Разработка и исследование измерительных преобразователей координат положения головы наблюдателя относительно объекта наблюдения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.01, кандидат технических наук Шукис, Зигмантас Йонович

• Шукис, Зигмантас Йонович
• кандидат технических наук
• 1983

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шукис, Зигмантас Йонович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ И ЗАДАЧ РАЗВИТИЯ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ

ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ ПОЛОЖЕНИЯ ГОЛОВЫ НАБЛЮДАТЕЛЯ

ОТНОСИТЕЛЬНО ОБЪЕКТА НАБЛВДЕНИЯ . II

1.1. Краткая характеристика головы человека как кинематического звена его зрительного аппарата

1.2. Методы и устройства преобразования и измерения координат вектора ориентации головы

1.3. Методы и устройства преобразования и измерения координат шестимерного вектора положения головы

1.4. Постановка задачи

2. ИССЛЕДОВАНИЯ ПО РАЗРАБОТКЕ ТЕЛЕВИЗИОННОЙ СИСТЕМЫ ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО ПРЕОБРАЗОВАНИЯ КООРДИНАТ ПОЛОЖЕНИЯ ГОЛОВЫ НАБЛЮДАТЕЛЯ ОТНОСИТЕЛЬНО ОБЪЕКТА НАБЛЮДЕНИЯ

2.1. Связи координат положения головы с координатами направления взора и наблюдаемой точки

2.2. Обоснование принципов измерения координат шестимерного вектора положения головы наблюдателя

2.3. Методика определения координат шестимерного вектора положения головы при помощи телевизионных средств

2.4. Телевизионный измеритель координат точечных объектов

2.5. Обработка информации телевизионных измерителей координат точечных объектов

2.6. Выводы

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ИНФОРМАЦИОННЫХ И ТОЧНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК

ТЕЛЕВИЗИОННОГО ИЗМЕРИТЕЛЯ КООРДИНАТ ПОЛОЖЕНИЯ ГОЛОВЫ

3.1. Информационные характеристики телевизионного измерителя координат точечных объектов

3.2. Исследование случайных погрешностей

3.3. Определение и компенсация систематических погрешностей

3.4. Выводы

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СУММАРНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ ИЗМЕРЕНИЯ КООРДИНАТ

ПОЛОЖЕНИЯ ГОЛОВЫ С МИНИМИЗАЦИЕЙ ИХ СЛУЧАЙНЫХ СОСТАВЛЯЮЩИХ

4.1. Повышение отношения сигнал/шум телевизионного тракта

4.2. Минимизация случайных погрешностей, обусловленных инерционностью видикона

4.3. Минимизация случайных погрешностей дискретизации

4.4. Определение суммарных погрешностей измерения координат положения головы с учетом минимизированных случайных погрешностей координат информативных точек

4.5. Выводы

5. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ТЕЛЕВИЗИОННОЙ ИЗМЕРИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ

5.1. Принципы технической реализации блоков трубки и разверток

5.2. Особенности построения устройства обработки видеосигнала и синхрогенератора

5.3. Последовательное и параллельное кодирование декартовых координат информативных точек

5.4. Реализация функций управления устройствами телевизионного измерителя

5.5. Реализация вычислительного устройства, программно-метрологическое обеспечение и экспериментальные характеристики системы

5.6. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование измерительных преобразователей координат положения головы наблюдателя относительно объекта наблюдения»

