Разработка и исследование роликовинтовой передачи как исполнительного механизма ортопедического аппарата тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Овчинников, Александр Юрьевич

• Овчинников, Александр Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Овчинников, Александр Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Остеосинтез по методу профессора Г.А.Илизарова.

1.2. Конструкция и принцип действия современного ортопедического аппарата остеосинтеза

1.3. Ортопедические аппарат автоматизированного остеосинтеза

1.4. Требования к исполнительном механизмам автономного ортопедического аппарата автоматизированного остеосинтеза.

1.5. Влияние плавности дозированных микроперемещений на процесс остеосинтеза и пути ее повышения.

1.6. Постановка задачи исследования.

Глава 2. СТРУКТУРНЫЙ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

АВТОНОМНОГО ОРТОПЕДИЧЕСКОГО АППАРАТА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ОСТЕОСИНТЕЗА.

2.1. Методика проектирования малогабаритного исполнительного механизма на базе передачи винт-гайка качения.

2.2. Анализ различных типов исполнительных механизмов.

2.2.1. Исполнительный механизм на базе шариковинтовой передачи.

2.2.2. Исполнительный механизм на базе передачи с короткими резьбовыми роликами

2.2.3. Исполнительный механизм на базе передачи с длинными резьбовыми роликами.

2.3. Выбор схемы расположения исполнительных механизмов между кольцами ортопедического аппарата.

2.4. Выбор схемы исполнительных механизмов.

2.5. Выбор структуры и параметров исполнительных механизмов.;.I.

2.5.1. Выбор микроэлектррдвигателей для исполнительных механизмов.

2.5.2. Выбор оптимального ¡сочетания электродвигателя и передачи винт-гайка качения исполнительного механизма ортопедического аппарата.

2.6. Выводы по главе 2.

Глава 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

РАБОЧЕГО ОРГАНА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ АВТОНОМНОГО ОРТОПЕДИЧЕСКОГО АППАРАТА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ОСТЕОСИНТЕЗА.

3.1. Исследование кинематики исполнительного механизма.

3.2. Расчет статической грузоподъемности исполнительного механизма.

3.3. Расчет жесткости исполнительного механизма.

3.4. Расчет КПД исполнительных механизмов.

3.5. Выводы по главе 3.

Глава 4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ НАГРУЗКИ ПО ТОЧКАМ КОНТАКТОВ РЕЗЬБОВЫХ СОПРЯЖЕНИЙ РВПД

4.1. Анализ различных методов расчета коэффициента распределения нагрузки по виткам резьбы РВПД.

4.2. Выводы по главе 4.

Глава 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ

ОРТОПЕДИЧЕСКОГО АППАРАТА.

5.1. Экспериментальное определение жесткости РВПД 12,6 х 0,1.

5.2. Экспериментальное определение КПД исполнительных механизмов ортопедического аппарата.

5.3. Экспериментальные исследования ошибки воспроизведения шаговым приводом заданного перемещения ортопедического аппарата.

5.4. Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование роликовинтовой передачи как исполнительного механизма ортопедического аппарата»

Во многих областях современной науки и техники существуют задачи, решение которых требует высокоточного перемещения объекта, исполнительного органа, инструмента и т.д. при очень низких скоростях перемещения (оборудование для выращивания кристаллов, сканирующие столики оптических и туннельных микроскопов и т.п.).

В медицине (травматологии и ортопедии) также существует проблема, связанная с высокоточными микроперемещениями на низких скоростях - автоматизированный остеосинтез, поскольку в последние десятилетия катастрофически участились несчастные случаи и, прежде всего, травмы, которые проявляются в виде переломов длинных трубчатых костей, выключающие человека на длительное время из активной деятельности.

Детский травматизм - проблема социальная, так как она затрагива ет широкий круг медицинских, экономических и социальных вопросов.

Можно выделить некоторые стороны детского травматизма, которые ставят его в ряд важных государственных проблем: высокая частота, постоянная тенденция к росту, высокая смертность и инвалидность и большой экономический урон, причиняемый государству и семье пострадавшего.

