Разработка и моделирование алгоритмов определения местоположения абонента в сетях мобильной связи тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.18, кандидат технических наук Камалов, Юрий Борисович

• Камалов, Юрий Борисович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Камалов, Юрий Борисович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ КАНАЛОВ МОБИЛЬНОЙ

СВЯЗИ И МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ

АБОНЕНТОВ

1.1. Постановка задачи

1.2. Современные технологии определения местоположения ц абонента в сотовой мобильной связи

1.3. Анализ погрешностей определения местоположения 27 абонента в сетях мобильной связи

1.4. Математические модели мобильных каналов связи

1.5. Выводы

2.1. Постановка задачи

2.2. Анализ погрешностей определения местоположения мобильного абонента в сети сотовой связи по уровню сигнала с базовых станций

2.3. Анализ ошибок определения местоположения мобильного абонента для систем с измерением пространственно-временных параметров

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА И МОДЕЛИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ

ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО АБОНЕНТА

2.4. Разработка алгоритмов ОМ, основанных на лучевой трассировке

2.5. Выводы

ГЛАВА 3. МОДЕЛИРОВАНИЕ МОБИЛЬНЫХ КАНАЛОВ СВЯЗИ В УСЛОВИЯХ ГОРОДСКОЙ ЗАСТРОЙКИ И РАЗРАБОТКА КОМПЛЕКСОВ ПРОГРАММ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ АЛГОРИТМОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО АБОНЕНТА

3.1. Постановка задачи

3;2: Построение моделешмобильных каналов связи

3;2.1. Построение и анализ математической модели дискретного случайного поля уровней электромагнитного поля в.условиях мегаполиса

3.2.2. Анализ характеристик мобильного многолучевого канала связи путем имитационного моделирования?

3.3; Программная реализация алгоритмов, моделирование определения местоположения?

3.3.1. Программный модуль для имитации системы местоопределения абонента в сети мобильной связи.

3.3.2. Программная реализация алгоритма лучевой трассировки

3;4. Программный комплекс для обработки данных о местоположении мобильного объекта и их визуализации на электронной карте

3;5. Тестовые испытания разработанного аппаратно-программного комплекса

3.6. Выводы ЗАКЛЮЧЕНИЕ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ Приложения (акты внедрения).

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и моделирование алгоритмов определения местоположения абонента в сетях мобильной связи»

Актуальность темы. Возможность быстрого и точного определения, местоположения (ОМ) абонента в современных системах мобильной связи в настоящее время приобрела значительную актуальность. Это вызвано наличием, множества практических, приложений,, таких как службы ■ экстренной' медицинской помощи, службы охраны правопорядка и других, в которых, требуется высокая точность ОМ, составляющая несколько метров. В г связи с этим задачи- анализа эффективности различных методов местоопределения, а также разработка модифицированных методов ОМ представляются- весьма актуальными.

В' большинстве случаев локализация мобильного абонента в сетях беспроводной связи осуществляется в условиях наличия различных препятствий и отражателей, что зачастую затрудняет или делает невозможным, • точное позиционирование абонента. Это г приводит к необходимости решения ряда задач, связанных с имитационным моделированием-известных систем ОМ при различных конфигурациях размещения отражателей и препятствий, а также с разработкой новых алгоритмов ОМ, обладающих более высокой точностью.

Исследованию вопросов определения местоположения подвижных объектов посвящены работы О.О. Барабанова, Ю.Г. Булычева, Ю.М. Казаринова, И.Е. Кинкулькина, B.C. Кондратьева, А.Ф. Котова, ' JI.H. Маркова, A.F. Охрименко, А.И. Перова, А.Г. Сайбеля, В.Н. Харисова, В.В. Южакова, М.С. Ярлыкова, М. Fattouche, J. Caffery, Y.T. Chan, K.C. Ho, G.L. Stiiber и др. Анализ известных работ в области методов определения местоположения подвижных объектов показал, что в настоящее время отсутствуют удовлетворительные решения ряда задач анализа погрешностей ОМ в условиях многолучевого канала и отсутствия прямой видимости между базовой станцией (БС) и абонентом в сетях мобильной связи. Кроме этого; в известных публикациях недостаточно разработана- задача построения математических моделей, описывающих характеристики мобильного канала связи.

В связи с этим задача разработки и имитационного- моделирования алгоритмов ОМ представляется весьма актуальной, что также подтверждается поддержкой грантом по программе У.М.Н.И.К Государственного Фонда содействия развитию малых, форм предприятий в научно-технической сфере темы диссертационной работы.

Цель работы. Целью работы является повышение точности определения местоположения подвижного объекта в условиях мегаполиса на основе создания и моделирования алгоритмов обработки сигналов в сетях мобильной связи. Для достижения заданной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Провести сравнительный анализ известных алгоритмов ОМ подвижных объектов.

