Разработка и исследование динамики активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Захаренков, Николай Владиленович

• Захаренков, Николай Владиленович
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Захаренков, Николай Владиленович

Содержание

Введение

1 Состояние проблемы. Цель и задачи исследования

1.1 Плавность хода транспортных машин и влияние колебаний на организм человека

1.2 Требования, предъявляемые к подвескам и их классификация

1.2.1 Упругая характеристика подвески

1.2.2 Кинематические схемы

1.2.3 Упругие элементы

1.2.4 Направляющие устройства

1.2.5 Амортизаторы

1.3 Управляемые подвески

1.3.1 Адаптивные подвески

1.3.2 Полуактивные подвески

1.3.3 Активные подвески

1.4 Постановка цели и задач исследования

2 Обоснование и построение математической модели транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний и ее исследование

2.1 Обоснование и построение математической модели транспортной машины

2.2 Возмущающие функции вынужденных колебаний транспортных машин

2.3 Разработка управления активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний транспортной машины

2.3.1 Анализ нелинейности в системе управления для упрощенной модели

2.3.2 Сравнение аналитического и численного решений

2.4 Основные результаты и выводы по главе

3 Разработка экспериментального комплекса для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний

3.1 Структура комплекса

3.2 Общий вид и описание конструкции

3.3 Система возбуждения колебаний

3.4 Система гашения колебаний

3.5 Информационно-измерительная система

3.6 Предельные значения характеристик стенда и начальные условия

3.7 Выводы по главе

4 Экспериментальные исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний на экспериментальном комплексе

4.1 Цель и задачи эксперимента

4.2 Выделение определяющих параметров

4.3 Предельные изменения определяющих параметров, граничные и начальные условия

4.4 Методика проведения испытаний

4.5 Обработка экспериментальных данных

4.6 Результаты испытаний и их оценка

4.7 Оценка адекватности математической модели

4.8 Рекомендации к проектированию активной системы демпфирования

4.9 Результаты и выводы по главе

Основные результаты и выводы по работе

Список использованных источников

Приложения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование динамики активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортных машин»

Введение

Необходимость максимального повышения плавности хода автомобиля и безопасности его движения, в связи с ростом средних эксплуатационных скоростей, ставит вопрос о рациональной конструкции подвески и ее динамических параметрах в число важнейших задач современного автомобилестроения. Решение этой задачи ведется как в направлении исследования новых схем подвесок, так и по пути создания упругих элементов новых типов и повышения их долговечности. Разработка конструкций в этих направлениях привела к созданию управляемых подвесок и активных систем демпфирования с применением пневматических и гидропневматических упругих элементов.

Водители транспортных машин проводят много часов в условиях повышенных вибраций и колебаний. Эти условия снижают комфорт, внимание, угрожают здоровью водителя и безопасности движения. Известно, что степень ощущений водителя при колебаниях определяется преимущественно продолжительностью действия, характером изменения и величинами испытываемых вертикальных ускорений. Наиболее чувствителен организм человека к колебаниям в диапазоне частот от 4-8 Гц, относящихся к резонансной области. В горизонтальной плоскости особенно опасны по влиянию на человека частоты 1-2 Гц.

Возникающие при движении автомобиля колебания, вызванные неровностями дороги, оказывают влияние не только на плавность хода и управляемость, но также на ряд других эксплуатационных показателей. Так, при эксплуатации транспортных машин на дорогах с неудовлетворительным состоянием поверхности средняя скорость движения уменьшается на 40-50 %, межремонтный пробег - на 35-40 %, расход топлива увеличивается на 50-70 %, а себестоимость перевозок - на 50-60 %.

Основной причиной возникновения колебаний автомобиля являются неровности дороги. Их гашение осуществляется посредством подвески

транспортной машины, которая должна обеспечивать требуемые характеристики плавности хода и управляемости.

Результаты испытаний и данные эксплуатации свидетельствуют о том, что в настоящее время плавность хода отечественных транспортных машин не в полной мере соответствует дорожным условиям эксплуатации и возросшим требованиям их потребителей. Поэтому повышение плавности хода отечественных транспортных машин в настоящее время является весьма актуальной задачей, решение которой позволит существенно повысить скоростные характеристики автомобилей и эффективность их использования.

