Разработка и применение методов повышения технологичности программного обеспечения систем управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Кяэрамеэс, Калев Ильмарович

• Кяэрамеэс, Калев Ильмарович
• кандидат технических наук
• 1983

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кяэрамеэс, Калев Ильмарович

ПЕРЕЧЕНЬ ОСНОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ . б

1. ПРОЦЕСС СОЗДАНИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ АСУТП

1.1. Этапы разработки и специфицирование про-грамыного обеспечения АСУТП

1.1.1. Этапы разработки по АСУТП.

1.1.2. Специфицирование программного 18 обеспечения АСУТП

1.2. Требования к математической модели специфицирования

1.3. Модели параллельных вычислений.

1.4. Выбор модели специфицирования

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СПЩШДОРОВАНИЯ ПО АСУТП

2.1. Описание модели Керка

2.1.1. Описание циклических процессов .4

2.1.2. Описание взаимодействия процессов .4

2.2. Проблемы, решаемые при помощи модели Керка .4

2.2.1. Тайминг процессов системы .4

2.2.2. Проблема тупика .4

2.3. Пример специфицирования поведения подсистемы сбора и первичной обработки данных

3. ПРОЕКТИРОВАНИЕ ПРОГРАММНОГО (БЕСПЕЧЕНИЯ АСУТП

И СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫЕ ОПЕРАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ . б

3.1. Виртуальная машина и операционная система

3.1.1. Виртуальная машина

3.1.2. Операционные системы . 643.1.3. Операционные системы реального времени

3.2. Специализация ОСРВ на основе спецификации поведения

3.2.1. Специализация ядра ОСРВ

3.2.2. Специализация драйверов внешних устройств

3.2.3. Специализация системы обработки особых случаев

3.2.4. Специализация систем службы времени, загрузки прикладного ПО и диалога с конечным пользователем

3.2.5. Специализация системного планирования

3.3. Семейство специализированных операционных систем реального времени

3.3.1. Методы создания семейства программ

3.3.2. Метод фиксированных решений

3.4. Интерпретация модели Керка для структуры

ПО АСУТП

4. ДВУХЦЕНТРОВАЯ АСУТП И СЕМЕЙСТВО СПЕЦИАЛИЗИРОВАННЫХ

4.1. Двухцентровая система программ МЕДИУС для АСУТП

4.1.1. Основные функции АСУТП карбамида

4.1.2. Аппаратурная база системы

4.1.3. Общая структура программного обеспечения системы

4.1.4. База данных

4.1.5. Функциональные подсистемы

4.1.6. Операционная система МЕЩЕКС

4.2. Семейство специализированных операционных систем реального времени ЩЦЕКС

4.3. 0CFB ГЕО для бортовой геофизической системы программного обеспечения .1044.4. Операционная система с разделением времени

МВДСАР и технология программирования систем компьютерного управления .J

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и применение методов повышения технологичности программного обеспечения систем управления»

Актуальность работы. Одним из важнейших направлений технического прогресса является создание автоматических и автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП). Появление таких систем вызвано интенсификацией технологических процессов и увеличением сложности производственных комплексов, требующих все более сложных систем управления и контроля, а также необходимостью совершенствовать управление производственными процессами с целью минимизировать расход сырья и энергии, предотвращать загрязнение природной среды.

Система автоматического и автоматизированного управления есть комплекс устройств, обеспечивающих автоматическое изменение ряда координат объекта управления с целью установления желаемого режима работы объекта Д/. Под желаемым режимом следует понимать такой режим, при котором достигается цель управления: обеспечивается достижение заданных значений регулируемых величин или оптимизируется определенный критерий качества управления. В автоматизированных системах получение, преобразование и передача информации, формирование управляющих команд и их использование для воздействия на управляемый процесс осуществляются частично автоматически, а частично с участием людей-операторов. В автоматических системах, в отличие от автоматизированных, весь процесс осуществляется автоматически, без участия человека.