2. Провести имитационное моделирование известных методов ОМ в условиях городской застройки. Получить оценки погрешностей методов ОМ в условиях различных моделей многолучевого канала связи.

3. Разработать новые алгоритмы ОМ, обладающие повышенной точностью позиционирования. Провести имитационное моделирование соответствующих алгоритмов. Оценить эффективность разработанных алгоритмов.

4. Разработать математические модели характеристик принимаемого сигнала на мобильной станции (МС) в условиях мегаполиса, учитывающие характеристики местности и движение абонента.

5. Осуществить программную реализацию предложенных моделей и алгоритмов ОМ с возможностью их модификации для различных прикладных задач.

Методы исследования, основываются на теории вероятностей, аналитической геометрии, методах вычислительной математики. При разработке программного обеспечения применялись численные методы и методы объектно-ориентированного программирования в среде МАТЬАВ.

Научная новизна положений, выносимых на защиту.

1. Разработаны итеративные алгоритмы ОМ, эффективные в вычислительном плане, позволяющие уменьшить длительность процесса ОМ на мобильном терминале, основанные на анализе: временных характеристик, радиосигналов, принимаемых МС.

2. Разработаны новые алгоритмы ОМ, основанные на лучевой трассировке и позволяющие существенно (в 2-10 раз)? повысить точность, местоопределения абонента; в условиях городской застройки: (наибольшая эффективность ОМ достигается; при выборе лучей, отраженных, от зданий под углами, близкими к 90о).

3. Предложены; математические модели измерения уровней? принимаемого сигнала, задержек отдельных, лучей, корреляционных свойств замираний на пространственно разнесенных антеннах; длжгородских условий:

Достоверность. Достоверность, положений диссертации обеспечивается корректным использованием: математических методов и, подтверждается результатами проверки независимыми методами:

Практическая значимость. Предложенные алгоритмы; ОМ могут быть использованы при проектировании; перспективных мобильных: систем связи, а также при разработке новых математических моделей' многолучевых каналов подвижной связи. Разработанная методика построения математических моделей уровней сигнала позволит прогнозировать эффективные; зоны покрытия в сетях мобильной связи. Результаты диссертационной^ работы внедрены в разработках ОАО «СМАРТС» и ООО «Телеком.ру», что подтверждается соответствующими актами* находящимися; в приложении к диссертационной работе.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих НТК:

• 9-й Мёждународной научной конференции «Распознавание образов и анализ изображений» (Нижний Новгород, 2008);

• Х-Х1 Международных конференциях «Цифровая обработка сигналов и ее применение» (Москва, 2009, 2010 гг.);

• 63-65 Научных сессиях, посвященных Дню Радио (Москва, 2008-2010 г.);

• ежегодных конференциях профессорско-преподавательского состава Ульяновского государственного технического университета (2008-2011 гг.).

Публикации. Результаты диссертационной работы опубликованы в 13 печатных трудах, в числе которых 5 трудов научных конференций и 3 статьи, из перечня рекомендованного ВАК.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 137 наименований, а также приложений. Объем диссертации составляет 132 страницы машинописного текста, содержащего 37 рисунков и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ», Камалов, Юрий Борисович

3.6. Выводы

1. Проведено исследование статистических характеристик уровней сигнала, принимаемого антенной мобильного терминала в условиях городской застройки. Показано, что корреляция уровней сигнала (дБ) составляет 0.8.0.9 на удалении 10. .20 м. Представлена методика аппроксимации корреляционных функций сложной формы, позволяющая осуществить выбор соответствующих математических моделей. Это позволит в будущем разработать эффективные алгоритмы прогнозирования соответствующих уровней на участках-местности труднодоступных для измерений и определять эффективные зоны покрытия сетей мобильной связи.

2. Представлены результаты исследования корреляционных свойств задержек отдельных лучей, принимаемых на подвижном терминале путем имитационного моделирования. Показано, что корреляционная функция огибающей имеет неэкспоненциальный характер и убывает с уменьшением скорости мобильного терминала. При* этом с увеличением ускорения корреляция задержек уменьшается, и коэффициенты корреляции для задержек порядка 0.1. 10 мкс лежат в диапазоне 0.999.0.9999. Погрешность аппроксимации составляет 0.001. 0.01% для практически значимых коэффициентов корреляции (р> 0.7).

3. Разработан программный модуль, позволяющий оценивать эффективность ОМ при заданных параметрах канала связи и конфигурации БС и реализованный в среде МаЛаЬ. Модуль имеет простую структуру и может быть легко модифицирован для решения альтернативных прикладных задач. Разработан программный модуль, позволяющий оценивать эффективность ОМ на основе АЛТ при заданной конфигурации БС и зданий, реализованный в среде МАТЪАВ. Модуль имеет простую структуру и может быть легко модифицирован для решения альтернативных прикладных задач.

