Разработка методики расчета энергоэффективного автономного следящего привода системы управления планирующим парашютом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Макаренко, Александр Валерьевич

• Макаренко, Александр Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Макаренко, Александр Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ АВТОНОМНЫХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОВЫМ ПЛАНИРУЮЩИМ

ПАРАШЮТОМ ПО ЭНЕРГОМАССОВЫМ ПОКАЗАТЕЛЯМ.

Выводы к главе 1.

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСТОЧНИКОВ ПИТАНИЯ УПРАВЛЯЕМОЙ ПАРАШЮТНОЙ ГРУЗОВОЙ СИСТЕМЫ.

2.1. Общие требования к источникам питания автономных систем приводов.

2.2. Первичные источники питания.

2.3. Вторичные источники питания.

2.4. Сравнительный анализ источников питания.

Выводы к главе 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ И МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМ ПРИВОДОМ С ДВИГАТЕЛЕМ ВНУТРЕННЕГО СГОРАНИЯ И БАЛЛОНОМ С ТОПЛИВОМ.

3.1. Управление автономным следящим приводом на основе двигателя внутреннего сгорания с помощью электромагнитной муфты сцепления и электромагнитного тормоза.

3.2. Управление автономным следящим приводом на основе двигателя внутреннего сгорания с помощью электромагнитного клапана.

3.3. Комбинированный метод управления автономным следящим приводом на основе двигателя внутреннего сгорания.

Выводы к главе 3.

ГЛАВА 4. КОМПЛЕКСНЫЕ НАЗЕМНЫЕ ИСПЫТАНИЯ АВТОНОМНОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОВЫМ

ПЛАНИРУЮЩИМ ПАРАШЮТОМ НА ОСНОВЕ ДВИГАТЕЛЯ

ВНУТРЕННЕГО СГОРАНИЯ.

Выводы к главе 4.

ГЛАВА 5. МЕТОДИКА РАСЧЕТА АВТОНОМНОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЛАНИРУЮЩИМ ПАРАШЮТОМ С РАЦИОНАЛЬНЫМИ ПО МАССЕ И ЭНЕРГОПОТРЕБЛЕНИЮ

ПАРАМЕТРАМИ.

Выводы к главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методики расчета энергоэффективного автономного следящего привода системы управления планирующим парашютом»

Суммарная масса оборудования современных управляемых парашютных грузовых систем (УIII С) примерно равна половине полезной нагрузке. Одним из элементов оборудования является система автоматического управления (САУ), где исполнительными устройствами, перемещающими органы управления в соответствии с управляющими сигналами, являются автономные приводные системы. Массогабаритные показатели приводной системы управления могут достигать 80% объема и массы всей САУ. Поэтому в целом проблема разработки и реализации методов проектирования и создания исполнительных устройств и приводов систем управления полетом У111 С, направленных на минимизацию массогабаритных показателей, является актуальной. Уровень актуальности значительно возрастает для автономных систем, когда исполнительные устройства и приводы работают от источника питания с ограниченным энергозапасом.

Управляемая парашютная грузовая система (рис.1) решает большой круг задач, таких, как: точная и оперативная доставка людей и грузов различного назначения;

- дистанционное зондирование земной и водной поверхности;

- проведение поисково-спасательных работ на водной и земной поверхностях; проведение боевых наземных, воздушно-космических и морских операций.

Рис. 1 Общий вид управляемой парашютной грузовой системы на этапе сброса

Стремление повысить нагрузку УПГС и уменьшить массо-габаритные характеристики системы управления приводит к тому, что объем и масса бортового оборудования должны постоянно уменьшаться.

Поэтому проблема поиска приводов систем управления УПГС, имеющих минимальные габаритно-массовые показатели, является актуальной. Большой круг задач, решаемых современными парашютными системами, и тенденция к использованию на их борту определенного класса автономных приводов придает этой проблеме первостепенное значение. Существует два этапа решения этой проблемы [19, 47, 90].

На I этапе используются теория оптимального проектирования, аналитическое решение проблемы минимизации привода, и выбора его наилучших параметров с учетом противоречий между параметрами и габаритно-массовыми характеристиками. Этот выбор осуществляется в соответствии с принятыми критериями. Оптимизация рассматривается как рациональная процедура, возможная лишь тогда, когда существуют различные варианты и приняты критерии выбора. Чем шире область возможных решений и чем более удачно выбраны критерии, тем больше вероятность нахождения абсолютного оптимального варианта. Однако практически всегда определяется относительный оптимум, поскольку выбор критериев никогда не бывает идеальным, а область возможностей всегда ограничена.