Управление объектом происходит в реальном времени, нередко в жестких условиях, определяемых течением технологического процесса /2/. Поэтому АСУГП может быть рассмотрена как система реального времени, т.е. система, в которой сбор данных, их обработка и выдача результатов (или управляющих воздействий) производятся достаточно быстро в отношении влияния на поведение данного объекта /3/. В настоящее время в АСУГП широко применяются средства электронной вычислительной техники: специализированные управляющие вычислительные машины, а также универсальные мини- и микро-ЭВМ. Поэтому иногда они называются системами компьютерного управления.

Функционирование систем компьютерного управления осуществляется взаимодействием аппаратуры и программного обеспечения (ПО). Чем сложнее алгоритмы и цеди управления, тем сложнее ПО системы управления. В настоящее время затраты на алгоритмическое и программное обеспечение превосходят затраты на аппаратуру. Объясняется это ростом сложности ПО, с одной стороны, и трудностями механизации и автоматизации процесса создания его, с другой стороны. Потребности народного хозяйства в программных средствах пока не удовлетворяются ни по номенклатуре, ни по качеству этих средств, из-за чего в годы десятой пятилетки задерживалась автоматизация управления технологическими и производственными процессами /4/.

Один из естественных путей ускорения разработки и повышения качества ПО АСУШ - это повышение технологичности ПО. Последнее означает разработку структуры ПО, а также методов и средств реализации этой структуры, которая обеспечивает более эффективную поэтапную разработку, эксплуатацию и модернизацию ПО по сравнению с традиционным ПО того же назначения. Повышение технологичности может быть достигнуто использованием систем автоматизации проектирования и программирования /5-7/ и/или разработкой различных специализированных ЭВМ со строго ограниченным и определенным классом решаемых задач /8/. Как показывает практика, требования, обусловленные разными применениями, нередко так сильно различаются, что целесообразным представляется построение специализированных вычислительных машин. Специализацией обычно достигается:

- упрощение реализации прикладного ПО;

- обеспечение удобного диалога человек-машина;

- удовлетворение противоречивых требований (например, максимального быстродействия, высокой надежности, ограниченного веса и габаритов, низкой энергоемкости, нетрудоемкого обслуживания);

- повышение живучести и надежности системы управления;

- другие, более конкретные технические требования.

Однако построение специализированной ЭВМ для решения того или иного класса задач не всегда оправдано по техническим и экономическим соображениям. В этом случае необходимое улучшение характеристик АСУТП может быть достигнуто при помощи специализации т.н. виртуальной, а не физической машины. Это значит, что данная физическая машина оснащается достаточно развитыми системным ПО, специализированным в соответствии с требованиями потребителей. Назовем такую машину специализированной виртуальной машиной прикладного программиста, или просто виртуальной машиной (ВМ). Для реализатора систем управления ВМ облегчает процесс создания прикладного ПО и тем самым ускоряет процесс разработки АСУТП.

Как автоматизированные системы проектирования, так и специализированные (виртуальные) машины можно рассматривать как удобный инструмент, позволяющий пользователю быстро и целенаправленно создать необходимые ему программы. В этом смысле процесс разработки ПО АСУТП достиг промышленного стиля /9/.

Приведенные соображения, а именно

1) повышается сложность систем автоматического управления и контроля;

2) наблюдается тенденция к увеличению стоимости ПО;

3) построение специализированной ЭВМ не всегда оправдано;

4) процесс разработки ПО обрел промышленный стиль

- свидетельствуют о том, что разработка методов, обеспечивающих повышение технологичности ПО систем управления, и применение этих методов для создания ПО АСУТП являются актуальными проблемами.

Цель настоящей работы заключается в следующем:

1) Повышение технологичности ПО АСУТП цутем:

- разработки новой методики для специфицирования поведения ПО АСУТП, использующей математическую модель с учетом временных ограничений;

- создания на основе спецификации поведения ВМ и семейства ВМ прикладного программиста.

