Разработка и исследование сложных систем регулирования с использованием адаптивных трехпозиционных регуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Соболев, Алексей Валерьевич

• Соболев, Алексей Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Соболев, Алексей Валерьевич

Введение.

Глава I. Обзор существующих сложных систем и современных законов регулирования.

1.1 .Обзор некоторых систем регулирования и регуляторов.

1.1.1. Позиционные регуляторы.

1.1.2. Адаптивные системы управления.

1.1.3. Нечеткие системы управления .-.

1.1.4. Интеллектуальные системы управления

1.2,Обзор сложных систем регулирования.

1.3.Новые возможности построения сложных АСР с использованием адаптивного трехпозиционного регулятора

Выводы по первой главе.

Глава II. Некоторые вопросы анализа и синтеза одноконтурных систем на базе адаптивного трехпозиционного регулятора.

2.1. Статическая характеристика и уравнение работы регулятора.

2.2. Понятие о критических точках.

2.3. Устойчивость систем регулирования на базе АТПР.

2.3.1. Определение условий устойчивости с использованием критических точек (точек излома) для устойчивых и нейтральных объектов.

2.3.2. Достаточное условие устойчивости системы с АТПР.

2.4. Виды переходных процессов в одноконтурной системе регулирования на базе АТПР.

2.5. Определение оптимальных настроек адаптивного трехпозиционного регулятора

2.5.1. Определение постоянной времени ФЗП на основе заданного числа выбегов переменной за пределы границ зоны нечувствительности.

Выводы по второй главе

Глава III. Разработка и исследование структур каскадных систем регулирования на базе адаптивного трехпозиционного,регулятора

3.1. Варианты структур каскадных систем регулирования с адаптивным трехпозиционным регулятором.

3.1.1. Каскадная АСР с АТПР во внутреннем контуре.

3.1.2. Структура каскадной АСР с АТПР во внутреннем контуре.

3.1.3. Каскадная АСР с АТПР как во внешнем, так и внутреннем контурах.

3.2. К нахождению оптимального закона адаптации позиционного регулятора.

3.3. Имитационное моделирование переходных процессов в каскадной системе на базе адаптивного позиционного регулятора.

Выводы по третьей главе.

Глава IV. Исследование системы с объектом, имеющим два канала управления регулируемой переменной, и адаптивным позиционным устройством.

4.1. Математическое описание поведения системы регулирования с объектом, имеющим два канала управления.

4.2. К нахождению оптимального закона адаптации позиционного устройства.

4.3. Использование АТПР для квазиоптимального управления.

4.4. Имитационное моделирование переходных процессов в системе с объектом, имеющим два канала управления.

Выводы по четвертой главе.

Глава V. Основы построения инвариантных адаптивных позиционных систем регулирования и возможности их практической реализации

5.1. Система регулирования с адаптивной позиционной коррекцией

5.2. Построение инвариантных адаптивных позиционных систем регулирования

5.2.1. К определнию алгоритма работы компенсатора из условия инвариантности.

5.2.2. Построение инвариантной адаптивной трехпозиционной системы регулирования с использованием эквивалентной структуры регулятора.

5.2.3. Абсолютно инвариантная система регулирования с АТПР.

5.3. Моделирование случайных процессов на ЭВМ.

5.4. Имитационное моделирование переходных процессов в инвариантной адаптивной позиционной системе

Выводы по пятой главе.

Глава VI. Практика создания сложных систем управления на базе адаптивного трехпозиционного регулятора.

6.1. Система регулирования расхода флегмы с адаптивной позиционной коррекцией

Выводы по шестой главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование сложных систем регулирования с использованием адаптивных трехпозиционных регуляторов»