На II этапе применяется алгоритмический метод прототипов, дающий возможность, исходя из общей идеологии проектирования устройств данного класса, применительно к каждому конкретному случаю определить операции проектирования и их очередность, а также связи между операциями в результате создания ряда последовательных, приближающих к цели процедур. Результаты этого метода высоки, если это касается привода, близкого к хорошо изученному прототипу. Однако такой подход не приводит к желаемым результатам при проектировании отличного от прототипа или принципиально нового типа привода [83].

Объектом исследования является автономный следящий привод системы управления грузовым планирующим парашютом на основе двигателя внутреннего сгорания, а также различные типы первичных и вторичных источников питания автономных мобильных объектов.

Целью диссертационной работы является разработка методов и средств минимизации массогабаритных показателей автономных приводных систем управления параппотируемыми объектами, а также создание комплексной методики расчета автономного следящего привода системы управления грузовым планирующим парашютом с рациональными по массе и энергопотреблению параметрами.

Задачи исследования. Достижение поставленной в работе цели предполагает решение следующих теоретических и прикладных задач:

1. Провести исследование и разработать новую схему автономного следящего привода системы управления грузовым планирующим парашютом с исполнительным механизмом типа двигателя внутреннего сгорания (ДВС) и питанием от баллона с топливом.

2. Провести сравнительный анализ автономных следящих приводов системы управления планирующим парашютом по энергомассовым показателям.

3. Провести анализ энергетической эффективности первичных источников питания и систем «первичный и вторичный источник питания», сравнить их между собой.

4. Разработать методы управления автономным следящим приводом на основе двигателя внутреннего сгорания и баллона с топливом и провести сравнительный анализ методов управления по энергетическим показателям.

5. Построить комплексную математическую модель системы «источник питания — автономный привод на основе двигателя внутреннего сгорания - нагрузка» и провести исследование динамических характеристик привода при различных методах управления.

6. Минимизировать массогабаритные показатели автономного привода системы управления грузовым планирующим парашютом.

7. Провести испытания автономного привода на основе ДВС и сравнить результаты натурных испытаний с результатами математического моделирования.

Методы исследования. При решении поставленных задач диссертационной работы использован комплексный подход к построению и исследованию мехатронных систем, включающий методы современной теории автоматического управления, теории авиамодельных двигателей внутреннего сгорания, а также методы математического и полунатурного моделирования динамических систем с использованием современных средств компьютерной техники.

Научные результаты, выносимые на защиту, представляют совокупность научно-практических результатов в области разработки и реализации энергоэффективных систем управления грузовым планирующим парашютом:

1. Новая схема автономного следящего привода системы управления грузовым планирующим парашютом с исполнительным механизмом на основе двигателя внутреннего сгорания и питанием от баллона с топливом.

2. Сравнительный анализ автономных следящих приводов системы управления планирующим парашютом по энергомассовым показателям.

3. Зависимости массы первичных и совокупности первичных и вторичных источников питания от мощности автономных приводов, сравнение источников питания между собой, построенное на плоскости «мощность - масса».

4. Обобщенная математическая модель системы «источник питания -автономный привод на основе двигателя внутреннего сгорания -нагрузка».

5. Энергосберегающие способы управления автономным следящим приводом с двигателем внутреннего сгорания, основанные на выборе элементов привода и управляющих алгоритмов, а также их сравнительный анализ.

6. Динамические характеристики автономного привода на основе ДВС при различных методах управления.

7. Комплексная методика синтеза автономного следящего привода системы управления планирующим парашютом с рациональными по массе и энергопотреблению параметрами.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

• Полученные зависимости массы автономных приводов от мощности позволяют минимизировать массу системы управления грузовым планирующим парашютом путем выбора рационального исполнительного механизма и источника питания для конкретной требуемой мощности привода. Показано, что рациональными параметрами обладает система управления грузовым парашютом с автономным приводом на основе ДВС и баллоном с топливом на основе метилового спирта с добавлением касторового масла.

