Разработка методов диагностики колесных машин с целью снижения их вибрационного нагружения для улучшения условий труда человека-оператора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Хаймин, Михаил Аркадьевич

• Хаймин, Михаил Аркадьевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хаймин, Михаил Аркадьевич

Введение

ГЛАВА I СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ПО ВИБРАКУСТИЕСКОЙ ДИАГНОСТИКЕ МЕХАНОАКУСТИЧЕКИХ СИСТЕМ

1.1 Проблемы улучшения виброакустических характеристик систем «человек-машина-среда»

1.2 Методы расчетного анализа механоакустических систем

1.3 Методы экспериментального анализа сложных механоакустических систем

1.4 Источники возбуждения вибрации и шума автомобиля

1.5 Постановка задачи исследования виброакустических характеристик автомобиля

ГЛАВА II МЕТОДЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО И РАСЧЕТНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ

2.1 «Динамический портрет» механоакустической системы

2.2 Динамические модели пространственных систем

2.3 Модальный анализ

2.4 Средства измерения и анализа виброакустических характеристик

2.5 Порядок проведения модальных испытаний, идентификация модальной модели и имитационное моделирование.

ГЛАВА III СПЕКТРАЛЬНЫЕ ИСПЫТАНИЯ ЛЕГКОВОГО АВТОМОБИЛЯ

3.1 Условия проведения и схема измерений в дорожных испытаниях

3.2 Анализ виброакустических характеристик при разгоне автомобиля

3.3 Исследование виброакустических характеристик на стационарных режимах движения автомобиля

ГЛАВА IV СТЕНДОВЫЕ МОДАЛЬНЫЕ ИСПЫТАНИЯ ЛЕГКОВОГО АВТОМОБИЛЯ В СБОРЕ

4.1 Условия проведения стендовых испытаний и схема измерения

4.2 Анализ характеристик вибрации автомобиля

4.3 Анализ спектральных акустических характеристик салона автомобиля

4.4 Формирование и анализ основных виброактивных форм колебаний конструкции

4.5 Сравнительный анализ результатов виброакустических дорожных испытаний и модальных испытаний на стенде

27 SP

ГЛАВА V ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ УПРУГИХ ХАРАКТЕРИСТИК СИЛОВОГО АГРЕГАТА НА ВИБРОАКУСТИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ АВТОМОБИЛЯ

5.1 Анализ динамических сил, передающихся через опоры двигателя ///

5.2 Определение резонансных частот силового агрегата автомобиля /

5.3 Расчетное моделирование силового агрегата

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов диагностики колесных машин с целью снижения их вибрационного нагружения для улучшения условий труда человека-оператора»

Борьба с инфразвуком, шумом и вибрацией в системах «человек-машина-среда» является одной из важнейших проблем в современной промышленности. Ее решение необходимо для повышения надежности и долговечности машин и конструкций, а так же для обеспечения комфортных условий человека-оператора, обслуживающего персонала и пассажиров в транспортных системах.

Разработка эффективных средств уменьшения вибрации и шума особенно при доводке конструкции невозможно без знания «динамического портрета» системы, куда входит информация об источниках повышенной вибрации, причин ее возникновения, собственных динамических характеристиках объекта исследования, пути распространения вибрации и шума по конструкции. Все это требует в свою очередь развития новых подходов и методов виброакустических исследований и использования современной аппаратуры для виброакустической диагностики «динамического портрета» на всех стадиях исследования, но особенно на стадии доводки головных образцов техники.

Фундаментальным теоретическим исследованиям в области динамики и виброакустики машин и сложных конструкций посвятили свои исследования такие ученые, как И.И. Артоболевский, Э.Л. Айрапетов, Л.Я.Банах, B.JI. Бидерман, В.В. Болотин, Ю.И. Бобровницкий, Р.Ф. Ганиев, М.Д. Генкин, Ф.М. Диментберг, М.З. Коловский, В.О. Кононенко, Я.Г. Пановко, В.И. Попков, Р.Б.Статников, Г.В.Тарханов, К.Т.Шаталов, К.Ф.Фролов, Р.Бишоп, С.Крендел, Е.Скучик, К.Завери, Д.Эвис и др.

