Разработка и обоснование рекомендаций по выбору конструктивных параметров исполнительных механизмов систем предотвращений столкновений автомобилей: СПСА тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Дьяков, Филипп Кириллович

• Дьяков, Филипп Кириллович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дьяков, Филипп Кириллович

Введение. Цели и задачи исследований.

Глава 1. Развитие систем предотвращения столкновений автомобилей.

1.1. Эффективность и целесообразность СПСА.

1.2. Общие требования к СПСА.

1.3. Конструктивные особенности систем безопасности.

1.4. Влияние СПСА на экологическую обстановку.

1.5. Проект Европейской автомобильной промышленности "PROMETHEUS".

Глава 2. Теоретические основы функционирования и структура

СПСА.

2.1. Исходная информация для функционирования СПСА.

2.2. Структура и алгоритм работы СПСА.

2.3. Исполнительные механизмы СПСА для отработки команд управления.

2.4. Унифицированный интегральный исполнительный механизм для автомобилей с карбюраторным ДВС.

2.5. Унифицированный интегральный исполнительный механизм для автомобилей, оснащенных системами впрыска топлива . . 74 2.6. Особенности установки унифицированного интегрального исполнительного механизма на автомобили, оснащенные АБС

Глава 3. Разработка теоретической модели унифицированного интегрального исполнительного механизма СПСА.

3.1. Разрежение во впускном коллекторе, как источник энергии для исполнительных механизмов СПСА.

3.2. Динамика электровакуумного звена.

3.3. Динамика гидравлического звена.

3.3.1. Ветвь привода дроссельных заслонок.

3.3.2. Ветвь привода сцепления.

3.3.3. Ветвь привода тормозных механизмов.

3.4. Разработка программы для решения теоретической модели унифицированного интегрального исполнительного механизма на ЭВМ.

Глава 4. Сравнительный анализ теоретических и экспериментальных показателей динамических параметров унифицированного исполнительного механизма.

4.1. Функционирование УИИМ на режиме торможения двигателем.

4.2. Совместное торможение.

4.3. Режим выключения сцепления.

4.4. Экспериментальные исследования рабочих процессов унифицированного интегрального исполнительного механизма на режиме торможения тормозными механизмами.

4.5.1. Задачи экспериментальных исследований.

4.5.2. Определение границ факторного пространства.

4.5.3. Экспериментальная установка.

4.5.4. Планирование и проведение экспериментов.

4.5.5. Сравнение результатов теоретических и экспериментальных исследований.

4.5.6. Изменение динамических параметров автомобиля при торможении с использованием автоматизированных приводов управления.

4.5. Теоретический анализ влияния конструктивных и эксплуатационных факторов на показатели унифицированного интегрального исполнительного механизма.

4.5.1. Влияние начального давления в полостях усилителя.

4.5.2. Влияние температуры окружающей среды.

4.5.3. Влияние эффективной площади силового элемента вакуумного усилителя.

4.5.4. Влияние площади поршня главного гидравлического цилиндра исполнительного механизма.

4.6. Средства повышения быстродействия автоматизированных тормозных приводов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и обоснование рекомендаций по выбору конструктивных параметров исполнительных механизмов систем предотвращений столкновений автомобилей: СПСА»

Цели и задачи исследований.

Непрерывный рост количества автотранспортных средств (АТС) на дорогах усложняет процесс автомобильных перевозок. В период с 1993 по 2005 гг. парк автомобилей в России вырастет с 17 млн. до 25.5 млн. единиц ( 29, 63, 70 ), что неминуемо вызовет серьезные социальные, экономические и экологические проблемы. Повышение производительности и безопасности дорожного движения продолжают оставаться основными направлениями развития АТС.

Статистические данные свидетельствуют о том, что причинами дорожно-транспортных происшествий (ДТП) являются: в 65% - ошибки или неправильное поведение водителей или пешеходов; в 20% - неудовлетворительные дорожные условия и более чем в 10% - недостатки конструкции автомобиля или его неудовлетворительное техническое состояние ( 59, 70 ).

По данным ООН ежегодно в результате ДТП в мире погибает 250000 человек и около 7,5 млн. человек получает увечья. Материальный ущерб превышает 300 мрд. долларов в год ( 70 ).