На современном этапе большое внимание уделяется вопросам управления качеством получаемой продукции. В отношении систем стабилизации важных технологических величин предъявляются аналогичные требования: имеющиеся средства управления должны обеспечивать наилучшее качество регулирования процесса, так как в этом случае имеет место экономия материальных и, в конечном счете, денежных ресурсов. Такие системы управления позволяют повысить эффективность работы и всего производства в целом. Вопрос о повышении качества регулирования становится еще более актуальным в случае объектов и процессов, подверженных действию различного рода помех, возмущений, обладающих нестационарными динамическими свойствами. Универсальность проектируемой системы управления может быть обеспечена возможностью адаптации настроек ее составных элементов в процессе работы, т.е. созданием адаптивных АСР. Помимо этого к самим адаптивным устройствам можно предъявлять дополнительные требования, которые касаются не только простоты их алгоритмов функционирования, но также их конструктивной простоте. В этой связи оправдано применение позиционных адаптивных регуляторов и адаптивных позиционных алгоритмов, особенно, в отношении сложных систем регулирования и управления. При этом следует ожидать улучшения функционирования таких систем в сравнении с аналоговыми системами с фиксированными структурами и традиционными адаптивными системами, что приведет к повышению качества регулирования. Это делает актуальной работу по разработке и исследованию сложных систем регулирования с использованием адаптивных позиционных алгоритмов.

Целью данной диссертационной работы является синтез и анализ сложных систем регулирования на базе адаптивных трехпозиционных регуляторов с объектами, подверженными изменениям нагрузки. В качестве предмета исследования выступают различные виды сложных систем регулирования: каскадные, инвариантные, системы с объектом с несколькими управляющими воздействиями, системы с адаптивной коррекцией.

К числу основных задач, решаемых в рамках диссертации, относятся: исследование качества регулирования предлагаемых систем, сравнительный анализ их работы с аналогичными системами на базе аналоговых регуляторов, вопросы оптимизации структур рассматриваемых систем, в том числе определение оптимальных настроек адаптивного трехпозиционного регулятора, определение настроек аналоговых регуляторов при наличии в системе адаптивного трехпозиционного регулятора. Помимо этого решается задача об устойчивости названных систем регулирования.

Исследования проводятся как в условиях ступенчатых изменений нагрузок объектов регулирования для случая каскадных систем и системы с несколькими управляющими воздействиями, так и для случаев действия случайных сигналов помехи при изучении поведения инвариантной системы с позиционным регулятором.

Для выполнения исследовательской работы применяются различные методы: описание поведения систем в форме конечно-разностных уравнений, графоаналитические методы решения задач, методы оптимизации, методы имитационного моделирования переходных процессов с использованием вычислительной машины. Для определения настроек аналоговых регуляторов применяются известные методы теории управления.

На примере систем регулирования расходов потоков ректификационной колонны производств метанола и этилового спирта показаны способы применения адаптивных позиционных алгоритмов для повышения качества регулирования, разработаны принципиальные схемы и программная реализация соответствующих блоков адаптивной позиционной коррекции.

Результаты работы апробированы на реальных объектах и внедрены в учебный процесс, показана эффективность использования адаптивных позиционных алгоритмов. Для каждой из внедренных систем получен акт о внедрении.

Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, библиографического списка используемой литературы, содержащего 136 наименований, и приложений.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Соболев, Алексей Валерьевич

Выводы по шестой главе

В данной главе рассмотрены вопросы практического использования алгоритмов адаптивного трехпозиционного регулирования для улучшения работы промышленных объектов. В качестве таковых взяты ректификационные колонны в производствах метилового и этилового спирта.

Показано на моделях и получено на реальном объекте - колонны в производстве метилового спирта повышение качества регулирования как в системе регулирования расхода подаваемой на колонну флегмы, так и получаемого конечного продукта. Система внедрена на базе микропроцессорного комплекса МСКУ-М Северодонецкого АО "Импульс" на Новомосковской АК "Азот".

Для случая регулирования отбора этилового спирта разработана принципиальная пневматическая схема устройства адаптивной позиционной коррекции на основе алгоритма адаптивного трехпозиционного регулятора с дискретной перенастройкой позиций. В остальном система отбора реализована с применением типовых пневматических блоков и регуляторов, серийно выпускаемых отечественной промышленностью. Проектная документация по этой системе передана для внедрения на ОАО "Ключанский спиртзавод" Рязанской области. По принципиальной пневматической схеме можно реализовать аналогичную электронную версию устройства коррекции.

Заключение

В диссертационной работе рассмотрены различные варианты сложных систем регулирования на базе адаптивных позиционных алгоритмов, в том числе, на базе адаптивного трехпозиционного регулятора (АТПР). Рассмотрены вопросы устойчивости одноконтурных систем регулирования, как составляющих любой сложной системы с этими регуляторами. Предложен модифицированный критерий В.М, Попова дня анализа устойчивости систем с АТПР.