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность проблемы. Современное развитие науки и техники все убедительнее доказывает, что наиболее совершенные системы управления могут быть созданы путем сочетания лучших свойств технических устройств и возможностей человека-оператора. Человек, выполняющий функции оператора или точнее интеллектуального звена в системе управления, придает ей качественно новые положительные свойства. Техническая система превращается в эрготехническую. Такая система может сохранять оптимальные характеристики при изменении параметров управления или даже ее структуры. Человек-оператор решает не только простые задачи управления, но и проблемы эвристического уровня на основе обработки поступающей информации и прогнозирования, заранее разработанных инструкций и своего опыта. Около 90 рабочей информации человек получает зрительно, поэтому исследование зрительных процессов является важными научно-техническими задачами. Одним из источников информации гфи исследованиях служат движения глаз и головы во время выполнения оператором поставленной ещ задачи. Движения органов зрительного аппарата определяются лутем измерения и регистрации в определенном интервале времени углов отклонения глаз относительно головы, а также углов поворота и линейных смещений головы относительно объекта наблюдения, т.е. координат положения в пространстве взора наблюдателя. Работы, проводимые в зарубежных, а также в советских лабораториях, руководимых Ахутиным В.М., Гиппенрейтер Ю.Б., Крищюнасом К.С. и др. показывают, что информация о координатах положения в пространстве взора позволяет проводить фундаментальные исследования в психологии, психофизиологии, медицине, кибернетике, эргономике, инженерной психологии и других областях науки и техники, а также изучать механизмы управления глазами и головой и применять полученные сведения при создании робототехнических систем. В таких эрготехнических системах используются сигналы, несущие информацию о положении взора человека-оператора. Источниками информа1щи служат измерительные преобразователи координат положения глаз и головы. Преобразователи углов поворота глаз относительно головы исследованы более полно, однако методы и средства измерительного преобразования координат положения головы находятся в начальной стадии развития. Это, в свою очередь, ограничивает развитие эрготехнических систем и сужает области их применения. Поэтолу дальнейшее исследование методов, разработка новых средств измерительного преобразования и измерения углов поворота и линейных смещений головы наблюдателя относительное объекта наблюдения, а также первичная обработка измерительной информации являются весьма актуальными проблемами. Исследования по созданию измерительных преобразователей координат положения головы является составной частью работ, выполняемых по постановлениям Правительства, а также работ, включенных в целевую комплексную программу работ Минвуза СССР на I98I-I985 г.г. по решению комплексной научно-технической проблемы "Роботы и робототехнические системы". Цель и задачи работы разработка и исследование многомерных измерительных преобразователей координат положения головы наблюдателя относительно объекта наблюдения, в том числе: определение функциональных связей координат положения головы с координатами направления взора и точки, наблюдаемой оператором; теоретическое обоснование принципа измерения координат шестимерного вектора положения головы; разработка системы телевизионного измерительного преобразования координат положения головы с применением микропроцессорных устройств обработки информации; исследование информационных и точностных характеристик телевизионной системы измерительного преобразования координат; техническая реализация и экспериментальное исследование телевизионной системы преобразования и измерения координат положения головы. Методика исследований. Теоретические исследования базируются на положениях кинематики твердых тел в пространстве, математической статистики и общей методики измерения механических величин. Обработка измерительной информации проводилась в цифровом ее представлении по специально для этой системы разработанному алгоритму. Экспериментальные исследования проводились при помощи телевизионных измерительных комплексов на базе Шяуляйского телевизионного завода с применением созданного автором для метрологической поверки системы стенда-имитатора. Научная новизна работы заключается в следующем: на основе анализа методов и устройств измерительного преобразования координат положения головы обоснованы наиболее перспективные направления развития систем данного вида; предложен способ бесконтактного измерения координат положения головы с использованием трех пар информативных точек, расположенных на ее поверхности и разработан алгоритм измерения декартовых координат этих точек; теоретически обоснован метод определения координат шестимерного вектора положения головы и получены уравнения их связи с декартовыми координатами информативных точек; разработана новая телевизионная система измерительного преобразования координат положения головы, реализующая способ бесконтактного измерения с использованием информативных точек. Практическая значимость. На основе проведенных теоретических исследований созданы электромагнитный измерительный преобразователь трех угловых координат и телевизионный измерительный преобразователь шести координат положения головы человека-оператора, Разработаны архитектура и принципиальная схема встроенного в систему измерения специализированного микропроцессорного устройства, а также программа, реализующая в реальном масштабе времени алгоритм определения координат положения головы по декартовым координатам информативных точек. Разработанные устройства используются в научно-исследовательских учреждениях страны при разработке эрготехнических систем, а также для проведения новых психологических, нейрофизиологических, биокибернетических экспериментов. Телевизионный измерительный преобразователь используется в промышленности в качестве источника информации о положении твердых тел в пространстве, необходимой при создании робототехнических устройств для современных гибких автоматизированных систем. Внедрение результатов работы. Измерительные преобразователи координат положения головы и методики их использования, созданные в результате проведенных в настоящей работе исследований, внедрены на факультете психологии Московского Государственного Университета им. М.В. Ломоносова в интересах предприятия п/я А-1882; в лаборатории охраны зрения научно-исследовательского сектора Каунасского медицинского института и в глазном отделении клиники при Каунасском медицинском институте Министерства здравоохранения Литовской ССР. Материалы диссертации также использованы на Шяуляйском телевизионном заводе им. 40-летия Советской Литвы при разработке измерительных преобразователей координат положения твердых тел в пространстве для робототехнических устройств гибких автоматизированных производств, Апробация работы. Основные научные положения докладывались и результаты работы обсузвдались на республиканских научно-технических конференциях "Развитие технических наук в республике и использование их результатов", проведенных в I978-I982 г.г. в г. Каунас Лит. ССР и на симпозиуме "Теоретические и практические вопросы автоматизации психологического эксперимента" в 1979 г. в г. Тарту Эстонской ССР. Публикации. По результатам проведенных исследований опубликовано 13 печатных работ, в том числе получены 2 авторских свидетельства на изобретения. Структура работы. Диссертация состоит из общей характеристики работы, пяти

