Разработка методики расчета и выбор параметров роторно-винтового движителя для повышения проходимости машин по снегу тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат наук Крашенинников, Максим Сергеевич

• Крашенинников, Максим Сергеевич
• кандидат наук
• 2018

Оглавление диссертации кандидат наук Крашенинников, Максим Сергеевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Предпосылки и области применения роторно-винтовых машин

1.2 Обзор работ, посвященных исследованиям роторно-винтовых машин

1.3. Выводы по главе 1

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ РОТОРНО-ВИНТОВОГО ДВИЖИТЕЛЯ СО СНЕГОМ

2.1. Общий подход к формированию математической модели

2.2. Допущения, принятые в математической модели

2.3. Модель роторно-винтового движителя

2.3.1. Основные геометрические параметры в модели роторно-винтового движителя

2.3.2. Построение основных поверхностей роторно-винтового движителя

2.3.3. Определение характеристик элементарной площадки поверхности роторно-

винтового движителя

2.4. Модель физико-механических характеристик снега

2.5. Расчетные схемы взаимодействия элементарной площадки поверхности роторно-винтового движителя со снегом

2.5.1. Расчетные схемы для процесса погружения

2.5.2. Расчетные схемы для процесса движения

2.6. Основные результаты и выводы по главе 2

ГЛАВА 3. РАСЧЕТНО-ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ РОТОРНО-ВИНТОВОГО ДВИЖИТЕЛЯ СО СНЕГОМ

3.1. Цели проведения расчетно-теоретических исследований

3.2. Критерии выбора рациональных параметров роторно-винтового движителя для движения по снегу

3.3. Программная реализация математической модели взаимодействия роторно-винтового движителя со снегом

3.4. Исследование процесса погружения одиночного роторно-винтового движителя в снег

3.4.1. Сравнение способов расчета осадки роторно-винтового движителя в снег

3.4.2. Структура реакции снега при осадке роторно-винтового движителя

3.4.3. Напряжения в пятне контакта роторно-винтового движителя со снегом при осадке

3.5. Исследование процесса движения одиночного роторно-винтового движителя по снегу

3.5.1. Начальное определение рационального уровня осадки роторно-винтового движителя в снег

3.5.2. Напряжения в пятне контакта роторно-винтового движителя со снегом при движении

3.5.3. Влияние типа снега на показатели опорной проходимости

3.5.4. Влияние конструктивных параметров роторно-винтового движителя на показатели опорной проходимости

3.6. Рекомендации по выбору рациональных геометрических параметров роторно-винтового движителя для движения по снегу

3.7. Выводы по главе 3

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

4.1. Описание объектов экспериментальных исследований, применяемого оборудования и датчиков

4.2. Порядок проведения и результаты экспериментальных исследований

4.3. Сравнение результатов математического моделирования с результатами экспериментальных исследований

4.4. Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

СЛОВАРЬ ТЕРМИНОВ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А. Документы о внедрении

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики расчета и выбор параметров роторно-винтового движителя для повышения проходимости машин по снегу»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования

Ускоренное освоение Арктики, включая побережье и шельф, является важным условием повышения экономического потенциала нашей страны. Арктический шельф является особым регионом, который помимо богатства природными ресурсами, характеризуется сложной ледовой обстановкой, продолжительными низкими температурами, штормами, сильным порывистым ветром, плохими условиями видимости. Задача его освоения осложняется значительной удалённостью от ближайших мест обитания человека, низким уровнем развития инфраструктуры и сезонностью проведения работ.

Добыча полезных ископаемых, проведение геологоразведочных и бурильных работ, строительство, прокладка трубопроводов и линий связи, транспортировка людей и грузов, обеспечение возможности быстрой эвакуации - все это зачастую требует создания специализированных арктических видов техники, одним из которых являются роторно-винтовые машины. Теория движения роторно-винтовых машин по опорным основаниям с низкой несущей способностью, в том числе по снегу, значительно уступает по своей разработанности теории движения колесных или гусеничных машин. Для создания новой роторно-винтовой техники инженер-конструктор еще на ранних стадиях проектирования должен иметь возможность рассчитать развиваемые движителем силы тяги и сопротивления, а также боковую составляющую силы тяги - специфическую для роторно-винтовых машин нагрузку. Поэтому тема настоящей диссертационной работы является актуальной.

Основные научно-исследовательские и опытно-конструкторские работы по теме диссертации выполнялись в рамках федеральной целевой программы «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2014-2020 годы» по темам «Создание коллективного универсального спасательного средства нового типа с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на Арктическом шельфе» и «Разработка концепции коллективного универсального спасательного средства нового типа с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на Арктическом шельфе».

Степень разработанности темы исследования

К настоящему моменту времени известны различные способы расчета сил взаимодействия роторно-винтового движителя с опорным основанием, предложенные как отечественными исследователями, так и зарубежными. Для движения по снегу, представляющему основной интерес исследования, наибольшую распространенность получили два способа, предложенные Н.Ф. Кошарным и А.П. Куляшовым соответственно. Оба способа основаны на применении аналитических зависимостей, близких друг другу по своей структуре. Предложенные методы удобны в использовании и учитывают влияние основных геометрических параметров роторно-винтового движителя. Закономерным развитием данных способов является переход к учету всей геометрии поверхности движителя, контактирующей со снегом, с минимальными допущениями.

Цель работы

Повышение проходимости роторно-винтовых машин по на основе результатов расчетно-теоретических и экспериментальных исследований.

Научная новизна:

1. Разработана методика выбора параметров роторно-винтового движителя, отличающаяся возможностью определения рационального сочетания 21 геометрического параметра движителя, повышающего проходимость роторно-винтовой машины при движении по снегу.

2. Разработана комплексная математическая модель поверхности роторно-винтового движителя, отличающаяся учетом геометрических параметров винтовых лопастей на всех участках движителя и позволяющая уточнить значения сил сопротивления движению и силы тяги. Математическая модель описывает роторно-винтовой движитель как совокупность 18 поверхностей, каждая из которых определяется через систему параметрических уравнений.

3. Уточнена модель погружения роторно-винтового движителя в снег, учитывающая силу трения материала движителя о снег.

4. Установлено количественное и качественное влияние конструктивных параметров роторно-винтового движителя на показатели опорной проходимости машины при движении по снегу.

Объект исследования

Роторно-винтовые движители экспериментального образца роторно-винтовой машины.

Методология и методы исследования

При проведении исследований использовались элементы системного подхода, а также следующие методы научного познания: сравнение, идеализация, формализация, математическое моделирование, индукция. При разработке математической модели роторно-винтового движителя применены элементы математического аппарата компьютерного моделирования. Разработанная модель взаимодействия роторно-винтового движителя основана на квазистатической постановке задачи, которая решается численными методами. Расчетно-теоретические исследования выполнялись с помощью специально созданных для этого программ и традиционных офисных приложений. Экспериментальные исследования основывались на теории физического моделирования и проводились с помощью специально созданных штампов роторно-винтового движителя и нагружающей установки с использованием современных высокоточных измерительных средств, а также на экспериментальном образце роторно-винтовой машины.

Теоретическая значимость работы

Разработанная методика расчета позволяет численными методами определить силы тяги и сопротивления, развиваемые роторно-винтовым движителем при движении по снегу. Учет в математической модели всех основных конструктивных элементов движителя позволяет оценить их вклад в величины сил взаимодействия с опорной поверхностью движения, и указать пути повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу.

Практическая значимость работы

Практическая значимость работы заключается в разработке методики, позволяющей определять рациональные геометрические характеристики роторно-винтового движителя, которые обеспечивают повышение проходимости роторно-винтовых машин по снегу.

Программная реализация разработанной методики позволила на раннем этапе проектирования экспериментального образца роторно-винтовой машины расчетным путем определить влияние основных и второстепенных геометрических параметров движителя на запас силы тяги с целью повышения его величины.

Положения, выносимые на защиту

1. Математическая модель роторно-винтового движителя и разработанная на ее основе методика расчета сил взаимодействия роторно-винтового движителя со снегом.

2. Результаты расчетно-теоретических и экспериментальных исследований взаимодействия роторно-винтового движителя со снегом.

3. Практические рекомендации по выбору геометрических параметров роторно-винтового движителя для движения по снегу.

