Разработка и исследование процедур камеральной обработки данных многолучевых эхолотов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.17, кандидат технических наук Крюков, Игорь Владимирович

• Крюков, Игорь Владимирович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Крюков, Игорь Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ ОБРАБОТКИ ДАННЫХ МНОГОЛУЧЕВЫХ ЭХОЛОТОВ

1.1. Общая методика камеральной обработки данных многолучевых эхолотов.

1.2. Анализ типичных процедур камеральной обработки, их достоинств и недостатков.

1.2.1. Обработка навигационных данных. 20"

1.2.2. Учет неоднородности водной среды.

1.2.3. Калибровка систематических погрешностей датчиков.

1.2.4. Статистическая обработка массивов данных.

1.3. Выводы.

ГЛАВА II. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕДУР

КАМЕРАЛЬНОЙ ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ ОТ ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО КОМПЛЕКСА НА БАЗЕ МНОГОЛУЧЕВОГО ЭХОЛОТА

2.1. Повышение точности навигационной привязки при камеральной обработке за счет комплексирования информации от разнородных датчиков.

2.2. Расчет глубин и координат точек отражения акустических сигналов от дна.

2.3. Процедура автоматического выбора информативных горизонтов в профиле вертикального разреза скорости звука.

2.4. Процедуры определения систематических погрешностей углов крена и дифферента и временной задержки передачи навигационных данных.

2.4.1. Определение систематической погрешности угла крена

2.4.2. Совместное определение систематической погрешности дифферента и временной задержки передачи навигационных данных.

2.5. Применение метода локальной аппроксимации нулевого порядка для площадной обработки массивов измеренных глубин.

2.6. Выводы.

ГЛАВА III. ТОЧНОСТНЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ

ИСПОЛЬЗУЕМЫХ ПРОЦЕДУР КАМЕРАЛЬНОЙ ОБРАБОТКИ

3.1. Анализ структуры ошибок измерительного комплекса на базе многолучевого эхолота.

3.2. Оценка вклада ошибок измерительного комплекса в суммарную СКП определения положения и глубины места отражения от дна акустического сигнала.

3.3. Обоснование и описание проведенного вычислительного эксперимента по моделированию измерений глубин многолучевым эхолотом для типичного рельефа дна.

3.4. Оценка точности процедур калибровок систематических погрешностей измерений на предложенной модели.

3.5. Анализ применимости метода локальной аппроксимации нулевого порядка при обработке данных.

3.6. Выводы.

ГЛАВА IV. ПРОВЕРКА РАБОТОСПОСОБНОСТИ

РАЗРАБОТАННЫХ ПРОЦЕДУР ПРИ ОБРАБОТКЕ РЕАЛЬНЫХ ДАННЫХ МНОГОЛУЧЕВЫХ ЭХОЛОТОВ

4.1. Результаты обработки данных эхолота SIMRAD EM-12S

4.2. Обработка модельных данных эхолота «Сапфир».

4.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование процедур камеральной обработки данных многолучевых эхолотов»

Всестороннее изучение Мирового Океана с целью использования его ресурсов [4,5,35,64,67] является одной из глобальных проблем человечества. Создание многолучевых эхолотов (ЭМЛ) вывело эту проблему на качественно новый уровень. С появлением высокоточных сертифицированных систем нового поколения [26,69,71,73,77,79,80,93], в которых используются новейшие конструкторские решения при разработке акустических излучателей и при создании новых технологий цифровой сигнальной обработки, ЭМЛ становятся наиболее эффективным средством для проведения гидрографических работ, так как значительно снижают материальные и временные затраты за счет расширения полосы обзора и увеличения объема собираемых данных. Однако никакие аппаратурные усовершенствования не позволяют полностью избавиться от присутствующих в измерениях погрешностей, которые определяются рядом факторов. Поскольку современный ЭМЛ может работать только в комплексе с датчиками навигационной информации и информации о пространственной ориентации судна-носителя, то наряду с учетом погрешностей, вносимых самим эхолотом, появляется необходимость в учете погрешностей измерений этих датчиков, существенно влияющих на качество выходной информации, особенно при проведении глубоководных промеров [49,75,81,85]. Необходимо также вводить поправки за рефракцию акустических лучей при их распространении в неоднородной морской среде [14,17].

