Разработка математических моделей микропроцессорных регуляторов в составе ПТК "КВИНТ" тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Бочаров, Максим Геннадьевич

• Бочаров, Максим Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бочаров, Максим Геннадьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПРИМЕНЕНИЕ АЛГОРИТМОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ В СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМАХ АВТОМАТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ

1.1. Алгоритмические структуры современных промышленных регуляторов.

1.2. Факторы, влияющие на динамические свойства управляющих каналов контроллеров в составе ПТК.

1.3. Методы параметрического синтеза промышленных АСР.

1.4. Методы анализа результатов параметрического синтеза промышленных АСР.

1.5. Цель работы. Постановка задачи исследования.

2. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ВИРТУАЛЬНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ И АСР, ПОСТРОЕННЫХ НА PIX БАЗЕ.

2.1. Структурная схема экспериментального стенда.

2.2. Методика исследования характеристик виртуальных регуляторов ПТК "КВИНТ СИ".Т.

2.3. Методика исследования характеристик АСР на базе ПТК "КВИНТ СИ".

2.4. Выводы.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ АЛГОРИТМОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ В СОСТАВЕ ПТК "КВИНТ СИ".

3.1. Общие замечания.

3.2. Исследование и анализ ПИ преобразования в алгоритме "РАН".

3.3. Исследование и анализ ПИД преобразования в алгоритме "РАН".

3.4. Исследование и анализ ПД преобразования в алгоритме "РИМ".

3.5. Исследование и анализ ПДД преобразования в алгоритме "РИМ".

3.6. Исследование и анализ ШИМ преобразования в алгоритме "ЦИП".

3.7. Ограничение на применение виртуальных импульсных ПИ-, ПИД-регуляторов.

3.8. Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ НА БАЗЕ ПТК "КВИНТ СИ".

4.1. Общие замечания.

4.2. Исследование и анализ влияния структуры фильтра при дифференциальной составляющей в алгоритме "РАН" на характеристики АСР.

4.3. Исследование и анализ влияния постоянной времени фильтра при дифференциальной составляющей в алгоритме "РАН" на характеристики АСР.

4.4. Исследование и анализ влияния времени цикла контроллера на характеристики АСР.

4.5. Исследование и анализ влияния скорости исполнительного механизма в алгоритме "РИМ" на характеристики АСР.

4.7. Исследование и анализ влияния минимальной длительности импульса в алгоритме "РИМ" на характеристики АСР.

4.8. Выводы.

5. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ АЛГОРИТМИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ ПИД-РЕГУЛЯТОРА НА ДИНАМИЧЕСКУЮ ТОЧНОСТЬ И ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТЬ АСР К ВАРИАЦИЯМ ПАРАМЕТРОВ.

5.1. Динамическая точность и чувствительность АСР к вариациям параметров.

5.2. Экспериментальные переходные процессы и частотные характеристики.

5.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка математических моделей микропроцессорных регуляторов в составе ПТК "КВИНТ"»

Теория автоматического управления рассматривает типовые идеальные алгоритмы регулирования. Практика построения систем управления технологическими объектами подтверждает широкое использование в промышленных АСР типовых алгоритмов: идеальных пропорционального (П) и пропорционально-интегрального (ПИ), а также реального пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) — идеальный ПИД алгоритм физически нереализуем аналоговыми средствами.

Современные АСУТП создаются с использованием программно-технических комплексов (ПТК). Известно, что при переходе от аналоговых регуляторов к цифровым необходимо, чтобы цифровая система обладала теми же свойствами, что и непрерывный аналог. Микропроцессорные контроллеры реализуют типовые алгоритмы регулирования приближенно. Характер отклонений виртуального алгоритма от теоретического зависит от способа его технической реализации. Производители ПТК в основном не приводят данные об особенностях реализации и функционирования алгоритмов регулирования в составе всей системы.

