Разработка и исследование интегрированного датчика ориентации космического аппарата тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.04.01, кандидат технических наук Бессонов, Роман Валерьевич

• Бессонов, Роман Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Бессонов, Роман Валерьевич

Основные используемые сокращения

Введение

1 Анализ функциональных возможностей измерительных приборов систем ориентации космических аппаратов

1.1 Назначение и состав измерительного комплекса системы ориентации космических аппаратов

1.2 Обзор современной гироскопии.

1.3 История развития и современное состояние приборов звездной ориентации

1.4 Сравнительный анализ зисздиых координаторов, солнечных датчиков и датчиков горизонта.

1.5 Особенности функционирования систем ориентации, измерительный комплекс которых основан па звездном координаторе и гироскопе.

2 Анализ точностных и динамических характеристик звездных координаторов

2.1 Основные направления развития звездных координаторов

2.2 Системы координат.

2.3 Общее устройство прибора.

2.4 Выбор основных параметров прибора

2.5 Точность определения направления на звезду.

2.6 Расчет параметров ориентации.

2.7 Сравнение теоретических расчетов и экспериментальных данных.

3 Методики и средства исследования характеристик датчиков угловых скоростей в составе интегрированного прибора

3.1 Анализ ошибок дискретизации при счислении угла по показаниям датчиков угловой скорости

3.2 Обзор и исследование поворотных платформ.

3.3 Трехосный поворотный стенд и его калибровка.

3.4 Математическая модель датчиков угловой скорости и экспериментальное определение ее параметров.•

3.5 Методика определения направления осей чувствительности датчиков угловой скорости в системе координат инерциального модуля или интегрированного прибора

4 Алгоритм функционирования интегрированного прибора

4.1 Режимы функционирования звездного координатора

4.2 Калибровка параметров модели датчиков угловой скорости

4.3 Определение вращательного движения КА по показаниям звездного координатора и датчиков угловой скорости.

4.4 Ошибки интегрирования кинематических уравнений.

4.5 Алгоритм функционирования прибора и его аппаратная реализация.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование интегрированного датчика ориентации космического аппарата»

История развития систем управления ориентацией космических аппаратов (КА) берет свое начало от ракетной техники времен Великой отечественной войны. Специалисты ракетной техники тех лет стремились создать высокоточную инерциальнуго систему управления, основу которой составляла прецизионная гироскопическая платформа [40]. Это направление доминировало и в США. К 70-ым годам прошлого века гироскопические фирмы довели технологию производства приборов до грани возможного. Однако системы, основанные на гироплатформах, не позволяли выполнять любые развороты и маневры КА вследствие ограничений движения в карданном подвесе. Стремление создать систему ориентации, не ограничивающую движение КА, привели к разработке бесплатформснных инерциальных навигационных систем (БИНС). В таких системах сложная механика карданного подвеса заменялась пе менее сложной математикой. Реализация таких систем требовала вычислителя, математическое обеспечение которого выполняет интегрирование кинематических уравнений по показаниям датчиков угловой скорости. Начало плавного перехода от платформенных систем ориентации к БИНС в пашей стране было положено в начале 70-ых годов. Использование БИНС позволяло отказаться от сложной конструкции карданного подвеса и существенно уменьшить массово-габаритные характеристики системы управления [33, 11, 13].

Однако БИНС требовали начальной ориентации и, как любые гироскопические системы, нуждались в периодической коррекции. Поэтому неотъемлемой частью системы управления становились уже отработанные к тому времени оптические и инфракрасные астроприборы. Такие приборы позволяли определить направление на астрономические объекты: Землю, Солнце и звезды. Наибольшее распространение получили датчики горизонта, которые позволяли определить ориентацию двух осей КА относительно Земли. Для построения трехосной ориентации в 70-80 гг. использовались астроприборы, принцип действия которых был основан на слежении за выбранным астроориентиром и автоматическом совмещении направления оптической оси прибора с направлением на астроориентир [16, 17, 26]. С помощью таких приборов осуществлялась начальная выставка гироскопических систем и их периодическая астрокоррекцня. Сложность процедуры астрокоррекции, выполнение которой прерывало решение целевой задачи КА, подталкивало технический прогресс в двух направлениях. С одной стороны, такая ситуация стимулировала разработку более высокоточных гироскопов с возможно малыми величинами собственных дрейфов. Со временем это привело к созданию целого ряда гироскопов, основанных на различных физических принципах и обладающих различными точностными и массово-габаритными характеристиками. В другом направлении велись изыскания по созданию' более совершенных и удобных в использовании астроприборов. В результате в конце 80-х годов стали появляется первые звездные координаторы, основанные на ПЗС-матрице н способные определять трехосную ориентацию по любому участку звездного неба.