Перечисленные задачи требуют детального рассмотрения, учитывая все возрастающие требования к точности определения глубин (так, допустимая среднеквадратическая погрешность измерения глубины по требованиям Правил гидрографической службы № 4 (ПГС-4) должна составлять не более 0.9 - 3.4% глубины в зависимости от характера рельефа [52], по стандартам Международной Гидрографической Организации (IHO) -не более 1% глубины на глубинах более 30 метров [83], при проведении геофизических и геологических исследований к качеству батиметрической информации предъявляются еще более жесткие требования [29]). Цель предлагаемой диссертационной работы - разработка эффективных процедур камеральной обработки выходных данных измерительного комплекса на базе многолучевого эхолота с целью повышения их качества и проведения оценки точности определения координат и глубин. В соответствии с поставленной целью, к числу рассматриваемых вопросов отнесены: J

1. Определение положения судна на моменты излучения эхолота. Обычно в зарубежных комплексах используются данные спутниковых навигационных систем GPS/DGPS, которые различными способами фильтруются и сглаживаются [90]. Вместе с тем в теории управления движением судна уже давно используются алгоритмы комплексирования информации спутниковых навигационных систем и таких автономных датчиков, как лаг и компас, в реальном времени [18,36]. Предлагается использовать этот же способ и в камеральной обработке.

2. Выбор информативных гидрологических горизонтов в профиле скорости распространения гидроакустического сигнала на разных глубинах. В ряде работ [74,84,95] предлагаются способы, в которых модель морской среды принимается однородной и эквивалентной водной толще по суммарному воздействию на сигнал. Это позволяет определять наклонное расстояние до дна, используя некоторую постоянную скорость распространения сигнала. Такой подход можно рассматривать только в качестве первого приближения с целью упростить вычисление наклонных расстояний. Более обоснованными являются алгоритмы [9,14,17,34,35], в которых учитывается изменчивость скорости распространения гидроакустического сигнала по всей водной толще. Практическое использование таких алгоритмов связано с трудностями вычислительного характера. Это вынуждает уменьшать число гидрологических горизонтов при определении по ним расстояний до дна, используя только так называемые информативные горизонты [13].

3. Систематические погрешности в определении углов крена и дифферента судна, а также временная задержка передачи навигационных данных. Проводя расчеты положений следов отражения гидроакустических сигналов от морского дна без учета этих погрешностей, можно получить искаженную картину рельефа. Предложенные автором способы выявления систематических погрешностей позволяют уменьшить искажения и по ряду параметров превосходят зарубежные аналоги [90].

4. Грубые (промахи) и случайные ошибки измерений. Предлагаемый в данной работе алгоритм площадной обработки собранного в результате промера материала о глубинах, привязанных к географическим координатам, позволяет исключить промахи и в большей степени устранить влияние случайных погрешностей измерений с тем, чтобы обработанные данные можно было использовать для построения отчетных планшетов.

