Разработка и исследование модулей промышленных роботов с позиционными пневмоприводами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Григорьев, Николай Станиславович

• Григорьев, Николай Станиславович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Григорьев, Николай Станиславович

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ОСОБЕННОСТЕЙ МЕХАНИКИ И СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ МОДУЛЕЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ /ПР/ С ПНЕВМОПРИВОДОМ . II

1.1. Цикловые пневмоприводы ПР

1.2. Позиционные пневмоприводы ПР

1.3. Следящие пневмоприводы ПР

1.4. Выводы и основные задачи исследования

2. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ МОДУЛИ С ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ, ЗАМЫКАЮЩИМИСЯ

НА ЭТАПЕ ТОРМОЖЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ

2.1. Построение математической модели позиционного пневматического модуля ПР.

2.2. Нагрузочная характеристика позиционного пневмоцривода.

2.3. Построение линейной математической модели.

2.4. Исследование процесса позиционирования пневмопривода

2.5. Воспроизведение заданного закона торможения

2.6. Выводы.

3. МОДУЛИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ С ПОЗИЦИОННЫМ И СЛЕДЯЩИМ РЕЛЕЙНЫМ ПНЕВМОПРИВОДОМ ВИБРАЦИОННОГО ДЕЙСТВИЯ И АВТОКОЛЕБАНИЯМИ ПО ДАВЛЕНИЮ.

3.1. Построение математической модели релейного пневмопривода вибрационного действия с автоколебаниями по давлению

3.2. Исследование контура с обратной связью по давлению

3.3. Исследование устойчивости релейного пневмоцривода по медленной составляющей методом Д-разбиения и по логарифмическим амплитудно-фазочастотным характеристикам

3.4. Исследование качества регулирования релейного следящего пневмопривода ПР

3.5. Исследование точности позиционирования и отслеживания релейной следящей системы.

3.5.1. Анализ периодического решения контура давления при петлевой релейной характеристике

3.6. Анализ следящего режима работы релейного пневмопривода при отработке медленного задающего сигнала

3.6.1. Полоса пропускания замкнутой системы.

3.6.2. Анализ точности системы по коэффициентам ошибок . •

3.6.3. Комбинированное управление релейным пневмоприводом.

3.6.4. Расчет полосы пропускания замкнутой системы

3.6.5. Расчет коэффициентов ошибок

3.7. Выводы

4. ПОЗИЦИОННЫЕ И СЛЕДЯЩИЕ МОДУЛИ С ШИРОТНО-ИМПУЛЬСНОЙ МОДУЛЯЦИЕЙ УПРАВЛЯЮЩЕГО СИГНАЛА

4.1. Построение математической модели пневмопривода с широтно-импульсным управлением /ШИМ/.

4.2. Условия существования одночастотных вынужденных колебаний.

4.3. Анализ устойчивости системы при медленно изменяющемся задающем воздействии.

4.4. Анализ качества регулирования по переходной характеристике

4.5. Исследование точности позиционирования и чувствительности следящего пневмопривода с ШИМ при налачии сил сухого трения.

4.6. Коррекция позиционной точности пневмопривода с ШИМ.

4.7. Анализ следящего режима работы пневмопривода с ШИМ при отработке медленного задающего сигнала

4.8. Выводы.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МОДУЛЕЙ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ С ПНЕВМОПРИВОДОМ.-.

5.1. Описание экспериментальной установки и определение ее параметров.

5.2. Исследование пневматического модуля с обратными связями, замыкающимися на этапе торможения и позиционирования 213 Выводы.

5.3. Исследование модуля ПР с релейным пневмоприводом . . 231 Выводы.

5.4. Экспериментальное исследование пневмопривода с НИМ.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование модулей промышленных роботов с позиционными пневмоприводами»

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года" поставлена задача существенного повышения производительности труда во всех отраслях народного хозяйства при уменьшении числа занятых на производстве людей и значительного уменьшения доли ручного труда. Этого можно достичь путем коренного технического переоснащения промышленных предприятий на базе комплексной автоматизации технологических процессов с широким применением робототехнических средств и вычислительных машин/в основном мини и микро-ЭВМ/ Е I I.

Наряду с этим ставится задача создания гибких автоматизиро -ванных производств, решение которой тоже требует широкого применения промышленной робототехники.