Современные модификации звездных координаторов, обладая массой в несколько килограммов, определяют ориентацию с точностью до единиц угловых секунд. В последнее десятилетие существенно повысились технические характеристики звездных координаторов, а именно увеличились частота обновления информации об ориентации и диапазон рабочих угловых скоростей За счет этого стало возможным проводить квазинепрерывную калибровку гироскопов, практически полностью, исключая их дрейф. Кроме того, на рынке начали появляться малогабаритные, относительно недорогие волоконно-оптические гироскопы и вибрационные гироскопы средней точности. В связи с этим стало целесообразным сочдшше высокоточных компактных систем ориентации на основе непрерывно работающего звездного координатора и гироскопа средней точности. Основной задачей гироскопов в таких системах становится определение параметров ориентации и угловой скорости в периоды неработоспособности звездного координатора. Такие ситуации возможны при засветке ноля зрения звездного координатора ярким небесным объектом (например, Солнцем) или при превышении величины допустимой для прибора угловой скорости КА. Как показывает практика, такие ситуации редки и имеют продолжительность не более 15 мин. Кроме того, в современных системах ориентации но показаниям гироскопов бортовая вычислительная машина осуществляет выдачу априорной информации для звездного координатора. Благодаря этому уменьшается время решения целевой задачи звездным координатором и увеличивается надежность его работы.

Построение высокоточных систем ориентации на основе непрерывно работающего звездного координатора и малогабаритного гироскопа средней точности давно стало нормой за рубежом. К примеру, по такому принципу построены системы ориентации КА ДЗЗ С^шскВпс! и \Уогк1Ую\у, на которых достигнута точность привязки элементов видеоизображения к земной поверхности 6-8 м без использования наземных ориентиров. Такие системы начали появляться и у нас в стране (КА "Ресурс-ДК", "Космос-2410", "Космос-2420", "Космос-2427"). Однако, как в России, так и за рубежом, система ориентации строится на конструктивно разделенном звездном координаторе и гироскопическом приборе. Информационный обмен между приборами требует постоянного взаимодействия с бортовой вычислительной машиной. Было бы гораздо проще, если бы постоянная взаимная поддержка двух источников информации была организована в одном интегрированном приборе. В результате этого вполне реально создать прибор массой 2-3 кг, способный определять параметры ориентации с точностью единиц угловых секунд па всех участках космического полета [5]. Интеграция позволяет оптимизировать аппаратную и программную части измерительного комплекса системы ориентации КА, а также существенно сократить количество внешних связей. Малые габариты интегрированного прибора позволяют создавать недорогие стенды для комплексной наземной отработки его функционирования. Наземная отработка исключает ошибки алгоритмического обеспечения и повышает надежность прибора.

Интегрированные приборы уже начали появляться. В декабре 2006 года на орбиту выведен КА TacSat-2 (тактическая разведка ВВС США) с установленным на борту интегрированным прибором ISC (Inertial Stellar Compass), разработанным лабораторией им. Дрейпера [48]. В качестве гироскопа в данном приборе используются датчики угловой скорости, выполненные по технологии МЭМС. Аналогичный интегрированный прибор, с существенно более высокими точностными показателями, разработан в ИКИ РАН в рамках данной работы. Первый запуск такого прибора запланирован в проекте "Фобос-Грунт".