Проанализированы каскадные системы с различными вариантами включения АТПР в контур регулирования. С использованием моделирующих программ показана эффективность их работы в сравнении с традиционной каскадной АСР на базе аналоговых регуляторов при больших возмущающих воздействиях и меняющейся нагрузке объекта регулирования.

Рассмотрены вопросы анализа и синтеза систем регулирования с АТПР для объекта, имеющего два канала управления. Моделированием подтверждено улучшение работы соответствующих систем по отношению к одноконтурной АСР при различных видах возмущений.

Рассмотрена возможность создания инвариантных адаптивных позиционных систем регулирования как прямым способом, так и с использованием эквивалентной структуры АТПР. Как частный случай проанализировано поведение системы регулирования с адаптивной позиционной коррекцией. Моделированием показано улучшение работы комбинированной системы с АТПР по отношению к одноконтурной системе с АТПР для случая случайных помех видов: спорадические возмущения, низкочастотная помеха и ограниченный "белый шум", а также при совместном воздействии регулярной и случайной сигналов помехи.

Реализовано использование АТПР в промышленности для регулирования расхода флегмы из буферной емкости на колонну отделения ректификации производства метанола на Новомосковской АК "Азот" и передана проектная

196 документация на систему регулирования отбора спирта с адаптивной позиционной коррекцией по температуре для внедрения в производстве этилового спирта ОАО "Ключанский спиртзавод" Рязанской области. Проектная документация на каскадную систему регулирования на базе АТПР передана для внедрения в производство "Метанол - 300" HAK "Азот". Изучение систем адаптивного позиционного регулирования ведется в НИ РХТУ на специально разработанной для этого установке.

По результатам внедрения систем в производство и учебный процесс и апробации их работы получены соответствующие акты.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Соболев, Алексей Валерьевич, 2000 год

1. Круг Е.К., Минина О.М. Электрические регуляторы промышленной автоматики. -М.-Л: Госэнергоиздат, 1962. - 336с,

2. Кампе-Немм А.А. Автоматическое двухпозиционное регулирование. М.: Наука, 1967. - 160с.

3. Цыпкин Я З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974. - 576с.

4. Б.Н. Парсункин, В.М. Дубинин. Переходные процессы в системах позиционного регулирования.: Уч. пособие / Магнитогорск: МГТУ им. Г.И. Носова, 1999. 92с.

5. Долголенко Ю.В. Устойчивость и автоколебания релейной системы регулирования с запаздыванием// Автоматика и телемеханика. 1952. - т. 13, №2. - С. 109-120.

6. Летов А.М. Устойчивость нелинейных регулируемых систем. М.: Физматгиз, 1962. - 484с.

7. Неймарк Ю.И. О периодических режимах и устойчивости релейных систем// Автоматика и телемеханика. 1953. - т.14, №5. - С. 556-569.

8. Гелиг А.Х., Леонов Г.А., Якубович В.А. Устойчивость нелинейных систем с неединственным положением равновесия. -М.: Наука, 1978. 400с.

9. A new stability criterion of a relay servosystem. IEEE Transactions on Automatic Control, vol.AC-15No.2, 1970, pp. 275-276.

10. Maeda H., Kodama Sh. On the stability of relay control systems. Abstracts the Transactions on the Institute of Electronics and Communication Engineers of Japan, vol.52,1969. No.3, pp. 231-233.

11. И.Попов В.М. Об абсолютной устойчивости нелинейных систем автоматического регулирования// Автоматика и телемеханика. 1961. - т. 22, №8. - С.961-979.

12. Алимов Ю.И. О построении функции Ляпунова для релейных систем регулирования//Автоматика и телемеханика. 1960. - т.21, №6. - С. 720-728.

13. Шептун Ю.Д., Ярошевич С.В. Динамика релейных систем.: Уч. пособие /

14. Днепропетровский гос. университет им. 300-летия воссоединения Украины с Россией. Днепропетровск, 1985. - 83с.

15. Абстрактная и структурная теория релейных устройств. Сб. статей. / АН СССР, Институт проблем управления. М.: Наука, 1975. - 131с.

16. Алимов Ю.И. К расчету периодических режимов в релейных системах автоматического регулирования// Автоматика и телемеханика. 1959. - т.20, №7.-С. 860-866.