4. Разработан программный комплекс для обработки данных о местоположении мобильного объекта и их визуализации на электронной карте. Комплекс позволяет отслеживать перемещения мобильных терминалов в режиме «реального времени», предложена упрощенная версия для удалённого доступа. Проведены тестовые испытания разработанного программно-аппаратного комплекса в различных режимах на сетях операторов подвижной связи области, при дальнейшей модернизации комплекса возможно его применение в качестве инструмента для оптимизации и тюнинга сети.

115

ЗАКЛЮЧЕНИЕ t . ■ Основные научные и практические результаты, полученные в диссертационной работе, состоят в следующем:

V. Анализ различных методов ОМ абонента, широко применяемых в современных сетях подвижной? связи показал,, что? используемые1 в- настоящее время: методы ОМ используют, преимущественно космический сегмент системы GPS и ГЛОНАСС); что зачастую требует значительной аппаратной поддержки и имеет высокую стоимость, услуги. В связи с: этим актуальным? является; более, эффективное использование наземного: сегмента для ОМ.

Проведенный анализ известных моделей многолучевых каналов связи показывает, что. существующие в настоящее время модели! не; удовлетворяют случаю постоянно перемещающегося абонента в условиях мегаполиса; для чего необходима разработка адекватных моделей многолучевого канала связи; учитывающих рельеф местности, характер и плотность застройки; в- условиях мегаполиса, а также адекватных моделей сигнала на входе приемника абонента в сети сотовой связи в виде векторных, уравнений авторегрессии-скользящего среднего высокого порядка:

2. При помощи численных методов Гаусса-Ньютона и Левенберга-Маркардта получены аналитические выражения для границ Рао-Крамера погрешностей; RSS-метода в условиях канала связи; с неизвестным значением градиента затухания на трассе. Проведен анализ эффективности,RSS-метода в зависимости от характеристик местности, а также от количества БС.

3. С использованием численного метода наименьших квадратов разработаны, итеративные алгоритмы ОМ, эффективные в вычислительном плане, позволяющие уменьшить длительность процесса ОМ на мобильном терминале, основанные на анализе временных характеристик радиосигналов, принимаемых на МС. Проведен анализ погрешностей данных алгоритмов ОМ при различных конфигурациях, размещения БС и объектов на местности. Выполнен анализ влияния; конфигурации зданий и параметров перемещения* мобильного терминала на погрешность определения местоположения в условиях многолучевости.

4. Разработаны новые алгоритмы ОМ, основанные на лучевой трассировке и позволяющие существенно: в 2.10 раз повысить точность местоопределения абонента в условиях городской застройки (наибольшая эффективность ОМ достигается при выборе лучей, отраженных от зданий под углами наиболее близкими к 90°), выполнена программная реализация предложенных алгоритмов в среде МаЛаЬ.

5. Проведено исследование статистических характеристик уровней сигнала, принимаемого антенной мобильного терминала в условиях городской застройки. Даны рекомендации по выбору соответствующих математических моделей с помощью разработанной в диссертации методики аппроксимации корреляционных функций сложной формы. Представлены результаты исследования корреляционных свойств задержек отдельных лучей, принимаемых на подвижном терминале путём имитационного моделирования, а также характеристик многолучёвого сигнала на пространственно разнесённых антеннах. Проведено исследование взаимной корреляции огибающей замираний на пространственно разнесенных антеннах.

6. Разработан программный модуль, позволяющий оценивать эффективность ОМ при заданных параметрах канала связи и конфигурации БС и реализованный в среде Ма1;ЬаЬ. Разработано программное обеспечение позволяющее оценивать точность ОМ, а также отслеживать передвижение терминалов в сетях подвижной связи. Проведены испытания и отладка программного модуля в сетях операторов подвижной связи Ульяновской области.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Камалов, Юрий Борисович, 2011 год

1. Андреянов, Б. Г. Техническая реализация системы измерения коор^ подвижного объекта в городе / Б.Г. Андреянов // Измерительная те 1994.-№4.-С. 52-54.

2. Бакалов, В. П. Цифровое моделирование случайных процессов / В. П. Блов.- М. : Сайнс-пресс, 2002. 88 с.

3. Бакулев, П. А. Радионавигационные системы / П. А. Б^.

4. A. А. Сосновский. М. : Радиотехника, 2005. — 224 с.

5. Барабанов, О.О. Математические задачи дальномерной навип^-^.

6. О. О. Барабанов, JI. П. Барабапова. М. : Физматлит, 2007. - 272 с.

7. Бережных, Д.Л. Экспериментальные исследования разностно-дально^.рнойсистемы местоопределения / Д.Л.Бережных // Изв.вузов. РЭ. 2003. 46,9.-С. 75-80.

8. Берлин, А. Н. Цифровые сотовые системы связи / А. Н. Берлин. 1S/J1. Эко1. Трендз, 2007. 296 с.

9. Бокс, Дж. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Вып. 1 /1. Бокс,

10. Г. Дженкинс; пер. с англ. А. Л. Левшина, под ред. В. Ф. Писаренко. — Ivr: Мир,1974.-406 с.

