Разработка и исследование технических средств стабилизации подачи для самоходного кормоуборочного комбайна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Пронин, Валерий Юрьевич

• Пронин, Валерий Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2001

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пронин, Валерий Юрьевич

Введение.

Глава I. Состояние проблемы, постановка цели и задачи исследований.

1.1. Тенденция развития кормоуборочных комбайнов.

1.2. Анализ факторов, влияющих на технологический процесс, выполняемый кормоуборочным комбайном.

1.3. Краткий обзор работ по исследованию динамики кормоуборочных комбайнов.

1.4. Цель и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

Глава II. Исследование динамических свойств кормоуборочных комбайнов КСС-2,6 и КСК-100А.

2.1. Уравнение движения ходовой части силосоуборочного агрегата (Т-150К + КСС-2,6). >.,.

2.2. Исследование динамики ходовой части самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100А.

2.3. Уравнение режущего аппарата жатки.

2.4. Уравнение транспортера жатки.

2.5. Уравнение шнека и приемного битера.

2.6. Уравнение вальцов питающего аппарата на выходе.

Выводы по главе II.

Глава III. Разработка системы стабилизации подачи кормоуборочного комбайна КСК-100А и исследование ее динамических свойств.

3.1. Выбор параметра стабилизации.

3.2. Устройство и описание работы системы стабилизации подачи самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100А.

3.3. Составление структурной схемы ССП.

3.4. Уравнения и передаточные функции звеньев системы стабилизации подачи.

3.4.1. Уравнение датчика.

3.4.2. Уравнение гидрозолотника.

3.4.3. Уравнение исполнительного механизма.

3.5. Передаточные функции замкнутой одноконтурной системы стабилизации подачи самоходного кормоуборочного комбайна КСК-4-1.

3.6. Выбор настроечных параметров системы стабилизации подачи.

3.6.1. Построение области устойчивости в плоскости комплексного параметра К0 методом /)-разбиения.

3.6.2. Построение области устойчивости в плоскости комплексного параметра Г8 методом 1)-разбиения.

3.6.3. Исследование системы стабилизации подачи на устойчивость.

3.7. Исследование переходных процессов в системе стабилизации подачи самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100А.

Выводы по главе III.

Глава IV. Экспериментальные исследования и хозяйственные испытания самоходных кормоуборочных комбайнов.

4.1. Программа лабораторно-полевых исследований.

4.1.1. Лабораторно-полевые испытания кормоуборочного агрегата Т-150К+КСС-2,6.

4.1.2. Программа полевого эксперимента кормоуборочного комбайна КСК-100А.

4.2. Методика сравнительных испытаний.

4.3. Результаты сравнительных лабораторно-полевых и хозяйственных испытаний.

4.4. Обработка результатов измерений и оценка погрешности опытов.

4.5. Энергетическая оценка.

4.5.1. Энергетическая оценка кормоуборочного комбайна

КСК-100А.

4.6. Определение экономической эффективности применения системы стабилизации самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100А.

Выводы по главе IV.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование технических средств стабилизации подачи для самоходного кормоуборочного комбайна»

Основной силосуемой культурой в России является кукуруза. Посевная площадь ее достигают 80-85% от всех площадей, занимаемых под силосуемыми культурами.

Уборка кукурузы на силос, как и другие работы в сельском хозяйстве, носит сезонный характер. При этом важное значение имеет своевременная уборка в сжатые сроки.

Опыт показывает, что для соблюдения сроков уборки в условиях нечерноземной зоны необходимо использовать самоходные кормоуборочные машины, оснащенные двигателем большой мощности.

Надежность работы энергонасыщенных кормоуборочных комбайнов остается невысокой. Так, по данным машинно-испытательных станций, до 18% всего рабочего времени кормоуборочные комбайны простаивают из-за забиваний и, как следствие, поломок рабочих органов, что резко снижает эффективность их эксплуатации. Одна из причин этого состоит в том, что комбайнер в силу постоянно меняющихся условий работы не в состоянии адекватно реагировать на изменение загрузки рабочих органов кормоубо-рочного комбайна и регулировать скорость поступательного движения в строгом соответствии с непрерывно меняющейся загрузкой.

Для решения практических задач по совершенствованию кормоуборочных машин, и в первую очередь самоходных комбайнов, большое значение имеют исследования явлений, протекающих в сложных динамических системах. Хорошо отработанные методы теоретических и экспериментальных исследований с использованием вычислительной техники позволяют определять динамические характеристики создаваемых машин применительно к конкретным условиям эксплуатации.

Известные теоретические исследования кормоуборочных машин не позволяют анализировать сложные динамические процессы, протекающие в них. Поэтому при создании перспективных комбайнов необходимо дальнейшее развитие исследований в области их динамики и в первую очередь изучение влияния колебаний подачи растительной массы на нагрузку и энергетические показатели.