17. Беленький А.Д., Гаушус Э.В. Исследование релейной динамической системы второго порядка с устойчивой частью// Автоматика и телемеханика. -1970.-№12.-С. 77-86.

18. Беленький А.Д., Гаушус Э.В. Исследование релейных динамических систем второго порядка с неустойчивой линейной частью// Автоматика и телемеханика.-1970.-№10.-С. 69-76.

19. Бромберг П.В. Матричные методы в теории релейного и импульсного регулирования. М.: Наука, 1967. - 324с.

20. Гаушус Э.В., Смольянинов И.Д. Исследование релейной динамической системы третьего порядка// Автоматика и телемеханика. 1970. - №3. -С.65.

21. Красовский A.A. Оценка отклонений в простейших релейных системах// Автоматика и телемеханика. 1953. - т.14, №2. - С. 137-143.

22. Неймарк Ю.И., Шильников Л.П. О симметричных периодических движениях многокаскадной релейной системы// Автоматика и телемеханика. -1959.-т.20,№11.-С. 1459-1466.

23. Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. -М.: Наука, 1966. 392с.

24. Попов Е.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960.

25. Сергеев С.А. Двухпозиционное регулирование температуры объектов с распределенными параметрами. М.: Энергия, 1975. - 96с.

26. Славин A.A. Анализ автоколебаний в некоторых релейных системах// Автоматика и телемеханика. -1965. т.26, №10. - С. 1870-1879.

27. Славин A.A. Об одном виде несимметричных автоколебаний в релейных системах// Автоматика и телемеханика. 1965. - т.26, №11. - С. 2039-2043.

28. Первозванский A.A. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах. -М.: Физматгиз, 1962. 351с.

29. Babaa I.M.H., Wilson T.G., Yu Y. Analytical solutions of limit cycles in a feedback-regulated converter systems with hysteresis. IEEE Transactions on Automatic Control, vol. AC-13, No.5,1968, pp. 524-531.1. A.

30. Hsu J.C., Meyer A.U. Modern control principals and applications. McGraw Hill, New York, 1968.

31. Емельянов C.B. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967. - 256с.

32. Уткин В.И. Об уравнениях скользящего режима в разрывных системах I// Автоматика и телемеханика. 1971. - №12. - С. 42-54.

33. Уткин В.И. Об уравнениях скользящего режима в разрывных системах. П// Автоматика и телемеханика. 1972. - №2. - С. 51-61.

34. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974. - 272с.

35. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Наука, 1967. - 423с.

36. Козлов В.И. Самонастраивающиеся системы с релейными элементами. М.: Энергия, 1974.

37. Черепанов А.И. Динамика систем многоканального позиционного регулирования. -М.: Энергия, 1970.

38. Клюев A.C. Двухпозиционные автоматические регуляторы и их настройка. -М.: Энергия, 1967. 104с.

39. Королев H.A. О компенсации запаздывания в релейной системе// Автоматика и телемеханика. 1961. - т.22, №5. - С. 605-612.

40. Матвейкин В.Г., Фролов СВ., Елизаров И.А. Расчет двухпозиционных статических систем регулирования// Приборы и системы управления. 1997. - №6. - С. 37-39.

41. Геращенко Е.И. О синтезе релейных систем// Автоматика и телемеханика. -1965. — т.26, №10. — С. 1771-1780.

42. Лебеденко Ю.И., Фалдин Н.В. Синтез релейных систем с нелинейными объектами управления методом фазового годографа. // Математические методы в технике и технологиях: Сб. трудов 12 Междун. науч. конф. -Великий Новгород, 1999. Т.1. - 184-186с.

43. Фалдин Н.В., Руднев С.А. Синтез релейных систем методом фазового годографаШзв. вузов. Приборостроение. 1982. - №7. - С. 32-36.

44. Наумов Б.Н. Теория нелинейных автоматических систем. Частотные методы. -М. Наука, 1972.-544с.

45. Лемберг М.Д. Релейные системы пневмоавтоматики. М.: Энергия, 1968. -144с.

46. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968,- 399с.

47. Егоров А.Ф. Разработка алгоритмического обеспечения для решения задач адаптивного управления химико-технологическими процессами в интенсивных режимах. Дис. канд. техн. наук: 05.13.05. -М., 1979. -226с.