Следует заметить, что дальнейшее развитие системы управления КА также целесообразно вести по интеграционному пути. В частности, следующим шагом в объединении чувствительных элементов в одном приборе станет совмещение связки звездный координатор - гироскоп с приемно-вычислительным устройством систем спутниковой навигации и системой хранения времени. Первичная проработка этого вопроса показала возможность создания компактного интегрированного прибора, по сути, представляющего собой универсальный астроинерциальный нсшигациопно-измерительный инструмент, решающий задачу управления движением КА на всех этапах полета. Подобные проработки ведутся и американскими специалистами Такой интегрированный прибор в перспективе может напрямую быть совмещен с исполнительными органом системы управления движения КА. При этом исключаются временные задержки, возникающие в современных системах управления движением КА, при прохождении информации от измерительного комплекса в исполнительные органы через бортовую вычислительную машину. Бортовая вычислительная машина в таком случае может выполнять командные и диспетчерские функции.

Если рассматривать интеграционный путь развития, отчетливо видно, что вся современная бытовая техника уже давно двигается в этом направлении. Достижения, полученные благодаря использованию интеграционного подхода, прослеживаются 6 практически во всех областях техники- от микроэлектроники до автомобильной индустрии Коммуникатор размером меньше ручки, включающий вычислительное ядро с операционной системой Windows Mobile, сенсорный дисплей, телефон, фото и видеокамеру и приемник сигналов GPS сегодня не вызывает удивления. При сравнении современных уровней развития космического приборостроения и бытовой техники может показаться странным, что космический звездный прибор стоимостью десять миллионов рублей по ряду параметров находится позади среднего цифрового фотоаппарата ценой десять тысяч рублей. Такая ситуация затрагивает не только звездный прибор, а космическое приборостроение в целом, и связана с существенной разницей в размере оборотных средств между отраслями. Например, компания Nokia, производящая мобильные телефоны, имеет оборот только в России около 5$ млрд , а на США приходится до 10$ млрд. Такие цифры сравнимы с бюджетом российского космического агентства, который расходуется па разработку, запуск и обслуживание десятка космических проектов, сотню организаций и тысячи людей. Таким образом, вложения в новые разработки в корпорациях, производящих бытовую технику, определяются спросом, тогда как в космическом приборостроении - национальным валовым продуктом. Отставание уровня космической техники дает возможность предположить направление ее дальнейшего развития по аналогии с путем, пройденным производителями при разработке бытовой аппаратуры.

Заключение диссертации по теме «Приборы и методы экспериментальной физики», Бессонов, Роман Валерьевич

Выводы

1. Одной из функций программно-алгоритмического обеспечения, реализованного в приборах БОКЗ-МФ и БОКЗ-МбО, является квазинепрерывная калибровка параметров модели датчиков угловой скорости по показаниям звездного координатора. Такая калибровка существенно увеличивает точность оценивания параметров углового движения по данным датчиков угловой скорости.

2. Как показал эксперимент, параметры модели МЭМС датчиков угловой скорости, используемых в приборах БОКЗ-МФ и БОКЗ-МбО, меняются вследствие воздействия ионизирующего излучения. Таким образом, квазинепрерывная калибровка снижает влияние космической радиации на датчики угловой скорости, что косвенно повышает надежность функционирования приборов.

3. Другая функция, которую выполняет программное обеспечение приборов БОКЗ-МФ и БОКЗ-МбО- это формирование "подсказки" для звездного координатора по показаниям датчиков угловой скорости. Эта функция увеличивает надежность и сокращает время решения задачи определения ориентации программными процедурами звездного координатора.

4. Еще одна функция программного обеспечения- совместная адаптивная фильтрация показаний^ звездного координатора и датчиков угловой скорости, с учетом кинематики КА. При этом увеличивается точность оценивания параметров углового движения КА по сравнению с "сырыми" измерениями приборов.

Заключение

Анализ тенденций развития гироскопических приборов и датчиков звездной ориентации, а также создаваемых на их основе систем управления параметрами углового движения КА показывает, что в последнее десятилетие наметилась возможность перераспределения функций между основными командными устройствами. Если раньше параметры углового движения, в основном, измерялись с помощью гироскопов, на которые возлагалась задача длительного храпения базовых параметров ориентации, и их показания изредка корректировались с помощью оптических приборов, то теперь, в связи с успехами в области создания высокоточных датчиков звездной ориентации, стало возможным сделать их основным источником измерений, а гироскопы использовать лишь в качестве средств поддержки.