11. Булычев, Ю. Г. Угломерно-плоскостной метод оценивания координатав многопозиционной системе пассивной локации / Ю. Г. j^v-^ЛЫчев,

12. С. В. Ливинский//Изв.вузов. РЭ. 1998. - Т. 41, № 10. - С. 3-10.

13. Булычев, Ю. Г. Линейный вариант решения задачи триангуляции в ^-^^овияхаприорной неопределенности / Ю. Г. Булычев // Изв.вузов. РЭ. — 200 X• Т. 44,3. С. 60-66.

14. Ю.Булычев, Ю. Г. Оценивание местоположения объекта на базе стахгъ*-^Нарнойугломерной системы / Ю. Г. Булычев // Изв.вузов. РЭ. — 2003. — Т. 4/г5 JVfo 4 —1. С. 67-75.

15. П.Быков, В. В. Цифровое моделирование в статистической радио-т^-ННКе /

16. B. В. Быков. М.: Советское радио, 1971. - 328 с.

17. Варакин, Л. Е. Статистическая модель многолучевого распростране^р^ ^^ городе / Л. е. Варакин // Радиотехника. 1989. — Т. 44, № 12. - С. 56-<5q1 (

18. З.Васильев, K.K. Методы фильтрации многомерных случайных полей / К.К.Васильев, В.Р.Крашенинников. Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 1990. — 128 с.

19. М.Весоловский, К. Системы подвижной- радиосвязи / К. Весоловский; пер. с польск. И.Д.Рудинского, под ред. А.И.Ледовского. — М. : Горячая линия — Телеком, 2006. 536 с.

20. Волков, Л. Н. Системы цифровой радиосвязи: базовые методы и характеристики / Л. Н. Волков, М. С. Немировский, Ю. С. Шинаков. М. : Эко-Трендз, 2005. - 392 с.

21. Галкин, В. А. Цифровая мобильная радиосвязь: учебное пособие для вузов /

22. B.А.Галкин. М.: Горячая линия - Телеком, 2007. - 432 с.

23. ГЛОНАСС: Принципы построения и функционирования. Под ред.

24. A. И. Перова, В. Н. Харисова. М. : Радиотехника, 2005. — 687 с.

25. Головин, Э. С. Обобщенная корреляционная функция многолучевого канала системы радиосвязи с подвижным объектом / Э. С. Головин // Радиотехника. — 1979.-Т. 34, № 1.-С. 73-76.

26. Голяницкий, И. А. Математические модели и методы в радиосвязи / И. А. Голяницкий; под ред. Ю. А. Громакова. — М. : Эко-Трендз, 2005. — 440 с.

27. Громаков, Ю. А. Технологии определения местоположения в GSM и UMTS: учебное пособие / Ю. А. Громаков, А. В. Северин, В. А. Шевцов. М. : Эко-Трендз, 2005. -144 с.

28. Громаков, Ю. А. Система определения местоположения и идентификации подвижных объектов на основе совместного использования услуг GPS и GSM / Ю. А. Громаков, К. А. Мирошников // Мобильные системы. 1999. - № 9.1. C. 45-47.

29. Гузик, В. Ф. Применение стохастической обработки для повышения точности определения местоположения мобильного телефона временным методом /

30. B. Ф. Гузик, В. И. Мартиросян, И. И. Турулин // Известия ТРТУ. 2005.1. C. 168-172.

31. Дубровин, А. В. Одноэтапное оценивание местоположения источника радиоизлучения пассивной системой, состоящей из узкобазовых подсистем / А. В. Дубровин, Ю. Г. Сосулин // РиЭ. 2004. - Т. 49, № 2. - С. 156-170.

32. Дьяконов, В.П. MATLAB. Обработка сигналов и изображений. Специальный справочник / В.П. Дьяконов. — СПб. : Питер, 2002. — 608 с.

33. Ершов, J1. А. Марковская модель декаметрового канала связи / JI. А. Ершов,

34. A. В. Коренной, А. В. Шелковников // Радиотехника. 1998. — Т.53, № 3. — С. 714.

35. Жарков, С. И. Использование трехмерной лучевой трассировки для проектирования MIMO-систем / С. Н. Жарков, В. А. Ливенцев // Мобильные системы. 2007. - № 12. - С. 55-56.

36. Жарков, С. Н. MIMO-каналы залог качественной связи / С.Н.Жарков,

37. B. А. Ливенцев, В. В. Родионов // Мобильные системы. 2007. - № 1. — С. 9-13.

38. Жарков, С.Н. Двухмерная лучевая трассировка как инструмент проектирования сетей связи / С. Н. Жарков // Мобильные системы. — 2007. -№7.-С. 50-52.

39. Казарпнов, Ю. М. Радиотехнические системы местоопределения для обеспечения работ на континентальном шельфе / Ю. М. Казаринов // Зарубежная радиоэлектроника. 1984. - № 4. - С. 60-74.