В США зарегистрировано 50000 смертных случаев на дорогах, а убытки оцениваются в 50 млн. долларов в год ( 90 ).

В Российской Федерации с 1992 по 1996 г. в ДТП пострадало более одного миллиона человек, число получивших травмы и увечья ежегодно превышало численность такого города, как Новгород ( 59 ).

Повышение безопасности дорожного движения связано не только с совершенствованием конструкции тормозных систем, рулевого управления, повышением устойчивости и управляемости автомобиля ( 14, 21, 27, 28, 59 ), но и с созданием новых технических средств, которых ранее на автомобилях не было. Появление таких технических средств расширило, дополнило и уточнило требования к системам активной безопасности автомобиля, которые в общем виде формулируются так: система активной безопасности должна обеспечивать помощь водителю избежать таких дорожно-транспортных происшествий как столкновения и наезды независимо от ошибок водителя при оценке дорожной ситуации. Работоспособность систем активной безопасности не должна нарушаться климатическими, атмосферными условиями или временем суток.

В настоящее время получило развитие новое научное направление создание устройств, оказывающих помощь водителю в случаях, когда он совершает неправильные или недостаточно точные действия по управлению автомобилем. К таким устройствам относятся локаторные системы автоматического управления торможением, получившие название «системы предотвращения столкновений автомобилей» - СПСА. Управление скоростным режимом движения в транспортном потоке базируется на использовании информации об относительных координатах автомобилей. Подобные устройства получают информацию о наличии препятствия, расстояния до него и скорости сближения с ним посредством локаторных датчиков, которые выполняются на базе акустичеких, оптических и радиолокационных технических средств.

Достоинством СПСА является то, что с локаторным датчиком-дальномером более точно оценивается безопасная дистанция между автомобилями в транспортном потоке независимо от погодных условий или времени суток. Бортовой компьютер по информации об относительных координатах точно определяет необходимую интенсивность торможения. СПСА начинает функционировать раньше, чем водитель предпринимает какие-либо действия для предотвращения столкновения, что обеспечивает меньшие нагрузки в элементах тормозной системы и сокращает число экстренных торможений. Системы автоматического торможения обладают высоким быстродействием, которое исчисляется сотыми долями секунды. Это дает возможность сократить путь, проходимый автомобилем за время реакции оператора ( в данном случае - автоматической системы по сравнению с водителем), до нескольких сантиметров и, таким образом, уменьшить величину остановочного пути автомобиля практически до величины тормозного пути.

Интенсивно развивается робототехника, включающая как промышленные, так и транспортные роботы. По существу системы автоматического торможения являются автономными и подобны тем, которые используются в транспортных роботах. Они имеют анализатор дорожной обстановки и измеритель относительных координат, построенный на базе локаторных устройств. Эти устройства представляют собой не что иное, как средства технического зрения, которыми оснащаются транспортные роботы. Бортовые вычислители выполняют только математические операции. Качество управления зависит прежде всего от качества исходной информации, формируемой локаторами. Повышение качества достигается введением в систему автоматического торможения устройств селекции получаемой информации и защиты от ложных срабатываний. Селекторы команд и устройства защиты относятся к кибернетическим элементам, выполняющим в основном логические операции (определение интенсивности торможения и выбор исполнительных механизмов).

Дальнейшее насыщение электронными системами управления требует комплексного подхода к решению задач с привлечением специалистов из различных областей науки.

Автоматизация управления автомобилем призвана решать такую важную народнохозяйственную задачу, как повышение эффективности использования автомобилей, увеличение скоростей движения, пропускной способности дорог, экономичности, безопасности движения и облегчение труда водителя (38 ).

Актуальность темы. Рост количества ДТП с увеличением загрузки дорог автомобильным транспортом все острее ставит задачу обеспечения безопасности дорожного движения. Во многих национальных и международных программах развития дорожного движения проблеме повышения безопасности движения уделяется большое внимание.

С введением в автомобиль микропроцессорных систем управления рабочими процессами агрегатов и механизмов, а следовательно и режимами движения появилась возможность создания автоматических систем повышения безопасности движения, предотвращения наездов и столкновений.