Частота детского травматизма во всем мире настолько высока, что она придает ему черты эпидемий. Чумой века называют травматизм социологи.

Как свидетельствуют ежегодные публикации ВОЗ, травматизм стоит на первом месте среди причин смерти в возрасте от младенчества до 44 лет. Показатели смертности от травматизма и несчастных случаев наиболее высоки среди детей в возрасте от 1 года до 4 лет и колеблются от 20 до 45 на 100000 населения. Для детей 5-14 лет они несколько ниже и составляют 25 - 35 на 100000 населения. Инвалидность среди детей в результате травм составляет 18 - 20 %.

Чаще всего отмечались переломы костей предплечья, плечевой, бед-дренной кости и костей голени [86].

В последние годы эта проблема обострилась в связи с появлением большого числа раненых на локальных войнах в Афганистане, Таджикистане, Чечне, Дагестане и на других территориях.

Научно-технические цели данной работы имеют актуальность для Медицины и социальной сферы, так как направлены на решение одной из проблем ортопедии, особенно детской, связанной с эффективным лечением переломов и ряда заболеваний конечностей.

Целыо данной работы является:

- разработка методики проектирования малогабаритного, легкого, с малым энергопотреблением исполнительного механизма (ИМ) автономного ортопедического аппарата {аппарата) автоматизированного остеосин-теза на базе передач винт-гайка качения для создания циклических усилий и перемещений, близких к естественной регенерации костной ткани;

- разработка малогабаритного, легкого исполнительного электромеханического модуля и исследование его в составе аппарата.

Для достижения поставленной цели в данной работе решаются следующие задачи:

1. Синтез структуры и параметров ИМ, в соответствии с предъявляемыми к нему требованиями с обеспечением минимальной массы привода.

2. Исследование распределения нагрузки по виткам резьбы передачи с длинными резьбовыми роликами.

3. Экспериментальные исследования кинематической точности, КПД и жесткости ИМ.

Работа состоит из пяти глав, введения и заключения.

В главе 1 проведен анализ процесса остеосинтеза по методу профессора Г.А. Илизарова, рассмотрены его известные аппараты с ручным приводом. Обоснована целесообразность автоматизации цикла дистракции в его оптимальном режиме, соответствующем естественной регенерации костной ткани, при котором меньше всего травмируются кровеносные сосуды, нервные окончания и быстрее идет заживление кости. Проведен анализ работ по созданию автономных аппаратов автоостеосинтеза. Рассмотрено основное требование к аппарату: обеспечение оптимального цикла дистракции, соответствующего естественному процессу регенерации костной ткани при обеспечении минимизации энергопотребления в автономном автоматическом режиме. На основании этого определены требования к ИМ.

В главе 2 разработана методика проектирования малогабаритного ИМ на базе передачи винт-гайка качения. Приведен сравнительный анализ различных типов ИМ, на основе которого сделан вывод о преимуществах ИМ с передачами с длинными роликами.

В главе 3 выбрана принципиальная схема построения ИМ и автономного аппарата автоматизированного остеосинтеза в целом. Проведены теоретические исследования кинематики, статической грузоподъемности, 6 жесткости и КПД ИМ на базе РВПД с целью определения соответствия -•необходимым требованиям к приводам.

В главе 4 выявлено влияние многочисленных факторов на распределение нагрузки в роликовинтовой передаче. Приведено сравнение различных методов по определению коэффициента распределения нагрузки по точкам контактов резьбовых сопряжений РВПД. С использованием этих методов получены аналитические коэффициенты. Дается оценка о степени точности каждого метода.

Пятая глава посвящена экспериментальным исследованиям недостаточно изученной передачи с длинными резьбовыми роликами в составе ИМ на жесткость, КПД и кинематическую точность. Произведена статистическая обработка полученных результатов и сравнение экспериментальных и теоретических зависимостей.

Работа выполнялась на кафедре "Метрология и стандартизация" Владимирского государственного университета.