Достоверность результатов

Достоверность результатов подтверждается точностью и корректностью математического аппарата для описания поверхности роторно-винтового движителя; использованием апробированных моделей физико-механических характеристик снега; согласованием результатов расчетов с результатами других исследователей, а также экспериментальных исследований, полученных с использованием современного измерительного оборудования.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

• Всероссийской молодежной научно-технической конференции «АВТ0-НН-2009» (НГТУ, г. Н. Новгород, 2009 г.);

• XVI международной научно-технической конференции «Информационные системы и технологии» ИСТ-2010 (НГТУ, г. Н. Новгород, 2010 г.);

• 69-й Международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров (ААИ) «Какой автомобиль нужен России?» (СибАДИ, г. Омск, 2010 г.);

• Международной конференции по освоению ресурсов нефти и газа Российской Арктики и континентального шельфа стран СНГ «RAO/CIS Offshore» (СПб., 2011-2017гг.);

• V Белорусском конгрессе по теоретической и прикладной механике «Механика-2011» (Объединенный Институт машиностроения НАН Беларуси, Минск, 2011 г.);

• 3-й международной научно-практической конференции «Oil & Gas Horizons 2011» (РГУ нефти и газа имени И.М. Губкина, Москва, 2011 г.);

• III Международной научно-технической конференции «Проблемы транспортных и технологических комплексов» (г. Н. Новгород, 2012 г.);

• 34-м Международном Автомобильном Конгрессе «FISITA 2012» (Пекин, 2012 г.);

• 79-й Международной научно-технической конференции Ассоциации автомобильных инженеров (ААИ) «Безопасность транспортных средств в эксплуатации» (НГТУ, г. Н. Новгород, 2012 г.);

• 87-й Международной научно-технической конференции «Эксплуатационная безопасность автотранспортных средств» (г. Н. Новгород, 2014 г.);

• 25-м Международном симпозиуме по интеллектуальному производству и автоматизации DAAAM (Вена, 2014 г.);

• Всероссийской конференции с международным участием «Комплексные научные исследования и сотрудничество в Арктике: взаимодействие вузов с академическими и отраслевыми научными организациями» (Северный (Арктический) федеральный университет имени М.В. Ломоносова (САФУ), г. Архангельск, 2015 г.);

• VII Белорусском конгрессе по теоретической и прикладной механике «Механика-2016» (Объединенный Институт машиностроения НАН Беларуси, Минск, 2016 г.);

• Научном семинаре кафедры «Многоцелевые гусеничные машины и мобильные роботы» (СМ-9) (МГТУ им. Н. Э. Баумана, Москва, 2016 г.).

Реализация результатов работы

Теоретические разработки, методики расчетов, комплекс программ и практические рекомендации используются при создании новых образцов транспортных и технологических машин с роторно-винтовым движителем в Научно-образовательном центре «Транспорт» НГТУ, ООО «Инжиниринговый центр «Крона», ООО «Нижпромпласт», ГНЦ РФ «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» и в учебном процессе на кафедре «Строительные и дорожные машины» НГТУ им. Р.Е. Алексеева.

Публикации

Основные положения и результаты по теме диссертационной работы отражены в 29 научных работах, в числе которых:

- 7 статей в изданиях, рекомендованных ВАК РФ для публикации научных результатов кандидатских диссертаций;

- 5 статей в изданиях, индексируемых в базе данных Scopus;

- 2 патента РФ на изобретения;

- 3 патента РФ на полезную модель;

- 4 свидетельства на программы для ЭВМ;

- 3 статьи в других изданиях;

- 5 научно-исследовательских отчетов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка сокращений и условных обозначений, словаря терминов, списка литературы из 168 наименований, приложений и содержит 146 страниц основного текста, 75 рисунков, 10 таблиц, 97 формул, 21 страницу приложений.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Предпосылки и области применения роторно-винтовых машин

Общая территория суши Арктической зоны занимает около 15 млн. км2, на которой проживает около 4 млн. человек. В Арктическую зону входят территории 8 стран: России, США (Аляска), Канады, Исландии, Дании (Гренландия и Фарерские острова), Норвегии, Швеции и Финляндии. Арктика чрезвычайно богата практически всеми видами природных ресурсов. Около 35 % нефти и 32 % газа, добытого в мире, приходятся на шельфовые месторождения [103]. В связи с тем, что запасы нефти и газа на материковых месторождениях неуклонно уменьшаются, актуальным стал вопрос о добыче нефти и газа именно на шельфовых месторождениях. Известно, что наиболее перспективными акваториями по возможности создания нефтегазодобывающих комплексов являются арктические моря, на долю которых приходится более 85% потенциальных ресурсов нефти и газа [22], поэтому в дальнейшем освоение данных месторождений является неизбежным.

Приблизительно треть Арктической зоны приходится на огромную часть территории России (4,4 млн. км2), где проживает около 2 млн. человек. Для Российской Федерации ускоренное и масштабное освоение Арктики, связанное с разработкой нефтегазовых месторождений континентального шельфа Баренцева, Печорского и Охотского морей, является важным условием повышения экономического потенциала. Экономика российской Арктики производит более 10% ВВП страны, примерно 70% всего ВВП арктической зоны, и обеспечивает более 20% экспорта (газ, нефть, цветные металлы, рыба) [159].

В районах, которыми Россия уже владеет и на которые претендует, находится более 250 млн. баррелей нефти и газа в нефтяном эквиваленте, что составляет 60,1 % всех запасов Арктики. Прилегающий к территории России арктический шельф может стать в XXI веке основным источником углеводородного сырья как для самой России, так и для мирового рынка. Из 6,2 млн. км2 российского континентального шельфа интерес для поиска нефти и газа представляют 6 млн. км2, т.е. почти вся его площадь, из них 4 млн. км2 - это наиболее перспективные участки [147].

В арктической зоне сосредоточена большая часть российских запасов золота (40 %), хрома и марганца (90 %), платиновых металлов (47 %), коренных алмазов (100 %), вермикулита (100 %), угля, никеля, сурьмы, кобальта, олова, вольфрама, ртути, апатита (50 %), флогопита (60-90 %) [41]. Общие кондиционные прогнозные ресурсы залегающих здесь углей оцениваются как минимум в 780 млрд. т, из них 599 млрд. т - энергетических и более 81 млрд. т - коксующихся. Здесь же добывается 100 % алмазов, сурьмы, апатита, флогопита, вермикулита, редких и редкоземельных металлов, 98 % платиноидов, 95 % газа, 90 % никеля и кобальта, 60 % меди и нефти [143].

Арктическая морская среда является ареалом распространения множества уникальных видов животных, среди которых наиболее редкими являются белый медведь, нарвал, морж и белуха. Более 150 видов рыб населяют арктические и субарктические воды, в том числе важнейшие для рыбного промысла треска и американская камбала. Именно рыбохозяйственный комплекс арктической зоны обеспечивает до 15 % вылова водных биоресурсов и производимой в Российской Федерации рыбной продукции [147].

Освоению Арктического шельфа препятствуют природно-климатические условия, отличающиеся особой суровостью: сложная снежно-ледовая обстановка, продолжительные низкие температуры, сильное эрозионное воздействие морской воды, штормы, сильный порывистый ветер, плохие условия видимости и т.д.

Природно-климатические условия Российской Арктики имеют следующие характеристики:

- среднегодовая температура воздуха ниже 0°С, опускающаяся в зимний период до минус 50°С;

- температура воды может достигать минус 2°С, а скорость течения 1 м/с;

- штормы (сентябрь-ноябрь) с высотой волн до 12,5 м и скоростью ветра более 40 м/с;

- значительные (до 5 м за 100-летний период) колебания уровня моря;

- льды толщиной до 3 м и ледовые образования (торосы, стамухи, айсберги, ропаки и др.) высотой до 5 м;

- обледенение надводных и подводных конструкций;

- крайне сложная навигационная обстановка: частые, продолжительные туманы и метели; непрерывная полярная ночь до 150 суток; периодически меняющий направление дрейф ледяных полей и айсбергов;

- мёрзлость грунтов.

Помимо суровых природно-климатических условий освоение природных ресурсов Арктики отчасти сдерживается отсутствием инфраструктуры, значительной удалённостью до ближайших мест обитания человека и отсутствием транспортно-технологических машин, способных эффективно выполнять свое предназначение в этих районах.

Добыча полезных ископаемых, проведение геологоразведочных и бурильных работ, строительство, прокладка трубопроводов и линий связи, транспортировка людей и грузов, обеспечение возможности быстрой эвакуации - все это зачастую требует создания специализированных арктических видов техники. Так как движение в условиях Арктики осуществляется преимущественно по нескольким средам (лед, снег, вода и их комбинации), актуальным является использование амфибийных транспортных средств. Среди подобного рода техники особое место занимают машины с роторно-винтовым движителем (РВД). Они, как и любые другие машины, имеют свои достоинства и недостатки.

Использование роторно-винтового движителя обеспечивает вездеходному транспортному средству целый ряд достоинств [45, 56]:

- наличие особо высокой проходимости транспортного средства;

- создание очень малых давлений в контакте (0,004-0,01 МПа), необходимых для движения по слабонесущим опорным основаниям;

- движение по различным слабонесущим опорным основаниям, включая их комбинации: болота, заиленные поля, снежная целина и пр.;

- большая сила тяги, при прочих равных условиях, чем у любых других типов наземных движителей.

К недостаткам роторно-винтовых машин относят:

- непригодность для движения по твердым основаниям, включая дороги общего пользования;

- значительные энергетические затраты, необходимые для движения, вызванные силами трения с опорным основанием.

Арктические условия применения позволяют в полной мере использовать достоинства роторно-винтового движителя, а влияние его недостатков свести к минимуму. Областями рационального применения транспортных средств с роторно-винтовым движителем являются труднопроходимые участки суши и переходные зоны от суши к воде [84]. Данное обстоятельство с учетом низкой развитости инфраструктуры в Арктике позволяет их использовать в целом ряде областей реального сектора экономики.