Многолучевые эхолоты становятся неотъемлемой частью судового оборудования, участвующего в обеспечении выполнения различных подводно-технических работ: ремонтных, спасательных, дноуглубительных, при прокладке кабелей и трубопроводов. Качество, себестоимость и результаты перечисленных работ непосредственно связаны со знанием форм рельефа в районе исследований. ЭМЛ необходимо использовать при проведении комплексной морской геофизической съемки [6,7], для поиска и добычи полезных ископаемых, в частности, железо-марганцевых конкреций [92]. Как можно более точное знание форм рельефа дна в зоне промера необходимо и при проведении магнитной съемки на континентальном шельфе или в Мировом Океане. Только обеспечив это требование можно корректно провести учет влияния резко расчлененного рельефа на измеряемые значения геомагнитного поля [23,44]. И в этом случае нужно использовать многолучевые эхолоты. Поэтому разработка способов обработки данных ЭМЛ с целью повышения их качества становится актуальной задачей, особенно в связи с вводом в эксплуатацию первого отечественного многолучевого эхолота "Сапфир" и использованием на нескольких российских научных судах аналогичных зарубежных многолучевых систем (НИС "Геленджик" - SIMRAD ЕМ 12S, НИС "Петр Котцов" - SIMRAD ЕМ 100, ЗАО "Морской канал Санкт-Петербурга" -Simrad ЕМ 300).

Научная новизна диссертации заключается в следующем:

1. Предложено использовать результаты работ по комплексированию навигационной информации в камеральной обработке для определения положений судна на моменты излучения многолучевого эхолота.

2. Представлен алгоритм исключения из исходного профиля скорости звука той его части, влиянием которой можно пренебречь, гарантированно обеспечивая при этом заданную точность определения глубин каждым лучом многолучевого эхолота в заданном диапазоне глубин.

3. Предложены новые процедуры определения систематических погрешностей углов крена и дифферента судна, а также временной задержки передачи навигационных данных, позволяющие более корректно проводить этот процесс.

4. Для площадной обработки массивов измеренных глубин применен метод локальной аппроксимации (MJIA) нулевого порядка.

5. Предложена методика расчета суммарных среднеквадратических погрешностей измерения положений и глубин отражения от дна акустических сигналов для многолучевого эхолота "Сапфир" в зависимости от величин инструментальных погрешностей датчиков измерительного комплекса.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Заключение диссертации по теме «Водные пути сообщения и гидрография», Крюков, Игорь Владимирович

4.3. Выводы

1. Проведенные исследования обосновали эффективность использования универсальных форматов исходных данных, что позволяет обрабатывать данные разных многолучевых систем, предварительно конвертированных в эти форматы.

2. Разработанное программное обеспечение показало достаточно высокую эффективность при обработке данных ЭМЛ SIMRAD EM-12S по сравнению с разработанным фирмой SIMRAD комплексом NEPTUNE.

3. Обосновано применение предлагаемого программного комплекса для обработки данных многолучевого эхолота "Сапфир".

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате выполненных исследований были получены следующие основные результаты:

1. Применение комплексирования навигационной информации в камеральной обработке позволяет значительно повысить (в 2.5 - 4 раза) точность навигационной привязки следов отражения акустических лучей ЭМЛ.

2. Получено решение задачи оптимизации выбора информативных гидрологических горизонтов в профиле скорости звука при расчете рефракции акустических лучей многолучевого эхолота.

3. Предложена модернизированная процедура оценки СКП измерений глубин с учетом инструментальных погрешностей измерителей, используемых в составе навигационно-батиметрического комплекса на базе ЭМЛ «Сапфир» .

4. Обработка батиметрических данных по методу локальной аппроксимации нулевого порядка позволяет обеспечить повышение точности результатов промера в 1.5 - 2 раза в зависимости от качества исходной информации.

99

Автором были предложены и апробированы алгоритмы автоматической калибровки датчиков ориентации судна и положения антенн.

Полученные результаты были подтверждены в ходе вычислительных экспериментов с использованием данных ЭМЛ SIMRAD EM-12S и модельных данных ЭМЛ «Сапфир». Они могут быть положены в основу ряда других исследований, а именно, могут найти применение в процедурах статистической обработки массива глубин более высокими порядками МЛА [33]; возможна модификация алгоритмов для обработки измерений поля силы тяжести и геомагнитного поля; также возможно привлечение информации о корреляционных связях, существующих между полями, являющимися объектом комплексной морской гидрографической съемки, для восстановления рельефа дна [7, 25].