Современной проблеме виброакустчиеской диагностики механоакустических систем посвящены исследования B.C. Бакланова, Ю.И. Бобровницкого, С.А.Добрынина, Е.Г.Нахапетяна, С.В. Попкова, А.Г. Соколовой.

Исследования в области виброакустики автомобильных конструкций -это работы Н.Ф. Бочарова, А.С. Горобцова, В.Н. Гудцова, В.П. Жигарева, С.К. Карцова, М.Д. Перминова, Б.Н. Нюнина, В.Е. Тольского.

Проблеме исследования вибронагруженности, определению параметров колебаний автомобилей с помощью современных методов моделирования посвятили свои исследования такие ученые, как

H.Ф. Бочаров, Э.И. Григолюк, А.С. Горобцов, А.Д. Дербаремдикер, В.П. Жигарев, С.К. Карпов, Я.М. Певзнер, М.Д. Перминов, А.Е. Плетнев, А.А. Силаев, А.А. Хачатуров.

Цель работы. Разработка и получение подхода диагностики «динамического портрета» колесной машины для снижения вибрационной нагруженности колесных машин и улучшения условий труда человека-оператора. При этом в работе были поставлены следующие задачи:

I. Проведение натурных виброакустических испытаний легкового автомобиля ГАЗ 3111 в дорожных условиях на разгонных и стационарных режимах движения с применением узкополосного спектрального анализа и определение соответствия нормам.

2. Разработать технологию модальных испытаний автомобиля в сборе с выделением виброактивных форм колебаний с анализом взаимодействия вибрационного и акустического полей.

3. Изучение динамических сил, передающихся через подвеску силового агрегата, и анализ их влияния на акустические характеристики при проведении стендовых испытаний на беговых барабанах.

4. Изучение собственных частот и форм при проведении стендовых испытаний отдельно силового агрегата.

5. Расчетное моделирование динамических свойств силового агрегата.

Методы исследования. В работе применены классические методы теории колебаний и динамики пространственных структурно-сложных механических систем, методы анализа акустики замкнутых объемов, метод конечных элементов для расчетного анализа механических систем, экспериментальные методы исследования спектральных и модальных характеристик сложных систем, методы технической диагностики сложных систем.

Научная новизна результатов работы.

1. Разработана технология расчетно-экспериментального исследования сложных систем «человек-машина-среда» и методика диагностики «динамического портрета» колесной машины, которая реализована на примере легкового автомобиля среднего класса ГАЗ 3111.

2. Выявлена и установлена взаимосвязь между вибрационным и акустическим полем в салоне автомобиля на базе анализа модальных характеристик акустического пространства салона и модальных характеристик конструкции, что позволяет определить формирование и причину повышенного шума и вибрации в среднечастотном диапазоне.

3. Получен и проанализирован «динамический протрет» автомобиля ГАЗ 3111 и даны рекомендации улучшения характеристик по критериям шума и вибрации.

4. Модифицирована методика проведения дорожных виброакустических испытаний, позволяющая более четко определить резонансные свойства системы:

- применение узкополосного спектрального анализа при разгонных режимах движения,

- испытания на стационарных режимах движения вплоть до максимальных скоростей с применением узкополосного спектрального анализа.

Практическая ценность и реализация результатов работы.

Работа связана с крупной научной темой 10.01 КП РАН раздел 5 «Развитие методологии исследования виброакустических характеристик сложных систем применительно к объектам автомобильной техники». Работа проводилась также в рамках хоздоговорных тем с предприятиями автопрома России. Разработанные рекомендации по улучшению эргономических характеристик по критериям вибрации и шума по легковому автомобилю ГАЗ 3111 представлены УКЭР ОАО ТАЗ".