В автоматических системах предотвращения столкновений отработка команд управления, формируемых в бортовых электронных блоках осуществляется механическими исполнительными устройствами, использующими различные источники энергии. При этом для легковых автомобилей количество энергетических источников определяется количеством управляемых механизмов.

Упрощение конструкции исполнительных механизмов и сокращение количества энергетических источников позволяет существенно снизить затраты на производство, повысить надежность системы и упростить ее техническое обслуживание в эксплуатации, что является важной народнохозяйственной задачей. Интеграция первичных энергетических источников сократит количество агрегатов, дополнительно устанавливаемых на автомобиль. При этом на электронику возлагается требования по формированию командных сигналов в зависимости от принятой циклограммы, зависящей от конструктивных особенностей механизмов отработки команд управления и их быстродействия.

Целью работы является разработка и исследование эксплуатационных характеристик унифицированного интегрального исполнительного механизма ( УИИМ ), позволяющего обеспечить автоматическое управление в СПСА несколькими агрегатами от одного энергетического источника.

Методы исследования. В работе использованы основные положения теории автомобиля и теории рабочих процессов в механизмах топливоподачи, сцепления и тормозов, методы математического моделирования и поиска оптимальных решений. Экспериментальная проверка полученных результатов проведена на стендовых испытаниях.

Научная новизна работы состоит в разработке расчетно-экспериментальной методики определения эксплуатационных характеристик быстродействия унифицированного интегрального исполнительного механизма для системы предотвращения столкновений автомобилей, для чего подготовлен алгоритм и программа расчета, позволившие получить результаты, адекватные экспериментальным. Получены результаты теоретического и экспериментального исследования показателей быстродействия УИИМ при различных способах торможения, необходимые для разработки селектора команд управления СПСА. Проведена оценка влияния различных эксплуатационных и конструктивных факторов на показатели УИИМ в целом.

Практическая ценность. Разработан унифицированный интегральный исполнительный механизм, позволяющий осуществлять в СПСА управление приводом топливоподачи, сцепления и тормозов от одного энергетического источника. Показатели быстродействия нового механизма не ниже соответствующих показателей механизмов с раздельными источниками энергии. Введение интегрированного энергетического источника сокращает элементную базу автоматизированного привода СПСА и упрощает его конструкцию.

Реализация результатов работы.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены на 54-ой, 55-ой, 56-ой и 58-й научно-методических и научно-исследовательских конференциях в МАДИ(ТУ) в 1996, 1997, 1998 и 2000 г.г. и на 22-ой научно-технической конференции «Активная безопасность автотранспортных средств» Ассоциации Автомобильных инженеров ( 3-4 июня 1998 г., Центральный Автополигон, Дмитров). Публикации. Основное содержание диссертации изложено в 3 статьях, а также в научно-техническом отчете «Разработка комплекса мер по снижению экологической опасности транспортных средств в крупных городах» для

10

Министерства охраны окружающей среды и природных ресурсов Российской Федерации (1995г.).

Объем работы. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, выводов, списка литературы и двух приложений. Работа содержит 196 страниц машинописного текста, 49 рисунков, 4 таблиц, списка литературы из 105 наименований и 40'страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Дьяков, Филипп Кириллович

Выводы и рекомендации

1. Анализ современного состояния развития конструкций технических средств, повышающих активную безопасность показал, что к одной из перспективных относится система предотвращения столкновений автомобилей ( СПСА ), содержащая элементы технического зрения, на основе информации от которых производится (посредством бортового компьютера и исполнительных устройств) автоматизированное управление агрегатами и механизмами автомобиля, осуществляющими изменение его режима движения или остановку с целью предупреждения ДТП. Применение СПСА на автомобилях решает не только технико-экономическую, но и социальную задачу:

• в социальном аспекте - снижение числа погибших или травмированных при ДТП людей;

• в технико-экономическом аспекте - увеличение скоростей движения при соблюдении дистанции безопасности, сокращение числа экстренных торможений. Перечисленные факторы приведут не только к увеличению пропускной способности дорог, но и к уменьшению износа фрикционных элементов и шин, что повлечет за собой снижение загрязнения окружающей среды продуктами износа.