Заключение диссертации по теме «Приборы и методы измерения по видам измерений», Шукис, Зигмантас Йонович

5.6. Выводы

1. Определено, что введением катушек динамической и магнитов статической корректировок в фокусирующе-отклоняющую систеь^у, подбором формы отклоняющих катушек и применением средств экранирования геометрические искажения растра видикона снижены до I %,

2. Выявлена возможность совмещения функций высокостабильного задающего генератора синхрокомплекта и генератора тактовой частоты измерителя, что упростило схему и снизило трудоемкость изготовления системы.

3. Показано, что для обеспечения работы телевизионной системы измерения координат положения головы в реальном масштабе времени необходимо сочетать средства схемной и программной логик. Реализацию алгоритма определения декартовых координат информативных точек рационально осуществлять на схемной логике, а окончательный расчет координат положения головы целесообразнее выполнять программным способом при помощи БИС микропроцессорного комплекта.

4. Разработкой программ и сравнительными расчетами установлено, что таблично-цифровой метод определения значений обратных тригонометрических функций по отношению расчетного сокращает время работы процессора на два порядка.

5. На основе анализа конкретного устройства показано, что для оперативной настройки и метрологической поверки системы целесообразно применять имитатор информативных точек, на табло которого по всему полю изображения в местах с точно определенными координатами расположены пары светодиодов, аналогичных тем, которые устанавливаются на голове оператора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработан способ определения трех угловых поворотов и трех линейных смещений головы наблюдателя относительно объекта наб людения по декартовым координатам трех пар информативных точек, лежащих на ее поверхности, а также алгоритмы, функциональная и принципиальные схемы телевизионного устройства, преобразующего декартовые координаты информативных точек в цифровой код.

2. Создана методика, разработаны алгоритм, функциональная и принципиальные схемы трехканальной телевизионной системы определения координат шестимерного вектора положения головы по декартовым координатам информативных точек. В состав системы включено микропроцессорное устройство, обрабатывающее измерительную информацию. Разработана программа, реализующая алгоритм определения координат положения головы. Показано, что значения тригонометрических функций при известном количестве аргументов и шага дискретности их изменения целесообразно определять таблично-цифровым моделированием, чем обеспечивается работа системы в реальном масштабе времени.

3. Развита методика и на ее основе проведено исследование случайных, систематических и суммарных погрешностей телевизионного измерительного преобразователя. Показаны пути минимизации случайных погрешностей и разработаны средства их минимизации.

4. На основе разработанных принципов измерительного преобразования, алгоритмов работы и функциональных схем основных узлов построена трехканальная система измерительного преобразования координат положения головы наблюдателя относительно объекта наблюдения и стенд-имитатор, обеспечивающий экспериментальное снятие характеристик системы и ее метрологическую поверку. Результаты экспериментов подтвердили правильность теоретических выводов и положений.

5. Разработанная система выгодно отличается от известных устройств данного вида возможностью одновременного измерения всех шести координат положения головы, цифровым представлением выходной информации, предварительно обработанной на микропроцессорном устройстве, отсутствием ограничений при совершении головой натуральных движений, высокой помехоустойчивостью к воздействиям внешних полей.

Создание системы открывает возможность проводить новые психологические, нейрофизиологические, биокибернетические эксперименты, строить эрготехнические системы нового типа, разрабатывать более совершенные промышленные роботы для гибких производственных систем.

