Разработка и исследование электромеханических систем автоматичеоскго управления процессом обработки на электроэрозионных копировально-прошивочных станках тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Ратцев, Владимир Романович

• Ратцев, Владимир Романович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ратцев, Владимир Романович

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ УРОВНЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ТЕХНОЛОГИИ И СИСТЕМ 9 АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ЭЛЕКТРОЭРОЗИОННОЙ ОБРАБОТКИ.

1.1.Электроэрозионная обработка,состояние,перспекти- 9 вы развития,цель и задачи исследований.

1.2.Обзор технической литературы в области технологи- 12 ческих исследований.

1.3.Обзор технической литературы в области автомати- 20 ческого управления процессом электроэрозионной обработки.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК И ВЫБОР 31 ПАРАМЕТРОВ УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ЭЛЕКТРОЭРОЗИОННОл ОБРАБОТКИ.

2.1.Физические условия осуществимости электроэрозион- 31 ного процесса.

2.2.Исследование влияния параметров импульсов на энер- 35 гетические характеристики процесса.

2.3.Исследование влияния диэлектрической среды и пара- 44 метров вибратора на процесс электроэрозионной обработки.

2.4.Межэлектродный зазор.Выбор параметров управления.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССА ЭЛЕКТРОЭРОЗИОННОЙ ОБРАБОТКИ, 59 КАК ОБЪЕКТА АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.

3.1.Постановка задачи и выбор метода исследования.

3.2.Математическая модель процесса обработки.

3.3.Экспериментальные исследования статических характеристик.

3.4.Экспериментальные исследования динамических свойств межэлектродного зазора при эрозии. t

4. СИНТЕЗ И ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ЭЛЕКТ- 93 РОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МЕЖЭЛЕКТРОДНЫМ ЗАЗОРОМ.

4.1.Система с релейным преобразователем частоты рабо- 95 чих импульсов.

4.2.Система управления межэлектродным зазором с про- 107 порциональным преобразователем частоты рабочих импульсов.

4.3.Исследование качества переходного процесса. III

4.4.Исследование влияния вибратора на систему автома- 129 тического управления межэлектродным зазором.

4.5.Исследование несимметричных вынужденных колебаний.

5. РАСЧЕТ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕ- 142 МЫ УПРАВЛЕНИЯ МШЗЛЕКТРОДНЫМ ЗАЗОРОМ.

5Л.Особенности синтеза электромеханических систем уп- 142 равления процессом электроэрозионной обработки.

5.2.Разработка принципиальной схемы экстремальной 152 электромеханической системы управления процессом электроэрозионной обработки.

5.3.Разработка электромеханической системы управления 155 процессом обработки с шаговым исполнительным двигателем.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование электромеханических систем автоматичеоскго управления процессом обработки на электроэрозионных копировально-прошивочных станках»

Однако,широкого распространения способ электроэрозионной обработки еще не получил,хотя в ближайшие годы ожидается,что для операций металлообработки,выполненных электроэрозионными методами, составит 10%.Низкий уровень автоматизации электроэрозионных станков и реализуемых на них технологических процессов не позволяет в полной мере использовать возможности этого прогрессивного вида технологии а,соответственно,обеспечить высокие технико-экономические показатели металлообработки.Опыт,накопленный в отечественном и зарубежном станкостроении,показывает на существенные преимущества автоматизированных процессов Э30,как в напралении дальнейшего повышения производительности и качества,так и снижения трудовых затрат на наладку и эксплуатацию оборудования. В тоже время,темпы и масштабы внедрения в промышленное производство систем автоматического управления процессом ЭЭО за последние годы заметно сдерживаются отсутствием математических моделей процесса,как объекта управления,научно обоснованных методов оптимизации и алгоритмизации управления этими процессами,методов синтеза и инженерного проектирования систем,учитывающих сугубо специфические свойства объектов этого класса.В связи с этим,задачи по совершенствованию систем автоматического управления процессами ЭЭО и электрооборудования копировально-прошивочных станков являются весьма актуальными,как в научном,так и в прикладном аспектах для станкостроения и целого ряда машиностроительных отраслей промышленности.