Исследованию динамики рабочих органов, ходовой части и средств стабилизации подачи (ССП) самоходных кормоуборочных комбайнов посвящена настоящая работа, выполненная в 1996-2000 гг. в Мордовском государственном университете им. Н.П. Огарева, (Институте механики и энергетики).

Цель работы. Обоснование параметров технических средств стабилизации подачи, обеспечивающих повышение производительности и надежности работы самоходного кормоуборочного комбайна.

На защиту выносятся основные положения работы:

1. Математические модели основных рабочих органов и ходовой части кормоуборочных комбайнов.

2. Схема и технические средства системы стабилизации подачи самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100А.

3. Параметры стабилизации и диапазона его изменения настроечных параметров ССП комбайна КСК-100А.

4. Результаты исследования устойчивости и переходных процессов в системе стабилизации подачи самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100А.

5. Результаты сравнительных лабораторно-полевых и хозяйственных испытаний кормоуборочных комбайнов.

6. Экономическая эффективность и выдача рекомендаций по применению ССП в самоходном кормоуборочном комбайне КСК-ЮОА. 7

Лабораторно-полевые и хозяйственные испытания проводились на полях СПК «Коммунар» Новомосковского района Тульской области и совхоза «Ял-га» Октябрьского района Республики Мордовия.

Результаты исследований использованы: ОАО «ВИСХОМ» при модернизации комбайна КСК-100А и при разработке нового кормоуборочного комбайна на базе зерноуборочных комбайнов семейства «Енисей» Красноярского комбайнового завода, МГУ им.Н.П.Огарева в учебном процессе на кафедре мобильных энергетических средств и при исследовательской работе.

Работа выполнена на кафедре мобильных энергетических средств института механики и энергетики Мордовского государственного университета имени Н.П.Огарева по госбюджетной теме «Научное обоснование и моделирование оптимальных эксплуатационных режимов работы МТА». Данная тема определена региональной межведомственной программой: «Повышение продуктивности сельского хозяйства в Нечерноземной зоне РСФСР в 1986-1990гг. на период 2000 года (программа «Агрокомплекс»)», утвержденной совместным приказом Минвуза РСФСР, Госагропрома РСФСР №32-ПК/176 от 12-13.03.87 г.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ, ПОСТАНОВКА ЦЕЛИ И ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЙ

1Л. Тенденция развития кормоуборочных комбайнов.

Важным условием заготовки высококачественного корма, в частности, кукурузы на силос кормоуборочными комбайнами является соблюдение оптимальных агротехнических сроков уборки. В условиях нечерноземной зоны такие сроки обеспечивают высокопроизводительные комбайны.

Кормоуборочный комбайн является уборочной машиной, выполняющей неразрывный технологический процесс кошения (или подбора), измельчения растительной массы и погрузки в транспортное средство.

Кормоуборочные комбайны по способу агрегатирования подразделяются на навесные, полунавесные, прицепные и самоходные (рис.1 Л.).

Первые уборочные машины с непрерывным технологическим процессом операций по заготовке силоса появились в конце 30-х, начале 40-х годов в США. Их развитие сопровождалось интенсивным совершенствованием схем, механизмов и сменных приспособлений, обеспечивающих надежную работоспособность машин, их универсальность и простоту в эксплуатации.

В результате были созданы машины комплексного действия, выполняющие в одном производственном процессе все основные трудоемкие операции заготовки силоса. Они явились прообразами современных кормоуборочных комбайнов.

Первый прицепной силосоуборочный комбайн СК-1,2 (рис. 1.2) оригинальной схемы и конструкции в нашей стране был создан в 1947 г. В нем, в отличии от существующих зарубежных конструкций, был предусмотрен бункер для сбора измельченной массы, что позволило сократить коли

Рис. 1.1. Способы агрегатирования существующих кормоуборочных комбайнов. чество транспортных средств для перевозки массы. Опыт их использования показал, что производительность, эксплуатационные показатели и некоторые конструктивные параметры таких машин не удовлетворяют условиям сельского хозяйства нашей страны, поэтому они не нашли широкого применения.

В 1953 г. создан высокопроизводительный комбайн СК-2,6 с прямоточной схемой, универсальной жаткой и многосекционным ножевым барабаном. По производительности комбайн превосходил самые высокопроизводительные зарубежные силосоуборочные комбайны.

На основе комбайна СК-2,6 были разработаны следующие модификации: КС-2,6, КС-1,8 "Вихрь", УКСК-2,6, КСПШ-1,8. Указанные комбайны агрегатировались с тракторами МТЗ-80, МТЗ-82, Т-125, ДТ-150. Диапазон

Рис. 1.3. Силосоуборочный комбайн КС-1,8 «Вихрь». скорости поступательного движения комбайнов составил 4-11 км/ч при урожайности 150-700 ц/га [75].