6. Дальнейшее развитие телевизионных систем измерения координат положения головы наблюдателя следует проводить путем замены электровакуумных преобразователей свет-сигнал (видиконов) на твердотельные-матричные или линейные приборы с зарядовой связью. Это увеличит точность измерительного преобразования, снизит трудоемкость изготовления систем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шукис, Зигмантас Йонович, 1983 год

1. Привес М.Г., Лысенков Н.К., Бушкович В.И. Анатомия человека. - Л.: Медицина, 1974. - 671 с.

2. Тваладзе Г.М. Анатомический анализ движений человеческого тела. М.: Медицина, 1964, с. 15-21.

3. Pavilonis S. , StropusR., Tamasauskas К., Urbonas A. Zmogaus anatomija. Vilnius: Mintis, 1972. - 98 p.

4. Коренев Г.В. Введение в механику человека. М.: Наука, 1977, - 264 с.

5. Аллик Ю.К., Луук А.Г., Тепп М.П., Хуйк Я.Ф. Измерение движений головы для получения точки фиксации взгляда. ТГУ, Тарту, 1977, с. 69-76.

6. Hodgson P., Mary P. Lord. Measurement of eye movements accompanying voluntary head movements. Nature, No 4419, July 10, 1954, p. 75-76.

7. Steinman R.M. The role of eye movements in vision and in the maintanance of vision. Presented at the Eye Movements and Psychological Process Meeting. - Princeton, 1974.

8. Beschle R.G. , Cirillo L., Wapner Б. Apparatus note: A system for detecting and recording movements of the head. Perceptual and Motor Skills, 1972, 35, p. 725-726.

9. Bernard A. Chouet, Lourence R. Young. Tracking with Head Position Using an Electrooptical Monitoring. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, Vol. SMC-4, No 2, March 1974, p. 192-204.

10. Haywood J.J. New precission electro-optical technique for measuring pilot line of sight in aircraft coordinates. -Symposium on visually coupled systems: Development and Application. Medical Division ML. Technical Report AMD-TR-73-1, 1973.

11. Крищюнас К.С. Преобразование эргатической информации. Вильнюс: Мокслас, 1981. - 192 с.

12. Крищюнас К.С. и Шукис З.И. Преобразователь движения головы человека в электрический сигнал. А.с. СССР № 736957. Опубл. в Б.И., 1980, № 20.

13. Vickers, D.L. Sorcerer's apprentice: Head mounted display and wand. PhD thesis. - Dept of Electrical Engineering, University of Utah. - Salt Lake City: Utah, 1972.

14. Справочник конструктора точного приборостроения /Под ред. Ф.Л. Литвина. М.-Л.: Машиностроение, 1964, с. 446.

15. Якобсон Я.С., Сысин А.Я. и Дольников Ю.И. Устройство для определения перемещений сегментов тела человека при выполнении бытовых и рабочих движений. А.с. СССР № 407553. Опубл. в Б.И., 1973, № 47.

16. Ferrin, F. F-4 visual target acquisition system. Symposium on

17. Visually Coupled Systems: Development and Application. Medical Division AMRL. Technical Report AMD-®-73-1» 1973»

18. Sawamura R.T. The ultrasonic advanced helmet-mounted sight. Symposium on Visually Coupled Systems: Development and Applications. Medical Division ML, Technical Report AMD-TR--73-1, 1973.

19. Шукис З.И. Методы измерения угловых координат положения головы человека. В кн.: Автоматика и вычислительная техника, IX: Научные труды вузов Литовской ССР. - Вильнюс, 1978, с. 84-94.

20. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П. Методика совместной регистрации микро и макродвижений глаза с повышенной точностью. Известия АН СССР, Вопросы психологии, 1977, № 3, с. 123-126.

21. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П., Крищюнене С.Б., Лаурутене Н.И. А.с. 606203 (СССР). Преобразователь аналогового сигнала, отображающего движения глаз. Опубл. в Б.И., 1978, № 17.

22. Дапкус А.-В.П. Принципы построения параметрических датчиков двумерного угла поворота глаза. В кн.: Автоматика и вычислительная техника: Научные труды высших учебных заведений Литовской ССР, т. IX: Вильнюс, 1978, с. 78-84.

23. Дапкус А.-В.П. Мостовые преобразователи движений глаза. В кн.: Электрооборудование и автоматизация: Тематический сб. научных трудов вузов Литовской ССР: Вильнюс, 1979, с. 55-66.

24. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П., Крищюнене С.Б., Лаурутене Н.И. А.с. 644458 (СССР). Преобразователь угловых перемещений зрительной оси в электрический сигнал. Опубл. в Б.И., 1979, № 4.

25. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П., Буйвис Л.В. и др. Автоматизированная система измерения совместных микро и макродвижений глаз. Материалы республиканского симпозиума. - Тарту, 1980, с. 44-47.

26. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П., Дапкус А.-В.П. и др. Перспективы развития электромагнитной контактной методики измерения движений глаз. Материалы республиканского симпозиума. -Тартуj 1980, с. 38-44.

27. Дапкус А.-В.П. Автокомпенсационный резонансный преобразователь движений глаза с частотным разделением каналов. В кн.: Научные проблемы электротехники: Технический сб. научных трудов вузов Литовской ССР: Вильнюс, 1980, с. 40-51.

28. Гиппенрейтер Ю.Б., Вергилес H.D., Щедровицкий Л.П. Новое в методике регистрации тремора глаз. Вопросы психологии,1964, № 5, с. I18—121.

29. Лаурингсон А. 0 возможности использования глазодвигательнойсистемы человека в целях управления. Изв. АН Эстонской ССР,т.ХШ,Серия физ.-мат.и техн.наук,1964, № 2, с. I2I-I25.

30. Лаурингсон А.И., Щедровицкий Л.П. 0 точности поворота глаза при смене точек фиксации. Биофизика, т. 10, вы. 2, 1965, с. 369.

31. Лаурингсон А.И., Проскурякова Н.Г. Система управления движениями глаз (обзор). Автоматика и телемеханика, 1968, № 7, с. 72-85.

32. Владимиров А.Д. Методы исследований движений глаз. М.: Изд. Моск. ун-та, 1972. - 99 с.

33. Назаров А.И., Романюта В.Г. Стенд для исследования зрительноговосприятия и динамики движений глаз наблюдателя. В кн.: Эргономика: Труды ВНИИТЭ, вып. 4. - М., 1972, с. 5-37.

34. Лаурутис В.П. Разработка и исследование динамики двумерных преобразователей угловых координат зрительной оси глаза. -Канд. дисс. Каунас, 1977.

35. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П., Дапкус А.П. Новые методы измерения движений глаз. Труды ВНИИТЭ, Серия Эргономика, Вып. 13, - М., 1977, с. 86-97.

36. Крищюнас К.С., Лаурутис В.П., Крищюнене С.Б., Лаурутене Н.И. А.с. 579982 (СССР). Измеритель угловых перемещений зрительной оси. Опубл. в Б.И., 1977, № 42.

37. Дапкус А.-В.П. Разработка и исследование двумерных индуктивных измерительных преобразователей движений глаз человека. -Канд. дисс. Каунас, 1983.

38. Tender D.H. The eye movement control system: evolution of a model. - In: Neural theory and modelling. - Stanford Univ.press, 1964, p. 306-324.

39. Matin L., Pearce D.G. Three dimensional recording of rotational eye movements by a new contact lens technique. Biomedical Science and Instrumentation, 1964, vol. 2, p. 79-95*

40. MaBSon K.A. Pat. 3462604 (USA). Control apparatus sensitive to eye movement: 1968.

41. Nayrac P., Milbled G., Parquet, Ph. J., Leclerco, M., Dhe-din, G. Un nouveau procede D'anregistrement des mouvements oculaires. - Application aux tests de tracking. Lille Medical, 1969, 14, p. 68^-687.

42. Skavensky A.A., StenmanR.M. Control of eye position in the dark. Vision Research, 1970, vol. 10, p. 193-203.

43. The Control of Eye Movements / Ed. by Paul-X-Kita, Carter C, Oollins. N.Y. London: Academic press, 1971, p. 560.

44. Palmieri C., Oliva G.A., Scott M.: C.R.T. Spot Follower device for eye movement measurements. - Kybernetik, 1971, vol.8, p. 23-30.

45. Robinson D.A. Models of the Saccadic eye movement control system. -Kybernetik, 1973, vol. 14, p. 71-83.

46. Cornsweet Т.Н., Crane H.D. Accurate twodimensional eye tracking using first and fourth Purkinje images. Journal of the Optical Society of America, vol. 63, 1973, p. 921-928.