Значительное внимание этой проблеме было уделено на июньском / 1983 года/ Пленуме Щ КПСС:"Для повышения эффективности производства необходимо резко сократить использование ручного труда.Радикально изменит положение в области производительности труда широкое применение роботов, особенно на тех участках производства, где сейчас еще используется ручной, тяжелый физический, малоквалифицированный и монотонный труд. Это дает возможность сотням тысяч людей работать в других более благоприятных условиях. Цредстоит осуществить автоматизацию производства, обеспечить широчайшее применение компьютеров и роботов, внедрение гибкой технологии, позволяющей быстро и эффективно перестраивать производство на изготовление новой продукции". 12 1.

Таким образом, партия и правительство придают развитию робототехники исключительно важное государственное значение.

Настоящая диссертация выполнена в соответствии с комплексной программой 0.16.09. Госкомитета по науке и технике Госплана и АН

СССР "Создать и освоить автоматические манипуляторы в I98I-I990 г.г." функциональными возможностями промышленных роботов во многом определяется производительность гибкой производственной системы /ГПС/ I 28 I. По приводимым в I 127 3 оценкам в Западной Европе насчитывается в настоящее время 25 ГПС, 40 ГПС используются в Японии и 25 в США. Там же отмечается, что применение ГПС позволяет повысить производительность труда /в среднем на 140%/, сократить срок от начала проектирования до выпуска первой серии изделий /в среднем на 60%/, уменьшить время выполнения заказов /в среднем на 45% /, повысить загрузку оборудования / в среднем на 340% /, сократить складское хозяйство /в среднем на 75% /•

Разработка и внедрение ГПС сопряжены с большими финансовыми затратами, и вопрос снижения стоимости комплектующих частей является чрезвычайно важным. Это в полной мере относится и к промыш -ленным роботам. В настоящее вреия самые дешевые роботы-пневмати -ческие , однако они имеют ограниченные функциональные возможное -ти. Поэтому разработка новых моделей пневматических роботов с расширенными функциональными возможностями является актуальной.

Универсальность применения и возможность быстро перестраиваться на выполнение новых операций- принципиальное отличие промышленных роботов /ПР/ от традиционных средств автоматизации с постоянной или мало изменяемой структурой. Технологическая универсаль -ность ПР определяется свойствами составляющих их частей и в зна -чительной степени функциональными возможностями исполнительных механизмов -приводов. Почти 40% существующих в настоящее время ПР оснащены пневматическими приводами/ПП/, и несмотря на имеющуюся поступательную тенденцию использования электроприводов, в ближайшие одно-два десятилетия они зайцут значительное место в разработке новых конструкций ПР. Так в Японии основное внимание уделяется внедрению простых и дешевых ПР, многие из которых пневматические. В США делается упор на сложные универсальные ПР с электроприводом.

В настоящее время широко используется принцип агрегатно-мо -дульного построения ПР I 47 3. Цреимущества метода агрегатно-мо -дульного построения связаны с возможностью получения специализированных машин, наиболее полно отвечающих требованиям конкретной технологической задачи, не обладающих избыточностью функций, и поэтому более дешевых, чем универсальные ПР. Узлы агрегатных ПР выбираются из числа предварительно разработанных. Это сокращает время и трудоемкость проектирования, так как появляется возможность более полно использовать ранее разработанные конструкции и расширить номенклатуру ПР путем добавления новых узлов и создания их новых комбинаций на базе уже имеющихся решений.

Основная цель настоящей диссертации-разработка и исследование позиционных и следящих пневмоприводов модулей ПР на базе простых и надежных стандартных силовых пневмоцилиндров и распределительной аппаратуры, а также разработка новых методов позиционирования и торможения для систем, реализуемых на элементах такого же типа.

Научная новизна.

1. Предложена и обоснована структура позиционного пневмопривода с обратными связями, замыкающимися на этапе торможения и позиционирования. Составлена линейная математическая модель и решена задача анализа динамики системы при позиционировании на основе диаграммы Вышнеградского. Решена задача синтеза закона управления золотником в зависимости от заданного закона торможения привода.

2. В релейном пневмоприводе /с автоколебаниями и широтно-им-пульсным управлением/ установлен эффект реализации вибрационного режима по давлению при неподвижном ведомом звене. Предложены расчетные и математические модели, позволяющие так выбирать параметры системы, чтобы обеспечить заданную чувствительность и желаемый режим работы привода.

3. Разработаны способы коррекции позиционной точности автоколебательного по давлению пневмопривода, в частности с помощью петлевой релейной характеристики усилителя.

4. Разработана методика расчета динамических характеристик и точности пневмопривода с широтно-импульсным управлением в позиционном и следящем режимах работы, получены оценки влияния на них конструктивных и настраиваемых параметров.