На защиту автором выносятся следующие основные положения работы:

- структурный и параметрический синтез ИМ аппарата; методика проектирования малогабаритного, легкого, с малым энергопотреблением электромеханического ИМ на базе передачи винт-гайка качения для создания микроперемещений при заданных осевых нагрузках;

- результаты исследования распределения нагрузки по виткам ре-зьбы передачи;

- экспериментально полученные результаты исследований кинематической точности, КПД и жесткости ИМ;

- созданный опытный образец аппарата.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Овчинников, Александр Юрьевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Разработаны структурный и параметрический синтезы, позволившие выявить преимущества РВПД 12,6 х 0,1 перед другими типами передач винт-гайка качения по предъявляемым требованиям к автономному ортопедическому аппарату автоматизированного остеосинтеза: высокая статическая грузоподъемность пр|и минимальных габаритах и весе, возможность получения высокой редукции и обеспечения самоторможения при относительно высоком КПД,1 минимальное энергопотребление; и установить возможность ее применения в качестве ИМ данного аппарата.

2. На основании разработанной методики проектирования электромеханических ИМ выполнен структурный и параметрический синтез ИМ автономного ортопедического аппарата автоматизированного остеосинтеза на базе роликовинтовой передачи, позволяющего реализовать растяжение кости с заданным усилием 300 Н на длину до 50 мм при скорости, близкой к скорости естественного роста регенерируемых костных тканей, крб-веносных сосудов и нервных окончаний (около 1 мм в сутки).

3. Проведенные сравнительный анализ различных методов определения коэффициентов распределения нагрузки по виткам резьбы РВПД и исследование зависимости данных коэффициентов от различных параметров передачи показывают, что примененная методика и математическая модель для оценки коэффициента распределения нагрузки по виткам резьбы в передаче наиболее полно отражает качество изготовления РВПД и характер взаимодействия ее элементов между собой, что подтверждено экспериментально. Установлено, что для самой точно изготовленной передачи с длинными резьбовыми роликами коэффициент распределения нагрузки по виткам резьбы в сопряжении винт-ролик находится в пределах 0,118.0,316 при относительно малой осевой нагрузке от 50 Н до 283,12 Нив сопряжении ролик-гайка - 0,416.0,714 при соответствующих осевых нагрузках.

4. Разработаны и изготовлены электромеханические ИМ на базе РВПД для применения в составе ^автономного ортопедического аппарата автоматизированного остеосинтеза.

5. Проведены экспериментальные исследования КПД, жесткости РВПД, подтвердившие их соответствие значениям, расчитанным на плоской математической модели. Экспериментальный КПД передачи с длинными резьбовыми роликами составил 0,34.0,36 (расхождение теоретических и экспериментальных результатов составляют от 6,25% до 23,4%), а экспериментальный КПД исполнительного механизма в целом -0,26.0,29.

Жесткость ИМ, установленная в ходе эксперимента, составила 25.48,8 Н/мкм при осевой нагрузке 50.283,12 Н соответственно, что полностью соответствует теоретическим значениям.

6. Теоретические расчеты кинематической точности автономного ортопедического аппарата автоматизированного остеосинтеза получили экспериментальное подтверждение при определении ошибки воспроизведения заданного перемещения шаговым приводом, что играет важную роль в

105 процессе лечения, так как показывает высокую степень соответствия реального перемещения заданному.! Расхождения экспериментальных данных от теоретических составили от -91 мкм (0,18%) при выдвижении штока на 50 мм до -10 мкм (1,13%)щ>ц выдвижении штока на 0,913 мм.

7. Проведенные экспериментальные исследования РВПД как ИМ в составе автономного ортопедического аппарата автоматизированного остеосинтеза показали способность ИМ воспринимать заданную нагрузку (300 Н) в любом заданном режиме при обеспечении относительно высокой кинематической точности, удерживать нагрузку при отключенном электропитании (наличие самоторможения в ИМ), чем подтвердили работоспособность аппарата в целом.