Разработчики стремятся к тому, чтобы программная реализация регуляторов в максимальной степени соответствовала аналоговым идеальному ПИ или физически реализуемому ПИД алгоритму (данный факт можно объяснить стремлением использовать уже апробированные на практике аналоговые алгоритмы регулирования). Известно, что идеальный ПИД алгоритм достаточно точно реализуется цифровыми средствами.

В связи с этим актуальной задачей является исследование случаев применения "идеального" ПИД алгоритма в составе микропроцессорных контроллеров ПТК и потенциальных возможностей АСР на его базе.

В первой главе выполнен анализ отечественной и зарубежной литературы по заданной тематике, исследованы алгоритмические структуры современных виртуальных регуляторов, обоснованы факторы, влияющие на динамические свойства управляющих каналов контроллеров. Проведено исследование методов параметрического синтеза и способов анализа их результатов. Сформулирована цель работы и осуществлена постановка задачи исследования.

Во второй главе представлена структурная схема экспериментального стенда, разработанного при непосредственном участии автора на кафедре АСУТТТ МЭИ. Стенд представляет собой логически завершенный комплекс, аналогичный по функциям и свойствам, реальным системам, но меньшего информационного масштаба. Предложены методики изучения характеристик виртуальных регуляторов и АСР, построенных на их базе.

Третья глава: посвящена вопросам получения и анализа динамических переходных и частотных характеристик виртуальных аналоговых и импульсных регуляторов в микропроцессорных контроллерах "Ремиконт Р-Зхх" ПТК "КВИНТ СИ". Произведена оценка возможности и ограничения на применение виртуальных импульсных ПИ- и ПИД-регуляторов. Определена область нормальной работы виртуальных регуляторов и даны рекомендации по выбору скорости ЭИМ.

В четвертой главе изучены особенности функционирования АСР на базе птк "квинт си":

Пятая глава посвящена модельным? исследованиям влияния алгоритмической структуры ПИД-регуляторов на динамическую точность и чувствительность АСР к вариациям параметров; Выработаны рекомендации разработчикам ПТК относительно цифровой реализации рассмотренных структур.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Бочаров, Максим Геннадьевич

5.3. Выводы

Для рассматриваемых ПИД-регуляторов, изменение настроек в точках Аь А2, Вь В2, приводит

- к снижению запаса устойчивости АСР;

- нарушению гипотезы доминирующей пары корней характеристического уравнения системы.

Следствием последнего является нарушение соответствия между показателями запаса устойчивости — степенью затухания переходного процесса корневым т и частотным М показателями запаса устойчивости.

В наибольшей степени при вариации параметров регулятора нарушается соответствие между корневым т и частотным М показателями запаса устойчивости. Характер изменения динамики АСР при изменении настроек практически не зависит от алгоритма реализации ПИД-регулятора и качественно одинаков для любого типа ОУ: инерционный или малоинерционный.

Из результатов расчета динамики следует, что при усложнении структуры дифференциатора снижается рабочая частота, что, соответственно, ослабляет требования к быстродействию исполнительного устройства. Однако, снижение рабочей частоты можно обеспечить и для алгоритма ПИД(1), уменьшая значение а до величины, меньшей акр.

Загрубление" дифференциальной составляющей в ПИД-регуляторе ослабляет требования к быстродействию ИУ, что может оказаться существенным фактором в практическом применении регулятора.

Таким образом, выбор варианта алгоритмической структуры ПИД- регулятора следует производить с учетом дополнительного ограничения по быстродействию исполнительного устройства.

заключение

В диссертации решен комплекс задач, связанных с исследованием динамических характеристик виртуальных регуляторов ПТК "КВИНТ СИ" и их моделей. Основные результаты работы.