5. Создан экспериментальный стенд, и проведено исследование модулей ПР с различными способами управления пневмоприводом. По -лученные экспериментальные данные согласуются с результатами расчета.

Данная научная новизна и методики расчета позиционного пнев -мопривода с обратными связями замыкающимися на этапе торможения и позиционирования, релейного и широтно-импульсного пневмоприводов и составляют положения выносимые на защиту.

Апробация работы и публикации:

По теме диссертации опубликованы 10 работ ./ 17, 34, 35, 36, 37, 94, 96, 97, 98, 99/ , из которых одна выполнена на уровне изобретения /37/. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуздались на конференциях по робототехнике и автоматизации производства /СФРДНТП г.Севастополь, 1982, 1983 гг./, научных семинарах кафедры "Автоматы и полуавтоматы" ЛШ им. М.И.Кали -нина /1981, 1983, 1984 г./, 1У Всесоюзном симпозиуме по пневматическим /газовым/ приводам и системам управления /Тула, 2-4 июня, 1981 г./, II и Ш Всесоюзных совещаниях "Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства" /Минск, 15-19 мая 1981 г. и Воронеж 18-20 сентября 1984 г./, 1У научно-техническая конференция "Механические управляемые системы" /Иркутск, 1982/, Всесоюзной научно-технической конференции "Прогрессивная технология и автоматизация технологических процессов в машиностроении и приборостроение/Ленинград, 1982 г./, Всесоюзной конференции "Робототехника и автоматизация производственных процессов" /Барнаул, 1983 г./, конференция "Прогрессивные технологические процессы, механизация и автоматизация трудоемких работ" /Ижевск, 16-18 ноября 1983 г./.

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, приложения и списка литературы.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Григорьев, Николай Станиславович

ВЫВОДИ

1. Пневмопривод с ШИМ отличается от релейной системы большей плавностью торможения и позиционирования, что является следствием высоких частот пульсаций давления. Отсутствие обратной связи по разности давлений несколько улучшило точность позиционирования, что обусловлено устранением ошибок, вносимых датчиками давления.

2. Величина тормозного пути в приводе определяется амплитудой В, с ее увеличением плавность и время торможения увеличиваются, однако, при этом уменьшается жесткость системы.

3. В отличие от релейной системы в ПП с ШИМ длительность переходного процесса уменьшается с уменьшением объема регулируемой полости. Это связано с тем, что в системе с ШИМ эквивалентный коэффициент усиления релейного элемента остается постоянным по ходу поршня, а в релейной системе - уменьшается. Эти же результаты дают теоретические исследования.

4. Экспериментальные исследования, направленные на сопоставление с теоретическими результатами,показали их хорошее совпадение.

5. Зависимость точности позиционирования от пути аналогична полученной для релейной системы. Для работы пневмопривода с одинаковой точностью позиционирования в любой точке хода необходима коррекция по поддержанию постоянной амплитуды пульсаций давления.

252 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ особенностей механики, систем управления и структур модулей ПР с ПП показал перспективность использования СПП и выявил две тенденции их совершенствования. Первая заключается в разработке новых типов двигателей. Вторая-в создании и совершенствовании систем управления стандартными серийно выпускаемыми пневмодвигателями.

2. В результате анализа ПП ПР разработан позиционный ПП с обратными связями, замыкающимися на этапе торможения и позиционирования. Установлено, что он обладает высоким быстродействием, плавностью работы и достаточной точностью позиционирования. Недостат -ком является высокая чувствительность к изменению нагрузки и давлений питания, низкая жесткость в точке позиционирования.

3. При исследовании позиционного ПП разработана усовершенст -вованная методика, позволяющая формализовать составление уравнений динамики сложной пневматической системы, и отличающаяся от известных меньшим временем расчета на ЭВМ.

Разработанная методика расчета динамики системы с помощью линеаризованной математической модели позволяет на этапе проектирования непосредственно выбирать основные конструктивные параметры и определять настройку привода в соответствие с желаемым видом переходного процесса.

В результате решения обратной задачи динамики определена аналитическая зависимость закона управления золотником от заданного закона торможения.

4. Предложенный новый подход и методика расчета релейного и широтно-импульсного ПП позволили получить ПП, в которых при позиционировании пульсации давления не передаются на РО, а за счет специально организованного вибрационного режима работы уменьшается зона нечувствительности, и повышается точность позиционирования по сравнению с аналогичными непрерывными следящими системами. Показана перспективность и целесообразность использования релейных и широтно-импульсных ПП на погрузочно-разгрузочных, сборочных операциях и при работе от контурной системы управления,на операциях окраски.