Именно с таким предложением выступил ИКИ РАН в 2002 году, основываясь на опыте эксплуатации приборов семейства БОКЗ на КА "Ямал"и МКС. Предложение было поддержано ЦСКБ "Прогресс"и реализовано на КА, разрабатываемых этим предприятием: "Космос-2410", "Космос-2420", "Космос-2427"и "Ресурс-ДК". Эксплуатация этих КА в режиме резервной ориентации показала высокую надежность и точность звездных приборов следующего поколения и дала толчок к дальнейшему развитию конструкторской мысли. По мнению автора, следующим шагом в развитии командных приборов должна стать интеграция звездного датчика и гироскопа.

В рамках данной работы предпринята попытка доказать, что интеграция звездного координатора с гироскопом возможна, технически оправданна и целесообразна, что она ведет к улучшению таких параметров системы ориентации как масса, габариты, энергопотребление, точность, надежность и стоимость. Доказательство всего перечисленного строитсяиа основе исследования современного состояния и перспектив развития высокоточных датчиков звездной ориентации как в России, так и за рубежом. Здесь автор считает, что уже созданные в ИКИ РАН звездные координаторы достаточны для управления КА по их измерениям в штатных режимах эксплуатации.

Традиционный путь развития звездных координаторов ведет к увеличению их точности и быстродействию, но не позволяет исключить возникновения нештатных ситуаций, вызванных засветкой поля зрения приборов Солнцем или Землей. Анализ таких нештатных ситуаций показывает, что они весьма редки и имеют незначительную продолжительность, что позволяет использовать относительно низкоточные гироскопы для определения параметров ориентации КА в такие промежутки времени. Исследование современного состояния в гироскопии показывает, что уровень миниатюризации датчиков, выполненных по технологии МЭМС, ТВГ, ВОГ, позволяет встраивать их в состав звездного координатора.

Автор показывает, что алгоритмы функционирования интегрированного прибора обеспечивают взаимную поддержку входящего в его состав звездного координатора и гироскопа. По измерениям гироскопа прибор формирует априорную информацию для звездного координатора, которая повышает надежность п ускоряет решения задачи восстановления его работоспособности после нештатной ситуации. Звездный координатор обеспечивает квазинепрерывную калибровку гироскопа, что повышает точность оценивания параметров угловой скорости по его показаниям.

Совместная обработка данных от двух источников информации увеличивает точность определения параметров углового движения КА. Проведенное исследование показывает, что алгоритмические процедуры интегрированного прибора реализуются в процессоре одного звездного координатора семейства БОКЗ, а согласование сигналов процессора с гироскопом практически не требует дополнительной элементной базы.

Перечисленные преимущества демонстрируют приборы БОКЗ-МФ и ВОКЗ-МбО. Встраивание ннзкоточных датчиков угловой скорости в эти приборы не привело к заметному увеличению массы и энергопотребления, однако существенно расширило функциональные возможности - приборы стали способны определять параметры углового движения на всех этапах космического полета.

Для исследования, калибровки и отработки датчиков угловой скорости внутри звездного координатора в ргшках данной работы разработан комплекс методик и средств, достаточный для создания интегрированного прибора. В результате исследования и калибровки определяется математическая модель датчиков угловой скорости, на которой базируются алгоритмы интегрированного прибора. По мнению автора, основным инструментом исследования и отработки должен стать трехосный поворотный стенд, также разработанный в рамках данной работы. Использование этого стенда предоставляет возможность отработать функционирование прибора на всех стадиях космического полета, найти ошибки программно-алгоритмического обеспечения п тем самым повысить надежность.

Разработанные в рамках данной работы методики и средства были апробированы при создании приборов БОКЗ-МФ и ВОКЗ-МбО. Эти приборы имеют единственный аналог в мире - ннерцнальпый звездный компас (ISC), разработанный в лаборатории Ч. Дрейпера Как российские, так и американские приборы основаны на гироскопах относительно низкой точности, которые не позволяют в полной мере раскрыть достоинства интеграционного подхода. Следующим шагом в развитии этого направления должно стать создание высокоточного интегрированного прибора ориентации КА, способного обеспечить прямое управление КА ДЗЗ высокого и сверхвысокого разрешения. Для воплощения этих планов в жизнь в пашей стране необходимы целевые инвестиции. Представленная работа позволяет создать такой прибор уже сегодня.