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Крюков, Игорь Владимирович, 2000 год

1.Авдонюшкин В А., Горшков В.Н. Развитие средств и методов военной гидрографии. Навигация и гидрография, № 7, 1998, стр. 96-99.

2. Бахмутский В.Г., Неронов Н.Н., Секачев В.В. Автоматизированная система океанологических исследований. Записки по гидрографии, № 213, 1985.

3. Блинов И.А., Иванов Л.А., Цветков М.В. Вопросы геоморфологии при гидрографических исследованиях и математическое моделирование рельефа морского дна. М.: ЦРИА "Морфлот", 1980. - 76 стр.: ил.

4. Блинов И.А. Гидрография моря. Учеб. пособие. М.: Рекламинформбюро ММФ, 1976. - 67 стр.: ил.

5. Блинов И.А. Океанский промер. Учеб. пособие. М.: В/О "Мортехинформреклама", 1983. - 96 стр.: ил.

6. Блинов И.А., Процаенко С.В. Современные методы производства гидрографических исследований. Учебное пособие. Часть II: Комплексная морская гидрографическая съемка. М.: ЦРИА "Морфлот", 1978. - 50 стр.: ил.

7. Блинов И.А., Процаенко С.В. Современные методы производства гидрографических исследований. Учебное пособие. Часть II, дополнение,

8. Результаты взаимнокорреляционного анализа аномалий силы тяжести и рельефа дна в некоторых районах Атлантического океана". М.: ЦРИА "Морфлот", 1979. - 32 стр.: ил.

9. Браммер К., ЗиффлингГ. Фильтр Калмана-Бьюси. М.: Наука, 1982.

10. Бреховских JI.M., Лысанов Ю.П. Теоретические основы акустики океана. Л.: Гидрометеоиздат, 1982. - 264 стр.: ил.

11. Бреховских Л.М. и др. Получение акустического изображения морского дна с помощью многоэлементных антенн. Доклады АН СССР, т. 283, № 4, 1985, стр. 1000-1002.

12. Варядченко Т.В., Катковник В.Я. Непараметрический метод обращения функции регрессии. В сб. Стохастические системы управления. - Новосибирск: Наука, 1979, стр. 4-14.

13. Виноградов К.А. Судовые эхолоты. Л.: "Судостроение", 1982. -231 стр.: ил.

14. Волков А.Е. Исследование факторов, влияющих на точность определения расстояния в гидроакустической трилатерации. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. СПб.: ГМА им. адм. С.О. Макарова, 1995. 112 м.п.с.

15. Волков А.Е., Галошин А.И., Густов А.А. Методическое пособие по подводному картированию и навигации при работах на полигонах в океане.

16. В кн. Технология и технические средства для изучения железомарганцевых образований Мирового Океана. Книга 2. М.: ЗАО "Геоинформмарк", 1999.

17. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко А.В. Технические средства судовождения: Конструкция и эксплуатация: Учебник для вузов / Под ред. E.J1. Смирнова. М.: Транспорт, 1988. - 335 стр.: ил.

18. Галошин А.И. Определение расстояния между гидроакустическими маяками и морским объектом. Известия ВУЗов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка, № 2, 1985, стр. 47-54.

19. Галошин А.И., Крылов А.В., Кузьмин Ю.И., Хейсин В.Е. Определение местоположения судна по лагу и гирокомпасу с коррекцией по радиоизмерениям. Деп. рук. ВИНИТИ № 5011-84, 1984. - 15 м.п.с.

20. Гаусс К.Ф. Избранные сочинения. Т.1. Способ наименьших квадратов. М.: Геодезиздат, 1957.

21. Гиростабилизированный компенсатор качки "Волна-М". Техническое описание ТЯМК 49603.431 213.20080. Тульский политехнический институт, 1990.

22. Голод О.С., Раскатов В.Н. Уменьшение погрешности съемки рельефа дна эхолотом за гидрологию при комплексировании гидроакустических средств. В сб. Материалы Дальневосточной акустической конференции. Владивосток, ДВПИ, 1987.