5. Цри исследовании релейного ПП с автоколебаниями по давлению обнаружено,что частота автоколебаний давления в основном определяется временем чистого запаздывания % , кроме того в системе имеет место вибрационное сглаживание нелинейности автоколебаниями, что позволило исследовать ее методами теории линейных автоматических систем. Установлено, что изменение^ мало влияет на запасы устойчивости. Длительность переходного процесса возрастает с увеличением координаты точки позиционирования, а характер его остается прежним, кроме того улучшается устойчивость системы. Обнаружена функциональная зависимость точности позиционирования от положения поршня, и предложен способ ее коррекции посредством усилителя с петлевой релейной характеристикой и регулируемой шириной петли.

6. На основе метода гармонической линеаризации нелинейности разработана методика расчета полосы пропускания и коэффициентов ошибок релейной системы и систем с комбинированным управлением.Расчет показал, что введение комбинированного управления расширяет полосу пропускания пневмопривода в 1,5 раза, однако, при этом на амплитудно-частотной характеристике появляются резонансные пики,и. допустимая частота входного сигнала лежит в интервале от 0 до 6 Гц.

7. Разработан и исследован пневматический модуль ПР с широт-но-импульсным управлением .Методами частотного анализа определены основные динамические и точностные параметры его работы. Отмечается, что отсутствие обратной связи по разности давлений в ПП с ШИМ способствует улучшению точности позиционирования. В отличие от релейной системы в системе с ШИМ возможна работа при вдвое больших частотах переключения клапана. Установлено, что настройку системы с ШИМ на заданный вид переходной характеристики можно осуществить регулировкой величин обратной связи по скорости и амплитуды генератора.

8. В результате экспериментальных исследований определены преимущества и недостатки построенных позиционных и следящих ПП, доказана правомерность и адекватность предложенных методик и полученных результатов, показана справедливость принятых допущений, получен большой иллюстративный материал, характеризующий динамические показатели рассматриваемых систем и их элементов.

Проведена практическая апробация работы релейной и широтно -импульсной системы управления ПП выдвижения руки роботов МП-9с и ПР-IOc. Она показала перспективность и целесообразность использования этих систем в качестве привода промышленного робота. Роботы, сохранив свое быстродействие, устойчиво отрабатывали заданные позиции, не допускали перерегулирования и больших ускорений при позиционировании.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Григорьев, Николай Станиславович, 1984 год

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС.- М. Политиздат, 1981-223с.

2. Материалы июньского /1983года/ Пленума ЦК КПСС.-ОД. Политиздат, 1983-79 с.

3. Азаров С.П., Королев В.А., Сергеев С.М. Расчет пневматических позиционеров для промышленных роботов.-В кн.: Робототехника .Л., 1981, вып.З, c.90-S6.

4. А.с. 398763/СССР/. Пневматический следящий привод. В.Е. Тюленев, А.А.Иванов.-Kn.F 15 В 9/16; Опубл. в Б.И., 1973, № 38.ч

5. А.с. 593007/СССР/.Устройство для осуществления возвратно-поступательного перемещения /Л.С.Кац, Е.Н.Нестеров, Л.И.Пись-ман и др.-Kn.F 15 В 15/24; Опубл. в Б.И., 1978, Кб.

6. А.с. 598753/СССР/.Манипулятор /В.Н.Данилевский, В.Н.Ста-феев.-Кл. В 25 J 13/00; Опубл.в Б.И., 1978, № II.

7. A.C.6II034 /СССР/. Пневматический следящий привод/ В.Н. Фокин, А.С.Бегунов.- Кл. F 15 В 9/06; Опубл. в Б.И., 1978, №22.

8. А.с. 684171/СССР/.Поршневой позиционер/ В.П.Зенченко,Г. В.Крейнин, С.М.Макарян.-Кл. F 15 В 15/22; Опубл. в Б.И., 1979,№33.

9. А.с. 722757/СССР/.Модуль промышленного робота/.В.Д.Даро-вских, А.П.Муслимов, О.В.Березовский и др.-ftn. В 25 J9/00; Опубл. в Б.И., 1980, № II.

10. А.с. 755550/СССР/. Механизм позиционирования промышленного робота/. И.И.Павленко, Н.И.Горобченко, Л.А.Завьялов и др.-Кл. В 25J 9/00; Опубл. в Б.И., 1980, № 30.