48. Перов В.Л., Егоров А.Ф. Использование принципов адаптации при построении гибких автоматизированных производственных систем. // Журнал Всесоюзного химического общества им. Д.И. Менделеева. М.: Химия, 1987.-С. 316-321.

49. Козлов Ю.М., Юсупов Г.М. Беспоисковые самонастраивающиеся системы. -М.: Наука, 1969.

50. Приспосабливающиеся автоматические системы/ Э. Мишкин, Л. Браун. -М.: Изд-во иностр. лит., 1963. 670с.

51. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшаяшкола, 1989. 263с. , .

52. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.И. Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. -М.: Машиностроение, 1972. 260с.

53. Самонастраивающиеся системы. Распознавание образов. Релейные устройства и конечные автоматы // Труды III Всесоюзного совещания по автоматическому управлению (техн. кибернетике). М.: Наука, 1967. - 567с.

54. Бесекерский В. А., Попов Е.П. Теория систем автоматическогорегулирования. -М.: Наука, 1975. 767с.* .

55. Санковский Е.А., Громыко В.Д., Слукин Н.М. Вопросы построения оптимальных и самонастраивающихся систем управления. Минск: МВЗРУ, 1971.-240с.

56. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модельным управлением. JL: Энергоатомиздат, 1984. - 216с.

57. Самонастраивающиеся системы: Справочник / Под ред. П.И. Чинаева. Киев: Наук. Думка, 1969. 528с.

58. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. -М.: Наука, 1981. 447с.

59. Самонастраивающиеся системы: Сб. трудов/ Отв. ред. проф. РФ. Рутковский. М., 1982. - 81с.

60. Теория и применение самонастраивающихся систем. Сборник статей. [Ред. коллегия: проф. H.A. Максимов и др.] Киев: Техника, 1968.

61. Красовский A.A. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. -М.: Физматгиз, 1963. 468с.

62. Кухтенко В.И. Динамика самонастраивающихся систем со стабилизацией частотных характеристик. М.: Машиностроение, 1970. - 232с.

63. Перельман И.И. Непосредственная адаптация и адаптация путем идентификации. (Сравнительный анализ) Препринт: М., 1980. С.77.

64. Kuntsevich V.M. Synthesis of Adaptive Functional Optimal Control Systems

65. Р. Томович, М. Вукобратович. Общая теория чувствительности. Пер. с сербск. и с англ. М.: Советское радио, 1972. - 240с.

66. Cannon A. Considerations in the application of selftuning РШ controllers using

67. EXACT tuning algorithm. // Measurement, Control. 1986. Vol. 19, №9.

68. Whitaker H.P. Design capabilities of Model Reference Adaptive Systems, Proceedings NEC, Chicago, 1962.

69. Коегюк В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. -Киев: Техника, 1969. 274с.

70. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. - 270с.

71. Narendra K.S., Valavani L.S. Direct and indirect adaptive control. Automatica, 1979, vol. 15, №6, pp. 653-664.

72. Теория самонастраивающихся систем управления/ 12-й Международ, симпозиум ИФАК по самонастраивающимся системам. М.: Наука, 1969. -352с.

73. Александровский Н.М., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы управления сложными технологическими процессами. М.: Энергия, 1973. -272с.

74. Борзенко И.М. Адаптация, прогнозирование и выбор решений в алгоритмах управления технологическими объектами. М.: Энергоатомиздат, 1984. -144с.

75. Акилова С.Г., Еремин Е.Л. Модификация контура настройки адаптивных регуляторов для систем с неявным эталоном и компенсатором //

76. Математические методы в технике, и технологиях: Сб. трудов 13 Междун. науч. конф. Санкт-Петербург, 2000. - Т.2. - С. 63.

77. Мазуров В.М., Спицын A.B. Адаптивно-оптимальные Пй-регуляторы/ Школа по моделированию автоматизированных технол. процессов: Сб. тез. при Международ, конф. Новомосковск, 1997. - С. 28.

78. Кондратьев В.В., Мазуров В.М. Адаптивный ПИД-регулятор с частотным разделением каналов управления и самонастройки // Приборы и системы управления. 1995. - №1 - С. 33-35.

79. Эрриот П. Регулирование производственных процессов. Пер. с англ. М.: Энергия, 1967.-480с.

80. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах. Беспоисковые методы. -М.: Наука, 1990-292с.

