Разработка метода обеспечения эксплуатационной надежности системы автоматического управления курсом судна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Перечесов, Владимир Сергеевич

• Перечесов, Владимир Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Перечесов, Владимир Сергеевич

Введение

1. Основные принципы построения систем управления курсом судна 7 (* 1.1. Общие сведения об авторулевых

1.2. Адаптивные авторулевые

1.3. Основные методы адаптации авторулевых

1.4. Пассивные методы адаптации САУ

1.5. Активные методы адаптации САУ

1.6. Математическая модель САУ курсом судна 30 Выводы по первой главе

2. Определение области допустимых значений параметров систем авто- 41 матического управления курсом судна, обеспечивающих заданное качество функционирования и надежности

2.1. Общая постановка задачи обеспечения заданной точности работы с 47 * учетом точности настройки системы и эксплуатационных воздействий

Выводы по второй главе

3. Постановка задачи параметрической оптимизация систем по критерию 61 надежности с учетом эксплуатационных и технологических отклонений параметров системы

3.1 Математическая постановка задачи идентификации процесса измене- 65 ния значений параметров системы под воздействием эксплуатационных факторов

3.2 Математическая постановка задачи определения допустимого на- 68 чального значения вектора параметров

3.3. Математическая постановка задачи определения расположения об- 72 ласти работоспособности в пространстве параметров

3.4. Математическая постановка задачи определения значения вектора 77 обобщенных параметров с учетом начальных и эксплуатационных отклонений

Выводы по третьей главе

4. Экспериментальная проверка работоспособности адаптации системы 83 автоматического управления курсом судна

4.1. Проверка работоспособности алгоритма с помощью моделирования 83 на ЭВМ

4.2. Полунатурные испытания авторулевого

4.3. Морские испытания авторулевого 92 Выводы по четвертой главе 94 Заключение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка метода обеспечения эксплуатационной надежности системы автоматического управления курсом судна»

В последние годы в России и за рубежом разработано большое число методов синтеза систем автоматического управления (САУ), позволяющих осуществлять обоснованный выбор структуры и параметров системы, удовлетворяющей заранее заданным требованиям. Большинство разработанных методов предназначено для синтеза САУ с постоянными параметрами. Однако в практике проектирования САУ управления современными объектами, главным образом динамическими, очень часто параметры объекта управления в процессе эксплуатации изменяются в широких пределах.

Наметившая в последнее десятилетие тенденция автоматизации производственных процессов нашла свое отражение и при разработке САУ курсом судна. САУ курсом судна является одной из важнейших систем судовой автоматики, от эффективности и надежности работы которой зависит безопасность плавания и экономическая эффективность эксплуатации судна.

Актуальность темы. В настоящее время практически все промышлен-но раз-витые страны интенсивно работают по созданию новых, более эффективных систем автоматического управления движением судна, обладающих повышенной эксплуатационной надежностью. Объясняется это в первую очередь необходимостью безопасности мореплавания в условиях интенсивного судоходства, резким ростом цен на топливо для судовых силовых установок, а также усиление экологических аспектов эксплуатации морского флота, строительством крупнотоннажных и скоростных судов, автоматическое управление которыми при использовании обычных авторулевых не обеспечивается или обеспечивается неудовлетворительно.

Как показывает практика внедрения и эксплуатации различных автоматизированных систем, они являются наиболее эффективным средством повышения технико-эксплуатационных характеристик судов и условий труда плавсостава. Автоматизация процессов и операций на судах приводит к уменьшению потерь ходового времени, снижению себестоимости перевозок, сокращения численности экипажей, повышению надежности оборудования, снижению аварийности.

В России к настоящему времени назрела необходимость разработки и промышленного изготовления высокотехнологичных средств автоматизации и управления. Значительная часть используемого оборудования разработана в 50х-70х годах и является морально и технологически устаревшей, не соответствуют предъявляемым ему современным требованиям, наряду с этим возникла необходимость создания современных систем автоматического управления многоцелевого назначения.