11. А.с. 842232/СССР/.Пневмопривод/ В.П.Зенченко, С.М.Мака-рян ,Г.В.Крейнин .-Кл. F 15 В 11/00; Опубл. в Б.И., 1981, №24.

12. А.С. 861773/СССР/. Устройство для позиционирования пневмопривода/В.Д.Левин, В.В.Баскарев, Э.Г.Данилов и др.-Кл. F 15

13. В 15/00, В 25 J 9/00;Опубл. в Б.И., 1981, № 33.

14. Афонин А.П., Крейнин Г.В., Янбулатов Р.И. Об однойпозиционной системе с пневматическим поршневым двигателем.-Машиноведение, М, 1976,с.25-31, ил.

15. Бабичев В.И. Некоторые воцросы проектирования автоколебательного пневматического сервомеханизма.-В кн.: Пневматические приводы и системы управления.М., Наука, 1971,с.152-155, ил.

16. Баскарев В.В. Позиционный пневмоцривод- В кн.Промышленные роботы и их применение. Л., ДЦНТП, 1980, с.38-42.

17. Белянин П.Н. Промышленные роботы.-М.: Машиностроение, 1975.-400 с.

18. Бежанов Б.Б., Григорьев Н.С., Филипов И.Б. Следящий пневмоцривод циклового промышленного робота.-В кн.:Четвертый всесоюзный симпозиум по пневматическим /газовым/ приводам и системам управления. Тула,2-4 июня 1981г., тез.докл.,Москва-Тула,1981, с.39-40.

19. Бирюков П.В., Дорофеев А.Г. Приближенная методика расчета параметров пневмопривода инерционного объекта.-В кн. Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1981,вып.8,с.46-55.

20. Бирюков П.В., Костин С.В., Саяпин В.В. Газовые приводы прерывистого управления.- В кн. Динамика и энергетические характеристики следящих приводов црерывистого управления: Сб.статей под ред. С.В.Костина.-Труды МАИ, вып.227, М., 1971,с.227-255.

21. Варенцов В.В., Кравченко Н.Ф., Поляков Ю.Б. Методика экспериментального оцределения сил трения в кинематических парах автоматических манипуляторов /промышленных роботов/-Вестник машиностроения, 1981. № 4.

22. Володин Л.В., Макаров Н.Н., Фалдин Н.В. Один метод повышения точности следящего пневмопривода.-В кн.: Динамика и точ -ность функционирования тепломеханических систем.-Тула, 1973,вып. III, с.166-175.

23. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматических приводов машин-автоматов. М., Машиностроение, 1964, -256 с.

24. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. М., 1975, -272 с.

25. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет. М., Машиностроение, 1969, -359 с.

26. Герц Е.В., Парой А.А. К воспроизведению заданного закона движения рабочего органа пневмопривода.- В кн.:Механика машин. М., Наука, 1973, вып.39-40, с.114-120.

27. Герц Е.В., Полякова М.А. Формализация составления уравнений динамики сложных пневматических систем.- В кн.: Пневматические приводы и системы управления. М., Наука, 1971, с.26-35.

28. Гибкое автоматическое производство /В.О.Азбель, В.А.Егоров, А.Ю.Звоницкий и др.; Под ред. цроф. С.А.Майорова, к.т.н.

29. Г.В.Орловского.- М.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1983, -376 е., ил.

30. Гидравлические и пневматические силовые системы управления. Перевод с английского. Под ред. Дж.Блэкборна, Г.Ритхофа, Дж.Л.Шерера. М., Иностранная литература, 1962, -614 с.

31. Гидравлический следящий привод /Н.С.Гамынин, Я.П.Каме-нир, Б.Л.Коробочкин и др.; Под ред. В.А.Лещенко.- М.: Машиностроение, 1968, -564 с.31.:Гмурман В.Е. Теория вероятности и математическая статистика. М., Высшая школа, 1977.

32. Градецкий В.Г., Парой А.А. Промышленные роботы с плавным торможением движения пневматического исполнительного механизма.- Вестник машиностроения, 1981, №3, с. 5-8.

33. Григорьев Н.С., Катковник В.Я., Филипов И.Б.Релейный следящий пневмопривод с автоколебаниями по давлению.- Ленинград, 1984, -53 с. рукопись представлена ЛПЙ им. М.И.Калинина, Деп. в ВИНИТИ 28.06.84. №4421 - 84.

34. Григорьев Н.С., Филипов И.Б. Некоторые способы регулирования скорости движения пневмоприводов промышленных роботов. В кн.: 1У научно-техническая конференция. "Механические управляемые системы." Тезисы докладов, Иркутск, 1982, с.132, с.42.