2. С учетом современной тенденции при создании универсальных исполнительных механизмов, выполняющих несколько функций одним силовым элементом, рекомендуется использовать разработанный унифицированный интегральный исполнительный механизм СПСА. Разработанный механизм приспособлен для установки на любые типы автомобилей в качестве дополнительного оборудования. Унифицированный интегральный исполнительный механизм позволяет при установке автоматизированной системы на автотранспортное средство значительно сократить конструктивные изменения, обеспечить удобство технического обслуживания при эксплуатации АТС и сохранить показатели быстродействия на приемлемом уровне.

3. Целесообразно использовать разработанную математическую модель унифицированного интегрального исполнительного механизма СПСА и ее программное обеспечение для реализации на ЭВМ. Модель позволяет выполнить исследования динамики рабочих процессов интегрального привода на различных режимах функционирования. Проведенные с помощью разработанной модели исследования позволили получить характеристики быстродействия исполнительного привода на экстремальных режимах торможения автомобиля как при выполнении традиционных операций, так и с измененной последовательностью управляющих воздействий.

4. На основании разработанной математической модели получены следующие основные расчетные показатели быстродействия интегрального привода, СПСА, при установке его на автомобиль "Волга": время, необходимое для прекращения топливоподачи и перевода двигателя на тормозной режим - 0.16 с; время полного цикла движения поршня главного гидроцилиндра при прекращении топливоподачи - 0.29 с; время срабатывания автоматизированного привода сцепления - 0.25 с; минимальное время последовательного закрытия дроссельных заслонок и выключения сцепления составляет - 0.54 с; при необходимости закрытия дроссельных заслонок и выключения сцепления за один рабочий ход силового элемента показатели быстродействия соответственно тдр.о = 0.19 с, тсц.о = 0.34 с; время запаздывания тормозного привода - 0.14 с; время нарастания замедления при работе автоматизированного тормозного привода тна = 0.67 с.

Сравнительный анализ приведенных показателей с аналогичными показателями, полученными в ранее выполненных работах, показал, что быстродействие унифицированного интегрального исполнительного механизма не ниже, а во многих случаях выше, чем у известных механизмов.

5. Достоверность результатов решения системы дифференциальных уравнений теоретической модели оценена сравнением с экспериментальными исследованиями. Сравнение показало совпадение результатов исследований.

6. Установлено, что для улучшения динамических качеств исследуемого унифицированного интегрального механизма необходимо увеличить площадь силового элемента усилителя на 15% или уменьшить площадь поршня главного гидроцилиндра на 9% и более, т.е. коэффициент усиления, определяемый для усилителя как для исполнительного звена автоматической системы отношением первого из указанных параметров ко второму, желательно увеличить на (8-15)%.

7. На основании проведенных исследований интегральных исполнительных механизмов, а также учитывая результаты предыдущих работ в этой области, в дополнение к единым техническим требованиям (ЕТТ) к СПСА, сформулированным сотрудниками кафедры "Автомобили " МАДИ совместно с НИИ Автоприбором ( 55, 56, 64 ), предлагаются разработанные предложения для внесения в проект ЕТТ к исполнительным механизмам СПСА для автомобилей, имеющих гидравлическую тормозную систему. Текст проекта приведен в Приложении 2.

8. Для расширения диапазона применения унифицированных интегральных механизмов СПСА необходимо продолжать работы по созданию механизмов приспособленных для установки на автомобили, оснащенные впрыском топлива. Например, разработать механизм управления дроссельной заслонкой для автомобилей ВАЗ-21044 и ВАЗ-21214, оснащенных системой впрыска Моно-Джетроник, или спроектировать механизм управления электронной педалью акселератора, применяемой на автомобилях представительского класса (BMW 7-ой серии, Mercedes-Benz S-класса).

9. В дальнейших работах по совершенствованию интегральных исполнительных механизмов СПСА необходимо разработать ветвь привода сцепления совместимую со штатным троссовым приводом сцепления,

187 применяемым на многих современных автомобилях. Для автомобилей оснащенных тормозом замедлителем целесообразно сконструировать интегральный механизм, в котором один силовой элемент работал бы на четыре потребителя.

10. Для расширения области применения ИИМ СПС А, в особенности на автомобилях иностранного производства, провести дальнейшие исследования возможности совместной работы исполнительных механизмов и АБС различных конструкций.