Диссертационная работа посвящена разработке и промышленному внедрению электромеханических систем автоматического управления процессом электроэрозионной обработки,обеспечивающих повышение производительности и качества электроэрозионных копировально-прошивочных станков.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА.Предложена математическая модель процесса обработки,учитывающая дискретное изменение межэлектродного промежутка за счет эрозии.Показано,что электромеханические системы автоматического управления процессом ЭЭО работают в условиях воздействия возмущений в виде ступенчатой функции,в результате чего параметры электромеханических систем управления оказывают существенное влияние на производительность процесса.Установлено, что параметры математической модели процесса ЭЭО изменяются в широких пределах при изменении технологических режимов обработки, в работе дается их количественная оценка.Показана взаимосвязь режима обработки с качественными показателями переходного процесса электромеханической системы управления процессом ЭЭО.Обоснована целесообразность использования относительной частоты рабочих импульсов в качестве управляемой переменной процесса.Показана возможность значительного улучшения динамических свойств системы управления за счет эффекта линеаризации характеристики объекта при регулировании амплитуды и частоты вибрации электрода-инструмента, предназначенной для улучшения эвакуации продуктов эрозии.Для повышения производительности процесса и стойкости электрода-инструмента обоснована целесообразность применения устройства,автоматически изменяющего длительност^импульсного разряда.

ПРАКТИЧЕСКАЯ ЦЕННОСТЬ.Разработанная математическая модель процесса электроэрозионной обработки позволяет решать задачи синтеза и проектирования электромеханических систем управления эрозией с учетом нелинейных характеристик объекта и привода.Использование в качестве регулируемой величины относительной частоты рабочих импульсов привело к уменьшению трудоемкости обслуживания и времени переналадки станка при изменении режима обработки.Применение источника питания с плавным регулированием основных параметров импульсов напряжения решает задачу выбора оптимальных по производительности и затратам электроэнергии режимов обработки. Согласованная работа электромеханической системы автоматического управления процессом обработки и вибратора электрода-инструмента позволяют повысить производительность электроэрозионных копиро-вально-прошивочных станков на 30 т 50%,особенно на чистовых режимах.

РЕАЛИЗАЦИЯ В ПРОМЫПШЕННОСТИ. Работа по теме диссертации выполнена в рамках целевой программы "САПР" МинВУЗа РСФСР.

Разработаны и внедрены в опытно-промышленную эксплуатацию две модели электромеханической экстремальной системы управления процессом электроэрозионной обработки на копировально-прошивочных станках,генератор технологического тока с плавным регулированием основных параметров импульсов напряжения.Комплекс электрооборудования для электроэрозионной правки алмазного токопроводящего инструмента. Экономический эффект от внедрения результатов работы на Куйбышевском металлургическом заводе им. В.И.Ленина составил 91 тыс.рублей в год.

АВТОР ЗАЩИЩАЕТ:

- математическую модель процесса электроэрозионной обработки, отражающую основные явления и закономерности формообразования и учитывающую динамику изменения величины межэлектродного зазора за счет эрозии ;

- методику синтеза и инженерного проектирования электромеханических систем управления процессом электроэрозионной обработки ;

- способ повышения динамических свойств системы автоматического управления электроэрозионной обработки за счет регулирования амплитуды и частоты вибрации электрода-инструмента ;

- электромеханическую систему экстремального управления процессом обработки на электроэрозионных копировально-прошивочных станках.

I. АНАЛИЗ УРОВНЯ ИССЛЕДОВАНИЙ ТЕХНОЛОГИИ И СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОЦЕССОМ ЭЛЕКТР0ЭР03И0НН0И ОБРАБОТКИ.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Ратцев, Владимир Романович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1.Разработана математическая модель процесса ЭЭО,отражающая характер поведения объекта управления в широком диапазоне изменения режима работы электроэрозионных станков.В качестве входных переменных модели приняты скорость перемещения электрода-инструмента, параметры импульсов генератора,площадь обработки, свойства материала изделия,выходными координатами являются линейная скорость эрозии,величина межэлектродного зазора,относительная частота следования рабочих импульсов.Показано,что линейный съем металла в направлении подачи электрода-инструмента в процессе формообразования может носить,как непрерывный,так и дискретный характер.