35. Григорьев Н.С., Филипов И.Б. Позиционный пневмопривод. F 15 В 11/12, авторское свидетельство СССР №1090936, Опубл. в Б.И. №17, 1984.

36. Динамика следящих приводов /Н.И.Петров, В.А. Полковников, Л.В.Рабинович и др.; Под ред. Л.В.Рабиновича.- М.: Машиностроение, 1982, -496 с.

37. Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1973, -360 е., ил. 208, библ. 67 назв.

38. Дроздецкий НЛ., Королев В.А., Майоров И.Д. Точностьостановки пневматического исполнительного механизма робота при торможении методом противодавления.- В кн.: Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1979, вып.б, с.25-30.

39. Залманзон Л.А. Проточные элементы пневматических приборов контроля и управления. М.: изд. Академии Наук СССР, 1961,247 е., ил.

40. Иванов В.И., Харитонов Ю.А. Энергетика газовых /пневматических/ усилителей промышленных роботов.-Вестник машиностроения, 1981, №8, с.15-16, ил.

41. Ивлев В.И., Крей'нин Г.В. О некоторых возможностях повышения быстродействия следящего пневмопривода.-В кн.: Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1982, вып. 9, с.47-51.

42. Ивлев И.В., Тойчинов А.Р. Об одной схеме инвариантного следящего пневмопривода.-Машиноведение, 1982, И, с.23-26.

43. Камладзе О.Г., Чащин В.А., Ширшов А.В. Определение силы трения в пневматических двигателях.-В кн.: Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1980, вып.8, с.232-238.

44. Карлов А.Г. Разработка и исследование промышленных роботов с цифровыми пневмоприводами для автоматизации сборочных процессов: Дис. . канд. техн. наук.-Л., 1983.- 229 с, ил.

45. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы.-Справочник. М.: Машиностроение , 1983.- 376 с., ил.

46. Кондратьев А.В., Круглов С.А., Толмачев В.И. К вопросу выбора корректирующего устройства пневмопривода, работающего на большие инерционные нагрузки.-В кн.: Динамические свойства нелинейных следящих приводов.-Труды МАИ, М., 1876, вып.365, с.85-89.

47. Кооп В.Я., Погорелов Б.В. Динамика цифрового поворотного пневмопривода манипулятора.-Вестник машиностроения, 1982,№2, с.11-13.

48. Королев В.А., Малейко Л.В., Сергеев С.М. Пневматическийследящий привод для промышленных роботов и основные требования к его элементам.-В кн.: Промышленные роботы. Л.: Машиностроение, /Ленинградское отделение/, 1982, с.84-90.

49. Королев В.А., Сергеев С.М. Пневматический робот-сборщик с контурной системой управления.-В кн.: Управление робототехни-ческими системами и их очувствление. М.: Наука, 1983,с. 220-224.

50. Костин С.В., Саяпин В.В. Газовые приводы прерывистого управления.-В кн.: Пневматические приводы и системы управления. М.: Наука, 1971, с.59-66, ил.

51. Крейнин Г.В. Пневматические приводы промышленных роботов,- Станки и инструменты, 1978, №7, с.24-28.

52. Кузнецов В.М. Механизмы для позиционирования рабочих органов в деревообрабатывающих станках с программным управлением.-В кн.: Оборудование с числовым программным управлением, 1979, вып. 4, с.6-9.

53. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах.М.: Обонгиз, I960,- 446 с.

54. Лашнев А.Т., Козлова С.Я. К анализу влияния трения в нагрузке на удельные динамические возможности электропневматического сервомеханизма.-В кн.: Динамика и точность функционирования технических систем.- Сб. науч. тр.Т^ла, 1980, с.79-82.

55. Левицкий Н.И., Цуханова Е.А. Расчет управляющих устройств для торможения гидропривода машин-автоматов.М.: Машиностроение, 1971,-232 е., ил.

56. Ломовцев В.Г., Ким М.В. Устойчивость пневмопривода при наличии сухого трения в кольцевых уплотнениях силового цилиндра.-В кн.: Пневматика и гидравлика.М.: Машиностроение, 1979, вып.6, с.39-44.

57. Лунев В.В. О частном случае торможения массы при помощи гидродемпфера.-В кн.: Пневматика и гидравлика.М.: Машиностроение,1981, вып.8, с. 204-211. ~ . . .

58. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1977, -464 е., ил.