Апробация работы. Диссертация рассмотрена и доложена на секции Совета «Вибрационная биомеханика систем 'человек-машина-среда'» ИМАШ РАН. Основные результаты докладывались на XIII и XIV симпозиумах «Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем» Звенигород, 2001, 2003 гг.), на XI сессии Российского Акустического Общества (Москва, 2001 г.), на V международной конференции по «Проблемы Вибрации» (Москва, 2001 г.), на XXVIII международном научно-техническом совещании по проблемам прочности двигателей (2002 г.), на международном семинаре «Достижения и задачи машиноведения» (2002 г.), на конференции «Проблемы динамики и прочности исполнительных механизмов и машин» (Астрахань, 2002, 2004г.). на XII, XIII конференциях молодых ученых ИМАШ РАН (2000-2001 гг.),

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 5 публикациях и в 8 тезисах симпозиумов и конференций.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 5 глав, основных результатов и выводов, списка литературы из 96 наименований. Работа содержит 14 7 страниц машинописного текста, 3 таблицы и 62 рисунка.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Хаймин, Михаил Аркадьевич

10. Результаты работы рекомендованы и частично реализованы при доводке легкового автомобиля ГАЗ 3111 на ОАО «ГАЗ». Основные рекомендации следующие:

- формы колебаний силового агрегата должны находится свыше 200 Гц, вне диапазона действия сил инерции П-го порядка свыше 200 Гц.

Необходимо увеличить жесткость соединения картерных деталей, уменьшить длину (отказаться от удлинителя) и массу силового агрегата.

Также представляется возможным применить в качестве задней опоры настроенную на резонансную частоту агрегата гидроопору; применить покрытие на панель крыши, обеспечивающее вибродемпфирование и звукопоглощение;

- применение вибродемпфирующей пленки для лобового и заднего стекол, что увеличит демпфирующие свойства стекол и снизит уровень шума;

- необходимо уделять внимание качеству сборки и герметизации салона и улучшить шумопоглощающие свойства покрытия панелей, что позволит снизить уровень шума в салоне, проникающего воздушным путем на высоких скоростях движения;

- собственные частоты подрамника должны быть отстроены от собственных частот силового агрегата;

- анализ динамических сил, передающихся через опоры, показал, что следует уделять внимание балансировке колес, которые возбуждают колебания силового агрегата как твердого тела в низкочастотном диапазоне.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хаймин, Михаил Аркадьевич, 2005 год

1. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 638 с.

2. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: ГИТТЛ, 1958. - 628 с.

3. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем. М.: Наука, 1978. - 352 с.

4. Бакланов B.C. Виброизоляция ГТД с учетом реальных динамических характеристик двигателя и основания // Сб. Новые методы и средства звуко- и виброизоляции в промышленности и на транспорте. Л., 1989. - с.50-56.

5. Бакланов B.C., Вуль В.М. Вибродиагностика агрегатов силовой установки с помощью системы контроля вибрации двигателя // Сб. Вибрационная прочность. -КуАИ, 1988.-с.11-16.

6. Бакланов B.C., Синев А.В. Динамическая модель системы «двигатель-крепление-основание» (на примере авиационных силовых установок) // Сб. трудов 5-й международной конференции по проблемам колебаний. М.:ИМАШ РАН, 2002.-с.114-119.

7. Балабин И.В., Куров Б.А., Лаптев С.А. Испытания автомобилей. М.: Машиностроение, 1988. - 192с.: ил.

8. Банах Л.Я. Исследование сложных динамических систем с использованием слабых связей между подсистемами. — Машиноведение, 1972. №4. -с. 3-8.

9. П.Бендат Д. Пирсол Е. Применение корреляционного и спектрального анализа. Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 312 с.

10. Бобровницкий Ю.И. Проблемы акустического конструирования // Сб. трудов 5-й международной конференции по проблемам колебаний. М.:ИМАШ РАН, 2002.-с.120-123.

11. Болотин В.В. Случайные колебания упругих систем. М.: Наука, 1979. 336с.

12. Бочаров Н.Ф. Расчет автомобильных рам на прочность // Автомобиль. МВТУ,-Вып. 61. М.: Машгиз, 1955. - С. 12 - 18.