2.Выбранный,на основании математического планирования эксперимента, управляемый параметр - относительная частота рабочих импульсов, позволяет эффективно контролировать как величину межэлектродного зазора,так и производительность обработки.

3.Определены области абсолютной устойчивости и допустимой величины отклонения межэлектродного зазора в процессе управления, позволяющие определить основные параметры электромеханических систем для различных режимов обработки.Показано существенное влияние нелинейностей электропривода на качество управления процессом и необходимость их учета в виду жестких требований к точности поддержания величины вежэлектродного зазора.Установлена экстремальная зависимость производительности процесса от параметров электромеханической системы управления.

4.Показано,что при изменении режима обработки,для сохранения высокой производительности процесса и точности управления, необходимо осуществлять перестройку системы.

5.Исследовано влияние на устойчивость системы управления процессом вибрационных воздействий.Определены области частот и амплитуд вибрации линеаризующих характеристику объекта и улучшающие динамические показатели системы управления.Предложено использовать в качестве вибрационного устройства электромагнитный вибратор,функционально предназначенный для удаления продуктов эрозии.

6.Применение разработанных:генератора с плавным изменением основных параметров импульса,устройства автоматически изменяющего длительность разряда позволяет повысить производительность процесса обработки на отдельных операциях прошивки на 20 г 30%, устраняет возможность появления шлакования,приводящего к браку и нарушению стабильности процесса.

7.Разработанные модификации экстремальных электромеханических систем позволяют обеспечить высокое качество управления процессом электроэрозионной обработки без перенастройки в широком диапазоне изменения режимов.

8.Экономический эффект от внедрения результатов работы составил 91 тыс.рублей в год.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ратцев, Владимир Романович, 1984 год

1.Адлер Ю.П. »Марков Е.В.»Грановский Ю.В.Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий.М:Наука,1971-286 с.

2. Артамонов Б.А. ,Вишницкий А.II. »Волков 1).С. »Глазков A.B. Размерная электрическая обработка металлов.-М.¡Высшая школа,1978. -336 с.

3. Астраханцев Н.Я.,лежнев A.M.,Нуждов В.М. Регуляторы подачи с шаговыми исполнительными двигателями.-Научн.техн.реф.сб. Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИИмаш, 1975,вып.7,с.13-17.

4. Башарин A.B.»Новиков В.А.»Соколовский Г.Г.Управление электроприводами. Л. :Энергоиздат,1982.-392 с.

5. Безрук А.И. Исследование следящих систем прецизионных электроискровых станков статистическим методом.-Электронная обработка материалов,Кишинев:АНМССР,1968,вып.6,с.3-7.

6. Еесекерский В.А.,Попов E.II. Теория систем автоматического регулирования. -М. .-Наука, 1975. -768 с.

7. Бронштейн H.H.,Семендяев К.А.Справочник по математике.-М.: Наука,1980.-976с.

8. Бурда М.И.»Тимашев С.Ф.Высокочастотная электроимпульсная обработка и доводка поверхности металлов до заданного класса. -Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.м.:НИИмаш.,1970,вып.1,с.13-19.

9. Бурда М.И.,Вилистер В.П.,Седова М.Л.,Кравец А.Т.Некоторые особенности выброса металла при высокочастотной электроимпульсной обработке.-Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИИмаш,1972,вып.7,с.3-10.

10. Ю.Быстров С.Ф.,Макаровекий Л.Я,Ратцев ь.Р.Устройство для автоматического регулирования режимом электроэрозионных станков. -А.с.№971603 (СССР)-Опубл.в Б.И.,1982,Р 41.

11. Вавилов А.А.Частотные методы расчета нелинейных систем, -л.: Энергия,1970.-323 с.