81. Puri N.N. and Weygandt C.N. Multivariable Adaptive Control Systems. Proceedings of the Joint Automatic Control Conf., New York, 1962.

82. Лукас B.A. Введение в Fuzzy-регулирование: Учебное пособие. -Екатеринбург: Изд-во УГТТА, 1997. 36с.

83. Асаи К. Прикладные нечеткие системы. М.: Мир, 1993.

84. Zadeh L.A. Fuzzy logic and approximate reasoning.- Synthese, 1975, v.80.

85. Макаров И.М., Лохин В.М. и др. Новое поколение интеллектуальных регуляторов. II Приборы и системы управления. 1997. - №3 - С. 2-6.

86. Бажанов В.Л. Универсальный USWO-регулятор для замкнутых систем автоматического управления. // Приборы и системы управления. 1999. -№1. - С. 34-38.

87. Бажанов В.Л. Универсальный регулятор с USWO алгоритмом управления // Приборы и системы управления. 2000. - №1. - С. 35-39.86,Обновленский П.А., Гуревич А.Л. Основы автоматизации химических производств. -М.: Химия, 1975. 528с.

88. Автоматизация настройки систем управления.//Под ред. Ротача В.Я. М.: Энергоатомиздат, 1984.-272с.

89. Анисимов И.В. Основы автоматического управления технологическими процессами нефтехимической и нефтеперерабатывающей промышленности. -Л.: Химия, 1967. -408с.

90. Перов В.Л. Основы теории автоматического регулирования химико-технологических процессов. М.: Химия, 1970. - 352с.

91. Ротач В.Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1961. - 344с.

92. Дудников Е.Г. Автоматическое управление в химической промышленности: учебник для вузов. -М.: Химия, 1987. 368с.

93. Стефани Е.П. Основы расчета настройки регуляторов тепло-энергетических процессов. -М.: Энергия, 1973. 336с.

94. Магергут В.З., Вент Д.П., Кацер И.А. Инженерные методы выбора и расчета оптимальных настроек промышленных регуляторов. Новомосковск: НФ РХТУ, 1994. 158с.

95. Современные методы проектирования систем автоматического управления. Анализ и синтез. Под общ. ред. Б.Н. Петрова, В.В. Солодовникова, Ю.И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1967. - 703с.

96. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. Киев: Гостехиздат УССР, 1963.-376с.

97. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972. - 248с.

98. Петров Б.Н. Принцип инвариантности и условия его применения при расчете линейных и нелинейных систем. Труды I Международного конгресса ИФАК. М.: Изд-во АН СССР, 1961. - С. 259-271.

99. Петров Б.Н. Рутковский В.Ю. Об инвариантности беспоисковых самонастраивающихся систем с моделью. 1965. - Т.161. ДАН СССР, №3. -С.544-546.

100. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю. Двукратная инвариантность беспоисковых самонастраивающихся систем управления. 1965. - Т. 161. ДАН СССР, №3.-С. 789-790.

101. Уланов Г.М. Регулирование по возмущению. Госэнергоиздат, 1960.

102. Уланов Г.М. Статические и информационные вопросы управления по возмущению. М.: Энергия, 1970. 256с.

103. Мещеряков Г.В., Вент Д.П. Управление каталитическими процессами: Непрерывные системы управления / НФ МХТИ Новомосковск, 1986. 4.1. -162с.

104. A.c. 458812 СССР, МКл. G05B 11/16. Способ автоматического трехпозиционного регулирования/ Магергут В.З., Гимпельсон В.Г., Стальнов П.И., Беляев Ю.И. (СССР) №1747227/18-24; Заявлено 10.02.72; Опубл. 30.01.75., Бюл. №4. -2с.: ил.

105. Магергут В.З., Егоров А.Ф., Вент Д.П. Адаптивные позиционные регуляторы и перспективы их применения // Приборы и системы управления. 1998. - №11.- С.53-56.

106. Пат. 2127895 РФ, МКл. G05B 13/02. Способ каскадного автоматического регулирования/ Магергут В.З., Рязанский Э.М., Колесник Н.И., Магергут О.В. (РФ) №96118647/09; Заявлено 19.09.96; Опубл. 20.03.99, Бюл. №8. -7с.: ил.