Встает необходимость разработки новых принципов параметрического синтеза систем автоматического управления курсом судна, которые бы учитывали изменение параметров системы и условий эксплуатации, а также неявную формализацию объекта управления при моделировании.

Целью работы является разработка адаптивного управляющего устройства для системы управления курсом судна на основе определения областей работоспособности системы, обеспечивающей с заданной вероятностью требуемое качество управления.

Объектом исследования являлось система управления курсом судна.

Для достижения указанной цели определены задачи исследования :

1. Разработка математического метода определения областей параметров, обеспечивающих работоспособность системы.

2. Разработка алгоритма предложенного метода.

3. Разработка программного обеспечения для современных высоко-интегрированных микроконтроллеров.

4. Создание опытного образца адаптивного авторулевого.

Основные результаты и положения, выносимые на защиту:

1. Математический метод идентификации параметров объекта управления.

2. Математический метод оптимизации параметров регулятора, обеспечивающий заданную или максимальную вероятность удовлетворения качества управления.

3. Алгоритм и программное обеспечение для контроллера системы автоматического управления курсом судна.

4. Разработка функциональных, структурных и принципиальных схем адаптивного авторулевого.

Методы исследования. Методы системного анализа, методы линейного и нелинейного программирования, методы математического моделирования, положения теории автоматического управления и теории регулирования.

Научная новизна. Предложен и разработан метод идентификации случайных процессов изменения параметров под влиянием эксплуатационных факторов. Предложен и разработан итерационный подход к решению задачи оптимизации параметрической надежности САУКС, который позволяет сравнивать различные структурные схемы с точки зрения обеспечения требуемой эксплуатационной надежности, учесть характеристики элементов системы и разработать рекомендации к технологическим операциям производства компонентов системы. Метод включает в себя:

- определение существования области допустимых значений параметров САУКС при заданном ограничении на выходные характеристики исследуемого объекта;

- определение ориентации области допустимых значений в пространстве вектора параметров объекта;

- определение квазиоптимальных номинальных значений вектора параметров объекта, при котором достигается максимальный диапазон значений эксплуатационных значений.

Достоверность результатов проведенных исследований обеспечивается использованием современных методик планирования эксперимента, корректным использованием принципов построения модели САУКС, а также удовлетворительным качественным и количественным совпадением результатов экспериментов и данных, полученных при математическом моделировании, полунатурных исследованиях и реальных ходовых испытаниях.

Практическая ценность работы. Практическая значимость полученных результатов заключается в том, что эти результаты уже вполне могут быть использованы при разработке систем управления судов, которые только проектируются либо проходят переоборудование в нашей стране. Предложенный метод синтеза адаптивного авторулевого реализуем на современной аппаратной среде.

Апробация результатов работы. Основные результаты работы докладывались на научно-практической конференции «Молодежь и научно-технический прогресс», Владивосток, ДВГТУ, 2002 г., международной научной конференции «Безопасность на море. Научно-технические проблемы и человеческий фактор», Владивосток, МГУ, 2002 г., X юбилейной международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и "молодых ученых «Современные техника и технологии СТТ'2004», Томск, 2004 г., «Всероссийской выставке научно-технического творчества молодежи», Москва, ВВЦ, 2004 г., конкурсе научно-исследовательских работ «Наука и молодежь - процветанию морской отрасли», Владивосток, ДВМП, 2005 г., международной выставке морского оборудования «Кормарин 2005», Республика Корея, Пусан, 2005г., научно-практической конференции «Молодежь и научно-технический прогресс», Владивосток, ДВГТУ, 2006 г. Авторулевой установлен на головном судне «Ураганный», вновь строящейся серии судов РС-450. Успешно прошел швартовые, ходовые и морские испытания. Утвержден Регистром морского флота России.