В последних модификациях комбайнов КС-1,8 "Вихрь" (рис. 1.3) применено вращение измельчающе-швыряющего барабана снизу вверх на про-тиворежущий брус, что устраняет потерю энергии на протягивание измельченной массы по кожуху барабана и позволяет сузить поток измельченной массы от 2,0 до 1,80 м.

Указанные комбайны не обеспечивали безостановочную работу при смене транспорта, что является одним из важнейших условий их работы на повышенных скоростях. Это условие легло в основу разработанного ВИСХОМ совместно с заводом «Гомсельмаш» в 1968 году скоростного комбайна КСС-2,6А (рис. 1.4). Технологическая схема комбайна КСС-2,6А предусматривает установку на выгрузном транспортере специальной емкости -копильника для накопления измельченной массы в период смены транспортных средств. Комбайн агрегатируется с трактором Т-150 и Т-150К. Длину резки устанавливают путем изменения скорости питающего аппарата и количества ножей измельчающего барабана. Рабочая скорость варьировала от 1,11 до 3,3 м/с.

В настоящее время наибольшее распространение находят как прицепные так и самоходные комбайны. Это объясняется экономическими преимуществами указанных комбайнов [96].

Следует ожидать сохранения достигнутого соотношения выпуска прицепных и самоходных комбайнов.

В США наиболее известными фирмами по производству кормоубо-рочных комбайнов являются фирмы «New-Holland», «Fox», «Hesston», «John-Deere», «Case», «New-Idea»; в Западной Европе - фирмы «Claas» (Германия), «Таагир» (Дания), "Mengele» (Германия) и др. [35].

Самоходные кормоуборочные комбайны подразделяются на комбайны на базе самоходного шасси и специализированные (рис.1.1.).

Из зарубежных комбайнов на базе самоходного шасси можно привести комбайны «JAGUAR» моделей 820, 840, 860,880 фирмы «Claas» (Германия) (рис. 1.5.) [72], комбайн «МАММУТ» фирмы «Case» (США) (рис. 1.6.) [73].

Комбайны «JAGUAR» оснащены дизельными двигателями мощностью от 228 до 354 кВт. Коробка передач предусматривает возможность установки шести значений расчетной длины резки: 4, 5, 6 и 7 мм для кукурузы и две дополнительные для травы. Машина оборудована гидростатическим приводом ходовой части с бесступенчатым изменением скорости в рабочем режиме от 0 до 14 км/ч, и в транспортном от 0 до 24 км/ч. В зависимости от модификации комбайн «JAGUAR» может работать с четырех-, шести- и вось-мирядными кукурузными жатками фирмы «Claas». Производительность комбайна достигает 170 т/ч.

Фирма «Case» (США) [73] выпускает кормоуборочный комбайн «МАММУТ» трех моделей 6900, 7400 и 7800 с двигателями мощностью двигателей 275, 310 и 353 кВт соответственно. Длина резки от 5 до 16 мм предварительно задается с помощью шестиступенчатой реверсивной коробки передач. Комбайн имеет гидравлический привод ходовой части, обеспечивающий бесступенчатое регулирование скорости в рабочем режиме от 0 до 14 км/ч и в транспортном от 0 до 22 км/ч. Сиденье комбайнера, как и у «JAGUARa» расположено в передней части, что обеспечивает хороший обзор. Комбайн оснащается 6-рядной кукурузоуборочной жаткой; жаткой сплошного среза RU 450 с шириной захвата 4,50 м; подборщиками 741 и 742 с шириной захвата 4,20 м и 5,10 м, что обеспечивает высокую производительность.

Кроме самоходных и прицепных моделей, в Западной Европе нашли применение полунавесные кормоуборочные комбайны с дисковым измельчающим аппаратом. Фронтальное агрегатирование полунавесных комбайнов

Рис. 1.4. Силосоуборочный комбайн КСС-2,6.

Рис. 1.5. Самоходный кормоуборочный комбайн «JAGUAR» фирмы «C1AAS» (Германия). с универсальным энергетическим средством следует рассматривать как одно из направлений развития кормоуборочной техники. Основными достоинствами таких комбайнов - легкость в управлении, маневренность, высвобождение энергетического средства вне периода заготовки кормов на других сельскохозяйственных операциях.

Принимая во внимание тенденции развития кормоуборочных комбайнов за рубежом и, главным образом, в США [84], предприятия отечественного сельскохозяйственного машиностроения в 70-е годы создавали специализированные высокопроизводительные универсальные самоходные и унифицированные с ними прицепные комбайны. Было начато производство самоходного кормоуборочного комбайна КСК-100 и его модификаций, прицепного КПКУ-75.

В настоящее время в России и странах СНГ выпускаются 5 марок самоходных кормоуборочных комбайнов: КСК-100А, комплекс «Полесье» (г.Гомель), Дон-680 (г.Ростов-на Дону), Е-281 «Марал-125» (г.Санкт-Петербург), ПН-450 (г.Тула) - на начальной стадии.