2) Использование разработанных подходов и методов для практической реализации систем компьютерного управления.

В области создания ПО ранее много внимания уделялось искусству программирования, языкам программирования, возможностям one рационных систем. Но мало исследовались этапы, предшествующие программированию: формулирование требований и специфицирование ПО ДО/. Только в последнее время возрос интерес к этим ранним этапам разработки ПО. На этапах, предшествующих программированию, следует:

- определить структуру ПО;

- зафиксировать требования к программам и увязать взаимодействия отдельных частей ПО, обнаружить несоответствия в этих требованиях;

- ответить на вопрос: могут ли спроектированные программы выполнить заданную задачу управления;

- установить требуемое время выполнения программ и обнаружить ошибки тайминга, т.е. обеспечить корректную постановку задачи программирования. Вопросы корректности постановки задач программирования являются объектом изучения той части вычислительной науки, которая называется специфицированием. Из разных видов спецификаций нас интересует спецификация поведения: описание поведения системы во времени.

Большинство методов специфицирования /II/ основываются на классическом для программистов эвристическом подходе. Однако существуют и начиная примерно с 1975 г. активно развиваются методы специфицирования, основанные на формализованном математическом подходе. Спецификации, созданные при помощи математических моделей, являются однозначными, их можно записать в математически корректных обозначениях и исследовать аналитически. Наблюдается тенденция использовать формальные математические модели на возможно более ранних этапах создания ПО /12/. Учитывая требования реального времени ПО АСУТП и малопригодность эвристического подхода при создании ПО реального времени, первоочередными задачами в настоящей диссертации являются выбор, адаптация и применение математической модели для специфицирования ПО АСУТП.

Следующий этап после специфицирования при создании ПО АСУТП - проектирование. Общая практика создания ПО АСУТП заключается в проектировании программ, реализующих систему управления на основе выбранной машины и операционной системы реального времени (ОСРВ), т.е. на основе заданной (нередко универсальной) машины прикладного программиста. Повышение технологичности процесса создания и качества функционирования ПО может быть достигнуто специализацией ВМ. Это значит, что физическая машина оснащается специализированной операционной системой. В отличие от используемых до сих пор эвристических подходов, в настоящей диссертации предлагается осуществлять специализацию ОСРВ на основе спецификации с применением математической модели. Для удобства специализации ОСРВ при разных применениях следует проектировать семейство специализированных ОСРВ, которое вместе с физической машиной образует семейство ВМ прикладного программиста. Разработка ВМ и семейства ВМ прикладного программиста является второй задачей настоящей работы.

Описанные подходы были реализованы при разработке и внедрении ряда систем компьютерного управления. Математическая модель использовалась для корректной формулировки задач программирования многофункциональной централизованной системы управления установкой производства карбамида ДЗ/. В ту же систему входит первый представитель семейства ОСРВ Д4/. Остальные члены семейства используются в машинной системе проектирования многомерных регуляторов /15/, в морской геофизической разведочной системе Дб/ и в системе программирования микро-ЭВМ Д7/. Описание АСУТП карбамида и семейства специализированных ОСРВ составляет третью задачу настоящей работы.

Научная новизна. В диссертационной работе разработана новая методика специфицирования поведения ПО АСУТП. Новизна методики заключается в использовании математической модели с учетом временных ограничений (модель Керка). Методика положена в основу создания экспериментальной системы автоматизации проектирования и генерации ПО АСУТП.

Технологичность ПО АСУТП на этапе проектирования предлагается повысить путем создания ВМ прикладного программиста при помощи специализации операционной системы. Новизна подхода к специализации ОСРВ состоит в использовании проверенной спецификации поведения, созданной по разработанной в диссертации методике. Дня удобства приспособления ОСРВ для разных применений рекомендуется проектировать семейство специализированных ОСРВ. В диссертации приведен метод фиксированных решений для создания такого семейства.