Публикации. Список публикаций по материалам диссертации включает десять работ (материалы научно-практических конференций, публикации в сборниках научных работ).

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы. Основное содержание работы изложено на 105 страницах машинописного текста и включает 36 рисунков и 1 таблицу. Список литературы содержит 115 наименований.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Перечесов, Владимир Сергеевич

4.4. Выводы по четвертой главе

Проведена проверка работоспособности разработанного метода и алгоритма на его основе. Проверка проводилась в три этапа. На первом из них -компьютерном моделировании, основной задачей которого являлась проверл ка точности и работоспособности алгоритма идентификации параметров модели судна. Проведенные исследования этого этапа показали правильность выбора целевой функции алгоритма поиска неизвестных значений параметров, позволяющие идентифицировать параметры объекта управления с аста-тизмом первого порядка при наличии в спектре возмущающего воздействия низкочастотных составляющих. Показано, что, погрешность идентификации коэффициента передачи 5К и постоянных времени 5Т х объекта управления л не превышает 15%. Это подтверждает теоретические выводы разработанных методов.

На втором и третьем этапах - при проведении полунатурных и морских испытаний определить точность идентификации не представляется возможным, т.к. не известны параметры математической модели судна. Основной задачей на этих этапах являлась проверка оптимальности выбранных значений регулятора, приводящих к обеспечению требуемого качества управления при заданном диапазоне внешних воздействий. Результаты этих испытаний позволяют судить о правильности выбора линеаризованной математической модели объекта управления первого этапа и методах идентификации и оптимальной самонастройки адаптивного авторулевого.

Заключение

Целью данной работы являлась разработка адаптивного управляющего устройства для системы управления курсом судна на основе определения областей работоспособности системы, с заданной вероятностью обеспечивающей требуемое качество управления.

Достижение поставленной цели сведено к решению следующих задач:

- разработке математического метода и алгоритма задачи идентификации параметров судна как объекта управления;

- разработке математического метода и алгоритма задачи определения существования области допустимых значений регулятора для заданного диапазона внешних воздействий и требуемого качества управления;

- разработке математического метода и алгоритма задачи поиска оптимальных значений параметров регулятора при заданном диапазоне внешних воздействий и требуемого качества управления.

Поставленные задачи были успешно решены. Проведенные исследования на математической модели системы, а также полунатурные и морские испытания подтвердили правильность теоретических обоснований.

На основании полученных результатов было разработано программное обеспечение для современного высокоинтегрированного микроконтроллера, на базе которого разработан опытный образец адаптивного авторулевого. Авторулевой установлен на головном судне «Ураганный» строящейся серии судов типа РС-450. Получено положительное решение на патент адаптивного авторулевого.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Перечесов, Владимир Сергеевич, 2006 год

1. Абашеев, А.Д. Оптимальные и адаптивные системы Текст. / А.Д. Абаше-ев, В.В. Ржавин, Ю.М. Харитонов // Чуваш, гос. ун-т им. И.Н. Ульянова-Чебоксары, 1989.

2. Абрамов, О.В. Допуски и номиналы систем управления Текст. / О.В. Абрамов, В.В. Здор, А.А. Супоня // Наука. Москва, 1976. -160 С.

3. Абрамов, О.В. Параметрическая коррекция систем управления Текст. / О.В. Абрамов, Ф.И. Бернацкий, В.В. Здор // Энергоиздат. Москва, 1982. - 176 С.

4. Абрамов, О.В. Параметрический синтез настраиваемых технических систем Текст. / О.В. Абрамов, С.П. Инберг // Наука. Москва, 1986. -231 С.

5. Абрамов, О.В. Прогнозирование технического состояния систем Текст. / О.В. Абрамов, Х.Х. Розембаум //ДВНЦ АН СССР. Владивосток, 1990. - С.ЗО -35.