1. Выполнен анализ алгоритмических структур регуляторов, реализованных в контроллерах наиболее известных и широко применяемых на сегодняшний день программно-технических систем. Установлено, что разработчики подобных комплексов стремятся осуществлять цифровую реализацию уже апробированных на практике аналоговых алгоритмов регулирования. Проведено исследование методов параметрического синтеза и способов анализа их результатов. Предлагается использовать апробированные и высоко формализованные приемы поиска оптимальных параметров настройки регулирующих устройств, основанные на расчете АСР при совместном ограничении на заданное значение корневого и частотного показателей колебательности, так как они позволяют раскрыть потенциал ПИД-регулятора (в том числе и "идеального").

2. Спроектирован, смонтирован и налажен на кафедре АСУТП МЭИ экспериментальный стенд, представляющий собой логически завершенный комплекс, аналогичный по функциям реальным системам, но меньшего информационного масштаба, позволяющий проводить исследования алгоритмов регулирования в библиотеке контроллера "Ремиконт Р-Зхх", а также автоматизированных систем на базе вышеупомянутых алгоритмов. Разработана методика проведения испытаний по определению переходных и частотных характеристик виртуальных регуляторов и АСР.

3. Выполнено исследование динамики виртуальных аналоговых регуляторов на базе алгоритма "РАН" контроллера "Ремиконт Р-Зхх" и получены переходные и частотные характеристики регулирующих устройств при различных интервалах квантования сигнала по времени. Испытания подтвердили, что данные регуляторы в максимальной степени приближены к декларируемым в технической документации на "КВИНТ".

4. Установлено, что в отличие от теоретических ПДД и ПД алгоритмов, "РИМ" содержит ограничитель скорости выходного сигнала, который обеспечивает реализацию расчетного перемещения ЭИМ за счет увеличения длительности управляющего импульса. С учетом динамики исполнительного механизма алгоритм "РИМ" выполняет в общем случае ПИД преобразование входного сигнала.

5. Определена область нормальной работы (со-А< £эим) импульсных регуляторов и даны рекомендации по выбору скорости ЭИМ: Тим^Ги)01".

6. Изучены особенности функционирования АСР на базе НТК "КВИНТ СИ". Анализ влияния структуры фильтра при дифференциальной составляющей в алгоритме "РАН" на характеристики АСР показал, что при уменьшении порядка фильтра происходит выигрыш в качестве регулирования; при уменьшении постоянной фильтра алгоритм стремиться к "идеальному". Уменьшение интервала квантования сигнала по времени приводит к увеличению коэффициента при интегральной составляющей алгоритма регулирования. Определены потенциальные возможности динамической точности АСР в случае использования ЭАР с цифровой реализацией идеального аналогового ПИД алгоритма.

7. Для оценки влияния алгоритмической структуры ПИД-регулятора на динамическую точность и чувствительность АСР к вариациям параметров рассмотрены допустимые отклонения параметров настройки в пределах "жесткого" ограничения на значение корневого показателя колебательности т=0,221.

Установлено, что абсолютные значения допустимой вариации параметров снижаются с увеличением порядка фильтра при дифференциальной составляющей. Однако, относительные изменения этих параметров различаются не столь существенно (примерно на 10-20%). Таким образом, чувствительность к вариациям параметров "идеального" и "реального" ПИД алгоритмов оказалась приблизительно одинаковой.

Из результатов расчета динамики АСР следует, что при усложнении структуры дифференциатора снижается рабочая частота, что, соответственно, ослабляет требования к быстродействию исполнительного устройства. Однако, снижение рабочей частоты можно обеспечить и для "идеального" ПИД алгоритма, уменьшая значение а до величины, меньшей акр.

8. Установлено, что ПИД алгоритм предъявляет более жесткие требования к быстродействию исполнительного устройства (ИУ), чем ПИ. С учетом этого обстоятельства "загрубление" дифференциальной составляющей в ПИД-регуляторе ослабляет требования к быстродействию ИУ, что может оказаться существенным фактором в практическом применении регулятора. Таким образом, выбор варианта алгоритмической структуры ПИД-регулятора следует производить с учетом дополнительного ограничения по быстродействию исполнительного устройства.