1. Безопасное освоение углеводородных месторождений Арктического шельфа.

Использование роторно-винтовой амфибии в качестве спасательного средства на

нефтегазовых платформах и других объектах инфраструктуры нефтегазового сектора, расположенных на Арктическом шельфе.

2. Обеспечение безопасности при проводке караванов морских судов по Северному морскому пути.

Движение по Северному морскому пути сопряжено с повышенной опасностью из-за сложной ледово-навигационной обстановки. Использование роторно-винтовых машин в качестве спасательных средств позволит обеспечить проведение эвакуации на лед экипажей и пассажиров морских судов в случае аварийной ситуации и обеспечить уход от аварийного объекта.

3. Проведение технологических работ при прокладке нефте- и газопроводов на мелководье, слабой опорной поверхности или труднопроходимой местности.

Высокая проходимость, амфибийность и курсовая устойчивость при движении, которые обеспечивает роторно-винтовой движитель, позволяют использовать машину на мелководье в качестве технологической базы при прокладке трубопроводов, где невозможно использование наземной и/или судовой техники.

4. Подготовка аэродромных взлетно-посадочных полос на ледовых поверхностях.

В НГТУ накоплен опыт создания машин для сооружения взлетно-посадочных полос в Арктике и Антарктике для тяжелой авиационной техники. Одномоментная доставка больших объемов грузов с помощью авиации экономически целесообразна.

5. Разработка льда, снега и мерзлого грунта.

Использование базовой машины на роторно-винтовом движителе обеспечит круглогодичное проведение технологических работ различных видов: обслуживание, прокладка и ремонт трубопроводов; борьба с разливами нефтепродуктов; освобождение различных объектов из ледового плена.

6. Сельскохозяйственные работы.

Машина может использоваться в рыбных хозяйствах для движения по илистым донным отложениям в период спуска воды; уборки тростника в устьях рек в качестве мероприятия против заболачивания рек и озер; заготовки грубых кормов (тростника) с воды для крупного рогатого скота.

7. Экологические работы.

Роторно-винтовая машина благодаря низким давлениям на опорную поверхность оказывает на нее минимальное воздействие. Ее использование будет оправдано для очистки рек, озер и водоемов; проведения мелиоративных и дноуглубительных работ; проведения работ на станциях аэрации; регенерации земель после загрязнения.

8. Содействие выполнению государственных функций в труднодоступных регионах.

Роторно-винтовая машина, оборудованная соответствующим оснащением, может

использоваться в качестве машины для служб чрезвычайного реагирования, пограничных служб и для оказания медицинской помощи.

9. Создание специальных транспортных средств.

Обеспечение роторно-винтовыми машинами геологоразведочных партий позволит проводить изыскания в Арктических районах круглогодично без нанесения вреда окружающей среде.

10. Создание специальных технологических машин.

Существует неудовлетворенная потребность в плавающих ледорезных машинах высокой проходимости. Амфибийные качества роторно-винтового движителя обеспечивают безопасность проводимых работ, так как при попадании в полынью машина способна поддерживать плавучесть и самостоятельно выходить на лед. Данные машины необходимы для проведения противопаводковых мероприятий, связанных с резанием льда в период весеннего ледохода, что позволит предотвратить ледяные заторы и необходимость проведения взрывных работ.

11. Создание транспортных средств двойного назначения.

Устойчивость роторно-винтового движителя к повреждениям и способность сохранять свое функциональное назначение при частичной разгерметизации позволяет использовать его в качестве основного для машин с Арктическим районом применения. Курсовая устойчивость движения машины позволяет вести с нее прицельный огонь. Рациональным может стать использование машины для Арктических войск, береговой охраны, охраны стратегических производственных объектов, высадки десанта на лед и необорудованный берег в Арктике.

12. Создание подводных транспортных и технологических машин.

Амфибийные качества роторно-винтового движителя позволяют использовать его в качестве основного для различных видов подводной техники, спектр применения которой весьма разнообразен - донные работы; мониторинг состояния подводной части объектов; снижение трудозатрат и рисков в работе водолазов; подъем, доставка до места и буксировка грузов под водой.

13. Развитие северного туризма.

В настоящее время пользуется популярностью и развивается северный морской туризм. Вездеходные качества роторно-винтовой машины позволят использовать ее в качестве универсального транспортного средства для выхода на необорудованный ледяной или заснеженный берег и туристических поездок по заснеженным территориям.

1.2 Обзор работ, посвященных исследованиям роторно-винтовых машин

Вопросам взаимодействия традиционных движителей (колесных и гусеничных) с опорным основанием посвящено большое количество трудов как отечественных, так и зарубежных исследователей. В большинстве случаев приоритет в области исследования вопросов проходимости вездеходных машин принадлежит отечественным ученым, среди которых особо стоит отметить работы: Я.С. Агейкина [1-4], П.В. Аксенова, А.А. Аникина [6-8], В.Я. Аниловича, А.С. Антонова, Д.А. Антонова, В.Ф. Бабкова [9-11], Л.В. Барахтанова [12-15], И.Б. Барского, Г.Б. Безбородовой [16, 17], В.В. Белякова [19, 20, 89, 119, 127], Б.Н. Белоусова, И.Н. Бескина, В.Л. Бидермана, А.К. Бируля [21], В.Ф. Бобкова, Н.Ф. Бочарова, Ю.А. Брянского [23], Н.А. Бухарина [106], В.Ф. Васильченкова, Р.В. Вирабова, И.И. Водяника [30, 31], Н.С. Вольской [4, 36], В.А. Воронина, Г.И. Гладова, В.П. Горячкина, А.И. Гришкевича, Н.И. Груздева, В.В. Гуськова, А.В. Денисова, А.А. Дмитриева, С.С. Дмитриченко, В.Н. Добромирова, Н.А. Забавникова [49, 50, 107], Г.В. Зимелева, В.В. Кацигина, М.В. Келдыша, Л.А. Кемурджиана, В.И. Кнороза [132], М.Н. Коденко, К.С. Колесникова, Г.О. Котиева [117], Н.Ф. Кошарного, В.Н. Кравца [62, 63], И.В. Крагельского [54, 64-67], В.И. Красненькова,

A.А. Крживицкого, М.К. Кристи, И.П. Ксеневича, Л.Н. Кутиной, Г.М. Кутькова [86],

B.В. Ларина, М.Н. Летошнева, А.С. Литвинова, В.С. Лихачева, А.Б. Лурье, М.И. Ляско, М.В. Ляшенко, Е.Д. Львова, А.П. Маевского [88], Е.Ю. Малиновского, В.И. Медведкова, В.Н. Наумова [97-99], А.О. Никитина, Ф.А. Опейко [101], В.А. Петрушова, Ю.В. Пирковского, В.Ф. Платонова, И.А. Плиева, А.Ф. Полетаева, А.А. Полунгяна, Д.А. Попова, Е.Г. Попова, Р.В. Ротенберга, С.В. Рукавишникова [109-114], С.С. Саакяна [115], В.А. Савочкина, В.М. Семенова [80, 116], Л.В. Сергеева, А.А. Силаева, В.А. Скотникова [118], Г.А. Смирнова, А.П. Софияна, А.П. Степанова, В.В. Тарасова, М.Н. Троицкой [125, 126], Н.А. Ульянова, Б.С. Фалькевича [128], Я.Е. Фаробина, Р.И. Фурунжиева, А.А. Хачатурова, М.П. Чистова, Е.А. Чудакова [135], С.А. Шуклина, С.Б. Шухмана [141], Н.Н. Яценко.

Среди работ зарубежных исследователей наибольшую известность получили труды: М.Г. Беккера [149], Дж. Вонга [37, 151, 167, 168], А. Рииса [161], Г. Крика, З. Джанози, Б. Ханомото [152], Д. Эллиса, А. Янте.

К числу основополагающих работ, посвященных вопросам проходимости машин по снегу, следует отнести труды: И.П. Аболя, А.С. Антонова, Л.В. Барахтанова, В.В. Белякова, М.В. Веселовского, И.С. Ветчинкина, В.Г. Гмошинского, И.О. Донато [42-45], В.Н. Кравца,

И.В. Крагельского, А.А. Крживицкого, А.П. Куляшова [84, 85], В.А. Малыгина [90-94], Ю.И. Молева, А.Ф. Николаева, В.И. Панова [104, 105], С.В. Рукавишникова, З.И. Талантовой, В.А. Шапкина.

Особое место в вопросе проходимости вездеходных транспортных средств занимает теория движения роторно-винтовых машин. Ее становление и развитие связано в первую очередь с вкладом отечественных ученых и исследователей: Ю.П. Адясова, У.Ш. Вахидова, Т.В. Водопьянова, В.И. Вологдина, В.И. Гаваги, С.В. Доровских, И.А. Ерасова,

B.И. Захаренкова, В.Е. Колотилина, Н.Ф. Кошарного, А.А. Кошуриной, А.А. Крживицкого, И.Г. Куклиной, А.П. Куляшова, Л.С. Левшунова, Ю.И. Молева, А.Ф. Николаева,

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Крашенинников, Максим Сергеевич, 2018 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.