40. Камалов, Ю. Б. Анализ ошибок определения местоположения мобильного абонента для системы с измерением времен прихода сигнала / Ю. Б. Камалов,

41. М. Н. Служивый // Труды РНТОРЭС им. А.С.Попова. Серия: Цифровая обработка сигналов и её применение. Вып. XI-1. 25-27 марта 2009, г.Москва. -С. 258-259.

42. Камалов, Ю. Б. Определение местоположения мобильного объекта / Ю. Б. Камалов, М. Н. Служивый // Известия Самарского научного центра РАН. 2009. - Т.11, №3(2). - С.361-368.

43. Камалов, Ю. Б. Имитационное моделирование мобильных систем связи в условиях городской застройки / Ю. Б. Камалов, М. Н. Служивый // Известия Самарского научного центра РАН. 2010. - Т. 12, №4(2). - С.341-345.

44. Карташевский, В. Г. Сети подвижной связи / В. Г. Карташевский, С. Н. Семенов, Т. В. Фирстова. — М.: Эко-трендз, 2001. — 302 с.

45. Кашьяп, Р. Л. Построение динамических стохастических моделей по экспериментальным данным / Р. Л. Кашьяп, А. Р. Рао; пер. с англ., под ред. В.С.Пугачёва. М. : Наука, 1983. - 384 с.

46. Кинкулькип, И. Е. Фазовый метод определения координат / И. Е. Кинкулькин, В. Д. Рубцов, М. А. Фабрик; под ред. И. Е. Кинкулькина. -М. : Сов.радио, 1979. -280 с.

47. Комашинский, В. И. Системы подвижной радиосвязи с пакетной передачей информации. Основы моделирования / В. И. Комашинский, А. В. Максимов. -М. : Горячая линия Телеком, 2007. - 176 с.

48. Кондратьев, В. С. Многопозиционные радиотехнические системы / В. С. Кондратьев, А. Ф. Котов, Л. Н. Марков; под ред. В. В. Цветнова. — М. : Радио и связь, 1986. — 264 с.

49. Короленков, А. В. Экспериментальное определение функции автокорреляции уровня сигнала дскаметровых волн, принимаемых в городе / А. В. Короленков // Радиотехника. 1991. - Т. 46, № 5. - С. 86-88.

50. Король, О. В. Повышение точности определения местоположения источников узкополосных радиоизлучений многопозиционной разностно-дальномерной СИС1СМОЙ / О. В. Король, Ю. С. Кучеров, Д. Б. Чурилин // Радиотехника. — 1998. -Т. 53, № 5. С. 79-81.

51. Кустов, О. В. Передача координатно-временной информации по системам сотовой связи / О. В. Кустов, С.Б.Писарев // Радиотехника. — 1999. — Т. 54, № 11.-С. 69-73.

52. Лебедев, А. Н. Вероятностные методы в инженерных задачах: Справочник / А. Н. Лебедев, М. С. Куприянов, Д. Д. Недосекин, Е. А. Чернявский. — СПб. : Энергоатомиздат, Санкт-Петербургское отделение, 2000. 333 с.

53. Левин, Б. Р. Теоретические основы статистической радиотехники / Б. Р. Левин. М. : Радио и связь, 1989. - 656 с.

54. Маковеева, М. М. Системы связи с подвижными объектами: учебное пособие / М. М. Маковеева, Ю. С. Шинаков. М. : Радио и связь, 2002. - 440 с.51 .Марковская теория оценивания в радиотехнике. Под ред. М.С.Ярлыкова. — М. : Радиотехника, 2004. 504 с.

55. Милютин, Е. Р. Повышение точностирасчетаослабления поля с мощностью калибровки и цифровых карт местности / Электросвязь. 2004. № 2. — С. 38-40.

56. Навигационное обеспечение абонентов мобильной связи: сб. статей^ — М. : ИГ1РЖР, 2002. 80 с,

57. Охрименко,. А. V. Определение координат объектов в разностно-дальномерных системах по асимптотам гипербол / А; Г. Охрименко // Изв.вузов. РЭ. — 1998. — Т. 41, № 10.-С. 10-17. ■ , '-'■■■'■■'

58. Охрименко, А. Г. Алгоритмы определения* координат источников сигналов в пассивных угломерно-разностно-дальномерных многопозиционных системах / А. Г. Охрименко // Изв.вузов. РЭ. 2002. - Т. 45, № 9. - С. 53-58.

59. Пахолков, Г. А. Обработка сигналов в радиотехнических системах ближней навигации / Г. А. Пахолков. М. : Радио и связь, 1992. — 256 с.

60. Подрябинников, А. А. Метод эмпирического сотового позиционирования / А. А. Подрябинников // Электросвязь. 2004. -№ 5. - С. 21-22.