• Разработанная обобщенная математическая модель системы «источник питания — автономный привод на основе ДВС -нагрузка» позволяет получить основные технические и эксплуатационные характеристики нового типа системы управления планирующим парашютом.

• Разработаны способы управления автономным следящим приводом с ДВС, основанные на выборе элементов привода и позволяющие добиться снижения энергетических потерь в системе управления парашютом. о Разработаны несколько схем автономного следящего привода, одна из которых защищена патентом Российской Федерации.

Практическая ценность работы заключается в последовательном решении законченного ряда взаимосвязанных задач по разработке, практической реализации и исследованию системы управления грузовым планирующим парашютом нового типа с рациональными по массе и энергопотреблению параметрами.

Полученные в диссертации теоретические результаты позволяют решить ряд важных технических задач, а именно:

1. Создать систему управления полетом грузовыми планирующими парашютами для объектов с полетной массой от 0,2 до 1,1 т на основе нового типа исполнительного механизма.

2. Разработать энергоэффективные методы и алгоритмы управления автономным следящим приводом на основе двигателя внутреннего сгорания и баллона с топливом.

3. Увеличить эффективность и снизить затраты при разработке систем управления парашютами путем использования полученных «массомощностных» зависимостей автономных приводов и источников питания.

Полученные результаты наряду с разработанными техническими решениями и рекомендациями позволяют непосредственно применять их для создания и повышения эффективности как существующих, так и перспективных автономных приводов систем управления планирующим парашютом.

Достоверность научных положений и выводов, сформулированных в работе, базируется на комплексном подходе, сочетающем применение теоретических методов и компьютерного моделирования. Достоверность также подтверждается экспериментальными результатами, полученными на установке, размещенной на Экспериментально-опытном заводе Московского авиационного института.

Апробация результатов работы. Разработанные в диссертации методы и средства минимизации массогабаритных показателей автономных приводных систем управления параппотируемыми объектами, а также комплексная методика расчета автономного следящего привода системы управления грузовым планирующим парашютом с рациональными параметрами использовались при проведении фундаментальных и поисковых исследований по теме №1.29.06: «Создание теории энергетической эффективности автономных систем приводов» в 2006-2010 годах (Этапы 1-6), а также в грантах Российского фонда фундаментальных исследований № 06-08-00341-а: «Фундаментальные закономерности функционирования и энергетическая эффективность автономных систем приводов в задачах управления мобильными объектами» и № 09-08-00047-а: «Развитие фундаментальных основ теории рабочих процессов в безредукторных прецизионных электроприводах на базе вентильных двигателей» в части исследования энергетических потерь электроприводов.

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на XV, XVI, XVII и XVIII Международном научно-техническом семинаре «Современные технологии в задачах управления, автоматики и обработки информации» в г. Алушта (Украина) в 2006-2009 годах, на XV Международной конференции по вычислительной механике и современным прикладным программным системам (ВМСППС'2007) в 2007 году, а также на VIII Всероссийской юбилейной научно-технической конференции «Проблемы совершенствования робототехнических и интеллектуальных систем летательных аппаратов» в 2010 году.

Реализация работы. Разработанные математические модели и методы и средства повышения энергетической эффективности автономных приводных систем управления парашютируемыми объектами включены в учебные материалы для использования в курсовом и дипломном проектировании, а также в научно-исследовательскую работу на кафедре «Системы приводов авиационно-космической техники» и лаборатории «Поиск» Московского авиационного института (государственного технического университета).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 научных работ, из них - 5 статей (3 статьи, опубликованы в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях, определенных ВАК) и 5 работ — в научных трудах Международных научно-технических конференций и семинаров, также получен патент на автономный привод системы управления планирующим парашютом.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы, включающего 92 наименования. Основная часть диссертации изложена на 151 странице машинописного текста. Диссертация содержит 52 рисунка и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Макаренко, Александр Валерьевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ

Основным результатом работы является создание методики последовательного решения ряда взаимосвязанных задач по разработке системы управления грузовым планирующим парашютом нового типа с наименьшими по массе и энергопотреблению параметрами.