Технологичность ПО АСУГП на этапе кодирования и отладки можно повысить путем распараллеливания работ. С этой целью в диссертации рекомендуется использовать двухцентровую организацию прикладного ПО и многофункциональную операционную систему.

По теме диссертации автором опубликовано 8 печатных научных работ /14, 17 , 37 , 38, 62 , 84, 98, 102/.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав и заключения, изложенных нац2 страницах машинописного текста, 8 приложений и списка литературы, содержащего 104 наименования работ советских и зарубежных авторов.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Кяэрамеэс, Калев Ильмарович

Основные результаты диссертации:

1. Исследована специфика и процесс разработки (жизненный цикл) ПО АСУТП, обоснована необходимость разработки методов и средств повышения технологичности ПО АСУТП.

2. Обоснована целесообразность разработки новой методики специфицирования динамики ПО с использованием математической модели.

3. Разработаны требования к математической модели специфицирования. В соответствии с этими требованиями осуществлен обзор моделей программ, используемых в теории параллельных вычислений, и выбрана модель из работ Керка. Выбранная модель модифицирована и названа моделью Керка.

4. Предложена методика специфицирования динамики ПО АСУТП, узловые моменты которой состоят в описании динамики (поведения) ПО будущей системы управления в терминах модели Керка и последующей проверке (вручную или при помощи ЭВМ) полученной сети процессов. Методика отличается от известных использованием математической модели с учетом временных ограничений. ВЫВО&1. Спецификации могут и должны быть одной частью готового ПО - на них можно проверить все планируемые изменения. Выврд2. На основе разработанной методики целесообразно построить автоматизированные средства (системы) спецификации и r-112цроектирования ПО АСУТП. Такие средства особенно нужны в АСУТП со строгими временными ограничениями и в робототех-нических системах.

5. Сформулированы принципы специализации основных частей ОСРВ однопроцессорных ЭВМ. Таким образом, создается специализированная виртуальная машина прикладного программиста для удобства реализации программ пользователя. Новизна подхода к специализации 0CFB заключается в использовании не эвристических соображений пользователя, а проверенной спецификации динамики. Разработан метод фиксированных решений для создания семейства ОСРВ (ВМ). Достоинство метода состоит в нетрудоемкости создания новой специализированной ОСРВ этого семейства.

6. Предложен "двухцентровой принцип" организации прикладного ПО централизованных АСУТП. Отсутствие прямых связей в такой структуре (слабосвязанные функциональные подсистемы с двумя центральными частями - операционной системой и базой данных) способствует кодированию и отладке подсистем, а также их замене при отладке, испытании и модификации.

7. Сформулированы основные принципы многофункциональной ОСРВ, которая, с одной стороны, включает в себя все предусмотренные в будущей специализированной ОСРВ услуги и, с другой стороны, обеспечивает симультанную независимую; работу нескольких программистов в режиме разделения времени.

Полученные результаты проверены при создании ПО АСУТП МЕДИУС и операционных систем реального времени МВДЕКС, ГЕО, КОМИКС и МЕДСАР. Сверенный с актами общий экономический эффект составляет 740 тыс.руб. в год.

-III. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Необходимость систем автоматического управления, повышение их сложности, увеличение стоимости программного обеспечения и трудности механизации и автоматизации процесса его создания служат свидетельством актуальности улучшения этого процесса, т.е. актуальности разработки методов повышения технологичности процесса создания ПО, а также применения этих методов для создания АСУТП.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кяэрамеэс, Калев Ильмарович, 1983 год

1. Энциклопедия кибернетики / Отв.ред. В.М.Глушков. - Киев: Глав. ред. УСЭ, 1974. - T.1. 618 е.; Т.2, 606 с.

2. Акуловский В.Г., Кудрин В.Г., Терентьева Т.Н. Параметрическая система проектирования математического обеспечения систем реального времени. УСиМ, 1981, № I, с. 61-64.

3. Yourdon Е. Design of on-line computer systems. Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall Inc., 1972. - 608 p.

