Разработка и исследование экономичных автономных прецизионных следящих приводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Динь Конг Фыонг

• Динь Конг Фыонг
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Динь Конг Фыонг

СОДЕРЖЕНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АВТОНОМНЫЕ ПРЕЦИЗИОННЫЕ СЛЕДЯЩИЕ ПРИВОДЫ (АПСП) КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Автономные прецизионные следящие приводы в системах управления.

1.1.1. Функциональная схема и классификация АПСП.

1.1.2. Достоинства и области применения АПСП.

1.1.3. Факторы влияния на характеристики АПСП.

1.1.4. Автономный прецизионный следящий привод с непосредственным управлением.

1.1.5. Эффективность энергосберегающего автономного прецизионного следящего привода.

1.2. Обзор существующих адаптивных средств коррекции в автономных прецизионных следящих приводах.

1.2.1. Адаптивные прецизионные следящие приводы с сигнальной настройкой.

1.2.2. Адаптивный прецизионный следящий привод с эталонной моделью (ЭМ) и обратной связью по давлению.

1.2.3. Адаптивный прецизионный следящий привод с эталонной моделью и наблюдателей состояния.

1.2.4. Адаптивный прецизионный следящий привод с комбинированной настройкой и эталонной моделью.

1.2.5. Адаптивный прецизионный следящий привод с параметрической настройкой и эталонной моделью.

1.2.6. Адаптивный прецизионный следящий привод с параметрической настройкой и эталонной моделью и наблюдателей состояния.

1.2.7. Адаптивный прецизионный следящий привод с сигнально-параметрической настройкой и эталонной моделью.

1.3. Проектирование системы управления АПСП на персональный компьютер (ПК).

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 1.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ АВТОНОМНЫХ ПРЕЦИЗИОННЫХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ (АПСП).

2.1. Математические модели АПСП.

2.1.1. Структурная схема АПСП.

2.1.2. Математическое описание ЭМП.

2.1.3. Модели золотникового гидрораспределителя и гидроцилиндра.

2.1.4. Модель АПСП с линейным электродвигателем.

2.2. Математическая модель АПСП с электрогидравлическим усилителем типа « сопло - заслонка ».

2.2.1. Математическая модель электрогидравлического усилителя типа « сопло - заслонка ».

2.2.2. Математическая модель АПСП с электрогидравлическим усилителем типа « сопло - заслонка ».

2.3. Упрощение математических моделей автономных прецизионных следящих приводов.

2.3.1. Расчетная модель автономного прецизионного следящего привода с линейным электродвигателем.

2.3.2. Расчетная модель автономного прецизионного следящего привода с электрогидравлическим усилителем типа « сопло - заслонка ».

2.4. Математическая модель АПСП в динамическом режиме.

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 2.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНЫМИ СЛЕДЯЩИМИ ПРЕЦИЗИОННЫМИ ПРИВОДАМИ (АПСП).

3.1. Алгоритмы и структуры беспоисковых адаптивных систем.

3.2. Алгоритм адаптивного управления линейным объектом с параметрической настройкой и эталонной моделью.

3.3. Алгоритм адаптивного управления линейным объектом с аддитивным возмущением.

3.4. Алгоритмы и структуры адаптивных беспоисковых сигнальных систем с эталонной моделью.

3.5. Алгоритмы и структуры адаптивных беспоисковых сигнально-параметрических систем с эталонной моделью.

3.6. Методика расчета адаптивного регулятора системы управления АПСП 87 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 3.

ГЛАВА 4. ИССЛЕДОВАНИЕ И СТЕНДОВЫЕ ИСПЫТАНИЯ АПСП С КОМБИНИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ И АДАПТИВНОЙ КОРРЕКЦИЕЙ

4.1. Проект основного контура АПСП с комбинированным управлением в реальном времени.

4.1.1. Технические характеристики экспериментального стенда АПСП.

4.1.2. Канал управления автономным прецизионным следящим приводом

4.1.3. Канал управления электроприводом.

4.1.4. АПСП с комбинированным управлением.

4.1.5. Результаты эксплуатация и оценки системы управления АПСП.

4.2. АПСП с адаптивным алгоритмом управления.

4.2.1. Адаптивная система АПСП с параметрической настройкой и ЭМ.