13. Бочаров Н.Ф., Цитович Н.С. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости. М.: Машиностроение, 1983. - 328 с.

14. Вейц ВЛ., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинныхагрегатов. М.: Наука, 1984. - 351 с.

15. Веретенников А.П., Горобцов А.С., Карцов С.К. Система моделирования колебаний элементов автомобиля // Конструирование, исследование, технология и экономика производства автомобиля М.: ЦНИИТЭИ Автопром, 1989. - 7 с.

16. Вибрации в технике: Справочник: В 6 т. М.: Машиностроение, 1978-1981. -Т.1. Колебания линейных систем / Под ред. В.В. Болотина. - 1978. - 352с.: ил; Т.6. Защита от вибрации и ударов / Под ред. К.В. Фролова. - 1981. - 456с.: ил.

17. Вильсон Е., Бате К. Численные методы анализа и метод конечных элементов. Пер. с англ. М.: Стройиздат, 1982. - 447 с.

18. Высоцкий М.С., Гилелес JI.X., Херсонский С.Г. Грузовые автомобили: Проектирование и основы конструирования. М.: Машиностроение, 1995. - 256с.: ил.

19. Гайан Р. Приведение матриц жесткости и массы. Пер. с англ. Ракетная техника и космонавтика, 1965. №2. - с 287.

20. Галлагер Р. Метод конечных элементов. Основы / Пер. с англ. М.: Мир, 1984. 428с.: ил.

21. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел. М.: Наука, 1976. -431с.

22. Генкин М.Д., Статников Р.Б. Основные проблемы оптимального проектирования машин // Вестник АН СССР. 1987. - № 4. - С. 28 - 39.

23. Генкин М.Д., Тарханов Г.В. Вибрация машиностроительных конструкций. М.: Наука., 1979. 165с.

24. Горобцов А.С., Карцов С.К., Бакланов В.Ф., Синев А.В., Фролов В.В. Анализ реактивных свойств динамических жесткостей и передаточных функций гидроопор. Проблемы машиностроения и надежности машин. -1999, №3,с.31-37.

25. Дербаремдикер А.Д. Амортизаторы транспортных машин. М.: Машиностроение, 1985. - 199 с.

26. Диментберг М.Ф. Нелинейные стохастические задачи механических колебаний. -М.: Наука, 1980.-368 с.

27. Добрынин С.А., Фельдман М.С., Фирсов Г.И. Методы автоматизированного исследования вибрации машин -М.: Машиностроение, 1987.

28. Жигарев В.П., Парсамян А.С., Хачатуров А.А. Расчет колебаний грузового автомобиля с учетом упругости несущей системы // Виброзащита человека— оператора и колебания в машинах.—М.: Наука, 1977, -с. 95-99.

29. Захаров А.А. Расчет автомобильных рам с использованием пространственного элемента тонкостенного стержня // Динамика и прочность автомобиля и трактора. М., 1983.-С. 102-105.

30. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. Пер. с англ. М.: Мир, 1975.541 с.

31. Карцов С.К., Перминов М.Д. Исследование колебаний сложных конструкций методом синтеза форм колебаний. — В кн. Колебания сложных упругих систем. -М.: Наука, 1981.-с.19-25.

32. Колебания автомобиля. Испытания и исследования / Под ред. Я.М. Певзнера. -М.: Машиностроение, 1979. 208с.: ил.

33. Коловский М.З. Нелинейная теория виброзащитных систем. М.: Наука, 1966.-318с.

34. Кононенко В.О., Плахтиенко Н.П. Методы идентификации механических нелинейных колебательных систем. Киев: Наукова думка, 1976. - 114с.: ил.

35. Кренделл С. Случайные колебания. Пер. с англ. М.: Мир, 1967. - 356с. 87.Крон Г. Исследование сложных систем по частям - диакоптика. Пер. с англ. - М.: Наука, 1972. - 542 с.

36. Круглый А.Л., Перминов М.Д. Резонансные механоакустические колебания в салоне легкового автомобиля // Проблемы машиностроения и надежности машин 1992.№5. с. 12-16.