6. Аврамов, И.С. Параметрическая надежности систем автоматики металлургического производства Текст. / И.С. Аврамов, А.И. Рыбаков, Е.В. Семакин // Известия ВУЗов. Черная металлургия. № 8,1974.

7. Автоматы: Сб. статей / Под ред. К.Э. Шеннона и др; пер. с анг. / Под ред.

8. A.А. Ляпунова. Изд-во иностр. лит. Москва, 1956.

9. Александров, А.Г. Оптимальные и адаптивные системы Текст. / А.Г. Александров // Высшая школа. Москва, 1989. - С. 263.

10. Александровский, Н.М. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами Текст. / Н.М. Александровский, С.В. Егоров, Р.Е. Кузин // Энергия. Москва, 1973. - С. 272.

11. Андреев, Н.И. Теория статистически оптимальных систем Текст. / Н.И. Андреев // Наука. Москва, 1980. - С. 416.

12. П.Антонов, В.Н. Адаптивное управление в технических системах Текст. /

13. B.Н. Антонов, В.А. Терехов, И.Ю. Тюкин // Издательство С.-Петербургского университета. С-Петербург, 2001 . - С. 244.

14. Антушев, Г.С. Оптимизация номиналов параметров технических устройств по критерию параметрической надежности Текст. /Г.С. Антушев // Препринт, ИАПУ ДВНЦ АН СССР. Владивосток, 1982. - 30 С.

15. Антушев, Г.С. Разработка и исследование методов оптимизации параметрической надежности технических устройств (на примере аналоговых электронных схем) Текст. / Г.С. Антушев // Дис. канд. техн. наук. Владивосток, 1983. -173 С.

16. Архангельский, А .Я. Модель разброса параметров компонентов ИС, предназначенных для вероятностных расчетов Текст. / А.Я. Архангельский // Электронная техника, Сер. 3. Микроэлектроника. 1977. - С. 3 - 8.

17. Афанасьев, В.Н. Математическая теория конструирования систем управления Текст. / В.Н. Афанасьев, В.Б. Колмановский, В.Р. Носов // Высшая школа.- Москва, 1989. 447 с.

18. Ащепков, J1.T. Методы решения задач математического программирования и оптимального управления Текст. / JI.T. Ащепков, Б.И. Белов, В.П. Булатов // Наука. Новосибирск, 1984. - 233 С.

19. Ащепков, JI.T. О построении максимального куба, вписанного в заданную область Текст. / Л.Т. Ащепков // ЖВМ и МФ. № 2, 1980. - С. 510 - 513.

20. Базара, М. Нелинейное программирование Текст. / М. Базара, К. Шетти // Мир. Москва, 1982. - 583 С.

21. Балычев, Ю.Г. Синтез адаптивных систем оптимального управления стохастическими объектами на основе прогнозирующей модели Текст. / Ю.Г. Балычев, А.А. Манин // Автоматика и телемеханика, 1995, №9 С. 81 - 93.

22. Батищев, Д.И. Методы оптимального программирования Текст. / Д.И. Ба-тищев // Радио и связь. Москва, 1988. -312.

23. Бачурина, М.Д. Надежность микросборок Текст. / М.Д. Бачурина //Радио и связь. Москва, 1984. - 129 С.

24. Беккер, П. Проектирование надежных электронных схем Текст./ П. Беккер, Ф. Йенсен // Сов. радио. Москва, 1977. - 256 С.

25. Беляков, С.Т. Методы статистических расчетов микросхем на ЭВМ Текст. / С.Т. Беляков // Радио и связь. Москва, 1985. - 423 С.

26. Беляков, С.Т. Методы статических расчетов микросхем на ЭВМ Текст. / С.Т. Беляков // Радио и связь. Москва, 1985. - 423 С.

27. Бернацкий, Ф.И. Автоматизированное управление процессами химической технологии Текст. / Ф.И. Бернацкий, В.И. Гладков, Г.К. Деркач, В.В. Здор, В.Т. Карпета, Ю.П. Мартынюк//Наука. Москва, 1981.-216 С.