188

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дьяков, Филипп Кириллович, 2000 год

1. Автоматизация агрегатов и систем автомобиля. Тормозное управление: Учебное пособие / Юрчевский А.А; Еникеев Б.Ф; Попов А.И. МАДИ. М; 1996. -56 с.

2. Автомобиль. Анализ конструкций, элементы расчета: Учеб. для студентов вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство"/ Осепчугов В.В; Фрумкин А. К., М.: Машиностроение, 1989. 304 с.

3. Автомобиль. Основы конструкции: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство" /Н. Н. Вишняков; В. К. Вахламов; А.Н. Нарбут и др. 2-е изд; перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1986. - 304с.

4. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное хозяйство"/ Литвинов А. С; Фаробин Я. Е. М,: Машиностроение, 1989. - 240 с.

5. Автотранспортные средства. Требования к техническому состоянию по условиям безопасности движения. Методы проверки: ГОСТ 25478 91.

6. Автушко В.П; Метлюк Н.Ф. Исследование динамики пневматических элементов тормозного привода автомобилей.// В сб. научн. тр.: "Пневматика и гидравлика" М.: Машиностроениеб вып. 3, 1976. - с. 5-11.

7. Автушко В.П; Метлюк Н.Ф; Столяров Л.Б. Быстродействие гидравлического тормозного привода автомобилей. // В сб. научн. тр.: "Автомобильный транспорт и дороги". Минск: БПИ, N 1, 1975. - с. 122-127.

8. Бабков В.Ф. Дорожные условия и безопасность движения. Учебник для вузов. -М.: Транспорт, 1993.- 271с.

9. Башта Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967. - 496 с.

10. Ю.Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. - 320 с.

11. Беленький Ю.Б; Метлюк Н.Ф; Автушко В.П. Исследование быстродействия пневмогидравлического привода тормозов автомобиля.// В сб. научн. тр.: "Автомобиле и тракторостроение" Минск: БПИ, 1974. - с.197-205.

12. Ветлинский В. Н.; Осипов A.B. Автоматическая система управления движением автотранспорта. Д.: - Машиностроение, 1986.-215с.

13. И.Ветлинский В.Н; Юрчевский А.А; Комлев К.Н. Бортовые системы управления автомобилем. М.: Транспорт, 1984. - 189 с.

14. Гамыкин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1977. -216 с.

15. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985. - 256 с.

16. Гуревич J1.B; Меламуд P.A. Пневматический тормозной привод автотранспортных средств. Устройство и эксплуатация. -М.: Транспорт, 1988. 224 с.

17. Гусейнов Н.З. Интегрированные механизмы для отработки команд управления в системе предотвращения столкновений автомобилей// В сб. научн тр.: "Совершенствование эксплуатационных свойств автомобиля" М.: МАМИ, 1990. с. 65-70.

18. Гусейнов Н.З. Разработка и результаты исследования быстродействия интегрального исполнительного механизма системы предотвращения столкновений автомобилей (СПСА): Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М., МАДИ, 1991.-200 с.

19. Еникеев Б.Ф. Разработка автоматической системы поддержания дистанции между автомобилями. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М., МАДИ, 1986. - 199с.

20. Есиновский-Лашков Ю.К; Поляк Д.Г. Автоматизация управления сцепления. Проблемы, перспективы, область применения. // Автомобильная промышленность. 1983. - N8.- с. 17-18.

21. Жакупов М.А. Повышение качества работы системы предотвращения столкновений автомобилей. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. -М.: МАДИ, 1987, 180с.

22. Жакупов М.А; Пузырев В.П; Юрчевский A.A. Особенности структурных схем автоматизированных тормозных приводов. // В сб. научн. тр.: "Повышение эксплуатационных свойств автотранспортных средств" — М.: МАДИ, 1984.-с. 8-11.

23. Заявка на патент. Япония. N2218284. В 60 R21/ 001 1990. Устройство поддержания дистанции между автомобилями.

24. Заявка на патент. Япония. N6288639. В60 R21/00. 1987. Радарное устройство.

25. Зуев В. Е; Фадеев В. Я. Лазерные навигационные устройства. М.: Радио и связь, 1987. - 160 с.