12. Вексель И.Г. 0 сигналах первичной информации для создания автоматических регуляторов межэлектродного зазора.-Научн. техн. реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М. :НИИмаш,1975,вып.2,с.П-15.

13. Вероман В.Ю.Условия возникновения электрического разряда в диэлектрической жидкости при малых межэлектродных промежутках. -Электронная обработка материалов.Кишинев:АН МССР,1968.10-17 с.

14. Власенко Ь.А.,Переяйнен Э.А.Процесс электроэрозионной обработки, как объект автоматического управления.-Электронная обработка материалов.Кишинев:Штиинца,1979,вып.1,с.19-24.

15. Волков Ю.С. »Лившиц А.JI.Анализ процесса бесконтактного формообразования при параллельном промежутке.-Научн.техн.реф.сб. Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИИмаш, 1972,вып.у,с.1-6.

16. Волков Ю.С.,Лившиц А.J1.Исследование главной внутренней обратной связи в процессе электроэрозионной обработки.-Научн.техн. реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.

17. М.:НИИмаш,1968,вып.2,с.1-5.

18. Воронов A.A.,Титов В.К. ,Новогранов В.И.Основы теории автоматического регулирования и управления.-М.:Высшая школа,1977. -519 с.

19. Ш.Геворкян Г.Г.динамика изменения торца электрода-инструмента при электроимпульсной обработке.-Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИИмаш,1968,вып.2, с.16-21.

20. Горюнов H.H.Справочник по полупроводниковым диодам,транзисторам и интегральным схемам.-М.:Энергия,1979.-744 с.

21. Гуткин ь.Г.Автоматический непрерывный регулятор.-А.с.

22. I18691.(СССР) Опубл.в ъ.И.,1959,№6.

23. Гуткин Б.Г.Автоматизация электроэрозионных станков.-Л.: Машиностроение,1971,- ±60 с.

24. Гуткин Б.Г.Регуляторы на полупроводниковых приборах.-Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИЙмаш,1968, вып.4,с.19-24.

25. Деденко Л.Г.»Керженцев В.В.Математическая обработка и оформление результатов эксперимента.-М.:1977.-122 с.

26. Дейн A.M. Методы идентификации динамических объектов.-М.: Энергия,1979.-240 с.

27. Дикушин Г.А.,Ратцев В.Р.,Шайдуров I.A. Оптимальное управление технологическим процессом при электроимпульсной обработке.- В кн.:Автоматическое управление электрическими приводами и электромеханическими системами.Л.: Энергия,1974.

28. Дикушин Г.А.,Ратцев В.Р. Выбор регулируемого параметра и модели электроимпульсного процесса обработки.-В кн.:Автоматизация технологических процессов в различных отраслях народного хозяйства. Тезисы докладов.Куйбышев 1975.с.32-34.

29. Дикушин Г.А.,Ратцев В.Р.Алгоритмизация процесса электроимпульсной обработки.-Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИймаш,1977,вып.3,с.3-5.

30. Динамика следящих приводов.Под ред.Л.В.Рабиновича.-М.: Машиностроение,1982.-496 с.

31. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. Под ред.Чиликина М.Г. М.: Энергия,1971.- 624 с.

32. Евсеева Н.В. Структурные схемы и передаточные функции процесса электроэрозионной обработки,как объекта управления. Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИЙмаш,1977,вып.2.

33. Золотых Б.Н.Физические основы электроискровой обработки металлов.-М.:Гостехиздат,1953.-108 с.

34. Золотых Б.Н.,Круглов А.И. Тепловые процессы на поверхности электродов при электроискровой обработке.-Проблемы электрической обработки материалов.М.: АН СССР,i960,с.65-76.

35. Золотых Б.Н. 0 расчете технологических характеристик процесса размерной электроискровой обработки токопроводящих материалов.-Проблемы электрической обработки материалов.М.:АН СССР,i960, с.221-232.

36. Золотых Б.Н. О физической природе электроискровой обработки металлов.-В кн.Электроискровая обработка металлов.М.:АН СССР1957,вып.I,с.38-69.