Основные положения диссертационной работы и полученные в ходе ее выполнения результаты опубликованы в следующих источниках:

1. Разработка и исследование характеристик трехосного блока определения угловых скоростей на основе технологии МЭМС. /Р. В. Бессонов, С. В. Дятлов, А. А. Крупин, М. И. Куделин //Авиакосмическое приборостроение. М.: 2007.№ 9. С. 16.

2. Звездный координатор БОКЗ-М и перспективы его развития. /Аванесов Г.А., Форш A.A., Бессонов РВ., Зиман Я.Л., Куделин М.И., Залялова Р.Г. //Интегрированные навигационные системы. Материалы XIV Санкт-Петербургской международной конференции, 28-30 мая 2007. СПб.: Государственный научный центр Российской Федерации ЦНИИ "Электроприбор". 2007. С. 199.

3. Integrated Instruments for Spacecraft Autonomous Navigation. /G.A. Avanesov, R.V. Bessonov, Ya.L. Ziman, M.I. Kudelin, A.A. Forsh. //7-th International Symposium Reducing the Costs of Spacecraft Ground Systems and Operation, Moscow, 11-15 June, 2007.

4. Бессонов P.B. Комплексирование приборов астроориентации совместно с низкоточными датчиками угловой скорости и аппаратурой спутниковой навигации //Тезисы докладов 5-ой международной конференция "Авиация и космонавтика 2006", Москва, 23-26 октября 2006. М.: Изд-во МАИ, 2006. С. 269.

5. Бессонов Р.В. Разработка автономного прибора угловой ориентации на основе звездных датчиков и низкоточных датчиков угловой скорости //Тезисы докладов научно-технической конференции ФГУП "РНИИ КП", посвященной 60 - летиго предприятия, Москва, 10-12 октября, 2006. М. ФГУП "РНИИ КП". 2006. С. 138.

6. Бессонов Р.В. Комплексирование навигационной аппаратуры как путь развития системы управления космического аппарата //Тезисы докладов Международной научно-технической конференция "Системные проблемы надежности, качества, информационных и электронных технологий в инновационных проектах", Сочи, 2-13 октября 2006. М.: Радио и связь. 2006.

7. Интегрирование командных приборов как путь оптимизации системы управления движением КА. /Аванесов. Бессонов Р.В. Карелов А.И. //Материалы выездного семинара "Космическое приборостроение", Россия, Таруса, 7-9 июня 2006. М.: ИКИ РАН, 2007. С. 43.

8. Комплексирование навигационной аппаратуры КА с целью повышения ее автономности, надежности и помехозащищенности. /Бессонов Р.В., Карелов А.И. //Тезисы докладов конференции молодый ученых, посвященная дню космонавтики "Фундаментальные и прикладные космические исследования", 12 апреля 2006, М.: ИКИ РАН. 2006. С. 42.

9. Перспективы развития приборов космической ориентации. Бессонов Р.В. Материалы X международной конференции и V Российской научной школы, Сочи, 2-13 октября 2005. М.: Радио и связь. 2006.

10. Интегрирование низкоточных датчиков угловых скоростей в приборе астроориентации. /Бессонов Р.В., Карелов А.И. //Тезисы докладов конференции молодый ученых, посвященная дню космонавтики "Фундаментальные и прикладные космические исследования", 12 апреля 2005. М.: РЖИ РАН. 2006. С. 35.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Бессонов, Роман Валерьевич, 2008 год

1. Аванесов Г.А., Зиман Я.Л., Красиков В.А., Снеткова Н.И., Собчук В.Г., Форш A.A. Алгоритмы определения ориентации космического аппарата по бортовым астроизмерениям // Известия ВУЗов. Приборостроение, 2003, Т. 46, №4, стр 31 — 37.

2. Авапесов Г.А., Дроздова Т.Ю., Куделип М.И., Никитин A.B., Форш A.A. Оптический солнечный датчик. / Интегрированные навигационные системы. Материалы XIV Санкт-Петербургской международной конференции.

3. Аванесов Г.А , Зиман Я.Л., Полянский И.В., Форш A.A. Телевизионные звездные координаторы (краткий обзор) Пр-2038, 2001. 14 с.