8. Теоретические исследование подтвердили значительный (более чем 15-кратный) запас по несущей способности передач с длинными резьбовыми роликами, а, следовательно, возможность дальнейшей миниатюризации (снижение массы и габаритных размеров) ИМ, что особенно важно для детских аппаратов.

9. Применение РВПД в качестве рабочих органов исполнительных механизмов так же способно решить существующие задачи по высокоточному перемещению объекта (инструмента и т.д.) при очень низких скоростях перемещения (оборудование для выращивания кристаллов, сканирующие столики оптических и туннельных микроскопов и т.п.) в машиностроении и современной экспериментальной науке.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Овчинников, Александр Юрьевич, 2000 год

1. A.c. 199606 СССР, МКИ F16 Н 25/20. Винтовая передача качения /А.И. Гринченко, Ю.Н. Григорьев (СССР).

2. A.c. 308344 СССР, МКИ F16 Н 1/21. Подъемный механизм на базе роликовинтовой передачи / Д.В. Бушенин, И.Д. Галимов, П.Б. Колов, В.Г. Логинов, С.П.Носатов, А.Ю. Овчинников (СССР).

3. A.c. 335468 СССР, МКИ Fl6 Н 1/32. Планетарная передача винт-гайка / Л.В. Марголин (СССР).

4. A.c. 484345 СССР, МКИ F16 Н 1/35. Роликовый винтовой механизм / В.Г. Беляев (СССР).

5. A.c. 737687 СССР, МКИ Fl6 Н 1/34. Планетарная передача винт-гайка качения / В.В. Козырев (СССР).

6. A.c. 739289 СССР, МКИ F16 Н 1/34. Планетарная винтовая передача качения / В.В. Козырев, Н.И. Дмитриев, В.В. Алексеев (СССР).

7. A.c. 832178 СССР, МКИ Fl6 Н 25/22. Планетарная передача винт-гайка качения /В.В. Козырев, П.Б. Колов (СССР).

8. A.c. 916828 СССР, МКИ F16 Н 25/22. Планетарная передача винт-гайка качения / В.В. Козырев (СССР).

9. A.c. 955375 СССР МКИ Н 02 К 7/06. Электропривод / В.В. Козырев, В.В. Алексеев (СССР).

10. A.c. 968542 СССР, МКИ F16 Н 1/34Планетарная передача винт-гайка качения / В.В. Козырев (СССР).

11. A.c. 1330373 СССР, МКИ F16 Н 1/34. Планетарная винтовая передача качения /В.В. Козырев (СССР).

12. A.c. 1255117 СССР, МКИ А;61 В 17/58. Компрессионно-дистркци-онный аппарат / С.А. Макаров, В.А. Сукачев (СССР).

13. A.c. 1195992 СССР, МКИ А 61 В 17/58. Дистракционный аппарат/ Р.П. Кернерман, А.Р. Семенов (СССР).

14. A.c. 1277959 СССР, МКИ А 61 В 17/58. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / Р.П. Кернерман, С.А. Шуц (СССР).

15. A.c. 1351593 СССР, МКИ А 61 В 17/58 . Компрессионно-дистракци-онный аппарат / Р.В. Никогосян, А.И. Шаповал, Г.В. Валенцев, В.П. Лукин, А.Я. Ахмедзаде (СССР).

16. A.c. 1491497 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / М.С. Михович (СССР).

17. A.c. 1553091 СССР, МКИ А 61 В 17/58. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / A.A. Чалый, С.Н. Гладких, В.Н. Постоловский, В.М. Майко, Б.С. Фарбер, С.Ш. Фарбер, Е.А. Филоненко (СССР).

18. А.С.1602501 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Дистракционный аппарат / C.B. Разумов, А.Н.Ли (СССР).

19. A.c. 1607792 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / A.A. Аблакулов, Б.М. Миразимов (СССР).

20. A.c. 1629047 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Устройство для лечения поврежденных костей / М.И. Пустовойт, В.И. Стецула, A.M. Соколюк, Б.Б. Марко (СССР).