4. К итогам X пятилетки в области создания и применения средств вычислительной техники. УСиМ, 1981, № I, с. 3-4.

5. Липаев В.В., Колин К.К., Серебровский Л.А. Математическое обеспечение управляющих ЦВМ. М.: Сов. радио, 1972. - 527 с.

6. Musstopf G., Orlowski Н., Tamm В. Program Generators for Process Control Applications. The 2nd IFAC/IFIP Symp.: Software for Computer Control (SOCOCO'79), Prague 1979, v.1, p. IP-III-1 - IP-III-12.

7. Lauber J.R. Computer aided development of real-time computer systems. In: The development support system EPOS, University of Stuttgart, Institute for Control Engineering and Process Automation, 1980, p. 6-17.

8. Власенко Ю.В., Проскурин E.A., Трайнин Э.З. Вариант структуры мини-СЦВМ. В кн.: Применение мини-ЭВМ и анализ стохастических процессов. Киев, 1978, с. 25-35 (Препринт / АН УССР ИК: 78-51).

9. Никитин А.И. Общее программное обеспечение систем реального времени. Киев: Наук, думка, 1980. - 121 с.

10. Quirk W.J., Gilbert R. The formal specification of the requirements of complex real-time systems. Harwell, AEEE-R 8602, 1977. - 57 p.

11. Pyle I.C. Review of standards in software for real-time systems. Proc. of the 1st European Symp. on Real-time data handling and process control, Berlin (West), 1979, p. 209-216.

12. Ludewig J., Streng W. Methods and tools for software specification and design a survey. - European Purdue Workshop TC SS IT 149, 1978. - 23 p.

13. Ойт M., Яаксоо Ю. Диалоговая система машинного проектирования многомерных регуляторов. В кн.: Автоматизация проектирования систем управления, вып.4 / Под р ед. В.А.Трапезникова. - М.: Финансы и статистика, 1982. с. 145-155.

14. Гриценко В.Г., Гриценко Л.Г., Слипченко В.А. Анализ структуры программного обеспечения для судовых геофизических вычислительных комплексов. В кн.: Геология, нефтегазонос-ность и геофизические методы изучения шельфа: Сб. науч.тр.

15. ВНИИЭГАЗПРОМ. М.: ВНИИЭГАЗПРОМ, 1981, с. I06-II4.

16. Кяэрамеэс К.И., Мытус Л.Л. Метод создания семейства специализированных операционных систем реального времени. УСиМ, 1983, № 3, с. 47-52.

17. Мамиконов А.Г., Кульба В.В., Цвиркун А.Д., Косяченко С.А. Проектирование подсистем и звеньев автоматизированных систем управления. М.: Высш. школа, 1975. - 246 с.

18. Lehman М.М. Programs, life cycles, and laws of software evolution. Proc. of the IEEE, 1980, v.68, IT 9, p. 1060-1076.

19. Ашимов A.A., Мамиконов А.Г., Кульба В.В. Оптимальные модульные системы обработки данных. Алма-Ата: Наука, 1981. -187 с.

20. Ludewig J., Sandmayr Н. On the specification of distributed computer control systems. Paper to distributed at 3rd DCCS Workshop, Beijing, China, 1981. - 6 p.

21. Winograd T. Beyond programming languages. CACM, 1979, v.22, p. 391-401.

22. Sifakis J. Use of Petri nets for performance evaluation. -Acta Cybernetica, 1979, v.4, N 4, p. 185-202.

23. Nader A. Petri nets for real time control algorithms decomposition. Proc. of 1st DCCS Workshop (Tampa, Florida, U.S.A.), Oxford: Pergamon Press, 1980, p. 197-210.

24. Riddle W.E., Wileden J.C., Sayler J.H., Segal A.E., Stavely A.M. Behavior modeling during software design. IEEE Trans, on Software Eng., 1978, v. SE-4, N 4, p. 283-292.