4.2.2. Адаптивная система АПСП с сигнальной настройкой.

4.2.3. Выбор матрицы Р и коэффициента h в адаптивных алгоритмах.

4.2.4. Адаптивная система АПСП при изменении параметров и воздействии возмущении.

4.3. Адаптивная система АПСП с сигнально-параметрической настройкой

4.4. АПСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией. 115 ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование экономичных автономных прецизионных следящих приводов»

Актуальность работы: В настоящее время автономные прецизионные следящие приводы (АГТСП) находят широкое применение в качестве исполнительных механизмов органов управления динамическими системами, такими являются самолеты, суда и средства транспорта, роботы и т.д. Исследование электрических, гидравлических и пневматических приводов, приведенное в [7, 10, 29, 63] показано, что только гидравлические приводы способны развивать значительную механическую мощность при малых массах и габаритах. Кроме их преимущества, гидравлические приводы обладают также некоторыми недостатками, связывающими с их существенными нелинейностями и нестационар-ностями характеристик электромеханических и гидравлических узлов приводов [51, 61, 85]. На обеспечение их работы приходится затрачивать значительную долю энергии, потребляемую этими системами. Особенно актуально энергосбережение для автономных систем. Борьба за их экономичность подхлестывается, с одной стороны, постоянным ростом цен на топливо, а с другой стороны, непрерывно возрастающими требованиями к увеличению срока автономной работы. Пути повышении энергоэффективности различны, но одним из наиболее перспективных представляется разработка новых эффективных способов управления.

Параметры систем гидравлических приводов изменяются в широких приделах. Это изменение обусловлено изменением температуры среды и давления нагнетания рабочей жидкости, а также изменением характеристик: узлов в процессе эксплуатации. Нелинейность систем гидравлических приводов обусловлена областью нечувствительности, ограниченностью электрогидравлических усилителей и исполнительных органов, а также силами трения в полостях гидроцилиндра.

Для проектирования системы управления прецизионными следящими приводами применялся линейный двигатель постоянного тока, управляющий непосредственно перемещением золотника гидрораспределителя. Такое конструктивное решение связано с тем, что система может работать в условиях изменения давления нагнетания. Поэтому в системе АПСП можно реализовать управление комбинированием двух каналов [22] - канал гидравлического привода и канал электропривода.

Преимущества применения метода комбинированного управления двумя каналами показаны в [22]:

- повышения энергического показателя при комбинировании управления на стенде АПСП;

- высокая экономичность за счет регулирования в сторону снижения давления насоса;

- долговечность за счет большей приспособленности к качеству рабочей жидкости и изменения температуры;

- меньшая стоимость в силу допусков в качестве изготовления.

Кроме указанных преимуществ, в таких АПСП существуют недостатки:

- снижение динамических характеристик системы;

- большая чувствительность к изменению нагрузки и возмущения;

- большая трудоемкость настройки управления.

Для устранения указанных недостатков в системе АПСП можно использовать адаптивный закон, который разрешает к повышению динамических характеристик системы АПСП и компенсаций воздействия внешних возмущении. Поэтому цель работы состоит в том, что исследование прецизионных следящих приводов с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией позволяет снизить затраты энергии и обеспечить заданных показателей динамики.

Преимущества применения метода комбинированного управления двумя каналами и адаптивной коррекцией являются преимуществами применения метода комбинированного управления двумя каналами. Кроме этого, этот метод может устранять указанные недостатки в системе АПСП.

Цель работы: Повышение экономичности автономных прецизионных следящих приводов (АПСП) при обеспечении заданных показателей динамики за счет создания эффективного управления.

Поставленная цель исследования достигается путем следующего:

1. Осуществлена с помощью разработанного комбинированного управления автоматическая настройка производительности насоса АПСП в зависимости от режима работы органа управления для повышения экономичности автономного привода.

2. Обеспечены с помощью построенной адаптивной коррекцией требуемые динамические показатели АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии возмущений.

На защиту выносятся следующие результаты:

1. Математическая модель АПСП для синтеза и проектирования энергосберегающего комбинированного управления и анализа его эффективности.

2. Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП с автоматической подстройки производительности насоса АПСП для повышения экономичности.

3. Система адаптивной коррекции АПСП для обеспечения требуемых динамических показателей АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений.