23. Губанов B.C. Обобщенный метод наименьших квадратов. Теория и применение в астрометрии. СПб.: Наука, 1997. - 318 стр.: ил.

24. Долгаль А. С., Христенко JI. А. Учет влияния рельефа при обработке магниторазведочных данных. Геофизика, № 1, 1997, стр. 51-57.

25. До лотов С. А. Калибровка фазового гидролокатора бокового обзора. Тезисы докладов третьей научно-технической конференции "Современное состояние, проблемы навигации и океанографии" НО-98, Спб., 1998, стр. 7778.

26. Евсеев С.В. О связи гравитационных аномалий с высотами рельефа. Известия ВУЗов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка, № 6, 1970.

27. Жилина Н.А. Развитие многолучевых эхолотов за рубежом. В сб. Судостроение за рубежом, № 12, 1986, стр. 39-42.

28. Изделие "База". Техническое описание С 50.179.031. П/я В-2427,1987.

29. Изделие "ИЗМ-2000". Техническое описание ЛУ 1.177.011. П/я Г-4672, 1980.

30. Инструкция по навигационно-гидрографическому и геодезическому обеспечению морских геологоразведочных работ (ИНГГО-86). М.: МинГео СССР, 1986.

31. Каплан Б.Л., Насретдинов К.К., Устинов Г.А. О применении метода коллокации в геодезии. Известия ВУЗов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка, № 3, 1979, стр. 20-23.

32. Катковник В.Я. Непараметрическая идентификация и сглаживание данных: метод локальной аппроксимации. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. литры, 1985. - 336 стр.: ил.

33. Коугия В.А. Теория и методы вычисления расстояний до гидроакустических маяков. Известия ВУЗов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка, № 6, 1987, стр. 27-32.

34. Коугия В.А., Сорокин А.И. Геодезические сети на море. М.: Недра, 1979. - 272 стр.: ил.

35. Крылов А.В., Кузьмин Ю.И., Хейсин В.Е. Комплексная обработка навигационной информации в системах управления движением судна. В сб. Математические методы в морской геофизике. - СПб: Севморгео, 1998. - 108 стр.: ил.

36. Крюков И.В. Оценка точности измерений глубин многолучевым эхолотом "Сапфир". Деп. рук. ВИЭМС №1089мг99 от 22.04.99. - 14 м.п.с.

37. Кузьмин Ю.И., Крюков И.В., Дорот И.Л. Камеральная обработка данных многолучевых эхолотов, применяемых при проведении гидрографических исследований. Навигация и гидрография, № 8, 1999, стр. 67-72.

38. Кузьмин Ю.И., Крюков И.В., Дорот И.Л., Крылов А.В. Особенности вторичной обработки данных многолучевых эхолотов. Разведка и охрана недр, № 7-8, 1999, стр. 50-54.

39. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы теории обработки наблюдений. М.: Физматгиз, 1962.

40. Логиновский В.А. Применение фильтра Калмана для совместной обработки навигационной информации. В кн. Судовождение. - М.: ЦРИА "Морфлот", 1980, стр. 5-11.

41. Методические рекомендации по средне- и крупномасштабной магнитной картографии. М.: Рудгеофизика, 1990.

42. Многолучевой эхолот "Сапфир". Техническая документация. -НИИ "Риф", 1987.

43. Мориц Г. Современная физическая геодезия. М.: Наука, 1989.

44. Морские испытания многолучевого эхолота "Сапфир". СПб.: НПО "Севморгеология", 1992. - 185 стр.: ил.

45. Надарая Э.А. Об оценке регрессии. Теория вероятностей и ее применения, Т. 10, 1965, стр. 199-203.

46. Неронов Н.Н., Грошникова Т.К. Погрешность определения места, вызываемая рысканием судна на галсе. Записки по гидрографии, № 204, 1980.