Специализированный самоходный кормоуборочный комбайн КСК-100А (рис. 1.7), выпускаемый ПО «Гомсельмаш», является самым распространенным в хозяйствах нашей страны. Комбайн оснащен дизельным двигателем мощностью 158 кВт. В зависимости от назначения он может комплектоваться подборщиком, жатками сплошного среза для низкорослых и высокорослых культур, дополнительным измельчающим аппаратом со швырялкой. Самоходный измельчитель оснащен питающим и измельчающим аппаратами, выгрузным устройством, моторной установкой, кабиной, гидрооборудованием, электрооборудованием, механизмами управления, приводами и заточным приспособлением.

В машине применены оригинальные узлы, выгодно отличающие ее от предшественников и аналогов. Гидростатический привод ходовой части со

Рис. 1.6. Самоходный кормоуборочный комбайн «MAMMUT» фирмы «Case» (США).

Рис.1.f. Самоходный кормоуборочный комбайн КСК-100А. единен с трехступенчатой коробкой передач, обеспечивающей бесступенчатое регулирование скорости в рабочем режиме от 0 до 12 км/ч, в транспортном от 0 до 22 км/ч. Управление приводами рабочих органов - кнопочное и осуществляется при помощи гидрораспределителя. Привод питающего аппарата механический реверсивный. Компоновка рабочих органов и узлов комбайна не вызывает затруднений при ТО и ремонте. Пропускная способность (производительность в час чистого времени) комбайна на уборке кукурузы на силос (влажность 80%, урожайность 45 т/га) составляет 25 кг/с (90 т/ч). Масса 7,140 т.

ПО «Гомсельмаш» (г. Гомель) также выпускает самоходный кормо-уборочный комбайн на базе самоходного шасси «Полесье-700» (рис. 1.8). Комбайн предназначен для скашивания трав и силосных культур, в том числе кукурузы в фазе восковой спелости зерна, подбора массы из валков с одновременным измельчением и погрузкой в транспортное средство. Во вне-уборочный период комбайн может быть переоборудован в универсальное энергосредство путем демонтажа измельчителя и установки навесного устройства с валом отбора мощности Мощность двигателя составляет 206 кВт. Пропускная способность при уборке кукурузы на силос (влажностью 80%, урожайностью не менее 45 т/га) составляет 30 кг/с (108 т/ч). Набор сменных адаптеров позволяет эффективно использовать «Полесье-700» при заготовке разнообразных кормов. Рабочая скорость комбайна достигает 12 км/ч, а транспортная - 20 км/ч. Основная длина резки - 5, 10, 15, 20, 30 мм, дополнительная 20, 40, 60 мм.

Высокие показатели по качеству измельчения и производительности имеет комбайн ПН-450 [84].

Самоходные комбайны имеют большую производительность, чем прицепные, и позволяют обеспечить заготовку корма в более сжатые сроки.

Рис. 1.8. Самоходный кормоуборочный комбайн «Полесье-700»

ПО «Гомсельмаш»

Однако, следует отметить, что существенным недостатком самоходных кор-моуборочных комбайнов является их высокая стоимость.

Проведенный анализ позволяет сделать вывод о том, что высокопроизводительные самоходные кормоуборочные комбайны, оснащенные двигателем мощностью 150.360 кВт и гидростатическим приводом ходовой части и рабочих органов, нашли широкое распространение в развитых странах и странах СНГ.

Общими тенденциями развития таких машин являются увеличение ширины захвата и мощности двигателя, что позволяет повысить производительность и убирать урожай в сжатые агротехнические сроки.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Пронин, Валерий Юрьевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ тенденций развития отечественных и зарубежных кормоубо-рочных комбайнов показал, что энергонасыщенные самоходные кормоуюбо-рочные комбайны, оснащенные двигателем до 360 кВт и гидростатическим приводом ходовой части и рабочих органов, нашли широкое распространение в развитых странах и странах СНГ. Общими тенденциями развития таких машин являются увеличение ширины захвата и мощности двигателя, что позволяет повысить производительность и убирать урожай в сжатые агротехнические сроки.

2. Анализ факторов, влияющих на технологический процесс выполняемый комбайном КСК-100А, показал, что основной причиной возмущений является колебание величины подачи растительной массы в комбайн. Необходима постоянная стабилизация технологического процесса подачи растительной массы путем регулирования его скорости движения. В качестве стабилизирующего параметра целесообразно принять толщину слоя растительной массы на выходе питающего аппарата.

3. На основании теоретических и экспериментальных исследований Установлено, что описание динамических звеньев самоходного кормоубо-рочного комбайна КСК-100А(ходовой части, характеризуемой уравнением третьего порядка; режущего аппарата жатки, транспортера жатки, шнека и приемного битера, вальцов питаюОщего аппарата, характеризуемые безинер-ционным звеном с запаздыванием) можно использовать линейные математические модели.