28. Бессонов, А.А. Методы и средства идентификации динамических объектов Текст. / А.А. Бессонов, Ю.В. Загашвили, А.С. Маркелов // Энергоатомиздат. -Ленинград, 1989.-С.280.

29. Брейтон, Р.К. Обзор методов оптимального проектирования интегральных схем Текст. / Р.К. Брейтон, Г.Д. Хэчтел, A.JI. Санджованни-Винчентелли // Мир. -Москва, т. 69, №Ю, 1981. С. 180 -215.

30. Вагущенко, J1.JI. Системы автоматического управления движением судна Текст. / JI.JI. Вагущенко, Н.Н. Цымбал // Латстар. Одесса, 2002. - С. 244.

31. Васильев, Б.В. Прогнозирование надежности и эффективности радиоэлектронных устройств Текст. / Б.В. Васильев //Сов. радио. Москва, 1970. - 336 С.

32. Войткунский, Я.И. Справочник по теории корабля Текст. / Я.И. Войткун-ский, Р.Я. Першиц, И.А. Титов // Судостроение. Ленинград. 1973. - С.512.

33. Воронов, А.А. Основы теории автоматического управления Текст. / А.А. Воронов // Энергия Москва, 1965.

34. Геращенко, Е.И. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем Текст. / Е.И. Геращенко, С.М. Геращенко// Наука Москва, 1975.

35. Глушков, С.В. Метод аппроксимации областей работоспособности Текст. / С.В. Глушков // Препринт, ДВВИМУ. Владивосток, 1985. - 12 С.

36. Глушков, С.В. Метод расчета параметров системы управления курсом судна с учетом внешних воздействий Текст. /С.В. Глушков // ДВГТУ, моделирование и управление. Владивосток, 1986. - С. 134 - 139.

37. Глушков, С.В. Метод расширения допустимого диапазона внешних воздействий технических систем Текст. / С.В. Глушков // Препринт, ДВВИМУ. -Владивосток, 1987.-20 С.

38. Глушков, С.В. Метод технической диагностики систем Текст. / С.В. Глушков // Препринт, ДВВИМУ. Владивосток, 1990. - 13 С.

39. Гольдберг, Л.М. Цифровая обработка сигналов Текст. / Л.М. Гольдберг, Б.Д. Матюшкин, М.Н. Поляк // Радио и связь Москва, 1985.-312 С.

40. Го ль дин, А.И. Системы стабилизации курса и качки судов Текст. / А.И. Гольдин, В.М. Колчанов, Г.Э. Шлейер //Центральный научно-исследовательский институт «Румб». Ленинград, 1981. - С. 118.

41. Горелова, Г.В. Метод оптимального номинала и его применения Текст. / Г.В. Горелова, В.В. Здор, Д.В. Свечарник // Энергия. Москва, 1970. - 200 С.

42. Дейч, A.M. Методы идентификации динамических объектов Текст. / A.M. Дейч // Энергия. Москва, 1979. - С. 240.

43. Джури, Э.Д. Импульсные системы автоматического регулирования Текст. / Э.Д. Джури //Физмагиз Москва, 1963.

44. V 43. Дзенскевич, Е.А. Исследование и разработка метода синтеза допусков напараметры технических систем Текст. / Е.А. Дзенскевич //Дис. канд. тех. наук. -Владивосток, 1985. 144 С.

45. Дзенскевич, Е.А. Метод аппроксимации областей работоспособности ортогональными параллелепипедами Текст. / Е.А. Дзенскевич, В.В. Здор //ДВГУ, Управление информацией. Владивосток, 1985. - С. 180— 187.

46. Дзенскевич, Е.А. Синтез допусков на параметры динамических систем Текст. / Е.А. Дзенскевич // Управление информацией, ДВГУ. Владивосток, 1985.-С. 187- 198.