4. Результаты и полученные оценки экспериментальных исследований энергоэффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

Научная новизна:

1. Математическая модель АПСП, ориентированная на синтез и проектирование энергосберегающего комбинированного управления учитывает наиболее важные для такого рода управления взаимосвязи электрического и гидравлического каналов и экономична с точки зрения вычислительных затрат.

2. Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП позволяют производить автоматическую подстройку производительности насоса в зависимости от режима работы органа управления, не требуя при этом установки дополнительных датчиков.

3. Адаптивная коррекция АПСП построена на комбинации сигнальной и параметрической настроек с эталонной моделью и обеспечивает энергоэкономное поддержание требуемых динамических показателей АПСП в широком диапазоне входных воздействий в условиях изменения параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений.

4. Сформулированы и экспериментально подтверждены взаимосвязанные требования к динамике электропривода насоса и гидравлического следящего привода, необходимые для реализации энергосберегающего комбинированного управления АПСП, и получены оценки энергетической эффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией.

Достоверность научных выводов и рекомендаций, сформулированных в работе, базируется на комплексном подходе. Достоверность также подтверждается много экспериментальными результатами, полученными на установке АПСП в лаборатории кафедры САУ СПбГЭТУ «ЛЭТИ».

Практическая ценность результатов работы заключается в последовательном решении законченного ряда взаимосвязанных задач по разработке, практической реализации и исследованию энергосберегающего комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией. Полученные структуры, алгоритмы, оценки эффективности предлагаемого управления АПСП наряду с разработанными техническими решениями и рекомендациями позволяют непосредственно применять их для повышения энергоэкономичности как существующих, так и перспективных автономных прецизионных следящих приводов.

Все представленные в диссертации результаты подтверждены в ходе экспериментальных испытаний автономного прецизионного следящего привода.

По теме диссертации публиковано 5 научных работ, из них - 4 статьи (1 статья - из перечня изданий, рекомендованных ВАК) и 1 работа - в научных Ь трудах международных и Всероссийских конференций.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и списка литературы, включающего 90 наименований и 14 приложений. Работа изложена на 114 страницах машинописного текста, содержит 52 рисунков и 5 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Динь Конг Фыонг

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4

1. В главе 4 посмотрено применение адаптивных алгоритмов к новому объекту (двух-приводной АПСП с комбинированным управлением).

2. Представлен метод расчета и построение адаптивного регулятора для адаптивных алгоритмов:

- к сигнальной адаптации (С А) - методика выбора значения h;

- к параметрической адаптации (ПА) - методика выбора значения Р;

- к комбинированной адаптации (СА+ПА) - коррекция значения параметров Р и h. Методика выбирается базовый адаптивный алгоритм с сигнальной настройкой (СА) и добавляется ПА.

3. Критерии оценки качества системы АПСП, когда применение адаптивных алгоритмов: - качество временных процессов системы АПСП;

- энерго-экономичность системы АПСП.

117

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации проведен анализ теоретических и практических вопросов построения управления автономными прецизионными следящими приводами, в результате которого решена научно-практическая задача построения энергосберегающего управления АПСП при обеспечении заданных динамических показателей качества привода. Эффективность АПСП с реализованным предложенным управлением исследована в ходе экспериментальных испытаний на многофункциональном стенде.

1- Математическая модель АПСП для синтеза и проектирования энергосберегающего комбинированного управления АПСП и анализа его эффективности.

2- Структура и алгоритм комбинированного управления АПСП, позволяющий получить экономию энергозатрат за счет автоматической подстройки производительности насоса АПСП в зависимости от режима работы органа управления.

3- Система адаптивной коррекции АПСП, обеспечивающая требуемые динамические показатели АПСП в условиях изменений режима работы привода, параметров привода и органа управления, а также при действии внешних возмущений. *

4- Результаты и полученные оценки экспериментальных исследований энергоэффективности и динамических показателей предложенного комбинированного управления АПСП с адаптивной коррекцией

В целом, опираясь на результаты в диссертационной работе исследования, можно сделать вывод о целесообразности и эффективности применения адаптивных регуляторов для улучшения характеристик энергосберегающих АПСП в условие действия нелинейных и параметрических возмущающих факторов.