47. Неронов Н.Н., Должиков А.К., Свечников А.И. Аппаратура для цифровой регистрации гидроакустической информации. Авт. свидетельство № 1301148, 1983.

48. Нестеров Н.А., Бахмутский В.Г. Автоматизированная система океанологических исследований. Записки по гидрографии, № 230, 1993, стр. 30-35.

49. Правила гидрографической службы № 4. Съемка рельефа дна, ч.2. Требования и методы. Л.: Изд. ГУНиО МО, 1984. - 264 стр.: ил.

50. Разработать и создать навигационно-батиметрический управляющий комплекс на базе АСУД-4 в составе многолучевых эхолотов:

51. Отчет о НИР/ МИР РФ, ГНПП "Севморгео": Руководитель Ю.И. Кузьмин. -Гос. регистр. № 01980008826. СПб., 1998. - 85 стр.: ил.

52. Разработка и анализ на ЭВМ математической модели управляемого движения судна. Отчет о НИР/ ЛПИ: Руководитель А.А. Первозванский Л., 1988.

53. Раскатов В.Н. Уточнение угла визирования боковых лучей при съемке эхолотом ГЭЛ-4. В сб. Записки по гидрографии, № 222, 1991, стр. 3339.

54. Ривкин С.С. и др. Статистическая оптимизация навигационных систем. Л.: Судостроение, 1976. - 208 стр.

55. Сазонов А.Е., Филлипов Ю.М. Комплексирование навигационных измерений. Л.: Судостроение, 1966. - 56 стр.

56. Сазонов А.Е., Филлипов Ю.М. Теоретические основы автоматизации судовождения. Л.: Транспорт, 1970. - 312 стр.

57. Сазонов А.Е., Филлипов Ю.М., Яковлев В.Г. Использование последовательного метода для определения навигационных параметров движения судна с оценкой их точности. В кн. Судовождение. - М.: ЦРИА "Морфлот", 1980, стр. 48-53.

58. Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976.

59. Смольянинов И.В. Алгоритм построения изобат по данным комплекса площадной съемки рельефа дна. Тезисы докладов третьей научно-технической конференции "Современное состояние, проблемы навигации и океанографии" НО-98, Спб., 1998, стр. 76.

60. Сорокин А.И. Гидрографические исследования Мирового океана. -JL: Гидрометеоиздат, 1980. 286 стр.: ил.

61. Старожицкий В.В. Многолучевая гидроакустическая система. Геодезия и картография, № 4, 1982, стр. 55-58.

62. Старожицкий В.В. Трехлучевой промерный эхолота ГЭЛ-4. Записки по гидрографии, № 215, 1986, стр. 41-46.

63. Хаимов З.С. Основы высшей геодезии: Учебник для вузов / Под ред. М.М. Машимова. М.: Недра, 1984. - 360 стр.: ил.

64. Andreasen С., Pryor D.E. Hydrographic and bathymetric systems for NOAA programs. Marine Geodesy, Vol. 12, No.l, 1988, pp. 21-39.

65. Asada A. SeaBeam 2000: Bathymetric surveying with interferometry. Sea Technology, No. 33, 1992, pp. 10-15.

66. Atlas HYDROSWEEP, hydrographic multi-beam deep sea sweeping echosounder system. System description 9/88. Krupp Atlas Elektronik, Bremen, Germany, 1988.

67. Capell W.P. Hydrochart II, a precision multibeam hydrographic survey system. US Hydrographic Conference'88, 1988, pp. 79-86.

68. Claussen H., Kruse I. Application of the DTM program TASH for bathymetric mapping. The International Hydrographic Review, V. 65(2), No. 123, 1988, pp. 117-125.

69. Cloet R.L., Edwards C.R. The bathimetric swathe sounding system. The Hydrographic Journal, No. 40, 1986, pp. 9-17.

70. Crease J., Laughton A.S., Swallow J.C. The significance of precision echo sounding in the deep ocean. The International Hydrographic Review, V. 41, No. 2, 1964, pp. 63-72.