2. Агейкин Я.С. Оценка деформируемости грунта при рассмотрении проходимости автомобилей // Автомобильная промышленность. - 1970. - № 6. - С. 10 - 12.

3. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. - М.: Машиностроение, 1981. - 230 с.

4. Агейкин Я.С., Вольская Н С. Теория автомобиля. - М.: МГИУ, 2008. - 318 с.

5. Адясов Ю.П. Исследования в области транспортных средств на воздушной подушке с роторно-винтовым движителем: дисс... канд. тех. наук. - Горький, 1973. - 224 с.

6. Аникин А.А., Беляков В.В., Донато И.О. Теория передвижения колесных машин по снегу. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 240 с.

7. Расчет проходимости вездеходных машин при движении по снегу / Аникин А.А., Барахтанов Л.В., Жук В.А., Манянин С.Е. // Журнал Ассоциации автомобильных инженеров, 2010. - №2. - С. 28 - 31.

8. Аникин А.А., Барахтанов Л.В., Донато И.О. Проходимость гусеничных машин по снегу. -Н. Новгород.: Изд-во «Омега», 2009. - 362 с.

9. Бабков В.Ф. Деформация грунта при образовании колеи // Тр. Киевского автодорожного института. - 1950. - Вып. 10. - С. 15 - 21.

10. Бабков В.Ф., Безруков В.М. Основы грунтоведения и механика грунтов. - М.: Высшая школа, 1976. - 328 с.

11. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиденко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. - М.: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.

12. Барахтанов Л.В., Манянин С.Е Расчет сопротивления движения машин по снегу // Журнал Ассоциации автомобильных инженеров, 2012. - № 1. - С. 24 - 27.

13. Барахтанов Л.В. Повышение проходимости гусеничных машин по снегу: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. - Горький, 1988. - 352 с.

14. Барахтанов Л.В., Беляков В.В., Кравец В.Н. Проходимость автомобиля. - Н. Новгород: НГТУ,

1996. - 200 с.

15. Снегоходные машины / Барахтанов Л.В., Ершов В.И., Куляшов А.П., Рукавишников С.В. -Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1986. - 191 с.

16. Безбородова Г.Б. О направлениях научных исследований проходимости автомобилей // Изв. вузов. Машиностроение. - 1965. - № 5. - С. 145 - 148.

17. Безбородова Г.Б., Галушко В.Г. Моделирование движение автомобиля. - Киев: Вища школа,

1978. - 150 с.

18. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина: пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. - М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

19. Беляков В.В. Методика расчета и анализ путей повышения проходимости многоосных колесных машин по снегу: дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 1991. - 307 с.

20. Беляков В.В. Взаимодействие со снежным покровом эластичных движителей специальных транспортных средств: дисс. ...докт. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 1999. - 485 с.

21. Бируля А.К. К теории качения пневматического колеса по деформируемой поверхности // Тр. ХАДИ. - 1958. - Вып. 21. - С. 12 - 16.

22. Богатырева Е.В. Методы обеспечения безопасности персонала нефтегазовых платформ арктического шельфа: Автореф. дисс... канд. техн. наук. - М, 2004. - 18 с.

23. Брянский Ю.А. Специальные движители транспортных средств: уч. пособие. - М.: Изд-во МАДИ, 1983. - 65 с.

24. Бяков К.Е. Разработка методики расчета и выбор рациональных параметров эластомеханического роторно-винтового движителя транспортно-технологического средства: дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - М., 2015. - 181 с.

25. Вахидов У.Ш. Влияние использования снегоходных машин в весенне-осенний период на изменение урожайности растений: дисс... канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 1998. -207 с.

26. Вездеходные транспортно-технологические машины // Под ред. В.В. Белякова и А.П. Куляшова. - Н. Новгород.: ТАЛАМ, 2004. - 960 с.

27. Вейнберг Б.П. Снег, иней, град, лед и ледники. - М.: ОКТИ, 1936. - 236 с.

28. Веселов Н.Б. Вездеходные транспортно-технологические машины. - Н. Новгород.: «Бегемот», 2010. - 320 с.

29. Водопьянов Т.В. Методика статистической оценки плавности хода роторно-винтовой машины при движении по ледово-снежному опорному основанию: дисс... канд. тех. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 1998. - 172 с.

30. Водяник И.И. Сопротивление качению гусениц от деформации грунта при образовании колеи // Известия вузов. Машиностроение. - 1980. - № 2. - С. 96 - 100.

31. Водяник И.И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колес с грунтами: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. - Л., 1986. - 399 с.

32. Войтковский К.Ф. Механические свойства снега. - М.: Наука, 1977. - 128 с.

33. Вологдин В.И. Испытания лыжно-винтового снегохода ГПИ-16ВС // Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. Снегоходные машины. - Горький, 1969. - Вып. 9. - С. 80 - 87.

34. Вологдин В.И. О влиянии параметров роторно-винтового движителя на тягово-сцепные качества снегохода // Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. Снегоходные машины. - Горький, 1969. -Вып. 9. - С. 73 - 77.

35. Вологдин В.И., Захаренков В.И. Влияние направления вращения винтовых роторов на стабилизацию прямолинейного движения снегохода // Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. Снегоходные машины. - Горький, 1971. - Вып. 10. - С. 23 - 31.

36. Вольская Н.С. Разработка методов расчета опорно-тяговых характеристик колесных машин по заданным дорожно-грунтовым условиям в районах эксплуатации: дисс... докт. техн. наук: 05.05.03. - М, 2008. - 370 с.

37. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. - М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

38. Гавага В.И. Эффективность частичной разгрузки движителей транспортных средств посредством воздушной подушки при движении на слабых грунтах: сб. докладов науч.-тех. конф. «Применение АВП в народном хозяйстве страны». - М., 1970. - С. 118 - 119.

39. Грищук А.К., Самохвалов Е.П., Поляков В.М. Исследование тягово-сцепных свойств роторно-винтового движителя на вязко-текучих грунтах: сб. докладов 14-й междунар. конф. «Механизация и автоматизация земляных работ». - Киев, 1991. - С. 67 - 70.

40. Далматов Б.И. Механика грунтов, основания и фундаменты. - М.: Стройиздат, 1981. - 319 с.

41. Минерально-сырьевые ресурсы Российской Арктики (состояние, перспективы, направления исследований) / Додин Д. А., Евдокимов А. Н., Каминский В. Д. [и др.]. - СПб.: Наука, 2007. - 197 с.

42. Донато И.О. Оценка и анализ проходимости колесных промышленных тракторов при движении по снегу: дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2003. - 182 с.

43. Донато И.О. Проходимость колесных машин по снегу. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2006. - 321 с.

44. Донато И.О. Теоретическое и экспериментальное обоснование повышения проходимости колесных машин по снегу: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2007. - 306 с.

45. Роторно-винтовые машины. Основы теории движения. / Донато И.О., Жук В.А., Кузнецов Б.В., Куляшов А.П., Шапкин В.А., Щербаков Ю.В. - Н. Новгород, НПК, 2000. - 451 с.

46. Доровских С.В. Влияние различных типов движителей на экологию заснеженного опорного основания: дисс. канд. тех. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 1999. - 120 с.

47. Ерасов И.А. Оценка влияния конструкционных параметров роторно-винтовой машины на стабилизацию движения: дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2000. - 222 с.

48. Ефимов И.Г. О плотности снега и связи его со структурой и глубиной залегания // Метеорология и гидрология. - 1941. - № 2. - С. 23 - 30.

49. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. - М.: Машинострение,

1975. - 448 с.

50. Забавников Н.А., Батанов А.Ф., Мирошниченко А.В. Сравнение зависимостей давление-деформация грунта // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. - 1982. - № 390. - С. 72 - 80.

51. Гидрометеорологические и ледовые условия в районе строительства порта Сабетта / Зубакин Г.К., Гудошников Ю.П., Бузин И.В. [и др.]. // Труды 11-й Международной конференции и выставки по освоению ресурсов нефти и газа Российской Арктики и континентального шельфа стран СНГ (RAO / CIS Offshore 2013). ISBN 978-5-93808-219-9; 10-13 сент. 2013 г., Санкт-Петербург. — СПб.: ХИМИЗДАТ, 2013. - С. 558 - 563.

52. Колотилин В.Е. Исследование процессов взаимодействия роторно-винтового движителя ледово-фрезерной машины со снежным покровом и динамических нагрузок в ее силовом приводе: дисс. канд. техн. наук: 05.05.04. - Горький, 1976. - 253 с.

53. Движители специальных строительных и дорожных машин. / Колотилин В.Е., Кошурина А.А., Куляшов А.П. [и др.]. - Н. Новгород: Изд-во НГТУ, 1995. - 208 с.

54. Кондратьева А.С., Крагельский И.В., Шахов А.А. Увеличение плотности снега под влиянием сжимающей нагрузки // Физико-механические свойства снега и их использование в аэродромном и дорожном строительстве. - М.: Изд-во АН СССР, 1945. - С. 5 - 9.

55. Котляренко В.И. Основные направления повышение проходимости колесных машин. -М.: Изд-во МГИУ, 2008. - 285 с.