21. А.С.1666092 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / В.И.Иванов, Ф.И. Горня, П.И. Чобану, Н.Ш.Пула-тов, A.B. Абраменков, Б.Н. Балашев (СССР).

22. A.c. 1671281 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / В.И. Шевцов, К.П. Цокуренко (СССР).

23. A.c. 1673095 СССР, МКИ А 61 В 17/60 Аппарат для коррекции костных фрагментов / С.И. Пысларь, Ю.Н. Костин (СССР).

24. A.c. 1710023 СССР, МКИ А 61 В 17/60 Аппарат внешней фиксации / B.C. Кувшинов, В.В. Миронбва, А.Л. Гиммельфарб (СССР).

25. A.c. 1732956 СССР, МКИ А 61 В 17/60. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / Г.А. Илизаров, Ф.Я. Руц, В.А. Немков, Э.В. Бурлаков (СССР).

26. A.c. 1750666 СССР, МКИ А 61 В 17/58. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / Г.А. Илизаров, А.Е.Филимонов, A.A. Курилкин, Э.М. Елагин, Э.В. Бурлаков (СССР).

27. А.с.1792671 СССР, МКИ А 61 В 17/58. Компрессионно-дистракци-онный аппарат / Г.А. Илизаров, Э.В. Бурлаков, Ф.Я. Руц, В.А. Немков (СССР).

28. Беляев В.Г. Винтовые поверхности передачи винт-гайка качения и профилирование инструмента для их обработки // Станки и инструмент, 1971. №12. с.6-9.

29. Беляев В.Г. Расчет передачи винт-гайка качения с учетом погрешностей изготовления // Станки и инструмент, 1970. №11. с.9-11.

30. Беляев В.Г., Бушенин Д.В., Козырев В.В., Ряховский O.A. Современные винтовые механизмы // Приводная техника, 1998. № 7. с.2-5.

31. Биргер И.А., Иосилевич Г.Б. Резьбовые соединения (Библиотека конструктора). М.: Машиностроение, 1973. с.256.

32. Бушенин ДВ. Несоосные винтовые механизмы. М.Машиностроение, 1985.с. 112.

33. Бушенин Д.В., Логинов В.Г., Колов П.Б., Носатов С.П. Расчет и проектирование планетарного зубчато-винтового механизма. Владимир. ВСНТО, 1986. с.68.

34. Горохов Ю.С., Носатов С.П., Козырев В.В. Вопросы оптимального сочетания двигателя и редуктора. (Тезисы докладов научно-практического семинара "Станки с программным управлением и промышленные роботы"). Владимир. 1973. с.98-100.

35. Жданов A.B. Повышение надежности и долговечности роликовинто-вых механизмов. / Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 1998. с. 154.

36. Жуковский Н.Е. Избранные труды. М.: Издательство ГРФМЛ. 1912.

37. Исследование законов распределения нагрузок и напряжений в элементах планетарных винтовых передач (Отчет о научно-исследовательской работе). Ленинград, 1990. с. 74.

38. Каталог роликовинтовых и шариковинтовых передач, изготавливаемых фирмой "La Technique Integrale" (Франция) под торговой маркой "TransroH", с. 165.

39. Каталог роликовинтовых передач, изготавливаемых фирмой INA Lineartechnik oHG (Швейцария). Пер. с нем. с.34.

40. Козырев В.В . Анализ и синтез роликовинтовых передач как исполнительных механизмов электромеханических приводов. Автореферат диссертации на соискание ученой степени д.т.н. Владимир, 1995. с.33,

41. Козырев В.В. Коэффициент полезного действия планетарной передачи винт-гайка с резьбовыми роликами // Известия ВУЗов. М.: Машиностроение. 1986. №6. с.43-47.

42. Козырев В.В. Определение грузоподъемности роликовой планетарной передачи винт-гайка качения // Известия ВУЗов. М.: Машиностроение. 1981. №2. с.31-35.