9. Показано, что возможность применения "идеального" ПИД алгоритма в структуре импульсных регуляторов зависит от быстродействия ЭИМ, динамических свойств объекта управления и характеристик возмущающих воздействий. Так применение ПИД-регулятора, построенного на основе "идеального" ПИД алгоритма, в АСР с малоинерционным объектом управления проблематично при отсутствии высокоскоростного ЭИМ. В случае же инерционного ОУ с малым запаздыванием и постоянными времени более 1,5 — 2 мин. "идеальный" ПИД-алгоритм практически реализуем при использовании стандартных ЭИМ со значениями Гнм = 10 . 25 с.

В*любом случае, выбор варианта алгоритмической структуры ПИД регулятора следует производить с учетом дополнительного ограничения по быстродействию исполнительного устройства, в том числе и при построении каскадных АСР.

10. Установлено, что оптимальное время хода ЭИМ равно постоянной интегрирования регулирующего устройства. Рекомендуется принимать минимальную длительность управляющего импульса в диапазоне от 50 до 100 мс для АСР с постоянной времени интегрирования регулятора до 3 мин. Большинство регуляторов, работающих в импульсном режиме и применяемых на ОУ теплоэнергетической отрасли, удовлетворяет данному условию.

11. В подавляющем большинстве случаев инерционность объектов энергетики такова, что влиянием интервала квантования Т на переходные процессы можно пренебречь, что позволяет использовать результаты синтеза АСР без учета значения Т.

12. Модельные и опытные исследования подтвердили целесообразность выполнения цифровой реализации всех рассмотренных алгоритмических структур ПИД-регуляторов в библиотеке алгоритмов ПТК.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бочаров, Максим Геннадьевич, 2011 год

1. Аристова Н.И., Корнеева А.И. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: ООО Изд-во «НАУЧТЕХИЗДАТ», 2000.

2. Волгин В.В., Панько М.А. Синтез одноконтурных автоматических систем регулирования. М.: МЭИ, 1981.

3. Горовиц И. Синтез систем с обратной связью. М.: Сов. радио, 1970.

4. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.: Госэнергоиздат, 1956.

5. Клюев A.C. Автоматическое регулирование. М.: Энергия, 1967.

6. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. Пер. с англ. М.: Мир. 1987.

7. Панько М.А. Расчёт и моделирование автоматических систем регулирования в среде MathCad. М.: МЭИ, 2004.

8. Ротач В.Я. Расчёт настройки промышленных систем регулирования. M-JL: Госэнергоиздат, 1961.

9. Ротач В.Я. Импульсные системы автоматического регулирования. М.: Энергия. 1964.

10. Ю.Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М: Энергия, 1973.

11. Ротач В.Я. Теория автоматического управления. Учебник для ВУЗов. М.: МЭИ, 2004.

12. Стефани Е.П. Основы расчёта настройки регуляторов тепловых процессов. М.: Энергоиздат, 1960.

13. Стефани Е.П. Основы расчёта настройки регуляторов тепловых процессов. М.: Энергия, 1972.

14. Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.О., Ястребенецкий М.А. Промышленные автоматические регуляторы. М.: Энергия, 1973.

15. Александрова Н.Д., Давыдов Н.И. О настройках импульсных релейных регуляторов на малоинерционных объектах // Теплоэнергетика 2002. №5.

16. Аракелян Э.К., Панько М.А. Проблемы выбора программно-технических средств для АСУТП энергоблоков ТЭС и АЭС // Теплоэнергетика 2004. №10.

17. Астафьев В.В., Зеликин Ю.М., Захаров H.A. Программный комплекс настройки регулятора ГТД // Автоматизация в промышленности. 2004. № 11.

18. Бажанов В.А. Возможности и специфика метода масштабирования для настройки регуляторов в замкнутых САР // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2004. № 5.

19. Биленко В.А., Давыдов Н.И. Метод расчёта на ЭЦВМ оптимальных параметров настройки двухконтурных систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. №1.