26. Исследование выходных характеристик рабочих тормозных цилиндров автомобилей ГАЗ-24, ГАЗ-53, ГАЗ-66, Москвич-412, ВАЗ-2101.// Научно-технический отчет. Фрунзе: Фрунзенский политехи. Ин-т, N77056531. -1977.- 20 с.

27. Кадиров Г.Х. Повышение функциональной надежности систем предотвращения столкновений автомобилей (СПСА). Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М., МАДИ, 1998. - 148с.

28. Каминский М. Л. Разработка системы предотвращения столкновений автомобиля повышенной надежности. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М., МАДИ, 1991. - 257с.

29. Котик М. А; Емельянов А. М. Природа ошибок человека оператора ( на примерах управления транспортными средствами). - М.: Транспорт, 1993. -252 с.

30. Краткий автомобильный справочник. / А. Н. Понизовкин, Ю. М. Власко, М.Б. Ляликов и др. М.: АО "ТРАНСКОНСАЛТИНГ", НИИАТ, 1994.

31. Лаптев JI.E. Исследование возможности применения гидроприводов с переменным отношением в тормозных системах автомобилей. Дисс. на соиск. ученой степени канд. техн. наук. - Минск, БПИ, 1978.- 145с.

32. Магомедов И. М. Разработка и исследование автоматической системы торможения автомобиля. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. -М.: МАДИ, 1979, 203с.

33. Mathcad 6.0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95./ Перевод с англ. М.: Информационно-издательский дом "Филинъ", 1996.-712 с.

34. Метлюк Н. Ф; Автушко В. П. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей. М.: Машиностроение, 1980. - 231 с.

35. Мороз С.М. Автоматизация процессов управления автомобилем на основе микропроцессорной техники: Науч. техн. реф. сборник. / Минавтотранс РСФСР. ЦБНТИ. - М., 1982, - 23 с.

36. Мороз С.М; Болдин А.П. Автоматизация определения ограничений скорости и дистанции движения в функции тормозных качеств автомобиля. -Автомобильная промышленность, N8, 1980, с. 18-21.

37. Организация дорожного движения: Учеб. для вузов по специальности "Организация дорожного движения"/ Клинковштейн Г.И; Афанасьев М. Б.; М.: Транспорт, 1996.-230 с.

38. Очков В.Ф. Mathcad 6.0. PLUS для студентов и инженеров. М.: ТОО фирма "Компьютер Пресс" , 1996. - 238 с.

39. Пантелеев А.В; Якимова А.С; Босов A.B. Обыкновенные дифференциальные уравнения в приложениях анализу динамических систем: Учебное пособие. М.: Изд-во МАИ. - 188 с.

40. Патент Австралии N 6313290 МКИ G 08 G 001/16.

41. Патент Германии N36156388 МКИ В 60 Q 9/00.

42. Патент США N 5076384 МКИ G 60 Q 5/00.

43. Патент США N 5097453 МКИ G 60 S 15/00.

44. Патент США N5033845 МКИ G01 С 5/00.

45. Патент США N4694296 МКИ G 08 G 1/00.

46. Патент США N4829342 МКИ G 06 Fl5/10.

47. Патент США N4499793 МКИ G 06 G5/10.

48. Патент Франции N2617995 МКИ G01 V 9/04.

49. Персон Р; Роуз К. Word для Windows 95 в подлиннике: пер. с англ. -Спб.: BHV Санкт-Петербург, 1996 - 704 с.

50. Пузырев В.П. Динамика тормозного привода системы предотвращения столкновений автомобиля. Дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук. -М.МАДИ, 1985.- 176 с.

51. Поляк Д.Г; Есенивский-Дашков Ю.К. Электроника автомобильных систем управления. М.: Машиностроение, 1987. - 200 с.

52. Поляк Д.Г. и др. Автоматическое управление сцеплением автомобиля. -За рулем N7, 1979 г. с. 23-25.

53. Радиолокационное оборудование автоматизированных систем управления воздушным движением: Учеб. для вузов / A.A. Кузнецов, А.И. Козлов, В.В. Криницин и др. М.: Транспорт, 1995. - 344 с.

54. Разработка единых технических требований к системе предотвращения столкновений на автомобильном транспорте. / Научно-технический отчет. -М.: МАДИ, 1982.- 19 с.