4. Регулирование самоходного кормоуборочного комбайна наиболее эффективно выполняет линейная астатическая система стабилизации подачи толщины слоя растительной массы между вальцами на выходе из вальцов питающего аппарата.

5. Теоретические исследования устойчивости по амплитудно-фазовой характеристике разомкнутой системы на основании критерия Найквиста и экспериментальных исследований подтвердили правильность полученных расчетным методом настроечных параметров. Общий коэффициент усиления замкнутой ССП равен 0,44 с, а постоянная времени исполнительного механизма 2 с.

6. Найдены аналитические выражения переходных процессов в замкнутой ССП, определенные выходной величиной (толщиной слоя растительной массы) значений времени запаздывания 0 с и 1 с. Полученные переходные процессы носят апериодический характер с временем регулирования 4,8 и 8,3 с и перерегулированием 10%.

7. Лабораторно-полевыми исследованиями установлено, что комбайн КСК-100А с ССП устойчиво работает на средних скоростях 1,68-2,33 м/с. Тензометрированием и обработкой результатов испытаний на ЭВМ установлено снижение общей нагрузки на двигатель при работе комбайна КСК-100А с ССП, при этом коэффициент стабилизации по нагрузке равен 1,14, по толщине слоя -1,35, по угловой скорости вращения коленчатого вала двигателя - 1,56.

8. Хозяйственные и лабораторно-полевые испытания подтвердили преимущество комбайна КСК-ЮОА, оборудованного ССП, перед КСК-ЮОА. При этом производительность увеличилась на 8,5-11%; простои снизились, вызванные забиванием рабочих органов; условия труда комбайнера улучшились.

Оборудование одного самоходного кормоуборочного комбайна КСК-ЮОА системой стабилизации подачи только за счет повышения производительности дает годовой экономический эффект 32640 руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пронин, Валерий Юрьевич, 2001 год

1. Айзерман М.А. Лекции по теории автоматического регулирования. - М.: Гос. изд-во физико-математической литературы, 1958,- 520 с.

2. Алферов С.А. Динамика зерноуборочного комбайна. -М.: Колос, 1977.- 256 с.

3. Алферов С.А. Динамика линейной модели зернокомбайна СК-4 при типовых внешних возмущениях // Докл. МИИСП. -М., 1965. -Вып. 1, Т. 2. С. 77-87.

4. Алферов С.А. Исследование динамики привода зерноуборочного комбайна// Земледельческая механика. М.: Машиностроение, 1966. - Т. 9. С. 4-21.

5. Артоболевский И.И. Основные проблемы современной динамики машин// Механизация и электрификация соц. сел. хоз. 1961. № 5. С. 30-32.

6. Артоболевский И.И. Об уравнениях движения машинных агрегатов// Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1952. С. 5-13.

7. Артоболевский И.И. Об одном критерии режима установившегося движения рабочих машин// Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1954.- Т. 2. С. 39-60.

8. Артоболевский И.И., Лощин B.C. Динамика машинных агрегатов на предельных режимах движения. М.: Наука, 1977. - 325 с.

9. Артоболевский И.И. Механика машин на современном этапе развития науки и техники // «Механизация и электрификация сельского хозяйства». 1963г. №4.

10. Белов М.И., Чепурной А.И. Анализ схем кормоуборочных машин. Тракторы и сельхозмашины. 1986. №6.

11. Белов М.И. Математическая модель измельчителя растений. Тракторы и сельхозмашины. 2000, №7. С. 27-29.

12. Белдейко Ю.Н., Нагорский И.С. Моделирование автоматического регулирования загрузки силосоуборочного комбайна. Тр. ЦНИИМЭСХ нечерноземной зоны СССР, т.VI, Минск.: Урожай, 1969. С. 159-165.

13. Бендат Дж., Пирсон А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

14. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. Учебное пособие для вузов. М.: Агропромиздат. 1986. - 362 с.

15. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации продовольственных процессов. -М.: Колос, 1977. -328 с.

16. Булгаков В.М. Совершенствование технологического процесса и машин для уборки корнеплодов свеклы: Дисс. .доктора техн. наук в форме науч. доклада. М., 1993. - 61 с.

17. Бурченко П.Н. Энергосберегающие технологии в почвообработке.// Проблемы механизации с/х производства: Тезисы докл. Всесоюз.науч. -конф./ВАСХНИЛ и др. -М, 1985. -4.2. -С. 179-180.

18. Вантюсов Ю.А. Механические цепи сельскохозяйственных машин. Саранск.: Изд-во Мордов. гос. ун-та, 1980. - 108 с.

19. Вантюсов Ю.А. Динамика механических цепей сельскохозяйственных агрегатов. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1984. - 204 с.

20. Василенко П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных сельскохозяйственных машин и орудий// Сб. тр. по земледельческой механике. М.: Сельхозгиз, 1954. - Т. 2. С. 73-93.