71. Dinn D.F., Furlong A., Loncarevic B.D., Penny M., Dakin T. D. Controlling multibeam sonars errors. Sea Technology, V. 38, No. 8, 1997, pp.7580.

72. Dinn D.F., Loncarevic B.D., Costello G. The effect of sound velocity errors on multibeam sonar depth accuracy. Proceedings of the IEEE Ocean'95 Conference, San Diego, California, 1995, pp. 1001 -1010.

73. EM 1000, EM 12S, EM 12D, EM 3000. Multibeam echo sounder systems. Product specifications. SIMRAD SUBSEA AS, Horten, Norway, 19901994.

74. Farr H.K. Multi-beam bathimetric sonar: SEABEAM and HYDROCHART. Marine Geodesy, V. 4, No. 2, 1980, pp. 77-93.

75. Gutberlet M, Schenke H.W. HYDROS WEEP: New era in high precision bathymetric surveying in deep and shallow water. Marine Geodesy, V. 13, 1989, pp. 1-23.

76. Hammerstad E., Pohner F., Parthiot F., Bennett J. Field testing of a new deep water multibeam echo sounder. Ocean' 91, vol. II, 1991, pp. 743-749.

77. Hopkins R.D. Heave-roll-pitch corrections for hydrographic and multi-beam survey systems. The Hydrographic Journal, No. 21, 1984, pp. 5-11.

78. Hughes-Clarke J., Wells D.E., Mayer L.A., de Moustier C. 1996 Coastal multibeam training course. Ocean Mapping Group, Department of Geodesy and Geomatics Engineering, University of New Brunswick, Canada, 1996. - 699 pp.

79. IHO Standards for hydrographic surveys, International Hydrographic Organization special publication No. 44, Monaco (3rd edition), 1987.

80. Lawson W.D., Watt P.A., Lewis D.J.H., Brodie J.H. Ultrasonic underwater survey of Tasman bridge debris. The Journal of the Institution of Engineers, V. 48, No. 7-8, 1976, pp. 17-22.

81. Loncarevic B.D., Scherzinger B.M. Compensation of ship attitude for multibeam sonars surveys. Sea Technology, V. 35, No. 6, 1994, pp. 10-16.

82. Motion Reference Unit DMS-05. Product specifications. TSS Ltd., United Kingdom, 1999. - 2 pp.

83. Motion Reference Unit MRU-5. Product specifications. SEATEX AS, Norway, 1999.-2 pp.

84. Multi-beam data processing software. /Product survey/. Hydro International, No. 2, 1998, pp. 54 57.

85. Renard V., Allenou J.-P. SeaBeam multi-beam echo-sounding on "Jean Charcot": description, evaluation, and first results. The International Hydrographic Review, V. 56, No. 1, 1979, pp. 35-67.

86. SIMRAD NEPTUNE: Post processing of bathymetry. Product specifications. SIMRAD SUBSEA AS, Horten, Norway, 1994.- 8 pp.

87. Schenke H.W. Die Fachersonaranlage Hydrosweep. Die Geowissenschaften, Nr. 6, 1990, S. 161-169.

88. Schenke H.W. Fachersonarmessungen fur geowissen-schaftliche Untersuchungen. Z. f. Vermessungswessen, 118, Nr. 4, 1993, S. 171-187.113

89. Timo-Pekka J. Trials and experimental results of the ECHOS XD multibeam echo sounder. IEEE Journal of Oceanic Engineering, V. 14, No. 4, 1989, pp. 306-313.

90. Tonchia H. Evaluation of a deep water wide swath echo sounder for hydrographic surveys. IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1994, pp. III-225 -III-230.

91. Trotty L. A bathymetric and geological survey in the Middle Adriatic Sea. The International Hydrographic Review, V. 45, No. 2, 1968, pp. 59-71.

92. Watson G.S. Smooth regression analysis. Sankhya, ser. A, V. 26, 1964, pp. 25-31.