25. Бежанова М.И. Проектные спецификации пакетов прикладных программ. Новосибирск, 1980. - 46 с. (Препринт / АН СССР СО, Вычислит, центр: 225).

26. Voges J.H., Taylor J.E. A survey of methods for the validation of safety related software. IFAC Workshop Safe-comp'79. - Stuttgart, 1979, p. 1-15.- 116

27. Boehra B.W., McClean R.L., Urfig Б.В. Some experiments with automated aids to the design of large-scale reliable software. IEEE Trans, on Software Eng., 1975, v.1, N 1,p. 125-133.

28. Endres A.B. An analysis of errors and their causes in system programs. IEEE Trans, on Software Eng., 1975, v.1,1. N 2, p. 140-149.

29. Biewald J., Joho E., Jovalekic S., Shelling H. Application of the specification and design technique EPOS on a process control problem. The 6th IPAC/IFIP Conf.: Digital Computer Applications to Process Control. Düsseldorf, 1980,p. 517-522.

30. Andre C., Diat M., Girault C., Sifakis J. Survey of French research and applications based on Petri nets. In: beet. Notes in Computer Science, Berlin; Springer, 1980, v. 84, p. 321-345.

31. Quirk W.J. The automatic analysis of formal real-time system specifications. AEEE, TO, В 9046, 1978. - 19 p.

32. LeMer E. 0VIBE: A software package for verifying and validating Petri nets. The 3rd IFAC/IPIP Symp.: Software for Computer Control (SOCOCO'82), 1982, Medrid, Spain, p. 233-238.

33. Purtek P.C. Specification and verification of real-time distributed systems using the theory of constraints. In: Lect. Notes in Computer Science, Berlin: Springer, 1980, v. 87, p. 110-125.

34. Рус.пер.: Лисков В., Зиллес С. Методы спецификации, используемые для абстракции данных. В кн.: Данные в языках программирования, М.: Мир, 1982, с. 91-122).

35. Kaaramees К. A method of specifying and designing data acquisition systems. The 3rd IFAC/IFIP Symp.: Software for Computer Control (SOCOCO'82), 1982, Madrid, p. 365-369.

36. Motus b. , Kaaramees 1С. A model-based design of distributed control systems software. Proc. of the 4th DCCS Workshop (Tallinn, USSR, 1982), Oxford: Pergamon Press, 1983,p. 93-101.

37. Bochmann G-.v. Architecture of distributed computer systems. In: bee. Notes in Computer Science, IT 77, Berlin: Springer, 1979. - 238 p.

38. Coffman E.G., Denning P.J. Operating systems theory. -Englewood Cliffs (N.J.): Prentice-Hall Inc., 1973. 331 p.

39. Отчет по НИР. Разработка методов формализованного анализа ПО систем реального времени. Таллин: Ин-т кибернетики АН ЭССР, 1981, № гос. per. 81080862. - 72 с.

40. Котов В.Е. Теория параллельного программирования: Прикладные аспекты. Кибернетика, 1974, № I, с. I-I6 (I ч.);2, с. I-I8 (II ч.).

41. Нариньяни А.С. Теория параллельного программирования: Формальные модели. Кибернетика, 1974, № 3, с. I-I5; № 5, с. I-I4.

42. Peterson J.L. Petri net theory and modeling of systems. -Englewood Cliffs (N.J.): Prentice-Hall Inc., 1981. 290 p.

43. Peterson J.L. Modelling of parallel systems. Stanfford University, Ph.D., 1974. - 241 p.

44. Bredt Т.Н. Analysis and synthesis on concurrent sequential programs. IEEE Trans, on Computers, 1971, v. C-20, If 11, p. 1403-1407.

45. Brauer W. (ed.) Net Theory and Applications. Lect. Notes in Computer Science, Berlins Springer, 1980, v. 84. - 537 p.