Данные диссертационной работы позволяют сделать следующие выводы:

1. Получены зависимости массы автономных приводов от мощности, которые позволяют для требуемой мощности привода минимизировать массу системы управления грузовым планирующим парашютом путем выбора исполнительного механизма и источника питания. Показано, что наименьшей массой обладает система управления грузовым парашютом с автономным приводом, содержащим двигатель внутреннего сгорания и баллон с топливом на основе метилового спирта. Масса такого автономного привода в 1,22 раза меньше массы наиболее легкой приводной системы мощностью 500 Вт.

2. Разработана обобщенная математическая модель системы «источник питания — автономный привод на основе двигателя внутреннего сгорания — нагрузка», которая позволяет анализировать основные технические и эксплуатационные характеристики системы управления планирующим парашютом нового типа.

3. В рамках построения методики проектирования разработаны методы управления автономным следящим приводом с двигателем внутреннего сгорания.

4. Проведенные комплексные наземные испытания полностью подтвердили теоретические результаты работы.

5. Разработаны несколько конструкций автономного следящего привода, одна из которых защищена патентом Российской Федерации.

Полученные в диссертации теоретические результаты позволили решить ряд важных прикладных технических задач, а именно:

• Создать систему управления полетом грузовыми планирующими парашютами для объектов с полетной массой от 0,2 до 1,1 т на основе нового типа исполнительного механизма (автономного привода с ДВС и баллоном с топливом).

• Разработать энергоэффективные методы и алгоритмы управления автономным следящим приводом на основе двигателя внутреннего сгорания и баллона с топливом.

• Увеличить эффективность и снизить затраты при разработке систем управления парашютами путем использования полученных «массо-мощностных» зависимостей автономных приводов и источников питания.

Полученные результаты наряду с разработанными техническими решениями и рекомендациями позволяют непосредственно применять их для создания новых перспективных автономных приводов систем управления планирующим парашютом.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Макаренко, Александр Валерьевич, 2010 год

1. Авиамодели. URL: http://www.avmodels.ru/fuel/fíel.html. Дата обращения 01.11.2009.

2. Авиамоделизм. — URL: http://www.rc-aviation.ru/index.php/home. Дата обращения 01.11.2009.

3. Авиамодельные двигатели. — URL: http://rcmodelist.narod.ru/engines.html. Дата обращения 01.11.2009.

4. Авиамоделизм, радиоуправляемые авиамодели. — URL: http://clanmodelist.narod.ru/stat26.html. Дата обращения 01.11.2009.

5. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. — М.: Наука, 1966.- 452с.

6. Алексеев В.П. К вопросу повышения технико-экономических характеристик силовых пневмоприводов /Пневматические приводы и системы управления. -М.: Наука, 1971.

7. Андронов С. А. Методы оптимального проектирования: Текст лекций / СПбГУАП. СПб., 2001. 169 е.: ил.

8. Астахов Ю.Н., Веников В.А., Тер-Газарян А.Г. Накопители энергии в электрических системах. М.: Высшая школа, 1989.

9. Багоцкий B.C., Скундин A.M. Химические источники тока. — М.: Энерго-издат, 1981.-351с., ил.

10. Баженов А.И., Гамынин Н.С., Карев В.И. и др. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов /под ред. Гамынина Н.С.

11. М.: Машиностроение, 1981. — 312с.

12. Бакланов Л.С. Анализ энергетических, весовых и габаритных характеристик, пневмодвигателей /Пневматические приводы и системы управления. -М.: Наука, 1971.

13. Белокопытов A.C., Кононов С.П. Физика явлений при заряде емкостных накопителей с использованием индуктивно-емкостных преобразователей

14. Электрофизическая аппаратура и электрическая изоляция. М.: Энергия, 1970.-С.237-242.

15. Боровин Г.К., Малышев В.Н., Попов Д.Н. Математическое моделированиеи оптимальное проектирование автономных электрогидравлических приiводов. Москва, 2003. - № 33. - 24 с. (Препринт ИПМ им. М.В. Келдыша РАН).

16. Боровский Э.В., Лалабеков В.И. и др. Рациональный выбор энергетических характеристик рулевых приводов ПУС/ВОТ. Сер. 1. -1988. Вып. 1.

17. Бут Д.А. Индуктивные накопители энергии //Электричество. 1987. - №10. — С.14 — 24.

18. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. 4.2. Специальные линейные и нелинейные системы автоматического регулирования одной величины. -М.: Энергия, 1966. 133с.