47. Bahill А.Т., Clark M.R., Stark L. The main sequence, a tool for studying eye movements. Math. Biosci. 24, 1975, p. 191-204.

48. Clark M.R. A two dimensional Purkinje eye - tracker. -Behavior Research Methods and Instrumentation, vol. 7, 1975, p. 215-219.

49. Collewijn H. van der Mark P., Janson T.C. Precise recording of human eye movements. Vision Research, vol. 15, 1975, p. 447-450.

50. Monty R.A. An advanced eye movement measuring and recording system featuring unobtrusive monitoring and automatic data processing. American Psychologist, 1975, vol. 30, p. 331- 335.

51. Шукис З.Й. Учет положения головы в системах, измеряющих направление взора. В кн.: Техническая кибернетика: Материалы конференции 1979 г. "Развитие технических наук в республике и использование их результатов". - Вильнюс, 1979, с. 41-42.

52. Иориш Ю.И. Виброметрия. М.: ГНТИ машиностроит. лит., 1963. - 772 с.

53. Крылов А.Н. Качка корабля. Собр. трудов, Т.Н. - АН СССР, 1951, с. 152-163.

54. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики, т.1: ГИТТЛ, 1954. 362 с.

55. Шукис З.Й. Построение телевизионной системы измерения координат положения головы. В кн.: Техническая кибернетика: Материалы конференции 1980 г. "Автоматизация и механизация производственных процессов и управления". - Вильнюс, 1980, с. 71.

56. Шукис З.И. Система измерения положения головы человека. В кн.: Электрооборудование промышленных предприятий: Электротехника, УКХУ) : Тематические сборники научных трудов вузов Литовской ССР. - Вильнюс, 1980, с. 149-155.

57. Крищюнас К.С., Лаурушка В.В., Шукис З.Й. и др. Разработка и исследование устройств для измерительного преобразования координат указки, взгляда, положения головы человека-оператора: Отчет/КПИ. ГР № 80049296 - Каунас, 1982, 194 с.

58. Крищюнас К.С., Лаурушка В.В., Шукис З.Й. и др. Разработка и исследование многомерных измерительных и преобразующих устройств на несущей переменного тока: Отчет / КПИ.

59. ГР № 78041783 Каунас, 1982, 257 с.

60. Лебедев Д.С. и Цуккерман И.И. Телевидение и теория информации.- М.-Л.: Энергия, 1965. 220 с.

61. Паршин Б.В., Пинцов В.А., Пивоваров С.П. Анализ с помощью быстрого преобразования Фурье задержки в видеотракте импульсов от точечного объекта. Вопросы радиоэлектроники. Сер. Техника телевидения, 1974, вып. 2, с. 18-25.

62. Апреликов В.В., Грановский В.А. Определение погрешностей оптико-телевизионного способа измерения координат точечного объекта. Вопросы радиоэлектроники. Сер. Техника телевидения, 1967, вып. 5, с. 81-90.

63. Кац Б.М., Кутузов В.Г. И рудницкий О.А. Система обмена инфор4*мациеи для высокоточного телевизионно-логического комплекса.- Вопросы радиоэлектроники. Сер. IX Техника Телевидения, 1975, вып. 2, с. 27-36.

64. Рыфтин Я.А. Телевизионная система. М.: Сов. радио, 1967. -271 с.

65. Петраков А.В., Харитонов В.М. Высокоточные телевизионные комплексы для измерения быстропротекающих процессов. М.: Атом-издат, 1979. - 160 с.

66. Браславский Д.А., Петров В.В. Точность измерительных устройств.- М.: Машиностроение, 1976. 311 с.

67. Горелик С.Л., Кац Б.М. Электронно-лучевые трубки в системах обработки информации. М.: Энергия, 1977. - 119 с.

68. Турченков Л.П. Автоматическая стабилизация положения и размеров растра. Техника кино и телевидения, 1973, № 3, с. 41-43.

69. Бриллиантов Д.П., Фридлянд И.В. Способы коррекции нелинейности телевизионной развертки. Техника кино и телевидения, 1976, № I, с. 42-47.

70. Колбас С.В., Турченков Л.Л. Аналого-цифровое устройство стабилизации положения и размеров растра в ТВ трубках. Техника кино и телевидения, 1980, № 3, с. 56-58.