Однако решение этой задачи сопряжено со значительными трудностями как из-за недостаточной разработанности теории подрессоривания транспортных машин, так и вследствие отсутствия систематизированных сведений по эксплуатационным и экспериментальным наблюдениям за их плавностью хода в различных дорожных условиях.

И хотя в деле создания систем подрессоривания транспортных машин сделано немало, однако до настоящего времени остаются неисследованными многие вопросы, касающиеся возможности применения новых принципов систем подвески. Одним из таких принципов является создание гибридной подвески, сочетающей в себе традиционную пассивную подвеску и активную систему демпфирования колебаний, которая работает параллельно пассивной. Такие системы открывают принципиально новые возможности для подавления колебаний транспортных машин, что позволяет сделать возможным управление характеристиками демпфирования или жесткостью упругих элементов по заданному алгоритму. Особенностью активных подвесок является возможность ввода энергии от внешнего источника, применяемой для регулирования характеристик элементов подвески с использованием обратной связи в системе автоматического управления этим процессом.

Решению этой задачи и посвящена настоящая работа, которая выполнена в научно-исследовательской лаборатории «Волновая механика» при кафедре

Основы теории механики и автоматического управления Омского государственного технического университета.

Исходя из актуальности, практической значимости и теоретической неразработанности данной задачи поставлена следующая цель исследования.

Цель исследования: разработка и исследование активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортной машины, работающей совместно с пассивной подвеской.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Обосновать и построить математическую модель транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний.

2. Провести исследование математической модели транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний.

3. Разработать и построить экспериментальный комплекс для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний.

4. Провести экспериментальные исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний с пневмоприводом.

5. Разработать практические рекомендации по проектированию активных систем демпфирования транспортных машин.

Объект исследования: активная система демпфирования продольно-угловых колебаний транспортной машины.

Предмет исследования: динамические закономерности совместной работы штатной пассивной подвески и активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний подрессоренной массы транспортной машины.

Методы исследования: выполненные в работе исследования основываются на использовании положений и методов механики твердого тела, теории упругости, теории колебаний, газовой динамики, приближенных методов исследования нелинейностей, а также численных методов решения нелинейных задач.

Научная новизна состоит в том, что:

- обоснована и построена математическая модель транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной, пассивной системой;

- исследованы колебания транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной, пассивной системой;

-установлены закономерности колебаний элементов экспериментального комплекса для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортной машины.

Положения, выносимые на защиту:

-математическая модель транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной, пассивной системой;

- результаты теоретических исследований колебаний транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной, пассивной системой;

- конструкция и алгоритм работы элементов экспериментального комплекса для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортной машины;

- результаты исследований, выполненных на разработанном экспериментальном комплексе.

Практическая ценность заключается.

- в научно обоснованном техническом решении способа построения активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортной машины, работающей совместно с ее штатной, пассивной системой;

- в возможности использования полученных данных при проектировании управляемых подвесок транспортных машин, что позволит создавать

автомобили с повышенными показателями плавности хода, управляемости и тягово-динамическими характеристиками;

- в разработке экспериментального комплекса, позволяющего исследовать новые способы построения и алгоритмы управления активной системой демпфирования колебаний, отслеживать характер и масштаб протекающих процессов и формировать реальную картину динамики колебаний транспортных машин.

Апробация работы. Результаты работы по теме диссертации докладывались и обсуждались на Региональной молодежной научно-технической конференции «Омское время - взгляд в будущее», Омск, 2010 г.; V Всероссийской научной конференции, посвященной памяти главного конструктора ПО "Полет" A.C. Клинышкова «Проблемы разработки, изготовления и эксплуатации ракетно-космической и авиационной техники», Омск, 2010 г.; XXX Российской школе по проблемам науки и технологий, посвященной 65-летию Победы, Миасс, 2010 г.; Региональной молодежной научно-технической конференции «Омский регион - месторождение возможностей», Омск, 2011 г.; XXXI Всероссийской конференции по проблемам науки и технологий, Миасс, 2011 г.; IV международной конференции «Математика, ее приложения и математическое образование», Улан-Удэ, 2011 г.; Всероссийской научно-технической конференции (с международным участием) «Ориентированные фундаментальные и прикладные исследования - основа модернизации и инновационного развития архитектурно-строительного и дорожно-транспортного комплексов России», Омск, 2011 г.; Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», Омск, 2012 г.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 печатных работ, в том числе 1 полезная модель, 11 статей, из них 2 статьи в журналах, рекомендованных ВАК для материалов диссертаций.