37. Золотых Б.Н.,Мордвинов iü.B.,Круглов А.И.Машинные генераторы импульсов электрического тока для питания установок электроискрового действия и их характеристики.-В кн.:-Электроискровая обработка металлов.М.:АН СССР,1957,вып.i,с.133-158.

38. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование.Теория и элементы систем.- М.: Машиностроение,1973.-606 с.

39. Кохановская Т.С. Некоторые данные о закономерностях изменения межэлектродного зазора в средах с различной степенью загрязненности.-Научн.техн.реф. сб.Электрофизические и электрохимические методы, обработки.М.: НИИмаш,1969,вып.З,с.10-17.

40. Кохановская Т.С.Анализ изменения динамических характеристик межэлектродного зазора.-Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.: НИИмаш,1970,вып.5,с.1-4.

41. Кунцевич В.М.,Чеховой Ю.Н. Нелинейные системы управления с частотно- и широтно-импульсной модуляцией.-Киев: Техника,1970. 340 с.

42. Лазаренко В.Р.,Лазаренко Н.И. Электрическая эрозия металлов.- М.: Госэнергоиздат, 1944.- 28 с.

43. Лазаренко Б.Р.,Лазаренко Н.И. Современный уровень развития электроискровой обработки металлов и некоторые научные проблемы этой области.- В кн.:Электроискровая обработка металлов.М.:АН СССР, 1957,вып.I,с.9-37.

44. Лазаренко Б.Р. Искровая электрическая эрозия металлов и некоторые научные проблемы в этой области.г Электронная обработка материалов. Кишинев: АН МССР,1967,вып.I.

45. Лазаренко Б.Р.,Лазаренко Н.И. Изыскание новых применений электричества.- Электронная обработка материалов.Кишинев:Штиинца, 1977,вып.5,с.5-19.

46. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотех- •ники.- М.: Советское радио,1974,- 552 с.

47. Левит М.Л.Температурное состояние электродов в процессе электроэрозионной обработки.-Научн.техн.реф.сб.электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИИмаш,1969,вып.2,с.1-7.

48. Левит М.Л.,Ьейлин С.и.Роль теплообмена при электроэрозионном прошивании сквозных отверстий.-Научн.техн.реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИИмаш,1970, вып.6,с.10-16.

49. Лившиц А.Л. Физическая модель процесса объемной электроэрозионной обработки.- Станки и инструмент,1977,вып.У,4-8 с.

50. Лившиц А.Л.,М.В.Коренблюм.Роль скважности импульсов разрядного тока в процессе электроэрозионной обработки.-Научн.техн. реф.сб.Электрофизические и электрохимические методы обработки. М.:НИЙмаш,1972,вып.3,1-8 с.

51. Лившиц А.Л.,Кравец А.Т.,Рогачев И.С.,Сосенко А.В.Электро-импульсная обработка металлов.-М.:Машиностроение,1967.-295 с.

52. Лившиц А.Л.,Тимашев С.Ф.Математическая модель в процессе электроэрозионной обработки и устойчивость.Научн.техн.реф.сб. Электрофизические и электрохимические методы обработки.М.:НИЙмаш, 1974,вып.6,с.1-8.

53. Лившиц A.JI. ,Рогачев И.С. ,0тто М.Ш.Генераторы импульсов -М.: Энергия,1970 223 с.

54. Ляпунов М.А.,Цента Е.А.,10фа Э.П. Электроимпульсная обработка высокопрочных металлов.Киев:Техника,1965.- 150 с.

55. Материалы ХХУ1 съезда КПСС,Москва,Политическая литература1981,с.130-197.

56. Метод гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления.Под ред.Е.П.Попова.-М.: Машино стро ение,1970.-567 с.

57. Методы синтеза нелинейных систем автоматического управления.Под ред.Е.П.Попова.-М.:Машиностроение,1970.- 416 с.

58. Найдич Ю.В.,Перевертайло В.М.,Григоренко Н.©.Особенности поверхностного плавления твердых тел.-Физическая химия,1976,50, РЗ, с.735-736.