56. Котляренко В.И. Научное обоснование создания и разработка ходовых систем транспортных средств на пневмоколесных движителях сверхнизкого давления: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. - М., 2009. - 351 с.

57. Кошарный А.Н. Разработка математической модели движения специального транспортного средства: дисс. канд. техн. наук. - Киев, 1988. - 256 с.

58. Кошарный Н.Ф. Основы теории рабочего процесса и расчета движителей автомобилей высокой проходимости: автореф. дисс. докт. техн. наук. - М., 1981. - 39 с.

59. Кошарный Н.Ф. Технико-эксплуатационные свойства автомобилей высокой проходимости. -Киев.: Вища школа, 1981. - 208 с.

60. Кошарный Н.Ф., Цирульников В.А., Хабутдинов Р.А. Методика исследования опорно-тяговых качеств роторно-винтового движителя на моделях. / Автомобильный транспорт, 1972. Вып. 10. - С. 139 - 144.

61. Кошурина А.А. Методика расчета сопротивлений движению ледорезных роторно-винтовых машин: дисс. канд. техн. наук: 05.05.04. - М., 1990. - 223 с.

62. Кравец В.Н. Оценочные показатели проходимости автомобиля. // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. - Н. Новгород: НГТУ, 1997. - С. 156 - 160.

63. Кравец В.Н., Селифонов В.В. Теория автомобиля. - М.: ООО «Гринлайт+», 2011. - 884 с.

64. Крагельский И.В. Об оценке проходимости // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 7 - 14.

65. Крагельский И.В. Физические процессы, проходящие в снеговом покрове // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 170 - 174.

66. Крагельский И.В. Физическо-механические свойства снегового покрова // Сборник материалов по строительству и эксплуатации зимних аэродромов. - М.: Воениздат, 1942. -Вып. 1. - 13 - 31 с.

67. Крагельский И.В., Шахов А.А. Изменение механических свойств снежного покрова во времени затвердения // Сб. «Физико-механические свойства снега». - М.: Изд. АН СССР, 1945. - С. 17 - 21.

68. Крашенинников М.С. Математическая модель роторно-винтового движителя // Интернет-журнал «НАУКОВЕДЕНИЕ». - Т. 8, № 4 (2016) http://naukovedenie.ru/PDF/50TVN416.pdf (доступ свободный). Загл. с экрана. Яз. рус., англ.

69. Создание коллективного универсального спасательного средства нового типа с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на арктическом шельфе / Крашенинников М.С., Кошурина А.А., Дорофеев Р.А., Васильев И.А. // Сб. тр. 12-й Междунар. конф. по освоению ресурсов нефти и газа Российской Арктики и континентального шельфа стран СНГ «RAO/CIS Offshore -2015». - СПб, 2015. - С. 505-509.

70. Крашенинников М.С., Кошурина А.А., Куклина И.Г. Масштабированная визуализация виброзащиты рабочих процессов длинных винтовых роторов // Строительные и дорожные машины. - 2015. - № 2. - С. 29 - 36.

71. Крашенинников М.С., Кошурина А.А., Куклина И.Г. Масштабированная визуализация виброзащиты рабочих процессов длинных винтовых роторов (окончание) // Строительные и дорожные машины. - 2015. - № 3. - С. 24 - 27.

72. Концепция универсального спасательного средства с роторно-винтовым движителем / Крашенинников М.С., Куляшов А.П., Шапкин В.А., Кошурина А.А. // Сб. тр. 10-й Междунар. конф. по освоению ресурсов нефти и газа Российской Арктики и континентального шельфа стран СНГ «RAO/CIS Offshore-2011». - СПб, 2011. - С. 513 - 518.

73. Техника для изоляции нефтегазопроводов / Крашенинников М.С., Куляшов А.П., Шапкин В.А., Кошурина А.А. // Вестник Ижевского государственного технического университета. -2011. - № 2 (50). - С. 11 - 17.

74. Универсальное спасательное средство с роторно-винтовым движителем / Крашенинников М.С., Куляшов А.П., Шапкин В.А., Кошурина А.А. // Вестник Ижевского государственного технического университета. - 2011. - № 4 (52). - С. 45 - 50.

75. Крживицкий А.А. Исследование снегоходных машин и технические требования к ним. // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.

- М., Изд-во АН СССР, 1950. - С. 214 - 231.

76. Крживицкий А.А. Автотранспорт для снежного пути. - М.: Машгиз, 1939. - 199 с.

77. Крживицкий А.А. Исследование снегоходных автомашин и технические требования к ним: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. - М., 1949. - 297 с.

78. Крживицкий А.А. Исследования снегоходных машин и технические требования к ним // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.

- М.: Изд-во АН СССР, 1950. - С. 214 - 231.

79. Крживицкий А.А. Снегоходные машины. - М.: Машгиз, 1949 - 236 с.

80. Кузнецов А.П., Семенов В.М., Киселев А.В. К расчету нормальных напряжений в грунтах под воздействием движителя // Известия вузов. Машиностроение. - 1977. - № 7 - С. 82 - 86.

81. Кузьмин П.П. Физические свойства снежного покрова. - Л.: Гидрометеоиздат, 1957. - 215 с.

82. Кузьмин П.П. Формирование снежного покрова и методы определения снегозапасов. - Л.: Гидрометеоиздат, 1966. - 176 с.

83. Куклина И.Г. Разработка методики расчета колебаний и параметров упругой подвески транспортно-технологических роторно-винтовых машин при движении по льду: дисс. канд. тех. наук: 05.05.04. - Н. Новгород, 2001. - 238 с.

84. Куляшов А.П. Специальные строительно-дорожные машины с роторно-винтовым движителем: дисс. докт. техн. наук. - Горький: ГПИ, 1986. - 327 с.

85. Куляшов А.П., Колотилин В.Е. Экологичность движителей транспортно-технологических машин. - М.: Машиностроение, 1993. - 288 с.

86. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. - М.: Машиностроение, 1980. - 215 с.

87. Левшунов Л.С. Исследование поворота ледорезных машин с роторно-винтовым движителем: дисс. канд. техн. наук. - Горький: ГПИ, 1978. - 196 с.

88. Маевский А.П. Исследования физико-механических свойств снега, как пути движения трактора // Лесной журнал. - 1961. - № 4. - С. 10 - 12.

89. Макаров В.С., Беляков В.В. Расчет проходимости колесных машин при криволинейном движении по снегу. - Н. Новгород: НГТУ, 2009. - 161 с.

90. Малыгин В.А. Влияние формы и размеров вырезов в штампах на их погружаемость в снежный покров // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. - 1969. - Т. XXV. -Вып. 9. - С. 21 - 26.

91. Малыгин В.А. Исследование процесса деформации снега под воздействием гусеничного движителя и обоснование выбора размеров опорной поверхности гусениц снегоходных машин: дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. - Горький, 1971. - 155 с.

92. Малыгин В.А. Методика измерений физико-механических свойств с помощью прибора П-03-А // Снегоходные машины: ГПИ им. А.А. Жданова. - 1971. - Т. XXVI. - Вып. 16. -С. 68 - 70.

93. Малыгин В.А., Крюков Л.Т. Влияние параметра штампа на сопротивление его перемещению в снежном покрове // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. - 1969. - Т. XXV. -Вып. 26. - С. 97 - 100.

94. Малыгин В.А., Рукавишников С.В. Процессы, протекающие в снеге при сжатии его штампом // Снегоходные машины: ГПИ им. А.А. Жданова. - 1969. - Т. XXV. - Вып. 16. - С. 88 - 96.

95. Молев Ю.И. Прогнозирование экологических последствий воздействия снегоходной техники на окружающую среду: дисс... канд. тех. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 1995. - 204 с.

96. Наумов А.Н. Оценка влияния конструктивных и эксплуатационных параметров автомобилей на показатели их опорной проходимости: дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. - М, 2008. - 153 с.

97. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03.

- М., 1993. - 376 с.

98. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. - 120 с.

99. Наумов В.Н., Мечников М.И. Моделирование движения многоприводных транспортных средств // Изв. вузов. Машиностроение. - 1976. - № 5. - С. 122 - 126.

100. Новичихин В.А. Деформация опорными поверхностями сжимаемой среды. - Минск: Вышэйшая школа, 1964. - 137 с.

101. Опейко Ф.А. Колесный и гусеничный ход. - Минск: Акад. сельскохозяйственных наук БССР, 1960. - 228 с.

102. Орнатский Н.В. Основные типы труднопроходимых грунтов и их характеристики // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам.

- М.: Изд-во АН СССР, 1950 - С. 31 - 39.

103. Осадчий А. Нефть и газ российского шельфа: оценки и прогнозы // Наука и жизнь. - 2006. - № 7.

104. Панов В.И. Влияние влажности снега на его свойства и на сцепление движителей с поверхностью снежного пути // Автомобильная промышленность. - 1963. - № 11. -С.32 - 33.

105. Панов В.И. Исследование зависимости трения скольжения по снежному покрову от различных факторов // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А. Жданова. - 1967. - Т. XXIII. - Вып. 7. - С. 98 - 102.

106. Проходимость автомобиля / Н.А. Бухарин, Я.И. Бронштейн, В.М. Буянов [и др.] - Воен. изд-во МО СССР, 1959. - 310 с.