46. Буза M.K., Курбацкий A.H. Исследование формальных моделей параллельных вычислений, основанных на сетях Петри. Вестн. Белорус, ун-та, сер. I: Физика, математика, механика, Минск, 1981. - 41 с.

47. Котов,Bi.E. Алгебра регулярных сетей Петри. Кибернетика, 1980, № 5, с. 10-18.

48. Zuberek W.M. Timed Petri nets and preliminary performance evaluation. SIGABCH Newsletters, 1980, v.8, N 3, p. 88-96.

49. Карп P.M., Миллер P.E. Параллельные схемы программ. В кн.: Кибернетический сборник, вып. 13 (новая сер.). - М.: Мир, 1976, с. 5-61.

50. Деннис Дк.Б., Фоссин Дж.Б., Линдерман Дж.П. Схемы потока данных. В кн.: Теория программирования: Тр. симп. (Новосибирск, 7-И авг. 1972). Новосибирск, 1972, ч.2, с. 7-43.

51. Строева Т.М., Фальк В.Н. Асинхронные вычислительные сети: ABC-модель и АБС-система параллельного программирования. -Кибернетика, 1981, № 3, с. 90-96.

52. Zave P. On the formal definition of processes. Proc. Int. Conf.: Parallel Processing, 1976, p. 35-42.

53. Rationale for the design of the ADA programming language. -SIGPLAN Notices, 1979, v.14, N 6, ch. 11, p. 1-51.

54. Ноаге С.А.Е. Communicating sequential processes. САСМ, 1978, v.21, N 8, p. 666-677.

55. Brinch. Hansen P. Distributed processes: A concurrent programming concept. СACM, 1978, v.21, И 11, p. 934-941.

56. Eiddle W.E. , Stavely A.M., Sayler J.H., Segal A.E., Wile-den J.C. Abstract monitor types. IEEE Conf.: Specifications of reliable software, 1979, p. 126-138.

57. Котов B.E. О параллельных языках. Кибернетика, 1980, № 3, с. I-I2 (I ч); № 4, с. 1-10 (II ч).

58. Мытус X Модель программного обеспечения распределенных вычислительных систем управления. Программирование, 1983, № 3, с. 46-54.

59. Мытус Л., Хансон В., Кяэрамеэс К. Структура пакета программ МЦЩЙУС для управления химико-технологическими процессами. -Тез. докл. Междунар. конф.: Структура и организация пакетов программ. Тбилиси: Мецниереба, 1976, с. I4I-I43.

60. Мытус Л., Хансон В. Структура системы программ МЕДОГС для управляющей ЦВМ в АСУ химико-технологическими процессами. -УСиМ, 1976, № 5, с. 53-57.

61. Barton De-Wolf J. Eequirements specification and preliminary design for real-time systems. Eroc. COMPSAC 77, Chicago, 1977, p. 17-23.

62. Kaxpo М.И., Калья А.П., Тыугу Э.Х. Инструментальная система программирования ЕС ЭВМ (ПРИЗ). М.: Финансы и статистика, 1981. - 157 с.

63. Pay О.И. Модель виртуальной машины. Программирование, 1979, № б, с. II-I9.

64. Parnas D.b., Siewiorek D.P. Use of Concept of Transparency in the Design of Hierarchically Structured Systems. CACM, 1975, v.18, N 7, p. 401-408.

65. Lawson H. Jr. New directions for micro- and systems architecture in the 1980s. AFIPS National Computer Conf., AFIPS Press, 1981, v.50, p. 57-62.

66. Цикритзис Д., Бернстайн Ф. Операционные системы. М.: Мир, 1977. - 336 с.

67. Трахтенгерц Э.А. Операционные системы. Измерения, контроль, автоматизация, 1975, № 2, с. 70-78.

68. Донован Дж. Системное программирование. М.: Мир, 1975. -540 с.

69. Weitzman С. Distributed micro/mini computer systems. -Englewood Cliffs (N.J.): Prentice-Hall Inc., 1980. 403 p.

70. Goullon H., Isle R., Lohr K.-P. Dynamic restructuring in experimental operating system. IEEE Trans, on Software Eng., 1978, SE-4, N 4, p. 298-307.