59. Налимов В.В.Теория эксперимента.М.:Наука,1971.-207 с.

60. Налимов В.В.»Чернова H.A.Статистические методы планирования экстремальных экспериментов.М.:Наука,1965.-340 с.

61. Намитоков К.К.Электро-эрозионные явления-М.:Энергия,1978. -456 с.

62. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления.Под ред.Топчеева Ю.И.-М.: Машиностроение,1971. 466 с.

63. Нелинейные системы автоматического управления.Под ред. Е.П.Попова.М.:Машиностроение,1970 416 с.

64. Новое в электрофизической и электрохимической обработке материалов, иод ред.Попилова Л.Я.- J1.: Машино стро ение, 1972.-360 с.

65. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года-М.: Политиздат,^!.^ с.

66. Пальтов И.П.Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах.-М.:Наука,1975. -367 с.

67. Пальтов И. II.Нелинейные методы исследования автоматических систем.-л.: Энергия,1976.-127 с.

68. Печуро Н.С.,Меркурьев А.Н.,Гродзинский Э.Я,Соколова Н.И. Исследование физико-химических изменений,происходящих в органических средах при воздействии электрических разрядов.Проблемы электрической обработки материалов.М.:АН СССР,1960,с.14-24.

69. Попилов Л.л.Справочник по электрическим и ультразвуковым методам обработки материалов.-Л.¡Машиностроение,1971.- 544 с.

70. Попков С.Л.Следящие системы.-М.: Высшая школа,1963.-304с.

71. Попов Е.П.Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах.- М.: Наука,1973.- 584 с.

72. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления.- М.: Наука,1979.- 256 с.

73. Попов Е.П.,Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем.- М.: Физматгиз,1960.- 792 с.

74. Рабинович Л.В.,Петров В.И.Дереков В.Г.,Сушков С.А., Панкратьев Л.Д.Проектирование следящих систем.-М.¡Машиностроение, 1969.- 500 с.

75. Разницын М.А.Закономерности изменения искрового зазора при электроэрозионной обработке электродом-проволокой.-Станки и инструмент. М.: 1972,вып.5.

76. Ратцев В.Р. Процесс электроимпульсной обработки,как объект управления.-В кн.:Алгоритмизация и автоматизация технологическихпроцессов и промышленных установок.Куйбышев: 1975,вып.б.с.77-82.

77. Ратцев В.Р.,Видманов 10.И.,Шайдуров Й.А. Регулирование скважности при прошивке глубоких отверстий электроимпульсным методом обработки.- В кн.:Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и промышленных установок.Куйбышев:1975,вып.б.с.75-77.

78. Решмин Б.И.,Ямпольский Д.С.Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов.-М.:Энергия,1975.-184с.

79. Розанов ju.А.Стационарные случайные процессы.М.:Физматгиз, 1963.- 284 с.

80. У2.Розе Л.В.,Влейхман Б.И. Некоторые вопросы исследования электроэрозионной обработки с пониженным износом металлического обрабатывающего электрода.-Электронная обработка материалов. Кишинев: АН МССР,1970,вып.2,с.10-14.

81. УЗ.Р^умшинский Л.3.Математическая обработка результатов эксперимента.- М.: Наука,1971.- 192 с.

82. У4.Санковский Е.А.Вопросы теории автоматического управления. -М.: Высшая школа,1971.- 231 с.у5.Сигалов Г.Г.,Мадорский Л.С. Основы теории дискретных систем управления.- Минск: Высшая школа,1973.- 336 с.

83. Справочник по полупроводниковым диодам,транзисторам и интегральным микросхемам.Под ред.Н.Н.Горюнова- М.:Энергия,1976.- 744 с.

84. У7.Справочник по импульсной технике.Под ред.Яковлева В.Н.Киев: Техника, 1972-711 с.

85. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами.Под ред. В.И.Круповича,Ю.Г.Барыбина,М.Л.Самовера.М.:Энергоиздат,1982.- 416 с.