61. Поиск, обнаружение и измерение параметров сигналов в радионавигационных системах/ В. П: Ипатов, Ю. М. Казаринов, Ю. А. Коломенский и др.; под ред. Ю. М: Казаринова. М. : Советское радио, 1975. - 296 с.

62. Пономарев, Л. И. Моделирование радиотрасс мобильных систем связи / Л. И. Пономарев,.^ Л. Манкевич // ЗР. 1999. - № 8. - С. 45-58.

63. Попов, Ю. Б. Алгоритм определения местоположения подвижного источника излучения в двухпозиционной угломерной динамической системе /

64. Пригарин, С. М. Методы численного моделирования случайных процессов и полей / С. М. Пригарин. Новосибирск : Изд-во ИВМиМГ СО РАН, 2005.- 259 с.

65. Прикладная теория случайных процессов и полей / Васильев ' К. К., Драган Я. П., Казаков В. А. и др.; под ред. Васильева К. К. и Омельченко В. А. — Ульяновск : УлГТУ, 1995.-256 с.

66. Прошечкина, Н. В. Исследование методов повышения точности определения местоположения источников радиоизлучений в системах мобильной связи / Н. В. Прошечкина // Автореф. дисс. канд. техн. наук, по спец. 05.12.04. -Самара, 2009. 16 с.

67. Радионавигационные системы сверхдлинноволнового диапазона; / С.,Б. Волошин,, Г. А. Семенов, A. C. Гузман и др:; под ред. И. В. Оляиюка и Г. В. Головушкина. М. : Радио и связь, 1985. - 264 с.

68. Расщепляев, Ю. С. Оценка координат в разностно-дальномерных системах локации на основе проективных преобразований уравнений наблюдения / Ю. С. Расщепляев, В. А. Щербачев // РиЭ. 1994. - Т. 39, № 10. - С. 1627-1636.

69. Рябцов, А. Л. Об оптимальности измерения навигационных параметров по сигналам разностно-дальномерных систем / А. JT. Рябцов, В. А. Болдин // Радиотехника. 1982. - Т. 37, № 9. - С .38-42.

70. Сайбель, А. Г. ; Разностно-дальномерный ■ метод радиопеленгования / А.Г.Сайбель // Радиотехника. 2003. - Т. 58, № 4. - С. 38-41.

71. Самарский, А. А. Численные методы: учебное пособие / А. А: Самарский, А. В. Гулин. М. : Наука, 1989. - 429 с.

72. Связь с подвижными объектами в диапазоне СВЧ / под ред. У. К. Джейкса; пер. с англ., под ред. М; С. Ярлыкова и М. В. Чернякова. — М. : Связь, 1979. — 520 с.

73. Сейдж, Э; П. Теория оценивания : и ее применение в связи и управлении / Э. П. Сейдж, Дж. JI: Меле; пер. с англ., под ред. Б. Р. Левина. М. : Связь, 1976; -495 с.

74. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов: учебное пособие для вузов /

75. A. Б. Сергиенко. СПб. : Питер, 2002. - 608 с.

76. Сетевые спутниковые радионавигационные системы / В. С. Шебшаевич, П. П. Дмитриев, Н. В. Иванцевич и др.; под ред. П. П. Дмитриева,

77. B. С. Шебшаевича. 2-е изд., перераб. и доп. -М. : Радио и связь, 1993. - 408 с.

78. Сети мобильной связи; Частотно-территориальное планирование: учебное пособие / В. Ю. Бабков и др. — 2-е изд.-, испр. М. : Горячая линия - Телеком, 2007.-224 с.

79. Сизиков, В. С. Устойчивые методы обработки результатов измерений: учебное пособие / B.C. Сизиков. СПб. : СпецЛит, 1999. - 240 с.

80. Скиба, Н. И. Современные гиперболические системы дальней радионавигации / Н. II. Скиба. М. : Советское радио, 1967. - 96 с.

81. Соловьев, Ю. А. Спутниковая навигация и ее приложения / Ю. А. Соловьев. — М. : Экотрендз, 2003. 326 с.

82. Сосулин, Ю. Г. Теоретические основы радиолокации и радионавигации / Ю. Г. Сосулин. М. : Радио и связь, 1992. - 304 с.

83. Тихонов, В. И. Статистический синтез и анализ радиотехнических систем и устройств / В. И. Тихонов, В. Н. Харисов. М. : Радио и связь, 1991. — 608 с.

84. Урецкий, Я. С. Измерение и регистрация местоположения подвижных объектов в условиях больших городов / Я. С. Урецкий // Измерительная техника. 1994. - № 4. - С. 47-49.

85. Уфаев, В. А. Оценка максимального правдоподобия координат источника радиоизлучения в разностно-дальномерных системах местоопределения / В. А. Уфаев, Б. Е. Моссула // Радиотехника. 1999. - Т. 54, № 8. - С. 22-25.