55. Ройтман Б.А; Суворов Ю.В; Суковицин В.И. Безопасность автомобиля в эксплуатации. М.: Транспорт, 1987. - 207 с.

56. Савватеев И.Г. Дискретная модель оптимальной дистанции при двунаправленном слежении // Повышение производительности и безопасности автомобилей: Сб науч. тр. / МАДИ. 1989.- С.40-43.

57. Савватеев И.Г. Исследование быстродействия усилителей тормозного привода в режиме автоматического управления. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.; МАДИ, 1980. -254 с.

58. Савватеев И.Г., Юрчевский A.A. О показателях процесса экстренного автоматического торможения автомобилей. Деп. в НИИНавтопром 20.07. 1980 N523 .-М. 1980 г.-9с.

59. Сильянов В.В. Теория транспортных потоков в проектировании дорог и организации движения . М.: Транспорт, 1977, - 304 с.

60. Современные антиблокировочные и противобуксовочные системы грузовых автомобилей, автобусов и прицепов: Обзорная информация / А.К. Фрумкин, А.И. Попов, И.И. Алышев. Москва, ЦНИИТЭИавтопром, 1989, 51 с.

61. Современные антиблокировочные и противобуксовочные системы грузовых автомобилей, автобусов и прицепов: Обзорная информация. / А.К. Фрумкин, А.И. Попов, И.И. Алышев. Москва, ЦНИИТЭИавтопром, 1990, 56 с.

62. Солодовников В.В. Техническая кибернетика. Книга 3. М.: Машиностроение, 1976. - 735 с.

63. Соцков Д.А. Повышение активной безопасности автотранспортных средств при торможении. Дисс. на соиск. ученой степени доктора техн. наук. М., МАДИ, 1990, 547 с.

64. Спинов А.Р. Обоснование и выбор параметров системы автоматического управления процессом торможения автомобиля. Дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1986, 182 с.

65. Спинов А.Р. Системы впрыска бензиновых двигателей. М.: Машиностроение, 1995.- 108 с.

66. Справочник по безопасности дорожного движения. Обзор мероприятий по безопасности дорожного движения. Пер. с норвежского / Р. Эльвин, А. Боргер, Э. Эствик, Т. Ваа. Осло; Копенгаген: Институт экономики транспорта, 1996. - 646 с.

67. Теория автомобиля: Учебное пособие для ВУЗов/ Петров В.А. МГОУ, 1996.- 180 с.

68. Теория эксплуатационных свойств многоосных автомобилей и автопоездов с АБС в режиме торможения: Учеб. пособие / Ревин А.А.-ВолгГТУ, 1997.-95 с.

69. Технические системы обеспечения безопасности дорожного движения / В.М. Комаров, JI.A. Кочетов, М.П. Печерский, Т.М. Андреева. М.: Транспорт, 1990, - 351 с.

70. Тормозные средства автотранспортных средств. Технические требования: ГОСТ 22895 77.

71. Устройство для управления движением транспортного средства. А. С. N 553554 СССР: МКИ В 25J15/00/

72. Юрчевский A.A. Локаторные системы предотвращения столкновений автомобилей. В кн.: Опыт разработки электронных и микропроцессорных систем повышения безопасности и экологичности транспорта. Материалы НТК 12-13 февраля 1991 Л: ЛДНТП, 1991 75 с.

73. Юрчевский А.А; Гусейнов Н.З. Теоретические основы распределния информации для исполнительных механизмов отработки команд управления.

74. В сб.: Совершенствование эксплуатационных свойств автомобиля. М.: МАМИ, 1990,- с.71-78.

75. Юрчевский А.А; Еникеев Б.Ф. Определение безопасной дистанции между автомобилями для системы автоматического предотвращения столкновений. Депонирована в НИИНавтопроме 06.06.86, N1374 М.,1986г.-26 с.

76. Юрчевский А.А; Еникеев Б.Ф. Теоретические основы формирования закона управления замедлением в автоматических системах предотвращения столкновений. Деп. в НИИавтопром 06.06.86, №1375 М; 1986г. - 23 с.

77. Юрчевский А.А; Еникеев Б.Ф; Спинов А.Р. Аппаратура для моделирования движения автомобилей в лабораторных условиях. Деп. в ВИНИТИ 01.08.85, N1240 М, 1985г. - 21с.