118

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Динь Конг Фыонг, 2007 год

1. Андриевский, Б.Р. Элементы математического моделирования в программных средах Matlab 5 и Scilab/ Андриевский, Б.Р., Фрадков A.JI.// СПБ.: Наука, 2001.-286с.

2. Адаптивные системы автоматического управления: Учеб. Пос. Под ред. В.Б Яковлева. JL: Изд. Лен-го Ун-та, 1984.

3. Алексеев, А.А. Теория управления/ А.А. Алексеев, Д.Х. Имаев, Н.Н. Кузьмин, В.Б. Яковлев// Санкт-петербург.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 1999.

4. Антонов, В.Н. Адаптивное управление в технических системах/ В.Н Антонов, В. А. Терехов, И.Ю. Тюкин // Издательство С.- петербургского университета, 2001.

5. Баженов, А.И. Проектирование следящих гидравлических приводов летательных аппаратов / А.И. Баженов, Н.С. Гамынин, В.И. Караев// Под ред. Га-мынинаН.С.-М.: Машиностроение, 1981.

6. Башарин, А.В. Управление электроприводами/ Башарин А.В., Новинков В.А., Соколовский Г.Г// Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат, 1982.

7. Башта, Т.М. Гидравлические приводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1967.

8. Башта, Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Маш. 1972.

9. Башта, Т.М. Машиностроительная гидравлика-М.: Машиностроение, 1971.

10. Башта, Т.М. Объемные гидравлические приводы/ Т.М. Башта, И.З. Зайченко, В.В. Ермаков, Е.М. Хаймович//.

11. Башта, Т.М. Расчет и конструирование самолетных гидравлических устройств. М.: Оборонгиз, 1961.

12. Благадарный, Н.С. Адаптивное управление прецизионными следящими системами с бесконтактным моментным двигателем постоянного тока / Н.С. Благадарный, Н.Д. Поляхов, О.П. Томчина // Известия ЛЭТИ: Сборник. Вып. 384. Л.: 1987.

13. Борцов, А.А. Разработка рулевого привода современного самолета/ Борцов А.А., Клюев М.А., Константинов С.В., Манукян Б.С// Международный симпозиум « Авиационные гидравлические системы и привода» // Россия, Самара, 1983.

14. Борцов, Ю.А. Автоматические системы с разрывным управлением/ Ю.А. Борцов, И.Б .Юнгер//. JL: Энергоатомиздат, 1986.

15. Борцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями/ Ю.А. Борцов, Г.Г. Соколовский // 1992. 287с.

16. Борцов, Ю.А. Математические модели и алгебраические методы расчета автоматических систем/ Ю.А. Борцов, В.Б. Второв //

17. Борцов, Ю. А. Адаптивное управление электрогидравлическими приводами. тескт./ Ю. А. Борцов, В. Е. Кунецов, С. В. Гаврилов, В. Б. Второв, Н. Д. Поляхов, О. Э. Якупов// приводная техника. 2000, - № 6. с. 3-7.

18. Борцов, Ю.А. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением/ Ю.А. Борцов, Н.Д. Поляхов, В.В. Путов//- JL: Энергоатомиздат, 1984.-216. с.

19. Воронов, А. А. Устойчивость, Управляемость, Наблюдаемость. М.: Hay. 1979.

20. Гамынин, Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972.

21. Гаврилов, С.В. Разработка автоматизированной технологии исследования и построения многоприводных мехатронных систем/ С.В.Гаврилов, Ч.С. Кьэн, Д.К. Фыонг, Х.В. Тунг // «Естественные и технические науки», ISSN 1684-2626, № 1.2006. С. 32-38.

22. Гамынин, Н.С. Гидравлические приводы летательных аппаратов/ Н.С. Гамынин, В.И. Караев, A.M. Потапов. М.П. Селиванов// Под. ред. В.И. Караева. -М.: Машиностроение, 1992.

23. Гамынин, Н.С. Динамика быстродействующего гидравлического привода/ Н.С. Гамынин, Ю.К. Жданов, АЛ. Климашин //- М.: Машиностроение, 1979.

24. Гелиг, А.Х. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия/ А.Х. Гелиг, Г.А. Леонов, В.А. Якупович // М.: Наука, 1978.

25. Гейер, В.Г. Гидравлика и гидропривод. М.: Недра, 1991.

