные машины и комплексы: Учеб. для вузов. - М.: Недра, 1991.-304 е.: ил.

85. Neuer Bohrroboterue fur vollautomatisches Abbohren von Sprengschemas aller Arten. // Steinbruch und Sandgrube. - 1986. - № 9. - S. 499-500.

86. Norton N. Drifting under the midnight sun. // World Mining Equipment. - 1991. - Sept. -P. 14-17.

87. Густавсон Г. Ковшовая погрузочная машина с дистанционным управлением. // Глюкауф. - 1973. - Т. 109, № 4. - С. 20-23.

88. Remote controlled LHD from U.K. Manufacturer. // Mining Journal. - 1981. - Vol. 297, №7616.-P. 96-97.

89. Laatio E., Hursti H. Remote control loading at Vihanti base metal mine. // World Mining. - 1980. - Vol.33, №12. - P.32-34.

90. Чуприн В.П. Разработка дистанционного управления малогабаритными дизельными ПТМ. //В кн.: "Научно-технический прогресс в области механизации подземных горных работ". - Алма-Ата. - 1979. - С.153-155.

91. Reduce mining dangerous: use a robot //Mining Eguipment International.-1978.-Vol. 2.-№6.-p. 12-14.

92. Зарядный робот EG-33, HF-51: Каталог горного оборудования.- M., 1983/84. - 42-43 с.

93. Павлов Ю.Н., Сурнин В.М. Оценка обзорности погрузочно-транспортных машин. -Тр. /НИПИГОРМАШ, т. 7. В кн.: Горные машины. Свердловск, 1969, с. 101-106.

94. Винтоповоротные проходческие агрегаты / А.Ф. Эллер, В.Ф. Горбунов, В.В. Аксенов. - Новосибирск: ВО "Наука". Сибирская издательская фирма, 1992.-192с.

95. Sinoviev V. Technology of tunnelling faces as an object for robotization. - Mining Equipment and Technology towards 21 Century. - China: Changhai, 7-9 Okt. 1997, pp. 617-622.

96. Зиновьев B.B. Повышение эффективности горнопроходческих работ путем создания нового типа шахтного оборудования/ТРеформирование экономики региона: опыт, проблемы, перспективы. Тр. II Международной конференции. Кемерово, 1996, - с. 3940.

97. Зиновьев В.В., Майоров А.Е. Технология бестраншейной прокладки инженерных коммуникаций с применением микрощитов винтоповоротного принципа дейст-вия//Совершенствование техники и технологии шахтного строительства: Сб.научн.тр./КузГТУ, Кузниишахтострой.-Кемерово, 1997, - с. 130-136.

98. Зиновьев В.В. Динамическое моделирование проходческих работ//Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири. Тр. III Международной научно-практической конференции. Кемерово, 1997, с. 144-147.

99. Зиновьев В.В. Динамические модели технологий проведения горных вырабо-ток//Компьютерные технологии в горном деле. Тр.Ш научно-технической конференции. Екатеринбург, УГТА, 3-4 Июня. 1998, с. 8-9.

100. Зиновьев В.В. Создание и выбор трудосберегающих технологий проведения горных выработок/ТНаукоемкие технологии угледобычи и углепереработки. Тр. Международной Научно-практической конференции. Кемерово, 1998, с. 144-145.

101. Конюх B.JL, Зиновьев В.В. Методика проектирования технологий проведения горных ваработок методами компьютерной имитации и анимации. - Кемерово: НТЦ "Кузбассуглетехнология", 1998. - 52 с.

102. Конюх B.JI. Гибкие производственные системы. Учебное пособие. -Кемерово: КемГУ, - 1993. -С.75.

103. Вечконов В.В. и др. Многофункциональная мобильная робототехническая система для АЭС //Роботы и манипуляторы в экстремальных условиях. -С.-Петербург: ЦНИИ РТК. -1992. -С.39-43.

104. Кузьмик П.К., Маничев В.Б. Автоматизация функционального проектирования. -М: Высшая школа. -1986. -С. 144.

105. Шевченко B.C. и др. Сокращение ручного труда на угольных шахтах. -Киев: Техника, 1985.-С. 117.

106. Конюх В.JI., Юровская М.А. Стоимостная оценка социальных характеристик труда шахтера // Уголь. -1989. №5. -С.38-39.

107. Горбачев Д.Т., Кидерман А.Д., Котенко П.И. О применении роботов при безлюдной выемки угля // Уголь. -1981. №2. -С.39-40.

108. Болгожин Ш.А., Рязанцев Г.К. Применение промышленной робототехники при автоматизации технологических процессов на шахтах.(В порядке обсуждения). // Уголь. - 1979. - № 11. - С. 30-32.

109. Силаев В.И. О целесообразности создания роботов для подземных условий. // Уголь. - 1980. - № 2. - С. 41-43.

110. Стракош В. Условия роботизации в горной промышленности. // Доклады Международной конференции по управлению процессами в горной промышленности. -ICAMC84. - Будапешт. - 1984.

111. Конюх В.Л. Прогнозирование сложности управления шахтным роботом.// Физико-технические проблемы разработки полезных ископаемых., 1987, №2,С.57-61.

112. Конюх В.Л. Приложение робототехники в горном деле: база данных для технологов //Горный вестник, 1996, №2 -С. 58-61.

113. Крюкова В.В., Конюх В.Л. Имитационная модель робототехнической системы группового обслуживания забоев в шахтах и рудниках. // Рук. деп. в ВИНИТИ 24.05.93, №1370-В93

114. Федоров В.Г. Предпроектное обследование предприятий при создании ГПС. -М., 1987, -С.52. -(Там же: Сер.8;Вып.7.).

115. Лищинский Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем. -М: Машиностроение, 1990. -С.312.

116. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем - искусство и наука. -М.: Мир, 1978, -С.420.

117. Конюх В.Л., Белов Д.В. Лабораторный практикум по курсу "Гибкие производственные системы."//Програмно-методическое обеспечение. -Кемерово: КемГУ, 1995, -С.48.