4. Г.А. Аванесов, A.A. Форш, Р.В. Бессонов, Я.Л. Зиман, М.И. Куделин, Р.Г. Залялова. Звездный координатор БОКЗ-М и перспективы его развития. /Интегрированные навигационные системы. Материалы XIV Санкт-Петербургской международной конференции.

5. Айфичер, Эммануил С., Джервис, Барри У. Цифровая обработка сигналов: практический подход, 2-е издание.: Пер. с англ. М.: Издательский дом "Вильяме", 2004. - 992 с.

6. Аллен.-К.У.-Астрофизические.велинины: Пер.с.англ. Изд. 2, переаб. и доп. 1977. 448 с.

7. Бажинов И.К., Ястребов В.Д Навигация в совместном полете космических кораблей «Союз» и «Аполлон» М.: Наука, 1978. 224 с.

8. П.И. Бакулин, Э. В. Кононович, В.И. Мороз. Курс общей астрономии. Гл. ред. Физ.-мат. лит. Изд. «Наука». М., 1977, 544

9. Бортовые системы навигации и ориентации искусственных спутников Земли/О.Н.Анучин, И.Э.Комарова, Л.Ф.Порфильев. — СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2004. — 326 с. ISBN 5-900780-53-8.

10. Бранец В.H., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных навигационных систем. — М.: Наука. Гл. ред. физ-мат. лит., 1992. — 280 с. — ISBN 5-02-014284-0.

11. Воронков C.B. Исследование природы длинных треков, возникающих на ПЗС-матрице блока определения координат звезд под воздействием протонных вспышек. Препринт ИКИ РАН. Пр-2071. 2002. М. 14 с.

12. Гироскопические приборы и системы. Учеб. для вузов под ред. Д.С. Пельпора.2.е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. Шк., 1988. — 424 с.

13. Датчики, приборы и системы авиакосмического приборостроения и морского приборостроения в условиях тепловых воздействий/В.Г. Джашитов, В.М.Панкратов/Под общ. ред. академика РАН В.Г. Пешехонова. СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2005.- 404 с.

14. Зарубежные космические аппараты. Справочник. Гонти-1, 1974.

15. Зиман Я.Л., Томилова A.A. Определение ориентации КА по снимкам звезд. Космические исследования, 1969, т. 7, вып. 2, с. 291-298

16. Ивандиков Я.М. Оптические приборы наведения и ориентации космических аппаратов М.: Машиностроение, 1971. 208 с.

17. Изнар А.Н., Павлов A.B., Федоров Б.Ф. Оптико-электронные приборы космических аппаратов М.: Машиностроение, 1977. 368 с.

18. Катыс П.П. Автоматическое сканирование М.: Машиностроение, 1969. 520 с.

19. Квазиус Г., Маккэнлес Ф. Проектирование систем астронавигации М., Изд-во Мир, 1970. 304 с.

20. Коновалов С.Ф., Никитин Е.А., Селиванова JI.M. Гироскопические системы. Проектирование гироскопических систем. Ч. III. Учеб. пособие / Под. ред. Д.С. Пельпора. — М.: Высш. школа, 1980. — 128 с.

21. Коркишко Ю.П., Федоров В.А., Прилуцкий В.Е., Пономарев В.Г. Волоконно-оптический- гироскоп навигационного класса точности. / Интегрированные^, навигационные системы. Материалы XIV Санкт-Петербургской международной конференции.

22. Г. Кори, Т Корн. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., 1970, 720 с.

23. Космическая съемка Земли. Спутники оптической съемки Земли с высоким разрешением: — М.: ИПРЖР, 2001. е.: ил. ISBN 5-88070-060-7

24. Космические аппараты/Под общ. ред. К. П. Феоктистова. М.: Воениздат, 1983.319 е., ил. — (Ракетно-космический комплекс).

25. Кочетков В.И. Управление ориентацией космических аппаратов астрономическими методами М.: Изд-во МАИ, 1998. 256 с.

26. Н.В. Смирнов, И.В. Дунин-Барковский. Курс теории вероятности и математической статистики для технических приложений. Изд. «Наука», Гл. ред. физ-мат. лит., М. — 1969. —511 с.

27. Малинин В.В. Моделирование и оптимизация оптнко-электронных приборов с фотоприемными матрицами / В.В. Малин. Новосибирск: Наука, 2005. - 256 с.