37. Луканин В.Н., Гудцов В.Н., Бочаров Н.Ф. Снижение шума автомобиля. -М. Машиностроение, 1981.-158 с.

38. Панкова Н.В., Перминов М.Д., Хаймин М.А. Исследование влияния силового агрегата легкового автомобиля на его виброакустические характеристики // Сб. трудов 5-й международной конференции по проблемам колебаний. М.:ИМАШ РАН, 2002. - с.346-349.

39. Панкова Н.В., Перминов М.Д., Хаймин М.А. Исследование виброакустических характеристик мобильных машин в среднечастотной области // Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем: Сб. трудов науч. конф., М.: Изд-во ИМАШ РАН, 2003. - с.99-100.

40. Певзнер Я.М., Гридасов Г.Г., Плетнев А.Е. Колебания автомобиля: испытания и исследования. Машиностроение, 1979. - 208 с.

41. Перминов М.Д. Технология анализа колебаний и шума системы «человек-машина-среда» // Тр. семинара под руков. академика К.В.Фролова М.:ИМАШ РАН, 1998.

42. Перминов М.Д., Денисенко Т.И., Чистяков А.Г. Исследование виброакустических характеристик сложной конструкции на примере легковогоавтомобиля. В сб. Акустика. Судостроительная промышленность №8,1990.

43. Перминов М.Д., Круглый АЛ. Вибрационные и акустические характеристики кабины зерноуборочного комбайна// Машиноведение №1,1988.

44. Перминов М.Д., Статников Р.Б. Многокритериальный подход к задаче идентификации структурно-сложных динамических систем // Автоматизация эксперимента в динамике машин. М.: Наука, 1987. - С.53-64.

45. Попков В.И. Виброакустическая диагностика и снижение виброактивности судовых механизмов. Л.:Судостроение, 1974 - с.224.

46. Проскуряков В.Б. Динамика и прочность рам и корпусов транспортных машин. Л.: Машиностроение, 1972. -232с.: ил.

47. Раймпель И. Шасси автомобиля. Рулевое управление. М.: Машиностроение, 1987.

48. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода. М.: Машиностроение, 1972. - 392 с.

49. Рубин С. Уточненное представление форм колебаний элементов для динамических расчетов конструкций. Пер. с англ. Ракетная техника и космонавтика, 1975. №8. - с. 34-50.

50. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем. М.: Машиностроение, 1976. - 215 с.

51. Справочник по технической акустике / Под ред. М.Хекла и Х.А. Мюллера -Л.Судостроение, 1980.

52. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах с многими критериями. М.: Наука, 1961. -112с.: ил.

53. Статников Р.Б., Матусов И.Б. Многокритериальное проектирование машин -М.: Знание, 1989,-47 с.

54. Техническая акустика транспортных машин: Справочник/Jl.Г. Балишанская, Л.Ф. Дроздова, Н.И. Иванов и др.; Под ред. Н.И. Иванова. СПб.:Политехника, 1992365 с.:ил.

55. Тольский В.Е. Виброакустика автомобиля. М.: Машиностроение, 1988. -144с.:ил.

56. Тольский В.Е., Корчемный Г.В. Колебания силового агрегата автомобиля. М.: Машиностроение, 1976. - 266 с.

57. Отмахов В.И. Использование MSC.Nastran при акустическом анализе структурного шума внутри салона легкового автомобиля // Материалы форума пользователей MSC, 2003.

58. Ушкалов В.Ф., Резников Л.М., Иккол B.C. и др.; под ред. В.Ф. Ушкалова. Математическое моделирование колебаний рельсовых транспортных средств. -Киев: Наук.думка, 1989. 240 с.

59. Фролов В.В., Казаринов А.В., Бурцев И.В., Применение MSC.Nastran в методике доводки подвески двигателя по шуму // Материалы форума пользователей MSC, 2003.

60. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. М.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

61. Фролов К.В., Статников Р.Б. Постановка и решение задач оптимального проектирования машин. Машиноведение, 1977. №5. - с. 13-19.