20. Букштейн И.И., Дворкина Т.Я. Расчёт настроек систем автоматического регулирования теплоэнергетических установок методом поиска на ЭЦВМ // Теплоэнергетика. 1970. №6.

21. Варламов И.Г., Кузнецов М.М. Не мешайте регуляторам работать // Промышленные контроллеры АСУ. 2005. №6.

22. Варламов И.Г. Чем руководствоваться при принятии решения по выбору закона регулирования (ПИ или ПИД) в процессе наладки САР на предприятии? // Промышленные контроллеры АСУ. 2005. №11.

23. Волгин В.В. К определению оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1962. Т. 13. № 5. с. 620-630.

24. Галактионов М.А. Синтез оптимальных промышленных регуляторов со свободной динамической структурой // Автоматизация и современные технологии. 2005. № 12.

25. Гибшман Е.А. Реализация оптимальных режимов эксплуатации систем регулирования в АСУТП // Промышленные контроллеры АСУ. 2004. №6.

26. Горбунов А.И., Тимошин А.И. О методике испытаний ПИ-регулятора с исполнительным механизмом постоянной скорости // Промышленные контроллеры АСУ. 2006. №9.

27. Деменков Н.П., Сенькин A.B. Настройка регуляторов методом уравнений синтеза // Промышленные контроллеры АСУ. 2003. №4.

28. Давыдов Н.И. Динамические характеристики электронных регуляторов ВТИ // Теплоэнергетика. 1954. №5.

29. Давыдов Н.И., Идзон О.М., Симонова СКВ. Определение параметров настройки ПИД-регуляторов по переходной характеристике объекта регулирования // Теплоэнергетика 1995. №10.

30. Давыдов Н.И. Опыт разработки АСУТП на базе ПТК КВИНТ // Теплоэнергетика 1996. №10.

31. Деменков Н.П. Настройка ПИД-регуляторов в отечественных и зарубежных контроллерах // Промышленные контроллеры АСУ. 2001. №12.

32. Джарагян А.Н., Сыроквашин В.В., Фокин А. Л., Харазов В.Г. Синтез робастных регуляторов в каскадной системе управления // Автоматизация в промышленности. 2004. №11.

33. Кузищин В.Ф., Дронов В.А. Особенности алгоритма настройки регуляторов на базе ПТК КВИНТ // Теплоэнергетика 2001. №10.

34. Курносов Н.М., Певзнер В.В., Уланов А.Г., Яхин Е.Я. Программно-технический комплекс КВИНТ // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 1994. № 6.

35. Ларионова В.В. Системы регулирования в энергетике — подходы и решения // Автоматизация в промышленности. 2004. № 4.

36. Ларионова В.В. Автоматизация объектов энергетики за рубежом // Автоматизация в промышленности. 2004. № 4.

37. Лубенцова E.B. Синтез адаптивной системы управления технологическим объектом с запаздыванием при неконтролируемых внешних возмущениях // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2003. № 9.

38. Моисеев A.A. Программная реализация некоторых алгоритмов регулирования//Промышленные контроллеры АСУ. 2006. №4.

39. Панько М.А. Расчёт автоматических систем регулирования: с: дифференцированием вспомогательной; регулируемой переменной //Теплоэнергетика. 1998. № 10.

40. Панько М.А. Расчёт, настроек ПИД-регуляторов при цифровой реализации алгоритма регулирования // Теплоэнергетика 2004. №10.

41. Проталинский О.М. Синтез САР технологическими объектами с использованием качественной* информации // Промышленные контроллеры АСУ. 2004. №3.

42. Ротач В.Я. Расчёт настройки реальных ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика 1993. №10.

43. Ротач В.Я; Расчёт систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998. №3.

44. Ротач В.Я. Метод многомерного сканирования в расчетах автоматических систем управления. //Теплоэнергетика. 2001. №10 . с. 33-39.