26. Гидравлические и пневматические силовые системы управления./ Под ред. ДЖ. Блэкборна, Г. Ритхофа, ДЖ. Л. Шеффера. -М.: Изд. Иностр. Лит, 1962.

27. Гидравлические следящие приводы // Под ред. В.А Лещенко. М.: Машиностроение, 1968.

28. Гудвин, Г.К. Проектирование систем управления/ Г.К. Гудвин., С.Ф. Грефе, М.Э. Сальгадо // -М.: Бином. Лаборатория знаний, 2004.

29. Громыко, В.Д. Самонастраивающиеся системы управления с моделью/ В.Д. Громыко, Е.А. Санковский // М.: Энергия, 1974. - 80с.

30. Гров, Д. Методы идентификации систем. -М.: Мир, 1979.

31. Дорф, Р. Современные системы управления/ Р. Дорф., Р. Бишоп// Пер. с англ. М.: Лаборатория Базовых Знаний юнимедиастайл, 2002.

32. Ермаков, С.А. Статистический анализ разброса характеристик и параметров состояний типовых электрогидравлических усилителей мощности / С.А. Ермаков, М.О. Жукова, М.П. Селиванов // Вестник машиностроения. -1976. № 5. - с. 10-14.

33. Ермаков, С.А. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода. М.: Машиностроение, 1983.

34. Ермаков, С.А. Проектирование корректирующих устройств и электрогидравлических усилителей следящих гидроприводов летательных аппаратов: уч. Пос. М.: МАИ, 1990.

35. Ермаков, С.А. Выбор и расчет корректирующих целей для электрогидравлической следящей системы: уч. Пос. М. МАДИ, 1985.

36. Ким, Д.П. Теория автоматического управления. Том 1. -М.: Физматлит, 2003.

37. Ким, Д.П. Теория автоматического управления. Том 2. М.: Физматлит, 2003.

38. Константинов, С.В. Электрогидравлические рулевые приводы систем управления полетом маневренных самолетов/ С.В. Константинов, П.Г. Редько, С.А. Ермаков// М.: Янус-К, 2006. - 315с.

39. Коробочкин, Б.Л. Динамика гидравлических систем станков. М.: Машиностроение, 1976.

40. Костюк, В.И. Беспоисковые градиентные самонастраивающиеся системы. Киев: Техника, 1969.-274с.

41. Крымов, Б.Г. Исполнительные устройства систем управления ЛА. М.: Машиностроение, 1987.

42. Кузовков, Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184с.

43. Ландау, И.Д. Адаптивные системы с эталонной моделью (АСЭМ). Что можно получить с их помощью и почему Труды американского общества инженеров-механиков, серия G, 1972, № 2, с. 31- 47.

44. Лещенко, В.А. Гидравлические следящие системы и приводы станков с программным управлением. -М.: Машиностроение, 1975.

45. Матвеенко, A.M. Проектирование гидравлических систем летательных аппаратов/ A.M. Матвеенко, И.И. Зверев //-М.: Машиностроение, 1982.

46. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. // Под ред. Н.Д. Егупова. М.: МГТУ. 2001.

47. Метлюк Н.Ф., Автушко В.Г. Динамика пневматических и гидравлических приводов автомобилей/ Н.Ф. Метлюк, В.Г. Автушко // М.: Машиностроение, 1980.

48. Милошник, И.В. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами/ И.В. Милошник, В.О. Никифоров, A.J1. Фрадков // СПБ.: Наука, 2000.

49. Михалев, И.А. Системы автоматического управления самолетом/ И.А. Михалев, Б.Н. Окоемов, М.С. Чукулаев // М.: Машиностроение, 1985.

50. Мирошников, А.Н. Моделирование систем управления технических средств транспорта/ А.Н. Мирошников, С.Н. Румянцев // Под ред. Ю.А. Луком-ского. С.: «Элмор», 1999.

51. Надежность гидравлических систем воздушных судов. // Под ред. Т.М. Башты. -М.: Транспорт, 1986.

52. Нагорный, B.C. Устройства автоматики гидро- и пнемосистем/ B.C. Нагорный, А.А. Денников // М.: Выская школа, 1991.

53. Острем, К. Системы управления с ЭВМ/ К. Острем, Б. Виттенмарк //

54. Петров, Б.И. Динамика следящих приводов/ Б.И. Петров, В.А.Полковников, Л.В. Рабинович //-М.: Машиностроение, 1982.