43. Козырев В.В. Планетарная передача винт-гайка с резьбовыми роликами. Проспект ВДНХ. Владимир. 1988.

44. Козырев В.В. Планетарные передачи винт-гайка с резьбовыми роликами. (Отчет о научно-исследовательской работе. Постоянная выставка АН СССР на ВДНХ). Владимир, 1980. с.ЗЗ.

45. Козырев В.В. Планетарные механизмы преобразования вращательного движения в поступательное//Вестник машиностроения, 1983. №10 с. 14-17.

46. Козырев В.В. Распределение осевой нагрузки между витками резьбы в планетарной винтовой передаче винт-гайка // Известия ВУЗов. М.: Машиностроение. 1982. №4. с. 16-19.

47. Козырев В.В. Роликовинтовые передачи. Владимир. ВПИ, 1984. с.27.

48. Козырев В.В. Роликовинтовые передачи. Владимир. ВПИ, 1987. с.24.

49. Козырев В.В. Сравнение жесткости шариковых и роликовых передач винт-гайка// Вестник машиностроения. 1987. № 5. с.38-41.

50. Козырев В.В. Сравнение шариковых и роликовых передач винт-гайка// Вестник машиностроения. 1983. № 11. с.31-35.

51. Козырев В.В. Сравнение параметров шариковых и роликовых передач винт-гайка // Станки и инструмент. 1990. № 5. с.29-31.

52. Козырев В.В., Колов П.Б., Максимов Н.Ю. Разработка конструкций и методики проектирования планетарных передач винт-гайка с резьбовыми роликами. (Отчет! о научно-исследовательской работе). Владимир, ВПИ. 1978. с.75.

53. Козырев В.В. Колов П.Б. Геометрические характеристики планетарной передачи винт-гайка с резьбовыми роликами // Известия ВУЗов. М.: Машиностроение. 1980. №1. с. 19-23.

54. Козырев В.В., Кузнецов В.А., Лукьянов Л.Е. Электромеханические приводы линейного перемещения. (Тезисы докладов научно-практического семинара "Резьбовой электромеханический привод"). Владимир. 1975. с.21-23.

55. Козырев В.В., Овчинников А.Ю. Разработка автономного ортопедического аппарата автоматизированного остеосинтеза. Труды Международной конференции "Теория и практика зубчатых передач", Ижевск, 18-20 ноября 1998. е.300-303.

56. Козырев В.В., Снегирев П.М., Боровков В.П. Разработка конструкций и методик проектирования роликовинтовых передач (Отчет о научно-исследовательской работе). Владимир, ВПИ. 1989. с. 119.

57. Лаврищева Г.И., Карпов С.П., Бачу И.С. Регенерация и кровоснабжение кости. Кишинев, "Штиинца". 1981. с.22.

58. Левина З.М., Решетов Д.М. Контактная жесткость машин. М.: Машиностроение, 1971. с.264.

59. Левит Г.А. Расчет и конструирование передач винт-гайка качения (шариковых) // Станки и инструмент, 1963. № 5. с.32-34.

60. Линейный электромеханический привод. Межвуз. сборник научных трудов. Рязань, 1977. с. 106.

61. Марголин Л.В. Планетарная передача винт-гайка качения с резьбовыми роликами // Станки и инструмент, 1970. № 1. с.42-43.

62. Марусов В.А., Новоселов Е.А. Распределение нагрузки по виткам резьбы // Физика и радиоэлектроника в медицине и биотехнологии (Тезисы докладов 2 Международной научно-технической конференции). Владимир. 1996, часть!, с. 150-155.

63. Морозов В.В., Жданов A.B. Электромеханический модуль привода искусственного сердца // Конверсия, приборостроение, рынок (Тезисы докладов Всероссийской научно-технической конференции). Владимир, 1995. с.192-193.

64. Морозов В.В., Жданов A.B. Электромеханический привод локтевого шарнира протеза плеча // Физика и радиоэлектроника в медицине и биотехнологии (Тезисы докладов 3 Международной научно-технической конференции). Владимир. 1998.