19. Гаевский O.K. Авиамодельные двигатели: действие, конструкции, эксплуатация, форсирование. -М.: Машиностроение, 1985. 250с., ил.

20. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 376с., ил.

21. Геращенко А.Н. и др. Исследование и разработка парашютной системы точной доставки грузов //Техн. отчет по теме №32 — 1 — 11. Этап 2. — М.: МАИ, 1997.

22. Геращенко А.Н., Макаренко A.B. и др. Фундаментальные закономерности функционирования и энергетическая эффективность автономных систем приводов в задачах управления мобильными объектами // Отчет по проекту РФФИ 06-08-00341-а, 2007 г.

23. Геращенко А.Н., Макаренко A.B. и др. Фундаментальные закономерности функционирования и энергетическая эффективность автономных систем приводов в задачах управления мобильными объектами // Отчет по проекту РФФИ 06-08-00341-а, 2008 г.

24. Геращенко А.Н. и др. Система управления грузовым планирующим парашютом с приводом ВПД-1 //Техн. отчет по теме №23405-88. — М.: изд-во МАИ, 1988.

25. Геращенко А.Н. К вопросу выбора алгоритма управления волновым пнев-модвигателем из условия возможности рационального использования рабочего тела //Динамические свойства следящих систем: сб. науч. тр. МАИ. М.: изд-во МАИ, 1989. - С.50 - 54.

26. Геращенко А.Н. Системы управления параппотируемыми объектами /Авиастроение /под ред. Братухина А.Г. М.: Машиностроение, 2000. — 534с.

27. Геращенко А.Н., Журавлева В.Н., Серебряный Д.Э., Толмачев В.И. Теория систем с ограниченным энергоресурсом применительно к автономным энергоприводным системам //Технический отчет по теме №ГР-6/64190-07020. М.: изд-во МАИ, 1994.

28. Геращенко А.Н., Ломавцев В.П., Самсонович С.Л., Толмачев В.И., Глазунов В.В. /Автор, свид. №291436 (СССР). Следящий газовый привод управляемой парашютной системы // 1989.

29. Геращенко А.Н., Макаренко A.B., Прилипов A.B., Сорокин А.Е. Сравнительный анализ автономных приводов для систем управления мобильными объектами по энергомассовым показателям // Вестник МАИ, 2007 г., т. 14, № 3, стр. 17.

30. Геращенко А.Н., Самохина К.Е., Толмачев В.И. Единая система энергоснабжения //Проблемы совершенствования робототехнических и интеллектуальных систем летательных аппаратов: сб. науч. тр. МАИ. — М.: изд-во МАИ, 1999. С.166 - 170.

31. Геращенко А.Н., Самсонович C.JI. Пневматические, гидравлические и электрические приводы летательных аппаратов на основе волновых исполнительных механизмов; Под ред. A.M. Матвеенко. М.: Машиностроение, 2006. - 392 е.: ил.

32. Геращенко А.Н., Толмачев В.И., Глазунов В.В., Попов Б.Н. Силовые системы управления параппотируемыми объектами. М.: изд-во МАИ, 1995. - 168с, ил.

33. Геращенко А.Н., Толмачев В.И., Лалабеков В.И. Проектирование энерго- эффективных систем приводов управления автономными объектами: Учебное пособие. М.: Изд-во МАИ, 2004. - 272 е.: ил.

34. Гидравлические приводы летательных аппаратов /под ред. Карева В.И. — М.: Машиностроение, 1992.

35. Гладков И.М., Боровский Э.В. Весовой анализ приводов органов управления баллистических ракет. — М.: 1972. — 232с., ил.

36. Гладков И.М., Лалабеков В.И. и др. Массовые характеристики исполнительных устройств систем управления баллистических твердотопливных ракет и космических летательных аппаратов. — М.: НТЦ «Информтехни-ка», 1997.-168с.

37. Гликман Б.Ф. Математические модели пневмогидравлических систем. -М.: Наука, 1986.-365с.

38. Годин Э.М. Оптимизация энергозатрат в позиционном пневмогидравличе-ском приводе /Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.6. М.: Машиностроение, 1979, С. 16 - 24.

39. Двигатели для авиамоделей. — URL: http://www.osmax.ru/. Дата обращения 01.11.2009.

40. Дидрих Я. Проектирование и конструирование, системный подход. — М.: Мир, 1981.