47. Дилон, Б. Инженерные методы обеспечения надежности систем Текст. / Б. Дилон // Радио и связь. Москва, 1984. - 139 С.

48. Догановский, С.А. Параметрические системы автоматического регулирования Текст. / С.А. Догановский // Энергия. -Москва, 1973. С. 168.

49. Дружкин, Г.В. Надежность систем автоматики Текст. / Г.В. Дружкин // Энергия. Москва, 1966. - 528 С.

50. Дунаев, П.Ф. Расчет допусков размеров Текст. / П.Ф. Дунаев, О.П. Лели-ков// Машиностроение. Москва, 1981. - 198 С.

51. Дьяконов, В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. ± Специальный справочник Текст. / В. Дьяконов, В. Круглов // Питер Санкт1. Петербург, 2002.

52. Дьяконов, В.A. MATLAB-6. Универсальная интегрированная система компью-терной математики Текст. / В.А. Дьяконов //.- Минск, 2001.

53. Зарудный, Д.И. Практические задачи и численные методы оптимизации ^ электронных схем Текст. / Д.И. Зарудный, А.Г. Соколов // Машиностроение.1. Москва, 1980.-86 С.

54. Зарудный, Д.И. Расчет допусков с учетом корреляции параметров элементов ИС Текст. / Д.И. Зарудный, Э.Э. Ильясов // Электронная техника, Сер. 3. Микроэлектроника. 1982 №1/97. - С. 60 - 67.

55. Здор, В.В. Метод диагоналей и его свойства Текст. / В.В. Здор // ДВНЦ АН СССР, Управление качеством и надежностью сложных систем. Владивосток, 1978.-С.52-65.

56. Здор, В.В. Методы выбора допусков на параметры элементов систем автоматического управления Текст. /В.В. Здор // ДВНЦ АН СССР, Современная технология производства приборов, средства автоматизации и систем управления. Владивосток, 1976. - С. 154 - 173.

57. Здор, В.В. Определение и назначение допусков на параметры систем управления Текст. /В.В. Здор // Изв. АН СССР, техническая кибернетика. № 7 1977.-С. 100-109.

58. Ивайкин, В. Использование скользящих режимов регулировании Текст. /

59. В. Ивайкин / Современные технологии и автоматизации. Москва, 2006 №1. - С ^ 9094

60. Ивахненко, А.Г. Самообучающиеся системы распознавания и автоматического регулирования Текст. / А.Г. Ивахненко // Техника.- Киев, 1969.

61. Катковник, В.Я. Многомерные дискретные системы управления Текст. / В.Я. Катковник, Р.А. Полуэктов// Наука. Москва, 1966.

62. Квакернаак X. Линейные оптимальные системы управления: пер. с англ. Текст. / X. Квакернаак, Р. Сиван // Мир Москва, 1977.

63. Кнут, Д. Искусство программирования, 2т. Текст. / Д. Кнут // Мир Москва, 1981.-415 С.

64. Князев, А.Д. Конструирование радиоэлектронной и электронновычислительной аппаратуры с учетом электромагнитной совместимости Текст. / А.Д. Князев, JI.H. Кечиев, Б.В. Петров // Радио и связь.- Москва, 1989 224 С.

65. Красовский, А.А. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными системами Текст. / А.А. Красовский, В.Н. Буков, B.C. Шендрик //Наука.-Москва, 1977.

66. Кузин, J1.T. Основы кибернетики Текст. / J1.T. Кузин, // Энергия Москва, 1979.

67. Куропаткин, П.В. Оптимальные и адаптивные системы Текст. / П.В. Ку-ропаткин // Высшая школа.- Москва, 1980 280 С.

68. Львович, Я.Е. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности РЭА Текст. / Я.Е. Львович // Радио и связь. Москва, 1986. - 192 С.

69. Люнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользования. Пер. с англ. Текст. / Л. Люнг // Наука, гл. ред. физ.-мат. лит.- Москва, 1991.

70. Маслов, А.Я. Оптимизация радиоэлектронной аппаратуры Текст. / А.Я. Маслов, А.А. Чернышев, В.В. Ведерников // Сов. радио. Москва, 1982. - 200 С.

71. Менский, Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении Текст. / Б.М. Менский // Машиностроение Москва, 1972.245 С.

72. Немировский, А.С. Сложность задач и эффективность методов оптимизации Текст. / А.С. Немировский, Д.В. Юдин // Наука.- Москва, 1979 384 С.

73. Норенков, И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем Текст. / И.П. Норенков // Высшая школа. Москва, 1980.-312 С.

74. Норенков, И.П. Экстремальные задачи при схемотехническом проектировании в электронике Текст. / И.П. Норенков, С.Л. Мулярчик, С.Р. Иванов // Изд. БГУ.-Минск, 1976.-240 С.

75. Пеленгрэн, М. Статистический расчет следящих систем Текст. / М. Пе-ленгрэн // Издательство иностранной литературы. Москва, 1957. - С. 224.

76. Перечесов, B.C. Адаптивный авторулевой Текст. / В.В. Воробьев, B.C. Перечесов // Материалы региональной научно-технической конференции «Молодежь и научно-технический прогресс». Владивосток, ДВГТУ, 2006. - С. 194 -196.

77. Перечесов, B.C. Морские испытания адаптивного авторулевого Текст. /B.C. Перечесов // Материалы региональной научно-технической конференции «Молодежь и научно-технический прогресс». Владивосток, ДВГТУ, 2006. - С. 144-146.

78. Першиц, Р.Я. Управление и управляемость судна Текст. / Судостроение-Ленинград, 1983.- 273 С.

79. Петров, Б.Н. Принцип построения и проектирования самонастраивающихся систем управления Текст. / Б.Н. Петров, В.Ю. Рутковский, И.Н. Крутова //Машиностроение-Москва, 1972. 260 С.

80. Петров, Б.Н. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами: Инженерные методы анализа и синтеза. Текст. / Б.Н. Петров, А.В. Соколов и др.// Машиностроение. Москва, 1986.

81. Петров, Ю.П. Оптимизация управляющих систем, испытывающих воздействия ветра и морского волненияТекст. / Ю.П. Петров // Судостроение. -Ленинград, 1973. С .216.

82. Попов, Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления Текст. / Е.П. Попов // Наука.- Москва, 1979.- 256 С.

83. Пупков, К.А. Методы синтеза оптимальных систем автоматического управления Текст. / К.А. Пупков, Н.В. Фалдин, Н.Д. Егупов //Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана Москва, 2000.

84. Растригин, JI.A. Маджаров, Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления Текст. / JI.A. Растригин, Н.Е. Маджаров // Энергия. -Москва, 1977. -С. 216.

85. Рейклейтис, Г. Оптимизация в технике Текст. / Г. Рейклейтис // Мир. -Москва, 1982.-т1, 583 С.

86. Савельев, А.Я. Арифметические и логические основы цифровых автоматов Текст. / А.Я. Савельев //Высшая школа Москва, 1980.

87. Смагин, В.И. Синтез следящих систем управления по квадратичным критериям / В.И. Смагин, Ю.И. Параев // Изд-во ТГУ Томск, 1996.

88. Смирнов, Н.И. Оценка безотказности интегральных микросхем Текст. / Н.И. Смирнов // Сов. радио. Москва, 1983. - С. 212.

89. Современная прикладная теория управления Текст. / Под ред. А.А. Колесникова // Таганрог: Изд-во ТРТУ. Москва, 2000.

90. Солодовников, В.В. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями Текст. / В.В. Солодовников, JI.C. Шрамко // Машиностроение Москва, 1972 - 270 С.