107. Каган Б.М., Тер-Микаэлян Г.М. Решение инженерных задач на цифровых вычислительных машинах. -M.-JL: Энергия, 1964. С.453-476.

108. Магергут В.З. К определению оптимального значения параметра функционального звена перенастройки средней позиции адаптивного трехпозиционного регулятора. Вестник РАДСЙ. Новомосковск, 1997. Т.1, ч.2. - С.147-154.

109. Распопов A.B., Магергут В.З. и др. Адаптивные двухпозиционные системы регулирования прессового оборудования // Математические методы в технике и технологиях: Сб. трудов 13 Международ, науч. конф. Санкт-Петербург, 2000. Т.2. - С. 84-86.

110. Магергут В.З. Задачи анализа и синтеза адаптивных позиционных АСР вусловиях помех // Математические, методы в технике и технологиях: Сб. трудов 13 Международ, науч. конф. Санкт-Петербург, 2000. Т.2. - С. 83-84.

111. Айзенберг А.Б. и др. Программное обеспечение МСКУ М. // Приборы и системы управления. 1995. - №1. - С. 33-35.

112. Белоусов Г.Г., Лебедев В.В. Регулятор расхода с коррекцией по уровню// Математические методы в технике и технологиях (ММТТ-12): Сб. трудов 12 Междун. науч. конф. Великий Новгород, 1999. - Т.5. - С. 166-167.

113. A.c. №518222 СССР, МКИ2 В 01 D 3/42. Способ автоматического управления трехколонной брагоректификационной установкой/ М.Л. Манделыптейн, Л.А. Аксельрод (СССР). №2067571/13; Заявлено 15.10.74; Опубл. 25.06.76, Бюл. №23. - 2с: ил.

114. A.c. №628939 СССР, МКИ2 В 01 D 3/42. Способ автомагического управления трехколонной брагоректификационной установкой/ Л.А. Аксельрод, Л.М. Коган, М.Л. Манделыптейн (СССР). №2495351/23-13; Заявлено 23.05.77; Опубл. 25.10.78, Бюл. №39. - 2с.: ил.

115. A.c. №561567 СССР, МКИ2 В 01 D 3/42. Способ автоматического управления отбором спирта-ректификата из ректификационной колонны/ Л.А. Аксельрод, Б.Г. Маловичко (СССР). №2054621/13; Заявлено 23.08.74; Опубл. 15.06.77, Бюл. №22. - Зс.: ил.

116. Питерсон Дж. Теория сетей Петри и моделирование систем. М.: Мир, 1984.-264с.

117. Теория автоматического регулирования/Под ред. A.A. Воронова. М.: Высшая школа, 1986. 504с.

118. Техническая кибернетика, кн.З. Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 680с.

119. Постоянный технологический регламент производства этилового спирта.

120. Постоянный технологический регламент цеха метанола (М 100 - 4). HAK "Азот", 1996.-428с.

121. Соболев A.B., Магергут В.З. Оценка энергетической эффективности применения адаптивных трехпозиционных регуляторов. // Вестник РАДСИ. М., 1998. - Т.2. - С. 96-104.

122. Соболев A.B., Магергут В.З. Построение инвариантных систем на базе адаптивного трехпозиционного регулятора // Математические методы в технике и технологиях (ММТТ-2000): Сб. трудов Междун. науч. конф. -Санкт-Петербург, 2000. Т.2. - С. 82-83.

123. Соболев A.B., Магергут В.З. Улучшение качества регулирования в системе с объектом "два входа один выход" при использовании адаптивного трехпозиционного регулятора II Вестник РАДСИ. М., 1999. -Т.З.-С. 99-106.

124. Магергут В.З., Соболев A.B., Векг Д.П., Белоусов Г.Г., Лебедев В.В. Применение методов адаптивной позиционной коррекции для улучшения работы АСР технологических объектов. // Промышленные АСУ и контроллеры. 2000. - №10. - С. 24-26.

125. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1970. 664с.

126. Курош А.Г. Курс высшей алгебры. М.: Наука, 1968. - 432с.

127. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. ~М.: Наука, 1967.

128. Турбо Паскаль 7.0. Киев: Торгово-издательское бюро BHV, 1996. -448с.

129. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Высш. шк., 1998. - 576с.

130. Турчак Л.И. Основы численных методов. М.: Наука, 1987. - 320с.