86. Френкел, Г. Влияние геометрического фактора ухудшения точности при определении местоположения с помощью радиосигналов / Г. Френкел // ТИИЭР. 1973. - Т. 61, № 4. - С. 112-113.

87. Хаджи, Б. А. Оценки моментов прихода и разностей моментов прихода сигналов в разнесенные приемные пункты / Б. А. Хаджи // Радиотехника и электроника. 1984. - Т. 29, № 12. - С. 2385-2388.

88. Ярлыков, М. С. Статистическая теория радионавигации / М. С. Ярлыков. — М. : Радио и связь, 1985. — 344 с.

89. Ярлыков, М. С. Оптимальные устройства приема и дискретной обработки сигналов радионавигационных гиперболических систем / М. С. Ярлыков, В. С. Данилин // Изв.вузов. РЭ. 1979. - Т. 22, № 8. - С. 3-9.

90. Ярлыков, М. С. Совмещенная аппаратура потребителей спутниковой и гиперболической радионавигационных систем / М. С. Ярлыков, А. А. Базаров // Радиотехника. 1992. - Т. 47, № 4.

91. Ярлыков, М. С. Навигационное обеспечение абонентов систем мобильной связи на основе спутниковых радионавигационных систем / М. С. Ярлыков // ЗР. 2001. - № 9. - С. 3-25.

92. Яценков, В. С. Основы спутниковой навигации. Системы GPS NAVSTAR и ГЛОНАСС / В. С. Яценков. М. : Горячая линия - Телеком, 2005. - 272 с.

93. Bensky, A. Wireless Positioning Technologies and Applications / A. Bensky. — Artech House, Inc., 2008. 310 p.

94. Botteron, C. Cramer-Rao Bounds for the Estimation of Multipath Parameters and Mobiles' Positions in Asynchronous DS-CDMA Systems / C. Botteron, A. Host-Madsen, M. Fattouche // IEEE Trans, on Signal Processing. 2004. - Vol. 52, No. 4. -P. 862-875.

95. Broumanclan, A. Practical Results of Hybrid AOA/TDOA Geolocation Estimation in CDMA Wireless Networks / A. Broumandan, T. Lin, J. Nielsen, G. Lachapelle // Proc. IEEE VTC'2008 Fall, Canada. Sep. 21-24, 2008.

96. Caffery, J. Subscriber Location in CDMA Cellular Networks / J. Caffery,

97. G. L. Stuber // IEEE Trans. Vehic. Technol. May 1998. - Vol. 47, No. 2. - P. 406415.

98. Caffery, J. Overview of Radiolocation in CDMA Cellular Systems / J. Caffery, G. L. Stuber // IEEE Communications Magazine. April 1998. - P. 38-45.

99. Catovic, A. The Cramer-Rao Bound of Hybrid TOA/RSS and TDOA/RSS Location Estimation Schemes / A. Catovic, Z. Sahinoglu // IEEE Communication Letters. -October 2004. Vol. 8, No. 10. - P. 626-628.

100. Chan, Y. T. A Simple and Efficient Estimator for Hyperbolic Location / Y. T. Chan, 1С. С. Ho // IEEE Trans, on Signal Proc. Aug 1994. - Vol. 42, No. 8. - P. 19051914.

101. Cong, L. Hybrid TDOA/AOA Mobile User Location for Wideband CDMA Cellular Systems / L. Cong, W. Zhuang // IEEE Transactions on Wireless Communications. — July 2002. Vol. 1, No. 3. - P. 439-447.

102. Cong, L. Non-Line-of-Sight Error Mitigation in TDOA Mobile Location / L. Cong, W. Zh uang I I Proc. IEEE Globecom. Nov. 2001. - P. 680-684.

103. Doukhnich, E. A Simple Hardware-Oriented Algorithm for Hyperbolic Location / E. Doukhnich, M. Salamah // Искусственный интеллект. 2005. - № 3. -С. 140-148.

104. El-Rabbany, A. Introduction to GPS: The Global,Positioning System / A. El-Rabbany. ArtechHouse, Inc., 2002. - 193 p.

105. Fang, В. T. Simple Solutions for Hyperbolic and Related Position Fixes /

106. В. T. Fang // IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. — Sept. 1990. — Vol. 26, No. 5.-P. 748-753.

107. Fattouche, M. Methods and Apparatus to Position a Mobile Receiver Using Downlink Signals. Part 1 / M. Fattouche, R. Klukas // US Patent No.6,208,297. Issued Mar.27, 2001.

108. Foy, W. H. Position-location Solutions by Taylor-series Estimation / W. H. Foy // IEEE Trans. Aerosp. Electron. Syst. Vol. AES-12. - Mar. 1976. -P. 187-194.

109. Grewal, M. S. Global Positioning Systems, Inertial Navigation and Integration / M. S. Grewal, L. R. Weill, A. P. Andrews. John Wiley & Sons, Inc. 2001. - 410 p.