71. Keedy J.L. On structuring operating systems with monitors. The Austral. Сотр. J., 1978, v.10, N 1, p. 23-27.

72. Мытус Л.Л. Операционные системы реального времени, применяемые в АСУТП. Программирование, 1977, № 6, с. 44-56.

73. Трахтенгерц Э.А. Как работают операционные системы. М.: Наука, 1978. - 192 с.

74. Айзенберг А.Б., Смолкин В.М., Филипов Н.В., Щербаков Е.В. Построение ядра операционных систем агрегатной системы программного обеспечения. УСиМ, 1978, № 2, с. 47-50.

75. Kratzer G., Schrott G. Interfacing real-time operating systems to process control languages. Annual Eeview in Automatic Programming, 1980, v.9, part 2/3, p. 1-16.

76. Schrott G. Generation of dedicated real-time operating systems by dialogue. Proc. of IPAC/IFIP Workshop on real-time programming, Eindhoven, Netherlands, 1977, p. 145-168.

77. Mark A., Eggenberger 0., Uehmer J. Experiences in the design and implementation of a structured real-time operating system. Proc. of IFAC/IPIP Workshop on real-time programming, Eindhoven, Netherlands, 1977, p. 133-168.

78. International Purdue Workshop on Industrial Computer Systems, Purdue Europe TC-8: Up to date report, 1978. 100 p.

79. Айзенберг А.Б., Винокуров В.Г., Костлянский В.М., Резанов В.В., Смолкин В.М., Щербаков Е.В. Агрегатная система программного обеспечения Ш000 АСВТ-М. УСиМ, 1976, № б,с. 93-98.

80. Айзенберг А.Б. Разработка многофункциональных операционных систем АСП0. УСиМ, 1980, № 5, с. 57-59.

81. Martin I. PEARL at the age od three. 4th Int. Conf.: Software Eng., Munich / Germany, 1979, p. 1-10.

82. Brinch Hansen P. The nucleus of a multiprogramming system. СACM, 1970, v.13, N 4, p. 238-241, 250.

83. Глушков B.M. Введение в АСУ. Киев: TexHiKa, 1974. - 318 с.

84. Парасюк И.Н., Сергиенко И.В. Модульный подход к построению семейства пакетов прикладных программ. Программирование, 1981, № б, с. 29-34.

85. Parnas B.L. On the design and development of program families. In: Gries E. Programming methodology. - New York: Springer, 1978, p. 343-361.

86. Логунов М.Г. Имитационная модель ДОС PB. УСиМ, 1981, № б, с. 87-92.

87. Трахтенгерц Э.А. Программное обеспечение автоматизированных систем управления. М.: Статистика, 1974. - 288 с.

88. Краснов М.И., Покровский В.Б. Пакет задач для реализации

89. АСУ ТП в газопереработке с применением микро-ЭВМ. Тез.докл. П Всесоюз. конф.: Автоматизация производства пакетов прикладных программ и трансляторов. Таллин, 1983, с. 160.

90. Hanson V., Jaaksoo ti. , Motus L., Tavast R. Program system for on-line process control. Preprints of the 6th Trienn. World Congr. of IFAC, Boston, 1975.

91. Littover M., Motus L., Randma O., Randvee I., Tavast R. Computer control of chemical plants design experience and prospects. - Preprints of IFAC 8th Trienn. World Cong., Kyoto / Japan, 1981, v. XXII, p. 8-14.

92. Глушков В.М. Фундаментальные исследования й технология программирования. Программирование, 1980, № 2, с. 3-13.

93. Kaaramees Z., Motus L., Nurmela V. A real-time executive for a chemical process control system. Preprints of the 1st IFAC/IPIP Symp.: Software for Computer Control (SOCOCO'76), Tallinn, 1976, p. 147-150.