107. Развитие расчетных моделей определения сопротивления движению // А. Ф. Батанов, Н.А. Забавников, А.В. Мирошниченко [и др.] // Тр. МВТУ. - 1984. - № 411. - С. 130 - 153.

108. Рихтер Г.Д. Снежный покров, его формирование и свойства. - М.: Изд-во АН СССР, 1945. -120 с.

109. Рукавишников С.В. Влияние некоторых конструктивных параметров снегоходной машины на сопротивление движению // Снегоходные машины: Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. - 1967. -Т. XXIII. - Вып. 7. - С. 11 - 20.

110. Рукавишников С.В. Некоторые особенности проектирования гусеничного движителя снегоходных машин // Тр. ГПИ им. А.А. Жданова. - 1967. - Т. 23. - Вып. 7. - С. 11 - 19.

111. Рукавишников С.В. Особенности взаимодействия гусеничного движителя снегоходных машин с полотном пути. - Горький: ГПИ, 1979. - 95 с.

112. Рукавишников С.В. Физико-механические свойства снежного полотна пути и их влияние на конструктивные параметры вездехода - Горький, 1978. - 31 с.

113. Рукавишников С.В., Вологдин В.И. Роторно-винтовой движитель и его особенности // Тр. ГПИ. - Горький, 1973. Т. ХХ1Х. - Вып. 5. - С. 5 - 29.

114. Рукавишников С.В., Панов В.И., Масленников В.А. Исследование влияния положения центра тяжести снегоходных машин на сопротивление движению по снежной целине // Снегоходные машины: Труды ГПИ им. А.А. Жданова. - 1969. - Т. XXV. - Вып. 16. -С. 40 - 45.

115. Саакян С.С. О закономерности сопротивления почвы вдавливанию // Сб. тр. по земледельческой механике. - М., 1956. - Т. III. - С. 3 - 7.

116. Семенов В.М., Армадеров Р.Г. Работа грузового автомобиля в тяжелых дорожных условиях. - М.: Автотрансиздат, 1962. - 180 с.

117. Серебренный И.В., Котиев Г.О., Ергин А.А. Численное моделирование работы системы обеспечения опорной проходимости колесного движителя. // Известия Академии инженерных наук РФ им. акад. А.М. Прохорова. Том 8. Транспортно-технологические машины и комплексы. - М. - Н. Новгород, 2004. - С. 24 - 28.

118. Скотников В.А., Пономарев А.В., Климанов А.В. Проходимость машин - Минск: Наука и техника, 1982. - 328 с.

119. Снег как материал полотна пути, дисперсно-слоистой структуры и вязкоупругопластичного поведения под нагрузкой / Д.А. Лавров, В.А. Малыгин, В.В. Беляков [и др.] // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. -Н. Новгород: НГТУ, 1997. - С. 171 - 181.

120. Снег: пер. с англ. / Под ред. В.М. Катлякова. - Л.: Гидрометеоиздат, 1986. - 751 с.

121. Соловьев С.С. Сопротивление движению опорных элементов лыжеобразной формы дорожных и транспортных снегоходных машин и некоторые вопросы их проектирования: дисс. канд. техн. наук: 05.05.03. - Горький, 1965. - 319 с.

122. Сулаквелидзе Г. К., Окуджава А. М. Определение количества жидкой фазы воды в снежном покрове // Сообщ. АН СССР - 1952 - Т. 13. - № 1. - С. 12 - 21.

123. Сулаквелидзе Г.К. Некоторые физические свойства снежного покрова // Вопросы изучения снега и использования его в народном хозяйстве. - М.: Изд-во АН СССР, 1955. - 176 с.

124. Танклевский М.М. Проходимость машин. - Киев: НПО Промтехкомплекс, 1990. - 155 с.

125. Троицкая М.Н. Зависимость между нагрузкой и деформацией при вдавливании в грунт штампов различного очертания // Тр. совещания по проходимости колесных и гусеничных машин по целине и грунтовым дорогам. - М.: АН СССР, 1950. - С. 24 - 26.

126. Троицкая М.Н. Определение несущей способности и модуля деформации грунтов // Строительство дорог. - 1941. - № 12. - С. 8 - 13.

127. Уравнения связи параметров состояния снега и зависимости их от деформации снежного покрова / А.Н. Кожевников, В.В. Беляков, В.А. Малыгин [и др.] // Проектирование, испытания, эксплуатация и маркетинг автотракторной техники. - Н. Новгород: НГТУ, 1997. - С. 121 - 129.

128. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. - М.: Машгиз, 1963. - 239 с.

129. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. - М.: Госстройиздат, 1959. - Т. 1. - 357 с.

130. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. - М.: Госстройиздат, 1961. - Т. 2. - 543 с.

131. Хабутдинов Р.А. Исследование взаимодействия роторно-винтового движителя с переувлажненным грунтом: дисс. канд. техн. наук. Киев, 1973. - 263 с.

132. Хлебников А.М., Кнороз В.И., Петров И.П. Средства повышения проходимости колесных машин // Тр. НАМИ. - 1976. - № 142. - Ч. 1. - С. 4 - 36.

133. Цытович Н.А. Механика грунтов. - М.: Госстройиздат, 1963. - 636 с.

134. Чачхиани И.К. О сопротивлении пути в зимних условиях // Снегоходные машины: Труды ГПИ им А.А. Жданова. - 1948. - Т. VII. - Вып. 1. - С. 51 - 82.

135. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. - М.: Машгиз, 1950. - 343 с.

136. Шапкин В.А. Основы теории движения машин с роторно-винтовым движителем по заснеженной местности: дисс. докт. техн. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2001. - 390 с.

137. Шапкин В.А. Разработка статистического метода оценки колебаний роторно-винтовых машин и путей снижения их уровня при движении по заснеженным основаниям: дисс... канд. техн. наук. - Киев, КАДИ, 1990. - 286 с.

138. Шахов А. А. Плотность и несущая способность снегового покрова // Сб. материалов по строительству и эксплуатации аэродромов. - М.: Воениздат, 1943. - Вып. 8. С. 89 - 99.

139. Ширков А.С. Исследование проходимости трактора ДТ-54 по снежной целине: дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. - Алма-Ата, 1961. - 233 с.

140. Ширков А.С., Янкин В.М. Тягово-сцепные показатели тракторов на снежной целине // Тр. Всесоюзн. науч. исслед. техн. ин-та ремонта и эксплуатации машинно тракторного парка. -1966. - Т. 9. - С. 155 - 162.

141. Шухман С.Б., Соловьев В.И., Прочко Е.И. Теория силового привода колес автомобилей высокой проходимости - М., 2007. - 336 с.

142. Щербаков Ю.В. Разработка методики расчета и выбор рациональных параметров движения подводного транспортно-технологического средства с роторно-винтовым движителем: дисс. канд. тех. наук: 05.05.03. - Н. Новгород, 2000. - 167 с.

143. Юшкин Н.П. Арктика в стратегии реализации топливно-энергетических перспектив / Под ред. В.Е. Фортова, Ю.Г. Леонова. - М.: Наука, 2006. - 254 с.

144. [Электронный ресурс]: [офиц. сайт]. - Электрон. дан. Archimedian screw. Режим доступа: http://www.piperpat.cOm/ipc/b62d.html#057_024, свободный

145. [Электронный ресурс]: [офиц. сайт]. - Электрон. дан. Ship & Ocean Project. Режим доступа: http://www.mes.co.jp/Mitsui/e_services/service.htm, свободный

146. [Электронный ресурс]: [офиц. сайт]. - Электрон. дан. Welcome to the Arctic. Режим доступа: http://web.ukonline.co.uk/jj.griffiths/Dolphins1.html, свободный

147. [Электронный ресурс]: [офиц. сайт]. - Электрон. дан. Режим доступа: http://www.perspektivy.info/print.php?ID=36212, свободный

148. "Barents 2020 Assessment of international standards for safe exploration, production and transportation of oil and gas in the Barents Sea", Harmonisation of Health, Safety, and Environmental Protection Standards for The Barents Sea, Final Report Phase 4, 2012, 277 p.

149. Bekker M. Theory of land locomolion. - University of Michigan, Press - 1960 - 520 p.p.

150. Cole B. N. Inquiry into amphibious screw traction. University of Birmingham. - Vol. 175, No. 19 1961.

151. Garberg M., Wong J. Analytical Method for Predicting Ground Pressure Distribution. - Journal of Terramech. - Vol. 18. - № 1, 1981. - P. 1 - 23.

152. Hanamoto B. Effect of snow cover on stacle per formance of vehicles. - Journal of Terramech, 1976. - Vol 3, N03. - P. 121 - 140.

153. Krasheninnikov M., Koshurina A., Vasilyev I., Smirnova E. Use mobile robots groups for rescue missions in extreme climatic conditions // Procedia Engineering, Volume 100, 2015, Pages 12421246 doi: 10.1016/j.proeng.2015.01.489.

154. Krasheninnikov M., Kulashov A., Shapkin V., Koshurina A. The concept and methodology of creating the universal life-saver with rotary-screw mover // Lecture Notes in Electrical Engineering. 2013. - Т. 195 LNEE. - №» VOL. 7 «Proceedings of the FISITA 2012 World Automotive Congress». P. 477 - 490.