Объем работы. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, изложенных на 132 страницах машинописного текста, поясняется 65 рисунками, 4 таблицами. Список литературы включает 163 наименования.

Во введении дано обоснование актуальности работы, формируются основные научно-технические направления, требующие глубокого изучения. Представлена структура работы и ее объем.

В первой главе определены требования, предъявляемые к подвескам, их классификация. Рассмотрены конструкции подвесок и их элементов, а также основные характеристики.

Поставлена цель исследования и сформулированы задачи, которые необходимо решить, для ее достижения.

Вторая глава посвящена обоснованию и построению математической модели транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной, пассивной системой, а также ее исследованию.

В третьей главе определены первостепенные предпосылки к обоснованию структуры и конструкции экспериментального комплекса. Разработана его математическая модель, исследование которой позволило уточнить массогабаритные параметры. Дано подробное описание основных элементов измерительного комплекса

В четвертой главе разработаны программа и методика экспериментальных исследований активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной, пассивной подвеской. Представлены результаты этих исследований и их анализ.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Захаренков, Николай Владиленович

Основные результаты и выводы по работе

1. Обоснованы параметры и построена математическая модель транспортной машины с активной системой демпфирования продольно-угловых колебаний, работающей совместно со штатной пассивной подвеской.

2. Исследование математической модели показало ее адекватность реальному автомобилю (максимальная погрешность составила 8,3%), а также уменьшение амплитуд продольно-угловых колебаний активной системой демпфирования, работающей совместно со штатной пассивной подвеской.

3. Активная система демпфирования становится малоэффективной на частотах более 2,5 Гц, вследствие влияния инерционной составляющей наполнения и опорожнения РКО.

4. Разработан и построен экспериментальный комплекс для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний, массогабаритные параметры которого были уточнены на основе результатов теоретических исследований.

5. На разработанную конструкцию экспериментального комплекса получен патент на полезную модель.

6. Испытания активной системы демпфирования колебаний, работающей совместно со штатной пассивной подвеской, проведенные на экспериментальном комплексе показали, что снижение уровня вибронагруженности подрессоренной массы достигает 19%, что положительно сказывается на комфорте водителя. Амплитуда колебаний подрессоренной массы, вызванной проездом единичной неровности, снижаются на величину до 48%. При движении по дороге с периодическими неровностями эффективность активной системы демпфирования по сравнению с пассивной системой достигает 26%.

7. Разработаны практические рекомендации по проектированию активных систем демпфирования для транспортных машин.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Захаренков, Николай Владиленович, 2013 год

Список использованных источников

1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий, 2-е перераб. и доп., - М.: Наука, 1976. - 269 с.

2. Акопян P.A. Пневматическое подрессоривание автотранспортных средств. Часть 1. Львов: Вища школа, 1971. -216 с.

3. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 280 с.

4. Ан П. Сопряжение ПК с внешними устройствами: Пер. с англ. - М.: ДМК Пресс, 2001 -320 с.

5. Аналоговые интегральные схемы. Элементы, схемы, системы и применения. / Под ред. Дж. Коннели: Пер. с англ. М.: Мир, 1977. - 439 с.

6. Бабицкий В.И. Электродинамический демпфер. - Изв. АН СССР. Механика и машиностроение, 1962, № 3, с. 81-84.

7. Бежанов Б.И. Пневматические механизмы - М.: Л.,Машгиз, 1957. - 252 с.