71. Петраков А.В. Об уменьшении неравномерности перемещения электронного луча по мишени видикона на краях растра. Техника кино и телевидения, 1972, № 6, с. 60-61.

72. Цуккерман И.И. Телевизионные методы высокоточного ввода графических изображений в ЭВМ. Вопросы радиоэлектроники. Сер. IX Техника телевидения, 1975, вып. 2, с. 3-15.

73. Фантиков О.А. Построение малошумящих видеоусилителей для узкополосных телевизионных видиконных систем. Вопросы радиоэлектроники. Сер. техника телевидения, 1971, вып. 3, с. 87-95.

74. Лезин Ю.С. Оптимальные фильтры и накопители импульсных сигналов. М.: Сов. радио, 1969, - 286 с.

75. Корн Г.А., Корн Т.М. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 с.

76. Верешкин А.Е. Ряд активных RC-фильтров на основе двух интегральных операционных усилителей. Сборник рефератов депонированных рукописных работ ШШ, 1973, № 14, с. 23.

77. Полосин Л.Л. и Рыфтин А.Я. Параметры видеосигнала от движущихся точечных объектов в передающих трубках с докоммутацион-ным усилением. Техника средств связи. Сер. Техника телевидения, 1978, вып. 5, с. 35-42.

78. Бьюб Р. Фотопроводимость твердых тел. М.: Изд-во иностр. лит., 1962. - 558 с.

79. Ксенофонтов Л.С. Выбор порога ограничения при выделении сигнала от точечного объекта на фоне флуктуационных шумов постоянного уровня. Вопросы радиоэлектроники. Сер. Техника телевидения, 1974, вып. 5, с. 14-18.

80. Долинский Е.Ф. Обработка результатов измерений. М.: Изд-во стандартов, 1973. - 488 с.

81. Крищюнас К.С. и Шукис З.И. Устройство для регистрации положения головы наблюдателя относительно объекта наблюдения.

82. А.с. СССР № 904666. Опубл. в Б.И., 1982, № 6.1. ПШЛОЖЕНИЕ I

83. ПРОГРАММА РАБОТЫ МИКРОПРОЦЕССОРНОГО УСТРОЙСТВА0008 30F01. STEK CLEAR1. TITLE ORG EGU MACRO1. TIKTO 830F0H ZbZ21. R-G-B'

84. ДЕЛЕНИЕ НА LHLD XCHG LHLD CALL SHLD XCHG SHLD ENDM COF'F'Y MACRO КОПИРОВАНИЕ LHLD SHLD ENDM NORMA MACRO1. ДВА 4 БАЙТНОГО ЧИСЛА N+2N1. DALU N1. N+21. F'l »P2 (1 0П) -PI F'21. RbR2(2 0П)

85. ВЫБОР КООРДИНАТ для TIKTO-G >АНАЛОГИЧНО TIKTO-R008В ЗА0080 008Е Е680 0090 САВООО0093 2А0824 + 0096 227530 +1. TGUKO: LDA ANI JZ

86. COF'PY ;КОПИРОВАНИЕ LHLD SHLD

87. SFIY 80H TGUK1 GY1,RGY2 (1 0П) -> (2 0П) GY1 RGY2009? 2А0А24 009С 2273301. COF'F'Y1. КОПИРОВАНИЕ1.LD1. SHLD

88. GY2>RGY1 (1 0П) -) (2 GY2 RGY11. Oil)009F 2A0C24 00A2 2279301. COF'F'Y1. КОПИРОВАНИЕ1.LD1. SHLD

89. GXliRGX2 (1 0П) -> (2 GX1 RGX20П)00A5 2A0E24 00A8 2277301. COPF'Y?КОПИРОВАНИЕ + LHLD1. SHLD

90. GX2>RGX1 (1 0Ю -> (2 0П) GX2 RGX11. OOAB C3C0001. JMP1. TBUKO1. OOAE 00C81. CONST: DB0»200

91. OOBO 110824 00B3 017330 00B6 2E08 00B8 1A 00B9 02 OOBA 13 OOBB 03 OOBC 2D OOBD C2B8001. TGUK1:1. TGUK2:1.I1.I1. ЖЛ1.AX1. STAX1.NX1.NX1. DCF:1. JNZ1. D>GY11. BjRGYI1.8D