155. Kristian N., Requirements and concepts for arctic evacuation. Master thesis, NTNU Trondheim, 2011. - 48 p.

156. Lars M. Modeling, analysis, and joystick control of the "AMV Oil Spill Fighter". - Master thesis in marine cybernetics, NTNU Trondheim, June 21, 2011, 67 p.

157. Mitsui archimedean screw tractor. Mitsui engineering and shipbuilding co. 1983

158. Monbetsu Drift Ice Adventure 6 - Drift Ice Cruise "Garinko No. 2". Режим доступа: http://www.hokkaidolikers.com/en/articles/997 (дата обращения 01.07.2016)

159. Professor Ilmo Maenpaa. Comparative analysis of Arctic economies at macro level. - The Economy of the North,2008. - 29 p.

160. Project no. 265863 Ocean.2010-1 Quantification of climate change impacts on economic sectors in the Arctic, Arctic Climate Change Economy and Society, 2013. - 41 p.

161. Reece A. Curve fitting technique in soil vehicle mechanics. - Journal of Terramech. - 1964. -Vol 1, N 02. - P. 101 - 110.

162. Response innovation - Sea & Shore Technical Newsletter, n°36, 2012. - P. 8-13.

163. Schmid I. Interaction of vehicle and terrain results. - Journal of Terramech, 1992, Vol 32, № 1, P. 3 - 25.

164. Shoop S. Finite element modeling of tire- terrain interaction. - Technical report erdc.crrel tr-01-16, November, 2001. - 61 p.

165. Soltynski A. Ocena "Pizektadni glebowej" modelowego pojaz du tere-nowego // Technika motoryzacyjna. - 1963. - T. 13, № 10, - S. 321 - 329.

166. Soltynski A. Opory tocsenia mechanizmov jezdnych na miekhin podfosu // Tecnika motoryzacyina. - 1962. - T. 12. - № 9. - P. 287 - 293.

167. Wong J. Data processing methodology in the characterization of the mechanical properties of terrain. - Journal of Terramech, 1980, Vol 17, № 1, P. 13 - 41.

168. Wong J., Irwin G. Measurement and characterization of the pressure-sunkage data for snow obtained using a rammsonde. - Journal of Terramech, 1992, Vol 29, № 2, P. 265 - 280.

ПРИЛОЖЕНИЕ А. Документы о внедрении

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ АВТОНОМНОЕ НАУЧНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ «ЦЕНТРАЛЬНЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ И ОПЫТНО-КОНСТРУКТОРСКИЙ ИНСТИТУТ РОБОТОТЕХНИКИ И ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ»

(ЦНИИ РТК)

УТВЕРЖДАЮ

Директор-главный конструктор UHHHFJ^uW—_

A.B. Лопота «&» *>г 201 г.

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

результатов кандидатской диссертационной работы Крашенинникова Максима Сергеевича «Разработка методики выбора рациональных параметров движителя для повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу»

Настоящий акт составлен о том, что отдельные результаты кандидатской диссертационной работы М.С. Крашенинникова «Разработка методики выбора рациональных параметров движителя для повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу», представленной по специальности 05.05.03 «Колесные и гусеничные машины», использованы в ЦНИИ РТК. Разработанные в ходе работы над диссертацией алгоритмы и специальное программное обеспечение для моделирования взаимодействия роторно-винтового движителя со снегом использовались для создания систем управления универсальным спасательным средством.

Использование указанных алгоритмов и программных средств позволило учесть силовое воздействие на роторно-винтовую машину со стороны опорного основания, повысить качество и эффективность проектирования, сократить затраты на проведение научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ и исследовательских испытаний, создать научно-технический задел для продолжения работ по созданию систем управления роторно-винтовыми машинами.

Результаты внедрялись в рамках договоров:

№ 547-14 от 05.1.2014 на выполнение НИР «Исследование технических путей создания комплексной бортовой системы управления для универсального спасательного средства», шифр «Спасатель»;

№ 573-15 от 14.08.2015 на выполнение НИР «Создание составных частей бортовой системы управления универсального спасательного средства

нового типа с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на Арктическом шельфе», шифр «Бортовая система».

Заместитель директора по научной работе H.A. Грязнов

Заместитель главного конструктора С. А. Половко

Начальник лаборатории «Систем технического зрения»

АКТ О ВНЕДРЕНИИ

результатов научно-исследовательской (опытно-конструкторской) работы

Разработки научно-образовательного центра «Транспорт»_федерального

государственного бюджетного образовательного учреждения высшего_образования

«Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ).

(название организации)

а именно: Результаты расчетно-теоретических оценок показателен проходимости экспериментального образца роторно-винтовой машины. Техническое решение в области конструктивного исполнения роторно-винтового движителя. Технология изготовления роторно-винтового движителя.____

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по соглашению с Министерством науки и образования_РФ

№14.577.21.0105 от 16.09.2014 по теме: «Создание коллективного универсального спасательного средства нового типа с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на Арктическом

шельфе», уникальный идентификатор прикладных научных исследований_(проекта)

RFMEF157714X0105. госрегистрация № 114110570104._

хоздоговору, госбюджету, внутриминистерскому, внутриведомственному заказам, договору на передачу научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начала и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные ООО «Нижпромпласт»___

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с августа 2015 года на (в) ООО «Нижпромпласт»__

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе конструкции роторно-винтового движителя экспериментального образца роторно-винтовой машины______

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве

самостоятельного объекта)

в соответствии с планом-графиком выполнения поисковых научно-исследовательских работ_____

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуза, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование результатов работы в конструкции экспериментального образца роторно-винтовой машины.____

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые.

Вид внедрения: единичное производство.

АКТ О ВНЕДРЕНИИ результатов научно-исследовательской (опытно-конструкторской) работы

Разработки научно-образовательного центра «Транспорт» федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ).

(название организации)

а именно: Конструкция роторно-винтового движителя роботогехнического средства повышенной проходимости для поисково-спасательных работ в аварийных шахтах._

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по договору с ООО «Крона»_

хоздоговору, госбюджету, внутриминистерскому, внутриведомственному заказам, договору на передаму научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начала и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные ООО «Крона»_

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с ноября 2016 года на (в) ООО «Крона»_

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе конструкции роботогехнического средства повышенной проходимости с роторно-винтовым движителем_

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве

самостоятельного объекта)

в соответствии с планом внедрения результатов работ_

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуча, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование результатов работы в конструкции экспериментального образца ноисково-спасательного робототехнического средства повышенной проходимости._

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые. Вид внедрения: единичное производство.

АКТ О ВНЕДРЕНИИ результатов научно-исследовательской (опыгно-консгрукторской) работы

Разработки научно-образовательного центра «Транспорт» федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ).

(название организации)

а именно: Результаты расчетной оценки запаса силы тяги транспортного средства с роторно-винтовым движителем._

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по договору с ООО «Крона»_

хоздоговору, госбюджету, внутриминистерскому, внутриведомственному заказам, договору на передачу научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начала и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные ООО «Крона»_

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с октября 2016 года на (в) ООО «Крона»_

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе результатов тягово-скоростного расчета экспериментального образца роторно-винтовой машины_

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве

самостоятельного объекта)

в соответствии с планом внедрения результатов работ_

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуза, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование результатов работы в конструкции экспериментального образца роторно-винтовой машины._

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые. Вид внедрения: единичное производство.

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ)

АКТ

гI 0et Зе-/? № 0/. CS fapifj/6

г. Нижний Новгород

Разработки: Крашенинникова Максима Сергеевича_

а именно: компьютерная программа оптимизации параметров роторно-винтовой машины для повышения проходимости по снегу и остойчивости при преодолении водных преград._

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по соглашению с Министерством науки и образования РФ № 14.577.21.0222 от 03.10.2016 г. по теме: «Создание экспериментального образца амфибийного автономного транспортно-технологического комплекса с интеллектуальной системой управления и навигации для круглогодичного проведения разведывательно-буровых работ на арктическом шельфе», уникальный идентификатор прикладных научных исследований (проекта) RFMF.FI57716X0222, № госрегистрации АААА-А16-116123010045-4 от 30.12.2016 г._

хоздоговору, госбюджету, внутриминистерскому, внутриведомственному заказам, договору на передачу научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начата и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные НГТУ им. P.E. Алексеева_

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с января 2017 года на (в) НОЦ «Транспорт» при проектировании экспериментального образца технологической роторно-винтовой амфибии_

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе программы оптимизации параметров роторно-винтовой машины для повышения проходимости по снегу и остойчивости при преодолении водных преград_

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве самостоятельного

объекта)

в соответствии с План-графиком и Техническим заданием на выполнение работ по Соглашению 14.577.21.0222_

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуза, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование программы в процессе проектирования новых видов роторно-винтовых машин.__

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые. Вид внедрения: программа и руководство пользователя.