86. У9.Ставицкий Б.И.,Безрук А.И. Влияние величины межэлектродного промежутка на эффект эрозии и распределение энергии между анодом и катодом.- Электронная обработка материалов.Кишинев: АН МССР,1969,вып.5.

87. ЮО.Ставицкий Б.И. К вопросу об электрической эрозии токо-проводящих материалов при искровых разрядах малой энергии и длительности.- Электронная обработка материалов.Кишинев:АН МССР,1969,

88. Ставицкий Б.И.Современный уровень и перспективы развития электроискровой прецизионной обработки материалов.-Электронная обработка материалов.Кишинев: АН МССР,1967,вып.5.

89. Яковлев В.М.,Ратцев В,Р.»Максимов A.A. О влиянии адсорбционных активных веществ на эрозию поверхностного слоя металлов при плавлении.-Изв.АН СССР,Металлы,1983,Р2,с.69-71.

90. ЮЗ.Яминская К.Б.,Перцов A.B.Влияние органических сред на измельчение металлов и структурно-механические свойства образующихся суспензий.-Коллоидн.ж.,1978,40,№ 5, с.950-956.

91. Ю4.Фотеев Н.К.Влияние межэлектродной среды на производительность электроискрового процесса,износ обрабатывающего электрода, чистоту получаемой поверхности при изготовлении отверстий.-Проблемы электрической обработки, материалов.М.: АН СССР,i960,с.25-35.

92. Ю5.Фотеев Н.К. Искра обрабатывает металл.-М.:Знание,1967--32 с.

93. Юб.Фельдбаум A.A.,Бутковский А.Г. М етоды теории автоматического управления.- М.: Наука,1971- 744 с.

94. Ю7.ФишбейН1 В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования постоянного тока.- М.: Энергия,1972.- 136 с.

95. Ю8.Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования.- JI.: Энергия, 1967.- 452 с.

96. Цыпкин'Я.3.Релейные автоматические системы.- М.: Наука, 1974.- 576 с.

97. ПО.Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем.-М.:Наука, 1977.-560 с.

98. Ш.Чиликин: М.Г. ,Ключев В.И. ,Сандлер А.С.Теория автоматизированного электропривода.-М.: Энергия,1979.- 616 с.

99. Щукин Е.Д.Понижение поверхностной энергии и изменение механических свойств твердых тел под влиянием окружающей среды. Физико-химическая механика материалов,1976,12,№1,с.3.

100. ИЗ.Электрические методы обработки металлов.Под ред. Е.Я. Улицкого.- М.: Машгиз,1951.- 318 с.

101. Яковлев В.М.,Ратцев Б.Р.,Максимов A.A. О влиянии адсорбционных активных веществ на эрозию поверхностного слоя металлов при: плавлении.- Изв.АН СССР,Металлы,Í983,№ с.69-71.

102. Иб.Яминская К.Б.,Перцов A.B. Влияние органических сред на измельчение металлов и структурно-механические свойства образующихся суспензий.-Коллоидн.ж.,1978,40,№ 5, с.950-956.

103. Heymann,КОТ; ILKnauf/,KDT; Magdenbuig. „Die StafclUMe des funkeneiosiven beaideltungspmesses unâ DxafcÊeme dei UaxschubeLnTlchtung."

104. U.Knauff, m ; F. Rothe, КОТ; Magdenbuig. „TJeThmdeiung statlonam £nttadungen Sei dei fun -keneiosLven MetattieaibeitunQ" £eektzie 12/75 c.655-655

105. H6. a. Knauf/, KOT.; F. Rothe, KOT; Magden&uig. „Die Regelung des Pioxesses dei funkeneioslven MetaMieai-ieltung! fieekhie <2/75 c.649-652.

106. Кип Rami, ban Eímai. Adaptive ContioE -Systeme /Iii die Funkenezosion. ,VDl-ZM975 //0, C.Ô48-Ô55.

107. В режиме холостого хода и короткого замыкания,двигатель остается неподвижным,энергия в этом случае равна нулю.3 141. Рис Л