8. Белоусов Б.Н. Модель взаимодействия управляемых систем подрессоривания колес и всеколесного рулевого управления как подсистем их активной безопасности / Б.Н. Белоусов, А.Г. Болдорев, C.B. Наумов, И.В. Федотов // Автомобильная промышленность. 2007, № 2.

9. Белоусов Б.Н. Управляемые подвески автомобилей / Белоусов Б.Н., Меркулов И.В., Федотов И.В. // Автомобильная промышленность. 2004, № 1.

10. Белоусов Б.Н. Обоснование алгоритмов управления активной подвеской автомобиля / Белоусов Б.Н., Попов С.Д., Федотов И.В. // текст доклада, представленного на 47-й международной конференции "Повышение конкурентоспособности автотранспортных средств" 22-23 сен. 2004г.

11. Белоусов Б.Н. О проблеме создания наземных тягово-транспортных средств с мехатронными системами (В порядке обсуждения) / Белоусов Б. Н. // Автомобильная промышленность. - 2012. - № 1. - С. 22-24.

У

\

12. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колёсные транспортные средства особо большой грузоподъёмности. Конструкция. Теория. Расчёт, под общ. ред. Б.Н. Белоусова. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006 - 728 с.

13. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. 3-е изд., исправ. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1975 - 768 с.

14. Болотник H.H. Оптимизация амортизационных систем, М.: Наука, 1983. -256 с.

15. Борщенко Я.А., Васильев В.И. Электронные и микропроцессорные системы автомобилей: Учебное пособие. - Курган: Изд-во Курганского гос. унта, 2007.-207 с.

16. Блохин В.Г. Современный эксперимент: подготовка, проведение, анализ результатов / В.Г. Блохин, О.П. Гладкин, А.И. Гурон, М.А. Ханин; Под ред. О.П. Глудкина. - М.: Радио и связь, 1997. - 232 с.

17. Бурьян Ю.А., Сорокин В.Н., Захаренков Н.В. Математическая модель стенда для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний многоосных автомобилей // Математика, ее приложения и математическое образование: Материалы IV международной конференции. -Улан-Удэ, 2011. 4.1. С.135-139.

18. Бурьян Ю.А., Мещеряков В.И., Сорокин В.Н. Активная гидродинамическая система демпфирования продольно-угловых колебаний многоосных транспортных машин // Строительные и дорожные машины, 2004. -№9-С. 35-37.

19. Бурьян Ю.А., Сорокин В.Н. Управление угловыми колебаниями автотранспортных средств. - Москва: Механотроника, автоматизация, управление, 2007 г. - № 6. - С. 36-40.

20. Бурьян Ю.А., Мещеряков В.И., Сорокин В.Н. Активная система демпфирования угловых колебаний многоосного автомобиля // Строительные и дорожные машины, 2002. - №9 - С. 36-40.

21. Вахламов B.K. Конструкция, расчет и эксплуатационные свойства автомобилей: учеб. пособие для студ. Высш. Учеб. заведений / В.К. Вахламов. -М.: Издательский центр «Академия», 2007. - 560 с.

22. Великанов Д.П. и др. Автомобильные транспортные средства.- М. Транспорт, 1977.- 326 с.

23. Вибрации в технике: Т. 3, Колебания машин, конструкций и их элементов /Под ред. Ф.М. Диментберга. М.: Машиностроение, 1980. - 544 с.

24. Волович Г.И. Схемотехника аналоговых и аналого-цифровых электронных устройств. М.: Издательский дом «Додэка-ХХ1», 2005. - 528 с.

25. Воронов A.A. Теория автоматического управления. - М.: Энергия,- 1988. -617 с.

26. Гайдадин А.Н. Применение средств ЭВМ при обработке активного эксперимента / А.Н. Гайдадин, С.А. Ефремова, ВолгГТУ. - 2008. - 16 с.

27. Герасимов Н.В. Результаты испытаний виброзащитной системы на основе упругих элементов с управляемой жесткостью/ Н.В. Герасимов, В.И. Крайнов, В.М. Ромашин, Ю.В. Шатилов // Вибрационная прочность и надежность двигателей и систем JIA : Труды КуАИ.-1980.-С. 68-74.

28. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. О некоторых виброзащитных системах на основе элементов с управляемой жесткостью / Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов // Вопросы прочности и долговечности элементов авиационных конструкций : Труды КуАИ,- 1980,- С. 140-149.

29. Герасимов Н.В., Шатилов Ю.В. Амортизация на основе упругого элемента с переменной жесткостью/ Н.В. Герасимов, Ю.В. Шатилов // Вопросы прочности элементов авиаконструкций: Труды КуАИ,- 1975,- вып. 2. - С. 80-85.

30. Гёлль П. Как превратить персональный компьютер в измерительный комплекс: Пер. с фр. - 2-е изд., испр. -М.: ДМК Пресс, 2001. - 144 с.

31. Горелик А.Н. Пневматические и гидропневматические подвески. / А.Н. Горелик, Я.М. Певзнер - М.: Машиностроение, 1965,- 319 с.

32. ГОСТ 31191.1-2004, ИСО 2631-1-1997 Вибрация и удар. Измерение общей вибрации и оценка ее воздействия на человека. Часть 1. Общие требования; М. : Изд-во стандартов, 2004.

33. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория: Учебник для вузов. - Мн.: Выш. шк, 1986.-208 с.

34. Гришкевич. А.И. Автомобили: Конструкция, конструирование и расчет. Системы управления и ходовая часть: Учеб. пособие для вузов / А.И. Гришкевич, Д.М. Ломако. - Мн.: Выш. шк., 1987. - 200 с.

35. Густомясов А.И. Расчет основных параметров подвески переменной структуры многоосного автомобиля // Изв. ВУЗов. Машиностроение,- 1983,-№2,- С. 36-42.

36. Густомясов А.Н. Анализ колебательной системы подвески автомобиля с дискретным изменением жесткости // Изв. ВУЗов. Машиностроение,- 1978,-№5,-С. 187-189.

37. Данилов В.А. Вертолет Ми-8: (Устройство и техническое обслуживание). - М.: Транспорт, 1988. - 278 с.

38. Елисеев C.B. Динамические гасители колебаний /C.B. Елисеев, Г.П. Нерубенко // Новосибирск: Наука, 1982,- 140 с.

39. Захаренков Н.В. Математическая модель стенда для исследования активной системы демпфирования угловых колебаний автомобилей / Н.В. Захаренков, В.Н. Сорокин//Вестник КузГТУ. 2012. № 1. С. 132-136.

40. Захаренков Н.В. Оценка степени влияния колебаний автомобиля с активной системой демпфирования по возмущению на человека/ Динамика систем, механизмов и машин: материалы VIII Междунар. научн,- техн. конф. (Омск, 13-15 нояб. 2012 г): в 5 кн. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2012. Кн. II - С. 23-25.

41. Захаренков Н.В. Результаты исследования системы автоматического управления активным демпфированием по возмущению / Н.В. Захаренков // Ориентированные фундаментальные и прикладные исследования - основа модернизации и инновационного развития архитектурно-строительного и дорожно-транспортного комплексов России: материалы Всероссийской научно-технической конференции - Омск: СибАДИ, 2011. Кн. 2-е. 306-309.

42. Захаренков H.B. Электромагнитный запорный клапан усовершенствованной конструкции / Омский регион - месторождение возможностей: матер, науч.-техн. конф. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2011. - С.38-40.

43. Захаренков В.В., Захаренков Н.В, Котельников В.И. Оптимизация Электромагнитного привода / Проблемы разработки, изготовления и эксплуатации ракетно-космической и авиационной техники: материалы V Всероссийской научной конференции, посвященной памяти главного конструктора ПО "Полет" A.C. Клинышкова. - Омск: ОмГТУ, 2010 - С. 65-68.

44. Захаренков Н.В. Поведение механических подвесок мобильных ракетных комплексов на неровностях дороги / Проблемы разработки, изготовления и эксплуатации ракетно-космической и авиационной техники: материалы V Всероссийской научной конференции, посвященной памяти главного конструктора ПО "Полет" A.C. Клинышкова. - Омск: ОмГТУ, 2010 - С 72-76.