о внедрении результатов кандидатской диссертационной работы

«Разработка методики выбора рациональных параметров движителя для повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу»

Организационно-технические преимущества: развитие научных исследований в области повышения проходимости роторно-винтовых машин при движении по снегу и преодолении водных преград___

(параметры, характеризующие степень качественного улучшения функциональных или эксплуатационных показателей по сравнению с базовым

или заменяемым вариантом)

Социальный эффект: развитие научных исследований в области процессов взаимодействия роторно-винтового движителя с снежным опорным основанием. Автоматизация процесса проектирования роторно-винтовой машины, учитывающая условия движения в различных средах. Повышение уровня квалификации сотрудников НОЦ «Транспорт»._

(подробно раскрыть конкретный вид эффекта: зашита здоровья человека, охрана окружающей среды, повышение престижа страны, совершенствование структур управления, развитие науки и научных исследований и т.д.)

Экономический эффект достигнут за счет повышения качества и скорости проведения научно-исследовательских работ при проектировании новых видов транспортно-технологических машин с роторно-винтовым движителем _

(количественная характеристика экономии материальных, энергетических и трудовых ресурсов, сокращение капитальных вложений, повышение

качества продукции и т.д.)

Фактический экономический эффект с момента внедрения не подсчитывался.

Акт составлен для представления в диссертационный совет при Нижегородском государственном техническом университете им. P.E. Алексеева.

Директор НОЦ «Транспорт»

Исполнитель

Руководитель темы

A.A. Кошурина

М.С. Крашенинников

Ю.И. Молев

1У1ИНОБРНАУКИ РОССИИ

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ)

АКТ

£/.£>¿.¿С-fl № S9 OY-pg/HfiiiiU

г. Нижний Новгород

Разработки: Крашенинникова Максима Сергеевича_

а именно: программная реализация методики выбора рациональных параметров движителя для повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу._

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по соглашению с Министерством науки и образования РФ №14.577.21.0105 от 16.09.2014 по теме: «Создание коллективного универсального спасательного средства нового типа с функцией беспилотного управления для эвакуации персонала в чрезвычайных ситуациях природного и техногенного характера на Арктическом шельфе», уникальный идентификатор прикладных научных исследований (проекта) RFMEFI57714X0105, госрегистрация № 114110570104._

хоздоговору, госбюджету, внутриминисгерскому, внутриведомственному заказам, договору на передачу научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начала и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные НГТУ им. P.E. Алексеева_

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с февраля 2016 года на (в) НОЦ «Транспорт» при проведении теоретических и экспериментальных прикладных научно-исследовательских работ_

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе программного комплекса, включающего 6 дополнительных модулей для расчета параметров взаимодействия роторно-винтового движителя со снегом_

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве самостоятельного

объеета)

в соответствии с План-графиком и Техническим заданием на выполнение работ по Соглашению 14.577.21.0105__

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуза, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование программного комплекса в процессе проектирования новых видов роторно-винтовых машин._

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые.

Вид внедрения: программный комплекс и руководство пользователя.

Организационно-технические преимущества: развитие научных исследований в области повышения проходимости роторно-винтовых машин при движении по снегу_

(параметры, характеризующие степень качественного улучшения функциональных или эксплуатационных показателей по сравнению с базовым

или заменяемым вариантом)

Социальный эффект: развитие научных исследований в области процессов взаимодействия роторно-винтового движителя с опорным основанием. Повышение уровня квалификации сотрудников НОЦ «Транспорт».__

(подробно раскрыть конкретный вид эффекта: зашита здоровья человека, охрана окружающей среды, повышение престижа страны, совершенствование структур управления, развитие науки и научных исследований и т.д.)

Экономический эффект достигнут за счет повышения качества и скорости проведения научно-исследовательских работ при проектировании новых видов транспортно-технологических машин с роторно-винтовым движителем_

(количественная характеристика экономии материальных, энергетических и трудовых ресурсов, сокращение капитальных вложений, повышение

качества продукции и т.д.)

Фактический экономический эффект с момента внедрения не подсчитывался.

Акт составлен для представления в диссертационный совет при Нижегородском государственном техническом университете им. P.E. Алексеева.

л

Директор НОЦ «Транспорт», руководитель темы

Исполнитель

М.С. Крашенинников

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ)

АКТ

о внедрении результатов <2/ АЯ ¿V-/7 № /У )/? кандидатской диссертационной

работы

г. Нижний Новгород

«Разработка методики выбора рациональных параметров движителя для повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу»

Разработки: Крашенинникова Максима Сергеевича_

а именно: результаты расчетно-теоретического исследования в части определения параметров движения и оценки управляемости роторно-винтовой машины по снегу и водной среде._

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по соглашению с Министерством науки и образования РФ №14.574.21.0055 от 23.06.2014 по теме: «Исследование методов и алгоритмов управления и оптимального планирования действий группы транспортных средств в области создания автономных интеллектуальных систем управления подвижными объектами наземного и надводного базирования, обеспечивающих согласованные действия при проведении эвакуационных и спасательных работ в сложной навигационной обстановке», уникальный идентификатор прикладных научных исследований (проекта) RFMEFI57414X0055, № госрегистрации 114092340092_

хоздоговору, госбюджету, внугриминистерскому, внутриведомственному заказам, договору на передачу научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начала и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные НГТУ им. P.E. Алексеева__

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с января 2015 года на (в) НОЦ «Транспорт» при проведении моделирования управления движением группы роторно-винтовых транспортных средств_

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе научно-технического отчета и рекомендаций по выбору режимов движения роторно-винтовых машин в зависимости от условий движения_

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве самостоятельного

объекта)

в соответствии с План-графиком и Техническим заданием на выполнение работ по Соглашению 14.574.21.0055 _

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуза, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование результатов расчетов при проведении моделировании движения группы роторно-винтовых транспортных средств._

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые.

Организационно-технические преимущества: развитие научных исследований в области создания систем управления движением группы роторно-винтовых машин при проведении спасательных работ в Арктике_

(параметры, характеризующие степень качественного улучшения функциональных или эксплуатационных показателей по сравнению с базовым

или заменяемым вариантом)

Социальный эффект: развитие научных исследований в области управления роторно-винтовыми машинами. Повышение уровня квалификации сотрудников НОЦ «Транспорт»._

(подробно раскрыть конкретный вид эффекта: защита здоровья человека, охрана окружающей среды, повышение престижа страны, совершенствование структур управления, развитее науки и научных исследований и т.д.)

Экономический эффект достигнут за счет повышения качества и скорости проведения научно-исследовательских работ при проектировании новых видов транспортно-технологических машин с роторно-винтовым движителем__

(количественная характеристика экономии материальных, энергетических и трудовых ресурсов, сокращение капитальных вложений, повышение

качества продукции и т.д.)

Фактический экономический эффект с момента внедрения не подсчитывался.

Акт составлен для представления в диссертационный совет при Нижегородском государственном техническом университете им. Р.Е. Алексеева.

Директор НОЦ «Транспорт», руководитель темы

А.А. Кошурина

Исполнитель

М.С. Крашенинников

МИНОБРНАУКИ РОССИИ

федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Нижегородский государственный технический университет им. P.E. Алексеева» (НГТУ)

АКТ

с. 4- OJ. 3 ¡Я ? л»

г. Нижний Новгород

УТВЕРЖДАЮ Проректор по научной работе, экт. техн. наук, доц. НЛО

. Бабанов .2017 р.

о внедрении результатов кандидатской диссертационной работы

«Разработка методики выбора рациональных параметров движителя для повышения проходимости роторно-винтовых машин по снегу»

Разработки: Крашенинникова Максима Сергеевича

а именно: алгоритм и результаты расчета движения роторно-винтовой машины по снежно-ледовому опорному основанию. Рекомендации по выбору основных параметров роторно-винтовой машины.__

(полное наименование разработок или перечня разработок)

выполненные по государственному контракту с Министерством науки и образования РФ № 14.515.11.0104 от 16.10.2013 по теме: «Разработка методов оценки локальной ледово-навиганионной обстановки на маршруте Универсального Спасательного Средства на основе данных многоканальной комплексированной системы технического зрения Универсального Спасательного Средства». № госрегистрации 01201375643 от 26.11.2013_

хоздоговору, госбюджету, внутриминистерскому, внутриведомственному заказам, договору на передачу научных достижений; наименование темы, номер и индекс темы; дата начала и окончания; объем затрат НИР; № госрегистрации

и переданные НГТУ им. P.E. Алексеева

название организации (предприятия) - заказчика

внедрены с ноября 2013 года на (в) НОЦ «Транспорт» при проведении теоретических и научно-исследовательских работ_

организация (предприятия), где внедрены разработки

в составе эскизного проекта конструкции универсального спасательного средства_

(указать наименование объекта или системы, в составе которых нашли практическое применение разработки, или в качестве самостоятельного

объекта)

в соответствии с План-графиком и Техническим заданием на выполнение работ по государственному контракту 14.515.11.0104 _

(документы на основании которых проводилось внедрение разработок вуза, по какому плану проводились работы)

Назначение внедренных разработок: использование полученных результатов и рекомендаций в целях создания семейства спасательных средств нового типа._

(раскрыть конкретные рабочие функции внедренных разработок)

Технический уровень разработок: разработано впервые.