45. Ротач В.Я. Особенности расчёта настройки ПИД-регуляторов в промышленных системах управления // Автоматизация в промышленности. 2003. № 12.

46. Ротач В.Я. К расчёту оптимальных параметров ПИД-регуляторов по экспертным критериям // Промышленные контроллеры АСУ. 2005. №11.

47. Ротач В.Я. К расчёту оптимальных параметров реальных ПИД-регуляторов по экспертным критериям // Промышленные контроллеры АСУ. 2006. №2.

48. Сметана А.З. Автоматическая и автоматизированная настройка регуляторов теплоэнергетических процессов // Теплоэнергетика 2004. №11.

49. Смирнов Н.И., Сабанин В.Р., Репин А.И. Оптимизация настроечных параметров автоматических систем регулирования с дифференциатором. // Теплоэнергетика. 2004. №10 . с. 10-17.

50. Соболев О.С. Регуляторы с прогнозирующей моделью для технологических процессов // Промышленные контроллеры АСУ. 2001. №9.

51. Соболев О.С. О проблемах адаптивного регулирования промышленных процессов // Промышленные контроллеры АСУ. 2004. №10.

52. Страшинин Е.А., Утешев К.А., Андреев Д.В. Построение адаптивного ПИ-регулятора на основе интегрального метода оценки параметров объекта// Промышленные контроллеры АСУ. 2004. №8.

53. Тверской М.Ю., Таламанов С.А. Исследование итерационного алгоритма расчёта параметров настройки 2-х контурных систем регулирования // Теплоэнергетика 2002. №10.

54. Тверской Ю.С., Таламанов С.А., Мурин A.B. Особенности новойIтехнологии создания АСУТТТ на базе ПТК сетевой организации // Автоматизация в промышленности. 2003. № 4.

55. Тверской Ю.С., Голубев A.B. Исследование и анализ факторов, влияющих на динамические свойства управляющих каналов контроллеров в составе ПТК// Автоматизация в промышленности. 2003. № 5.

56. Тверской Ю.С., Таламанов С.А. О новом классе АСУТП, оснащаемых математическими моделями управляемого технологического оборудования // Промышленные контроллеры АСУ. 2004. №8.

57. Тверской Д.Ю., Харитонов И.Е., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Фонд экспериментальных динамических характеристик паровых котлов тепловых электростанций // Теплоэнергетика 2005. №10.

58. Федоряк Р.В. Использование системы программирования Matlab и платформы реального времени QNX Target в задачах построения систем автоматического управления // Промышленные контроллеры АСУ. 2002. №9.

59. Штейнберг Ш.Е., Залуцкий И.Е. Адаптация стандартных регуляторов к условиям эксплуатации в промышленных системах регулирования //Промышленные контроллеры АСУ. 2003. №4.

60. Штейнберг Ш.Е., Залуцкий И.Е., Серёжин Л.П., Варламов И.Г. Настройка и адаптация автоматических регуляторов. Инструментальный комплект программ // Промышленные контроллеры АСУ. 2003. №10.

61. Шубладзе A.M., Гуляев C.B., Шубладзе A.A. Адаптивные автоматически настраивающиеся промышленные регуляторы // Автоматизация в промышленности. 2003. № 4.

62. Шубладзе A.M., Гуляев C.B., Шубладзе A.A. Импульсные автоматически настраивающиеся регуляторы (ИАН-регуляторы) // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2003. № 2.

63. Шубладзе A.M., Гуляев C.B., Шубладзе A.A. Управление объектами с переменными параметрами импульсными автоматически настраивающимися регуляторами // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2003. № 5.

64. Шубладзе A.M., Гуляев С.В., Шубладзе А.А. Адаптивные промышленные ПИД-регуляторы // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2003. № 7.

65. Шубладзе A.M., Гуляев С.В., Шубладзе А.А. Адаптивные автоматически настраивающиеся ПИД-регуляторы // Промышленные контроллеры АСУ. 2003. №6.