65. Морозов В.В., Жданов A.B., рГурсков А.И., Ганнн В.П. Опыт проектирования электромеханических приводов искусственного сердца // Конверсия, приборостроение, рынок (Материалы международной научно-технической конференции). Суздаль,1997. с.144-146.

66. Новикова Б.А. Разработка и исследование моноблочных электромеханических приводов с высокой плавностью выходного перемещения. / Автореферат диссертации на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 1999. с. 16.

67. Норенков И.П. Принципы построения и структура. Минск, "Вышэй-шая школа",1987. с.123.

68. Оптические и инфракрасные телескопы 90-х годов. Пер. с англ./под ред Хьюит. М.: Мир, 1983. с.!292.

69. Панюхин В.И., Морозов В.В. КПД и условия самоторможения роликовин-товых передач // Известия ВУЗов. Машиностроение, 1989. № 2.

70. Перель Л.Я. Подшипники качения. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. с.543.

71. Планетарные передачи. Справ. / Под ред. Кудрявцева В.Н., Кирдяшег ва Ю.Н. Л.: Машиностроение, 1977. с.536.

72. Попов Б.К. Разработка методов проектирования планетарных роли-ковинтовых механизмов по| требованиям к выходному коэффициенту полезного действия. / Диссертация на соискание ученой степени к.т.н. Владимир, 1987. с.185.

73. Разработка конструкций и методики проектирования роликовинто-вых передач (Отчет о научно-исследовательской работе). Владимир, 1988. с.1 19.

74. Решетов Д.Н. Детали машин. М.: Машиностроение, 1974. с.656.

75. Решетов Д.Н. Работоспособность и надежность деталей машин. М.: Высшая школа, 1974. с.206.

76. Роликовинтовые передачи (область применения, унификация конструкций, вопросы теории и САПР) // Тезисы докладов МПК под ред. Козырева В.В. Владимир. НТО, 1988. с.54.

77. Романов Б.П., БушенинД.В., Воробьев А.П. Вопросы технологии изготовления планетарно-резьбовой передачи // Научно-технический семинар "Несоосные и планетарные резьбовые передачи в машиностроении и приборостроении". Владимир, 1973. с. 104-119.

78. Сергеев А.Г. Метрологическое обеспечение эксплуатации технических систем. М.: Издательство МГОУ. 1994. с.488.

79. Соколовский А.П. Жесткость в технологии машиностроения. М.: Машгиз, 1946. с.215.

80. Травматизм в детском возрасте. Республиканский межведомственный сборник "Ортопедия, травматология и протезирование". Вып.6. Киев, "Здоров'я", 1976. с. 186.

81. Тульпа С.М. Резьбошлифовальные работы. М.: Высшая школа, 1973. с.304. I

82. ТурпаевА.И. Винтовые механизмы и передачи. М.: Машиностроение. 1982. с.223.

83. Турпаев А.И. Самотормозящие механизмы. Изд. 2-е. М.: Машиностроение, 1976. с.208.

84. Черная Л.А. Метод синтеза геометрических параметров роликовин-товой планетарной передачи по контактной прочности. Автореферат на соискание ученой степени к.т.н. Москва. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1996.

85. Черная Л.А. Моделирование контакта винт-ролик в роликовинтовой планетарной передаче // Известия ВУЗов . Машиностроение, 1979. № 7. с.38-40.

86. Чрескостный компрессионной, дистракционный и компрессионно-дистракционный остеосинтез в травматологии и ортопедии. Сборник научных трудов под ред. Илизарова Г.А. Вып.2. Челябинск, ЮжноУральское книжное издательство. 1976. с.356.

87. Шкапенюк М.Б. Жесткость |и долговечность шариковых винтовых передач // Станки и инструменты, 1992. № 5. с. 11-13.

88. Якушев А.И., Воронцов Л.Н., Федотов Н.М. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения: Учебник для ВТУЗов. М.; Машиностроение, 1986. с.352.