91. Степахно, Р.Г. Еще раз об управляемости НомотоТекст. / Р.Г. Степахно // Вестник МГТУ т.6. Москва, 2003.

92. Стешенко, В.Б. EDA. Практика автоматизированного проектирования радиоэлектронных устройств Текст. / В.Б. Стешенко // «Нолидж».- Москва, 2002.- 768 С.

93. Сыноров, В.Ф. Параметрическая надежность и физические модели отказов ИС Текст. / В.Ф. Сыноров, Р.П. Пивоварова // ВГУ. Воронеж, 1983. - 452 С.

94. Уидроу, Б. Адаптивная обработка сигналов Текст. / Б. Уидроу, С. Стирнз // Мир Москва, 1989.

95. Уткин, В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления Текст. / В.И. Уткин //Наука.- Москва, 1981.- 368 С.

96. Фомин, В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами Текст. / В.Н. Фомин, A.JI. Фрадков, В.А. Якубович // Наука Москва, 1981 - 448 С.

97. ЮЗ.Цыпкин, Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах Текст. / Я.З. Цыпкин // Главная редакция физико-математической литературы издательства «Наука». Москва, 1968. - С. 400.

98. Цыпкин, Я.З. Информационная теория идентификации Текст. / Я.З. Цыпкин// Наука. Москва, 1954.

99. Чиндев, П.И. Теория автоматического регулирования Текст. / П.И. Чиндев // КВИАВУ.- Киев, 1963.

100. Чичинадзе, В.К. Решение невыпуклых нелинейных задач оптимизации. Метод преобразования Текст. / В.К. Чичинадзе // Наука. Москва, 1983. -256 С.

101. Чураков, Е.П. Оптимальные и адаптивные системы Текст. / Е.П. Чура-ков // Энергоатомиздат. Москва, 1987. - С. 256.

102. Шокин, Ю.И. Интервальный анализ Текст. / Ю.И. Шокин // Наука.- Новосибирск, 1981.-211 С.

103. Шульце, К. П. Инженерный анализ адаптивных систем Текст. / К. П. Шульце, К.Ю. Реберг // Мир. Москва. 1992. - С. 280.

104. Astrom, К. J. and Haddelung, Automatic tuning of simple regulators with specifications of phase and amplitude margins/ K. J. Astrom, Haddelung //Automatical 984. Vol. 20. pp. 645-651.

105. Bulter, H. Reference Model Decomposition in Direct Adaptive Control / H. Bulter, G. Honderd, J.V. Amerongen // Int. Journal of Adaptive Control and Signal Processing. 1991, vol. 5, # 3. - P. 199 - 217.

106. Gueler, G.F. Modeling, Design and Analysis of an Autopilot for Submarine Vehicle // International Shipbuilding Progress. 1989, vol. 36, # 15. - P. 81-85.

107. Slotine, I.-J. E. Adaptive Sliding Controller Syntesis for Nonlinear Systems / I.-J. E. Slotine, J.A. Coetsee // Int. Journal Control. 1986. - Vol. 42, # 6.- P". 37-51.

108. Yongqiang Zhuo. Specialized learning for ship intelligent Track-keeping using neurofuzzy / Yongqiang Zhuo, Grant E. Hearn // CAMS 2004, IF AC Conference on Control Applications in Marine Systems Ancona, Italy, 2004.- P. 291 - 296.

109. Общество с ограниченной ответственностью

110. ДАЛЬНЕВОСТОЧНАЯ СУДОСТРОИТЕЛЬНАЯ ЛИЗИНГОВАЯ КОМПАНИЯ

111. Россия, 690014, г. Владивосток, ул. Некрасовская 50 а, к. 17 тел. / факс: [phone], e-mail: [e-mail]1. Акт внедренияадаптивного авторулевого ААР 05

112. Генеральный директор ЗАО «ДВСЖ»5» QjL^JfjX^ 2006г,