66. Шубладзе А.А. Автоматически настраивающийся адаптивный промышленный регулятор (АНАП регулятор) // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2005. № 3.

67. Шубладзе A.M., Гуляев С.В., Шубладзе А.А. Сравнение качественных показателей работы адаптивного регулятора с кусочно-непрерывным выходным сигналом с работой ПИД-регулятора при управлении электропечами // Промышленные контроллеры АСУ. 2006. №8.

68. Щедринов А.В., Карасёв В.Г. Способ адаптивной автоматической самонастройки многоканальных САУ на оптимальные условия // Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика. 2003. № 10.

69. Яхин Е.А. Программно-технический комплекс КВИНТ // Промышленные контроллеры АСУ. 2004. №6.

70. Astrom K.J., Hagglund Т. PID Controllers: Theory, Design and Timing. 2nd Edition. North Carolina: Instrument Society of America, Research Triangle Park, 1995.

71. Astrom K.J., Haggland Т., Panagopoulos H. Design of PI Controllers based on Non-Convex Optimization // Automatica. 1998. №34.

72. Border, Gary Claiton Multivariable linear optimal controllers with proportional and integral feedback // Dissertation Abstract International. 1976. №36.

73. Goodwin G.C., Graebe S.F, Salgado M.E. Control System Design. New Jersey: Prentice Hall, Upper saddle River, 2001.

74. Ho W.K., Lim K.W., Hang C.C., Ni L.Y. Getting more phase margin and performance out of PID controllers // Automatica. 1999. №35.

75. Khan, Marshall A new method for auto-tuning PID controllers // Master Abstract International. 1996. №34.

76. Leva A ., Colombo A.M. Estimating model mismatch overbounds for the robust autotuning of industrial regulators // Automatica. 2000. №12.

77. Preitl S., Precup R.-E. An extension of tuning relations after symmetrical optimum method for PI and PID controllers // Automatica. 1999. №10.

78. Shenassa M.N. Expert tuners for PI Controllers // Dissertation Abstract International. 1990. №50.

79. Sung S.W., Lee B.-K., Lee I.-B. On-line process identification and automatic tuning method for PID controllers // Chemical Engineering Science. 1998. № 10.

80. Voda A.A., Landau I.D. A Method for the Auto-calibration of PID Controllers //Automatica. 1995. №31.

81. Wen X., Ho W.K., Lim K.W. Optimal Gain and Phase Margin Tuning for PID controllers // Automatica. 1998. №8.

82. Xu, Hao Synthesis and design of PID controllers // Dissertation Abstract International. 2004. №65.

83. Белов C.JI. Сравнительный анализ методов расчета систем автоматического регулирования с дополнительным сигналом по производной // Тез. Докл. XII МНТК студентов и аспирантов: в 3-х т. М.: Издательство МЭИ. 2006. Т. 3. С. 204-205.

84. Буй Хай Шон, Панько М.А. Особые свойства АСР с ПИД- алгоритмом // Теория и практика построения и функционирования АСУТП: Сб. начун. тр. МЭИ. М: Издательство МЭИ, 2005, с. 115-118.

85. Кузищин В.Ф., Дронов В.А. Сборник трудов международной научной конференции «Control 2000». Особенности реализации автоматизированных настроек регуляторов на базе ПТК КВИНТ. М.: МЭИ, 2000.

86. Деменков Н.П. Техническая коллекция Schneider Electric. Выпуск №16. Системы автоматического управления на основе программируемых логических контроллеров.

87. Библиотека ОВЕН функциональных блоков управления и регулирования. Руководство пользователя.

88. Библиотека функциональных алгоритмических блоков контроллеров серии "Ремиконт" 111К "КВИНТ". Руководство пользователя.

89. Библиотека функциональных алгоритмических блоков контроллеров ПТК "Freelance 800F". Руководство пользователя.