28. Мартыпенко Ю.Г. Тенденции развития современной гироскопии // Соровский Образовательный журнал. 1997. №11. С. 120-127.

29. Метод Монте-Карло и смежные вопросы, изд. 2-е, С.М. Ермаков. Гл. ред. Физ.-мат. лит. Изд. «Наука». М., 1975, 472 с.

30. Опадчпй Ю.Ф., Глудкин О.П., Гуров А.И. Аналоговая и цифровая электроника (полный курс): Учебник для вузов. Под ред. О.П. Глудкина. М.: Горячая линия - Телеком, 2003. - 768 с.

31. Ориентация и навигация подвижных объектов: современные информационные технологии / Под. ред. Б.С. Алешина, К.К. Веремеенко, А.И. Черноморского. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2006. 424 с. - ISBN 5-9221-0735-6.

32. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела. В.М. Бранец, И.П. Шмыглевский. Главная редакция физико-матматической литературы, Изд-во «Паука», М., 1973, 320 стр.

33. Romanteev. Романтеев Н.Ф., Хрунов Е.В. Астрономическая навигация пилотируемых космических кораблей. М., «Машиностроение», 1976, с. 232.

34. Разыграев А.П. Основы управления полетом космических аппаратов и кораблей. М., «Машиностроение», 1977, 472 с.36. «СОЛЮТ» НА ОРБИТЕ. Колл. авт. «Машиностроение», 1973, с. 160.

35. Устройство слежения за звездами с диссектором в качестве чувствительного элемента-(обзор) // Вопросы ракетной техники, 1968 №12 с. 57 — 71.

36. Фарелл, Лилсстрэнд Навигационная система для космических летательных аппаратов // Электроника, 1966 №6, с. 33 44.

37. Чемоданов Б.К. и др. Астрослсдящие системы М.: Машиностроение, 1977. 304 с.

38. Черток Б.Е. Ракеты и люди. Лунная гонка — М.:, Машиностроение, 1999. — 2-е изд. 538 с.

39. А.А. Форш., Ю.М. Чесноков. Оптимизация и выбор параметров ТВ-камер звездных координаторов. Препринт ИКИ РАН. Пр-2078. 2003. М. 14 с.

40. Эскобал П. Методы определения орбит. Пер. с английского М.: «Мир» , 1970

41. Якушенков Ю.Г., Луканцев В.Н., Колосов М.П. Методы борьбы с помехами в оптико-электронных приборах. — М.: Радио и связь, 1981. — 180 с.

42. Якушенков Ю.Г. Оптические системы фотоэлектрических устройств М.: Машиностроение, 1966. 160с.

43. Якушенков Ю.Г. Основы теории и расчета оптико-электронных приборов Изд-во «Советское радио», 1971. 336 с.

44. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions. O.S. Salychev. BVSTU Press, 2004, 302 p ,

45. Definition the Spacecraft Attitude. Yan L. Ziman. SPACE BULLETIN, Vol.1, No.4,1994.

46. Draper. T. Brady, S. Backley. The inertial stellar compass: a multifunctional, low power, attitude determination technology breakthrough. AAS-03-003, American As-tionautical Society.

47. IEEE Std 952-1997, "Guidance and test Procedure for Single Axis Interferometric Fiber Optic Gyros", p.63.

48. HDOS HD-1003 star tracker, Cassidy, Lawrence W. Proc. SPIE Vol. 2466, p. 93-99, Space Guidance, Control, and Tracking, 06/1995.

49. The HE-5AS Star Tracker: In-flight performance evaluation. H. Bonde. 30th Annual AIAA/USU Conference of Small Satellite, 2007.

50. Jorgesen J. L et al. The Probe Satellite Star Tracker Performance, Abstract in Small Satellite for Earth Observation, 4th Int. Symp. of the IAA, pp 201-206, 2003.

51. Recursive Attitude Prediction. Hye-Young Kim, Jer-Nan Juang, and John L. Junkins. The Journal of the Astronautical Sciences, Vol. 48, No. 2, April-September 2000, pp. 409-421.

52. Spacecraft Attitude Determination Using Gyros and Quaternion Measurements. Glenn Creamer. The Journal of the Astronautical Sciences, Vol. 44, No. 3, July-September 1996, pp. 357-371.