62. Хаймин М.А. Взаимодействие вибрационного и акустического поля в салоне легкового автомобиля // Тезисы докладов XII конференции молодых ученых -М.: ИМАШ, 2000.-с.ЗЗ.

63. Хаймин М.А. Диагностика «динамического портрета» механоакустической системы легкового автомобиля // Тезисы докладов XIII конференции молодых ученых «Современные проблемы машиноведения» М.: ИМАШ, 2002.- с.46.

64. Хаймин М.А. Экспериментальные исследования вибрационного состояния «чистого помещения» // Тезисы докладов конференции «Нучно-техническиепроблемы развития Московского мегаполиса» М.: ИМАШ, 2002.- с.96.

65. Харкевич А.А. Спектры и анализ. М.: Мир, 1962. - 253с.: ил.

66. Харти В. Динамический анализ конструкций, основанный на исследовании форм колебаний отдельных элементов. Пер. с англ. Ракетная техника и космонавтика, 1965. №4. - с. 130-138.

67. Хинц P.M. Аналитические методы синтеза форм колебаний конструкций // Ракетная техника и космонавтика. 1975 . - Т. 13, № 8. - С. 50-63.

68. Хог Э., Арора Я. Прикладное оптимальное проектирование: Механические конструкции / Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 478с.

69. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950. - 343с.: ил.

70. Швалин Е. Шума меньше комфорта больше / Автомобиль и эксплуатация №12, 2002.

71. Шимкович Д.Г. Расчет конструкций в MSC/NASTRAN for Windows. М.: ДМК Пресс, 2001.-448 е., ил.

72. ГОСТ Р 51616-2000 Автомобильные транспортные средства. Шум внутренний. Допустимые уровни и методы испытаний.78. СНиП 2.2.4/2.1.8.583-96.

73. Donald L. Margulis. Bond Graphs, normal modes vehicles structures. Vehicular System Dynamics, V. 7,1978, p. 49-53.

74. Ewis D.J. Modal Testing: Theory and Practice. Research Studies Press Ltd., Letchworth, Herts, England.

75. Gal-Tzur Z., Shpitalni M., Malkin S. Design and Manufacturing Analyses for Integrated CAD/CAM of Cams. J. of Engineering for Industry. V. Ill, 1989, November.-p. 307314.

76. Hassall J.R., Zavery K. Acoustic Noise Measurements. Bruel&Kjaer, Sweden, 1988, 310 p.

77. Jennings A. Matrix computation for engineers and scientists. Wiley (London), 1977.-XV, 330p.

78. LMS Numerical Technologies, Belgium, June, 1997.

79. Measurings Sound Bruel & Kjaer 850 Denmark.

80. Noise and Vibration, ed. White R.G., Walker J.G. Ellis Horword Ltd. England, 1988, 866 p.

81. Numerical integration technologies, SYSNOISE, The Revision 5.2, Reference Manuel, N.V.Leuven, Belgium, 1995.

82. Shabana A.A. Dynamics of Multibody Systems, Wiley, New York, 1989.

83. Shabana A.A., Hwang Y.L., Wehage R.A. Projection Methods in Flexible Multibody Dynamics. Int. Journal for Numerical Methods in Engineering, V. 35, 1992.-p. 1927-1966.

84. Thompson В., Rathgenberg H. Automated System Used for Rapid and Flexible Generation of Vehicle Simulation Models. Vehicle System Dynamics, V. 12, 1983,-p. 166-169.

85. Werner O. Schiehlen. Modeling of Complex Vehicle Systems. Vehicle System Dynamics. V. 12,1983,-p. 12-14.

86. Willey J.S. A Computer Aided Design Analysis Systems for Mechanisms and Linkages. J. of Eng. For Industry, V. 94,1972, p. 454-464.

87. Wood L.A. Noise and Vibration Control in Modern Light-Weight Passenger Vehicles. SAE, July, 1982, p. 200-213.

88. Zaveri K., Modal Analysis of Large Strictures Multiple Exciter Systems. Brul&Kjaer ВТ 0001-12.