21. Василенко П.М. Вопросы динамики мобильных машино-тракторных агрегатов// Земледельческая механика: Сб. трудов: М., 1964. -Т.8. С. 38-43.

22. Веденяпин Г.П. Общая методика обработки экспериментальных исследований и обработка опытных данных. -М.: Колос, 1973. -199 с.

23. Вергейчик Л.А., Буяшов В.П., Карев Е.Б. Автоматическое вождение комбайна КСК-4// Тракторы и сельхозмашины, 1984. - № 1. С. 17-19.

24. Верещагин Н.И. Обоснование процесса и средств механизации уборки картофеля, снижающих повреждение клубней. Дис. . докт.техн.наук в форме научного доклада. -М, 1991. -33 с.

25. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохозяйственных машин. -М.: Машиностроение, 1958. -300 с.

26. Горячкин В.П. Собр. соч. М.: Колос, 1968. - Т. 1-3.

27. ГОСТ 7057-86. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний. -М: Изд-во стандартов, 1991. -25с.

28. ГОСТ 20915-75. Техника сельскохозяйственная. Методы определения условий испытаний. -М.: Изд-во стандартов, 1975. -86с.

29. ГОСТ 24055-88 ГОСТ 240570-88. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения. -М.: Изд-во стандартов, 1988. -48с.

30. ГОСТ 23728-88 ШСТ23730-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. -М.: Изд-во стандартов. 1988. -28.

31. ГОСТ 8.207-76. Прямые измерения с многократными наблюдениями. Методы обработки результатов наблюдений. -М.: Изд-во стандартов, 1976.-Юс.

32. Гуруцкий H.H. Динамика ножевого барабана кормоуборочного комбайна // Механизация и автоматизация сельского хозяйства. Минск.: Ураджай, 1989, вып.2. С.84-89.

33. Еникеев В.Г. К вопросу моделирования мобильных сельскохозяйственных агрегатов и их систем регулирования// Записки/ Ленингр. с.-х. ин-т. -Л., 1965. Т. 96. С. 94-101.

34. A.A. Зангиев. Исследование качества переходных процессов системы автоматического регулирования загрузки силосоуборочного комбайна. -М.: Доклады МИИСП. Сельскохозяйственные машины, 1975, т.2, вып 1. С.241-249.

35. Информационный справочник «Red book» (США), 1995г.

36. Иориш Ю.И. Измерения вибрации. -М., 1956. -403с.

37. Ищейнов В.Я. Исследование динамических нагрузок в приводе рабочих органов и в ходовой части самоходного картофелеуборочного комбайна КСК-4-1: Автореф. дис. .канд. техн. наук.- М., 1982.- 17 с.

38. Комбайн силосоуборочный КС-2,6. Руководство по эксплуатации. -Минск: «Полымя». 1972. -142 с.

39. Крыжановский О.М. Об итерационном методе определения приближенных значений корней уравнений// Автоматика и телемеханика. 1950. № 5. С. 347-360.

40. Кононов A.M., Ксеневич И.П. О воздействии ходовых систем тракторных агрегатов на почву. «Тракторы и сельхозмашины», 1977, №4. С.5-7.

41. Комбайны самоходные кормоуборочные КСК-100А и КСК-100А-1. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. -Минск: «Полымя», 1991.

42. Корн Г., Корн Т. справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1978, -831 с.

43. Кленин Н.И., Сакун В.А. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины. Элементы теории рабочих процессов, расчет регулирования параметров и режимов работы: Учебник для вузов.- М.: Колос, 1980.- 671 с.

44. Ксеневич И.П., Кутьков Г.М. Технологические основы и техническая концепция трактора второго поколения// Тракторы и сельхозмашины.-1982. -№ 12. С.31-33.

45. Литвинов О.И. Динамическая модель привода кукурузоуборочного комбайна. В сб. научных Тр.: Механико-математические исследования путейповышения надежности и долговечности машин. -УСХА, Киев, 1984. С.75-84.

46. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов.-Л.: Колос, 1970,-376 с.

47. Лурье А.Б., Громбчевский A.A. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин.- Л.: Машиностроение, 1977.- 527 с.

48. Лурье А.Б., Любимов А.И. Широкозахватные почвообрабатывающие машины. Л.: Машиностроение, 1981.-270 с.

49. Методика определения экономической эффективности технологий и с/х техники. /Шпилько A.B., Басин В.Б., Звягинцев П.С. и др. -М-во сель.хоз-ва и продовольствия РФ. -М., 1998. -220с.

50. Михайлов М.В. Об автоматическом регулировании загрузки комбайна хлебной массой// Конструирование и производство сельскохозяйственных машин. М., 1962. С. 129-139.

51. Михайлов М.В., Жигунов A.M. Автоматизация зерноуборочных машин. М., 1964. - 99 с.