41. Дмитриевский A.A., Лысенко Л.Н. Прикладные задачи теории оптимального управления движением беспилотных летательных аппаратов. — М.: Машиностроение, 1978. 328с., ил.

42. Есин В.И., Зыбалов B.C. К расчету газовых емкостей /Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1970. - С.45 - 49.

43. Зеликин М.У., Пучков A.M., Стеблецов В.Г., Сыров A.C. Приводы систем автоматики и управления полетом летательных аппаратов. — М.: изд-во МАИ, 1997.-111с., ил.

44. Исследование магистральных и автономных преобразователей бортовых энергетических систем //сб. науч. тр. МАИ, вып.475, под ред. Бертинова А.И. М.: изд-во МАИ, 1979. - 136с

45. Истратов В.Н., Тузов В.П. Источники электроэнергии и исполнительные элементы систем автоматики летательных аппаратов. М.: изд-во МАИ, 1978.

46. Колесников A.A. О построении систем автоматического управления оптимальных по совокупности критериев качества //Известия вузов. — 1975. — №10.-С.1104- 1110.

47. Коровин Н.В. Новые химические источники тока. М.: Энергия, 1978.

48. Костин C.B. Газовый привод. М.: изд-во МАИ, 1971. - 160с., ил.

49. Костин C.B., Камладзе О.Г., Чащин В.А. Поршневой пневмопривод летательных аппаратов с дроссельным распределительным устройством. — М.: изд-во МАИ, 1982. 36с.

50. Крымов Б.Г., Рабинович JI.B., Стеблецов В.Г. Исполнительные устройства систем управления летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1987. -264с., ил.

51. Лалабеков В.И., Труханов Г.А., Шмачков Е.А. Оптимизация параметров бортового источника питания РП ОУ РДТТ //Вопросы оборонной техники. Сер.1. 1987. -Вып.2.

52. Макаренко A.B., Прилипов A.B. Автономный привод на основе роторно-волнового двигателя. // Проектирование и изготовление аэрокосмических аппаратов. Под ред. Проф. Ю.Ю. Комарова. М.: Изд-во МАИ, 2006. - 368 е.: ил.

53. Макаренко A.B., Прилипов A.B. «Системный подход к проектированию энергоэффективного автономного роторно-волнового привода» // Известия Института инженерной физики. 2008 г. №4(10). С.40-43.

54. Макаренко A.B., Прилипов A.B., Самохина К.Е. Исследование энергомассовых характеристик первичных источников питания автономных приводов систем управления мобильными объектами // Вестник МАИ, 2007 г., т. 14, № 4.

55. Макаренко A.B., Прилипов A.B., Самсонович С.Л. «Исключение избыточных связей в шариковолновой передаче» // Труды XV международного научно-технического семинара в г.Алушта. М.: Изд-во МИРЭА, 2006 г. -400 е.: ил.

56. Мелкозеров П.С. Приводы в системах автоматического регулирования. — М.: Энергия, 1966. 384с., ил.

57. Орлов Б.В., Мазинг Г.Ю. Термодинамические и баллистические основы проектирования ракетных двигателей на твердом топливе. — М.: Машиностроение, 1979.-392с.

58. Основы проектирования следящих систем /под ред. Лакоты H.A. — М.: Машиностроение, 1978. 391с.

59. Паппе В.П., Паппе Н.П. Принципиальные схемы следящих электроприводов ЛА и основы их расчета. М.: изд-во МАИ, 1980. - 46с., ил.

60. Патент РФ на изобретение №2314427 от 10 января 2008 г., Геращенко А.Н., Лалабеков В.И., Макаренко A.B., Прилипов A.B., Самсонович С.Л. «Автономный привод».

61. Петров Б.И. Динамические возможности и энергетика исполнительных устройств с электромагнитными муфтами //Динамика и энергетические характеристики следящих приводов прерывистого управления: сб. науч. тр. МАИ, вып.227.-М.: изд-во МАИ, 1983. С.63 - 91.

62. Петров Б.И., Бальбух В.В., Паппе Н.П. и др. Управление исполнительными элементами следящих электроприводов летательных аппаратов /под ред. Петрова Б.И. М.: Машиностроение, 1981. - 222с.

63. Петров Б.И., Полковников В.А. Динамические возможности следящих электроприводов. -М.: Энергия, 1976. 128с.74