59. Марочкина И.А. К вопросу исследования точности цифрового пневмопривода.- В кн.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула, 1972, вып.II.

60. Мишкинд С.И., Ефремов Е.В. Развитие робототехники за рубежом. Обзор. М.: НЙИмаш., 1976.

61. Неймарк A.M. Роботы на службе человека.- М.: Наука,1982, -104 е., ил.

62. Парой А. А. К расчету координаты начала торможения поршня пневмопривода промышленного робота.- Вестник машиностроения, 1981, №7, с.7-10.

63. Парой А.А., Прудников С.Н. 0 расчете пневматического амортизатора Известия ВУЗов. Машиностроение, 1979, №4 с.92-95.

64. Пат. №1401770 /Великобритания/, -Кл. ПД/F 15 В 11/18/,1980.

65. Пат. №43-70488 /Япония/. Кл. F 15 В 15/02, 1968.

66. Пашков Е.В., Кооп В.Я., Макухина Г.Г. Электромагнитный порошковый демпфер промышленного робота с позиционным управлением.- В кн.: Приборостроение. Киев: Техника, 1981, вып.30,с.52-56.

67. Переналаживаемые сборочные автоматы /В.А.Яхимович, Ю.А. Хащин, О.Н.Вертоградов и др.; Под ред. В.Я.Яхимовича.- Киев: Техника, 1979, -176 с.

68. Пневматические устройства и системы в машиностроении. Справочник /Е.В.Герц, А.И.Кудрявцев, О.В.Ложкин и др.; Под ред. Е.В.Герц.- М.: Машиностроение, 1981, -480 с.

69. Погорелов В.И. Газодинамические расчеты пневматических приводов. Л.: Машиностроение, 197I, -184 с.

70. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1977.- 423 с.

71. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Гос.изд.физ,-мат. лит., I960.- 791 е., ил.

72. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978,-256 е.,ил.

73. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1979.-256 с.

74. Проектирование пневматических цикловых систем программного управления автоматических манипуляторов, методические указания . М.: Машиностроение, 1980 .

75. Проектирование следящих систем. Под ред. Л.В.Робиновича.-М.: Машиностроение, 1969. 500 с.

76. Промышленная робототехника /А.В.Бабич, А.Г.Баранов,И.В. Калабин и др. Под ред. Я.А.Шифрина.-М.: Машиностроение, 1982.415 е., ил.

77. Ривкин А.С. Оптимальное управление движением с помощью гидравлического амортизатора.-В кн.: Пневматика и гидравлика.М.: Машиностроение, 1982, вып.9, с.69-79.

78. Робототехника./!).Д.Андрианов, Э.П.Бобриков, В.Н.Гончарен-ко и др.; Под ред. Е.П.Попова, Е.И.Юревича.-М.: Машиностроение, 1984, -288 е., ил.

79. Саяпин В.В., Марочкина И.А. Пневматический следящий привод со струйным двигателем.-В кн.: Пневматика и гидравлика.М.: Машиностроение, 1981, вып. 8, C.III-I2I.

80. Саяпин В.В., Самсонович С.А. Вывод передаточных функций силовой части привода с волновой передачей и пневматическим вол-нообразователем. В кн.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула, 1972, вып. II.

81. Саяпин В.В., Самсонович С.Л. Волновой пневмодвигатель : передаточная функция, исследование явления"проскока".-В кн.: Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1979, вып.7, с.48-55.

82. Саяпин В.В., Самсонович С.Л. Механические характеристики волнового пневмодвигателя с плунжерным волнообразователем.-В кн:

83. Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1979, вып.7, с.71-77.

84. Свердлов С.З. Исследование динамики управляемого пневматического привода: Дис. канд.техн.наук.-Л.,1980,-198 с.

85. Солодовников В.В. Техническая кибернетика, Теория автоматического регулирования, Книга I. М.Машиностроение, 1967.

86. Сосонкин В.Л. Силовой гидравлический шаговый двигатель, управляемый вычислительной машиной.-В кн.:Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1976, вып.З, с.92-99.

87. TtypnaeB А.И. Самотормозящие механизмы.-М.: Машиностроение, 1876.- 208 с.

88. Устройство промышленных роботов Д.И.Юревич, Б.Г. Авети-ков, О.Б.Корытко и др.-Л.Машиностроение, Ленингр.отд-ние, 1980.333 с.

89. Фалдин Н.В., Володин Л.В., Сериков В.Л. К задаче синтеза релейной САР, работающей в скользящем режиме.-В кн.: Динамика и точность функционирования тепломеханических систем. Тула, ТПИ, 1971, вып.1, с.137-148.