78. Юрчевский А.А; Еникеев Б.Ф; Спинов А.Р. Теоретические основы работы имитатора движения автомобилей и помех. Деп. в ВИНИТИ 01.08.85., N 1241-М, 1995г.- 19с.

79. Юрчевский А.А; Пузырев В.П; Спинов А.Р. Анализ рабочего процесса импульсного исполнительного устройства для систем предотвращения столкновений автомобилей. Депонирована в НИИНавтопроме 01.08.86., N1242 -М, 1986г.-17с.

80. Юрчевский А.А; Пузырев В.П; Жакупов М.А. Стенд для испытания автоматизированных тормозных приводов // Повышение эксплуатационных свойств автотранспортных средств. Труды МАДИ. МАДИ. - 1984. - С. 1719.

81. Юрсчевский A.A. Синтез систем предотвращения столкновений автомобилей (теория, эксперимент, реализация). Дис. на соискание ученой степени доктора техн. наук. М.: МАДИ, 1984, - 408 с.

82. Юрчевский А.А; Никитин А.А; Еникеев Б.Ф. Автоматизация агрегатов, механизмов и систем автомобиля. Трансмиссия: Учеб. пособие: МАДИ. М; 1989.- 66 е.: ил.

83. Юрчевский А.А. Новые технические средства управления автомобилем // Автобусы и автомобили. Сб. науч. тр. НАМИ. 1998.- С. 163-172.

84. A review of technical achievements at Delko Electronics./ Automotive Electronics 1995. Vol 65. p. 1-5.

85. Air-bag inflator alternatives. / Automotive Engineering (ISSN 0098 2571). 1995. Vol. 103. p. 66-67.

86. ARIAM: Car-Driver-Radio-Information on the basis of automatic incident detection / Glesa S; Everts KM Traff. Eng. and Contr. 1987. - N6.- C.344-348.

87. Dan Holt/ Collision warnings system. / Automotive Engineering. -November 1997, p. 45-46.

88. Dr. H-G Metsler of Mercedes Benz. How far can the computer replace the driver in automatic driving. / Automotive Engineering. june/ jule 1995, Vol. 20, N 3, p. 18-20.

89. Infrared aids driver's night sight.// Automotive Engineering. June 1993. -p.58-63.

90. Jones Т.О., Grimes G.M., Dork R.A., Reguero W.R. Automotive radar problems and promises. WESCON Technical Papers, 1973, v. 17, p. 1-8.197

91. Kaplan G., Sterzer F. Dualmode automobile collision avoidance radar. -JEEE MTTT - Sent. Microwave Symp., Microwave Serk. Man., Palo Alto, Cal., 1975, New York, N4, p. 335-337.

92. Radar for hazard warning. Daniels D. // ISATA: 18th Inf. Symp. Automot. Technol. And Autom; Florence, 30th May 3th June, 1988. Programme p. 717-739.

93. Radar device./ Yasunia Tohni; Kobayashi Mazato; Ishikawa Tomonati; kozu Tadao; Muramoto Ituroll//.- Automot. Ing. 1989.- N2. -p.65-73.

94. Rudolph Vollmer, Robert Bosch GmbH. Intelligent navigation systems. / Automotive Engineering. May 1996, p. 71-75.

95. Sensor nelle applicazione automobilististiche Atti Vita di ricerea nel pregetto europao Prometheus/ Re Fiorentin S. Fis e techol. 1989. - N1. - p.3-22.

96. Stevens James E., Nagy Lonis L. Diplex Doppler radar for automotive obstacle detection. " JEEE Trans. Veh. Technol." 1974, 23, N 2, p.33-44.

97. The Michigan based program in intelligent vehicle-highway sustems at the university of Michigsn: an overview/ Sweet R.E.// UMTRI Res. Rev. - 1991. -21 N6.-p. 1-12.

98. Vehicle distance sensor using a segmented in laser beam / Tiedcke I; Schabel P; Rille E.// 40th IEEE Veh.Techol. Conf., Orlando, May 6-9, 1990. -p.107-112.104. "Visir" device for fog driving. / Auto-Moto. 57, 1987. - p.87.

99. Warhi Nebel. Ford Radar. // Profi Stener. 1991. - N4. - c.48.