110. Gustafsson, F. Positioning Using Time-Difference of Arrival Measurements /

111. F. Gustafsson, F. Gunnarson // Proc. IEEE International Conference on Acoustics,

112. Speech, and Signal Processing. 2003. - V. 6. - P. 553-556.

113. Kay, S. Fundamentals of Statistical Signal Processing. Estimation Theory / S. Kay. Prentice-Hall, Inc., 1993. - 595 p.

114. Lee, W. C. Y. Mobile Communications Engineering: Theory and Applications / W. C. Y. Lee. Second Edition. - McGraw-Hill Companies, Inc., 1998.-716 p.

115. Li, B. Wireless Signal Map Matching for NLOS Error Mitigation in Mobile Phone Positioning / B. Li, A. G. Dempster, C. Rizos, J. Barnes // IGNSS Symposium. -Australia, 17-21 July, 2006.

116. Li, X. RSS-based Location Estimation with Unknown Pathloss Model / X. Li // IEEE Transactions on Wireless Communications. — Dec. 2006. Vol. 5, No. 12. -P. 3626-3633.

117. Lui, K. W. K. Accurate Time Delay Estimation Based Passive Localization / K. W. K. Lui, F. IC. W. Chan, H. C. So // Signal Processing. 2009. -V. 89.1. P. 1835-1838.

118. Ma, C. An Enhanced Two-Step Least Squared Approach for TDOA/AOA Wireless Location / C. Ma, R. Klukas, G. Lachapelle // Proceedings of ICC, Anchorage, Alaska, USA. 11-15 May 2003.

119. Mizusawa, G. A. Performance of Hyperbolic Position Location Techniques for CDMA: Master of Science Thesis / G. A. Mizusawa. August, 1996. - 130 p.

120. Patwari, N. Relative Location Estimation in Wireless Sensor Networks / N. Patwari, A. O. Hero, M. Perkins, N. S. Correal, R. J. O'Dea // IEEE Trans. Signal. Proc. Aug. 2003. - Vol. 51, No. 8. - P. 2137-2148.

121. Scheuing, J. Disambiguation ofTDOA Estimates in Multipath Multi-Source Environment (DATEMM) / .1. Scheuing, B. Yang // ICASSP Proc. 2006. Vol. 4. -P. 837-840.

122. Sharawi, M. S. Investigation into the Performance of EOTD for GSM Users in Telematics Applications / M. S. Sharawi, D. N. Aloi // SPIE Proc. Series. Intern., Society for Optical Engineering Proceedings Series. v5084. — P. 6-18.

123. Spirito, M. A. On the Accuracy of Cellular Mobile Station Location Estimation / M. A. Spirito // IEEE Trans. Vehic. Technol. May 2001. - Vol. 50, No. 3.-P. 674-685.

124. Stefanski, J. Hyperbolic Position Location Estimation in the Multipath Propagation Environment / J. Stefanski // WMNC 2009. IFIP AICT 308. P. 232239.

125. Thomas, N. J. Performance of a TDOA-AOA Hybrid Mobile Location System / N. J. Thomas, D. G. M. Cruickshank, D. I. Laurenson // 3G Mobile Communication Technologies Conf. Proc. 26-28 March 2001. P. 216-220.

126. Understanding UMTS Radio Network Modelling, Planning and Automated Optimization: Theory and Practice. Edited by M. J. Nawrocki, M. Dohler, A. H. Aghvami. John Wiley & Sons, Ltd, 2006. - 510 p.

127. Vaughan, R. Channels, Propagation and Antennas for Mobile Communications / R. Vaughan, J. B. Andersen. Institution of Electrical Engineers, 2003. - 753 p.

128. Walke, В. UMTS: The Fundamentals / В. Walke, P. Seidenberg, M. P. Althoff. John Wiley & Sons, Ltd, 2003. - 312 p.

129. Wax, M. Signature Matching for Location Determination in Wireless Communication Systems / M. Wax, O. Hilsenrath // US Patent No.6 112 095. Issued Aug.29, 2000.

130. Wireless Communications: Past Events and a Future Perspective /

131. T. S. Rappaport, A. Annamalai, R. W. Buehrer, W. H. Tranter // IEEE Comm. Magazine. 50th Annivers. May 2002.

132. Xu, J. Position estimation using Ultra-Wideband Time Difference of Arrival Measurements / J. Xu, M. Ma, C. L. Law // 1ET Sei. Meas. Technol. Jan. 2008. -Vol. 2, No. l.-P. 53-58.

133. Yang, B. Different Sensor Placement Strategies for TDOA-Based Localization / B. Yang // ICASSP Proc. 2007. - Vol. 2. - P. 1093-1096.

134. Yousef, N. R. Robust Wireless Location Over Fading Channels /

135. N. R. Yousef, A. H. Sayed, L. M. A. Jalloul // IEEE Trans. Vehic. Technol. -Jan. 2003.-Vol. 52, No. 1. P. 117-126.