52. Мэнли Р. Анализ и обработка записей колебаний. -М.: Машиностроение, 1972. -368 с.

53. Настенко H.H., Гурарий И.М. Системы автоматического регулирования зерноуборочных комбайнов.- М.: Машиностроения, 1973. 232 с.

54. Наконечный И.И. Анализ технологических и эксплуатационных основ автоматизации зерноуборочных комбайнов// Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. -М., 1963.-Вып. 43. С. 3-52.

55. Наконечный И.И., Зангиев A.A. Автоматическое регулирование загрузки силосоуборочного комбайна// Автоматизация сельскохозяйственных машин и технологических процессов. М.: ВИСХОМ. - 1967. С. 102-103.

56. Настенко H.H., Гурарий И.М. Системы автоматического регулирования зерноуборочных комбайнов,- М.: Машиностроения, 1973. 232 с.

57. Осциллограф двадцатиканальный типа Н004М1: Техническое описание и инструкция по эксплуатации. -Кишенев: Виброприбор. -1975. -40с.

58. Панов И.М., Кебере Т.Э. Теоретические и эксплуатационные основы косвенного метода определения удельного сопротивления почв при вспашке// АО "ВИСХОМ". М.: ВИСХОМ, 1994. С. 91-95.

59. Пархоменко Г.С. О переходных процессах навесного кукурузоуборочного комбайна. -Зерноград.: ВНИМЭСХ, вып 14. 1971, С. 36-43.

60. Паспорт на потенциометр ПЛП-21. Техническое описание и инструкция по эксплуатации. Предприятие А. 1984. -4с.

61. Петров Д.Г., Славкин В.И. Динамика ходовой части прицепного картофелеуборочного комбайна с активным приводом ходовых колес// Агрегатирование сельскохозяйственной техники: Сб. науч. тр./ НПО ВИСХОМ.-М.: ВИСХОМ, 1989. С. 63-72.

62. Петров Т.Д. Картофелеуборочные машины. -М.: Машиностроение, 1984.- 320 с.

63. Пронин В.Ю. Исследование динамических свойств ходовой частисилосоуборочного машинно-тракторного агрегата. «Техническое обеспечение перспективных технологий». Сб.научн.трудов.-Саранск: Изд-во Мордовского государственного университета, 2001г. С. 31-37.

64. Пронин В.Ю., Бормотов А.И., Калачин C.B. Методика непрерывного контроля расхода топлива МТА / Тезисы докладов второй конференции молодых ученых МГУ им.Н.П.Огарева. -Саранск: Изд-во Рузаевский печатник, 1997. С.229.

65. Проспект фирмы «Claas» на самоходный кормоуборочный комбайн «JAGUAR» (Германия), 1998г.

66. Проспект фирмы «Gase» на самоходный кормоуборочный комбайн «MAMMUT» (США), 1998г.

67. Н.Е. Резник. Теория резания лезвием и основы расчета режущих аппаратов. -М.: 1975. -311 с.

68. Резник Н.Е. Кормоуборочные комбайны. -М.: Машиностроение. -1980. 2-е изд. -375с.

69. Росляков В.П. К вопросу о выборе параметров динамических систем сельскохозяйственных машин// Сб. науч. тр./ ТСХА.- М., 1961 .С. 43-52.

70. Росляков В.П. Общие вопросы статистической механики в динамике сельскохозяйственных агрегатов// Сб. науч. тр./ Курский с.-х. ин-т. 1969. -Вып. 3; Т. 5. С. 84-104.

71. Росляков В.П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (Колебания и устойчивость): Автореф. дис. .докт. техн. наук.- Ереван., 1971.- 48 с.

72. Савельев А.П. Диагностирование тракторов по динамическому состоянию МТА. -Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1993. -220с.

73. Сидоренко Ю.А. Оптимизация работы самоходного кормоубороч-ного комбайна. «Механизация и электрификация сельского хозяйства». 1987. № 10. С.14-17.

74. Симою М.П. Определение коэффициентов передаточных функций линеаризованных звеньев и систем регулирования// Автоматика и телемеханика. 1957. №6. С. 514-528.

75. Сборник агротехнических требований на тракторы и с/х машины. Т.25. -М.: Производственно-издательский комбинат, 1979.

76. Современные кормоуборочные комбайны. «Тракторы и сельскохозяйственные машины» 2000, №7. С. 2-4.

77. Славкин В.И. Исследование динамики ходовой части самоходного картофелеуборочногго комбайна КСК-4. Сб.науч.трудов ВИСХОМ «Исследование и совршенствование машин для уборки корнеплодов и овощей». -М., 1982 г.

78. Славкин В.И., Белов М.И. Динамика блочно-модульного самоходного картофелеуборочного комбайна БМСК-4К. Тракторы и сельхозмашины. -1998г., №6. С. 34-36.