55. Петров, Б.Н. Принципы построения, проектирования самонастраивающихся систем управления/ Б.Н. Петров, Ю.В. Рутковский, И.Н. Крутова, С.Д. Земляков// М.: Машиностроение, 1972. - 260с.

56. Поляхов, Н.Д. Адаптация и идентификация автоматических систем/ Н.Д. Поляхов, В.В. Путов // Л., 1984.

57. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987.

58. Попов, Д.Н. Инженерные методы исследования гидроприводов летательных аппаратов/ Д.Н Попов, С.А. Ермаков, И.Н Лобода и др.: под ред. Д.Н. Попова// М.: Машиностроение, 1978.

59. Попов, Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов. М.: МГТУ имена Н.Э Баумана, 2002.

60. Попов, Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы. М.: Машиностроение, 1982.

61. Попов, Е.П. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука. 1970.-453с.

62. Потапов, А.М. Настройки и испытания следящих приводов. JL: Энер 1970.

63. Путов, В.В. Адаптивное управление динамическими объектами с эталонными моделями. Учебное пособие. С.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2001.

64. Путов, В.В. Адаптивное и модальное управление механическими объектами с упругими деформациями. Учебное пособие. С.: СПБГЭТУ «ЛЭТИ», 2002.

65. Путов, В.В. Алгебраические методы теории линейных систем. Учебное пособие. С.: СПБГЭТУ - ЛЭТИ, 2000.

66. Разинцев, В.И. Электрогидравлические усилители мощности. М.: Машиностроение, 1980.

67. Разинцев, В.И. Повышение эффективности гидроприводов с дроссельным регулированием. -М.: Машиностроение, 1993.

68. Руш, Н. Прямой метод Ляпунова в теории устойчивости/ Н. Руш, П. Абетс, М. Лалуа // Пер. с англ. Под ред. В.В. Румянцева. М.: Мир, 1980.

69. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: Справочник. М.: машиностроение, 1995.

70. Синяков, А.Н. Системы автоматического управления ЛА и их силовыми установками. -М.: Машиностроение, 1991.

71. Смирнова, В.И. Проектирование и расчет автоматизированных электроприводов/ В.И. Смирнова, В.И. Разинцев // М.: машиностроение, 1990.

72. Современные методы идентификации систем: Пер. с англ./ Под ред. П. Эйкхоффа. М.: Мир. 1983.

73. Солодовников, В.В. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями/ В.В. Солодовников, Л.С. Шрамко // М.: Машиностроение, 1972. - 270с.1241. J 7

74. Справочник по теории автоматического управления.// Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. 712с.

75. Токарев, JI.H., Шиу Н.В. Программы для моделирования электромеханических систем. Алее, 1999 г.

76. Уткин, В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.

77. Фомин, В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами/ В.Н. Фомин, A.JI. Фрадков, В.А. Якубович //- М.: Наука, 1981.

78. Фрадков, A.JI. Синтез адаптивных систем управления нелинейными сингулярными возмущенными объектами. // А и Т., 1987. N6. с. 100-110.

79. Хлыпало, Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах// JI., Энергия, 1973.

80. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод. М.: Машиностроение, 1964.

81. Хохлов В.А. Скоростные характеристики гидравлических исполнительных механизмов с золотниковым управлением // Автоматика и телемеханика. 1955. -№ 5. -с. 20-24.

82. Ходько, С.Т. Самонастраивающийся электрогидравлический привод объемного регулирования/ С.Т. Ходько, В.Ф. Суслов // Новое в проектировании и эксплуатации автоматизированных приводов и систем гидроавтоматики. Л.: ЛДНТТТ, 1987.

83. Ципкин ЯЗ. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968.

84. Чупраков Ю.И. Дросселирующие гидрораспределители следящих электрогидроприводов. М.: МАДИ, 1976.

85. Чупраков Ю.Л. Гидропривод и средства автоматики. М.: Машиностроение, 1979.1. АДАПТИВНАЯ КОРРЕКЦИЯ1. ЭТАЛОННАЯ МОДЕЛЬ1. КОМПЬЮТЕР

86. Схема системы АЭГСП с комбинированным управлением и адаптивной коррекцией в реальном времени