90. Фам ван Кхао. Разработка и исследование шагового пневмогидравлического привода промышленных роботов:Дис. . канд. техн. наук.-Л., 1983.- 240 с.

91. Филипов И.Б., Григорьев Н.С. Вопросы создания позиционных пневмоприводов промышленных роботов.-В кн. Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства, Тез.докл. II Всесоюзного совещания./15-19 мая 1981 г./. Минск, 1981, часть I, с.128-130.

92. Филипов И.Б., Григорьев Н.С. Дискретные следящие пневмоприводы промышленных роботов.-В кн.: Тез .докл. конф. Молодые ученые и специалисты в решении задач механизации, автоматизации, роботизации цроизводства, Пенза, 1984 .

93. Филипов И.Б., Григорьев Н.С. Позиционно-следящий пневмоцривод циклового цромышленного робота.-В кн.:Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.Машиностроение, 1984, вып. 10, с.71-76.

94. Филипов И.Б., Григорьев Н.С. Проблемы создания гибких роботизированных комплексов автоматической укладки.-В кн.Робототехника и автоматизация производственных процессов. Барнаул, 1981, тез.докл. Всесоюзной конференции, часть I, с.73.

95. Филипов И.Б., Райцин М.В., Григорьев Н.С. Системы позиционирования рабочих органов промышленных роботов с пневмоприводами: Обзор.-М. :НИИмаш, 1983.-46 с. ил. 32/Сер.С-1.Станкостроение/.

96. Хо Суань Винь. Исследование и разработка пневматического шагового двигателя для позиционных манипуляторов и автоматов.

97. Авт.дис. . канд. техн.наук.-М., 1979, -16 с.

98. Целевые промышленные роботы для станков, обрабатывающих детали типа тел вращения /К.Ф.Романов, Б.В.Великович, С.В.Житомирский и др.-Сб.: Промышленные роботы и их применение. Л., ДЦНТП, 1974, с.39-44 .

99. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов.М. :Наука, 1978,-253 е., ил.

100. Цуханова Е.А., Яшина М.А. Расчет гидродемпфера с учетом диапазона изменения массы.-В кн. Пневматика и гидравлика.М.; Машиностроение, 1981, вып.8, с.204-211.

101. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977,- 560 е., ил.

102. Чесноков Н.М. и др. Полимерные покрытия пневмо и гидроцилиндров. -Вестник машиностроения, 1970, К8.

103. Чесноков Н.С. и др.Резиновые уплотнения с антифрикционными покрытиями.- Каучук и резина, 1979, № 7.

104. Электрогидравлические следящие системы / В.А.Хохлов, В.Н.Прокофьев, Н.А. Борисова и др.; Под ред. В.А.Хохлова.-М.: Машиностроение, 1971.- 431 с.

105. Sun С ho Y.J., ChoHS. stall Utty ccncL /tosUi toning Jlccitr4xc^ crfo, futeumciiLc on off ser-unomecAcmism. - Pr&c. Лпъег-, Con.ii>, Conf, <Ar£inglori/ Vdj У am. /4-/6, /9££JMJfenr 7А* 19U , fi.fi. //S9-/m.

106. Hf. ^гй/tCLu-f УаАег- Я.Я Siemensme^eT- „ AecAneryestui* Lz ZPo-siiLOnuTHing c,Lne.s Pneum.aiiAxtj6/n.ate.r^ rn.ll ofaagnei-u^zntUeru'- 0£hycLr^aиdlA urtcL РпеипьссИ^ /9$3^we MS, s. 369 -663.

107. H&. VCosctiAny №,S.JLfya.£tnsAiy Я>. £teAir^fi-mtu-ma Jinlтнебе. пи./ yCgcLпа.UA net?/яи// 3 7ac>A4&g V/uclnaи ■

108. SchneicUv- 9.7., Conl r^oiiing moiion wilA rode&ss гne.itmalic cy Binders УСисСг-au^cs and. Pnet^/nal^o^, vt>6 ЪЪ, J/S, p- W-16.

109. SicLnd ujzd жиАйп^Ще. JU og Si с А Аесбеп aier- au.£o-rnalLSer-len ЗРе.тЧс.дгтд cm. JlLasehinenSan. , T3>1 XeUseAifl"1ZL Shoujfer^ />.Ж HodiesS dir cylinders Sotrt s/>a-ce fiT-oi£ems. Uleuvuf. £ng, /9iQJ re?£.