79. Славкин В.И., Чепурной А.И., Пронин В.Ю. Динамика ходовой части самоходных комбайнов. «Тракторы и сельскохозяйственные машины», 2000г., №7. С. 30-32.

80. Судник Ю.А. Исследование и разработка электромеханической системы управления режимами нагрузки рабочих органов картофелеуборочных машин: -Автореф.Дис.канд.техн.наук. -М., 1978. -16с.

81. Судник и др. Автоматизация нагрузочного режима уборочных машин и комбайнов // Труды МИИСП, т.ХШ, вып.1, 1976 с.

82. Судник Ю.А. Автоматизированное управление МТА в сельском хозяйстве: -Автореферат диссертации докт.техн. наук. -М., 1999. -50 с.

83. Судник Ю.А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления // Межвузовский сб.науч.трудов. Наука-техника-образование. Алтайский государственный технический университет им.Н.И.Ползунова. -Барнаул, 1998, С. 38-42.

84. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования: Кн.2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем регулирования / Под ред. Докт.техн.наук проф.Солодовникова. -М.: Машиностроение, 1967. -682с.

85. Тимофеев А.И. Устойчивость движения и управляемость колесных ходов сельскохозяйственных машин и тракторов// Сб. тр. по земледельческой механике.- М.: Сельхозгиз, 1952. С. 260-282.

86. Тимофеев А.И., Флайшер Н.М. Теория устойчивости движения мобильных сельскохозяйственных машин. (Прямой метод Ляпунова).- М.: МИИСП, 1981.- 43 с.

87. Турбин Б.И. Экспериментальное определение приведенных моментов инерции сельскохозяйственных машин// Сб. тр. по земледельческой механике.- М.: Сельхозгиз, 1954. С. 294-302.

88. Чепурной А.И. Современные кормоуборочные комбайны и перспективы их развития: Обзорная информ. -М.: ЦНИИТЭИтракторосельхоз-маш, 1989. -56с., 17 ил. -(Сер.2. Сельскохозяйственные машины и орудия: Вып 8).

89. Чепурной А.И., Ведерников В.В. Исследование работы гидропривода режущего аппарата кормоуборочного комбайна. Реф.сборник ВНИИ-КОМЖ, вып.4, 1978. С. 32-43.

90. Шеповалов В.Д. Автоматизация уборочных процессов.М.: Колос, 1978.- 384 с.

91. Шеповалов В.Д. Зерноуборочный комбайн как объект системы регулирования подачи. Труды ВИСХОМ. «Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин». Выпуск 43. Москва 1963. Отдел научно-технической информации.

92. Шеповалов В.Д. Анализ устойчивости гидромеханической системы регулирования подачи// Автоматизация мобильных сельскохозяйственных машин: Сб. науч. тр./ ВИСХОМ. М., 1963. Вып. 43. С. 69-82.

93. Шеповалов В.Д. Динамика управляемых сельскохозяйственных уборочных машин: Автореф. дис. .докт. техн. наук.- Л.- Пушкин, 1970. -30 с.

94. Шуринов В.А, Чупрынин Ю.В., Балкин В.И. Динамические свойства механической трансмиссии комбайна «Полесье-800». «Тракторы и сельскохозяйственные машины», 2000г. №5. С. 26-29.122

95. Шуринов В.А., Чупрынин Ю.В., Балкин В.И. Динамика переходных процессов в трансмиссии УЭС-2-250. «Тракторы и сельскохозяйственные машины», 2000г. №8. С. 21-24.

96. Яснецкий В.А. Машины для заготовки стебельчатых кормов. -М.: Россельхозиздат. -1987г. -71с.

97. Gechan Мс М. В.A. comparison of Studies of damage susceptibility of different potato.- Varieties// J. agr. Eng. Res.- 1981,- Vol. 26; № 2. P. 161-176.

98. Grolla D.A. The ride and handling of tractor and trailer combinations// Agr. Eng.- 1979,-Vol. 34; № 4. P. 111-115.

99. Hude G.M. c. a. Chain Speca effects on potato tuber damage and soil elimination.- St. Joseph, Mich., 1979. P. 14.

100. Kanafojski Gr. Teoria i konstrukcija maszyn rolniczych. Т. II. Maszyny da zbioru ziemioptodow.- Warszawa, 1972.- Panswowe wydawnictwo Polnicze i Lesne.- 809 S.

101. Rehyglor G.E. Dynamic Analysis of Automatik Control of Combine Header Height// Transactions of the ASAE. 1970. P. 25-28.

102. Siering G. Telelmetrische Messwertubertragung an Siebketten// Agrartechnik.- 1980,-Bd. 30; № 3. S. 115-117.

103. Spilse E. Weniger Knollenbeschadigungen. Ratschlage um Vollerntee-insatzz// Schweiz. Landtechn.- 1980,- Bd. 42; № 9. S. 579-583.