45. Захаренков Н.В. Синтез и выявление возможных вариантов конструкций активных подвесок многоосных транспортных средств / Омское время - взгляд в будущее: матер, регион, молодеж. науч.-техн. конф. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2010.-Кн. 1,-С 27-30.

46. Захаров В.К. Электронные элементы автоматики / В.К. Захаров -Л.: Энергия, 1967. - 352с.

47. Имаев Д.Х. и др. Анализ и синтез систем управления. / Д.Х. Имаев, 3. Ковальски, В.Б. Яковлев, Л.Б. Пошехонов, Г.П. Цапко - Санкт-Петербург, Гданьск, Сургут, Томск, 1998. - 264 с.

48. Калашников Б.А. Частотные характеристики многоосного автомобиля, имеющего в составе подвески пневмоэлементы с дискретной коммутацией полостей \ Труды 2 международной конференции «Автомобили и техносфера», Казань, 2001 г.

49. Кириллов В.В., Аналоговое моделирование динамических систем / В.В. Кириллов, B.C. Моисеев - М.: Машиностроение, 1977,- 287 с.

50. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 320 с.

51. Кочетов О.С., Дербаремдикер А.Д., Синев A.B. и др. Экспериментальное исследование виброизолирующей пневматической подвески сидения оператора // Колебания сложных упругих систем. М.: Наука, 1981. - С. 71-78.

52. Кочетов О.С. Пневматическая система виброзащиты с переменной структурой демпфирования // Вестник машиностроения, - 1985. - №11.- С.29-30.

53. Кочетов О.С., Дербаремдикер А.Д., Синев A.B. и др. Экспериментальное исследование виброизолирующей пневматической подвески сидения оператора // Колебания сложных упругих систем. М.: Наука, 1981. - С. 71-78.

54. Крауиныш П.Я. Исследование гидравлического амортизатора с переменной структурой / П.Я. Крауиныш, С.В. Болтанов // Управляемые механические системы. Иркутск, 1978. - С. 114-120.

55. Кузнецов В.А. Конструирование и расчет автомобиля. Подвеска автомобиля / В.А. Кузнецов, И.Ф. Дьяков-Учеб, пособ.-Ульяновск, 2003,- 59 с.

56. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

57. Кэрноп Д. Уменьшение вибраций при помощи полу активных генераторов усилий / Д. Кэрноп, М. Кросби, Р. Харвурд // Конструирование и технология машиностроения. 1974, т. 96, № 2, с. 239-247.

58. Кэрноп Д. Принципы проектирования систем управления колебаний, использующих полуактивные демпферы // Динамика систем, механика и контроль: Труды американского общества инженеров механиков. - 1990. -Вып. 112., №3, - С.448-453.

59. Лейтман Дж. Полуактивное управление вибрационными системами посредством электрореологических жидкостей / Дж. Лейтман, Е. Рейтмейер // Проблемы машиностроения и автоматизации,- 1993. - №6. - С. 3-12.

60. Литвинов A.C. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств / A.C. Литвинов, Я.Е. Фаробин. - М. Машиностроение, 1989. - 240 с.

61. Лонцих П.А. Пневматические виброзащитные системы / П.А. Лонцих // Теория активных виброзащитных систем. 1975. - вып.2, ч.1.-Иркутск. - С. 5-7.

62. Лукин П.П. Конструирование и расчет автомобиля: Учебник для студ. втузов / П.П. Лукин, Г.А. Гаспорянц. - М.: Машиностроение, 1984. - 376 с.

123

63. Лукьянов A.B. Исследование управляемой виброзащитной системы с учетом запаздывания //Динамика управляемых колебательных систем. Иркутск: ИЛИ, 1983.-С. 111-121.

64. Лукьянов A.B. Динамика виброзащитной системы с периодически изменяющимися параметрами // Роботы и робототехнические системы. Иркутск: ИЛИ, 1983.-С. 53-59.

65. Лукьянов A.B. Исследование пневматического амортизатора с воздушным демпфированием // Управляемые механические системы. Иркутск: ИЛИ, 1984.-С. 108-114.

66. Лукьянов A.B. Исследование динамического гасителя колебаний переменной структуры // Управляющиеся механические системы. Иркутск: ИЛИ, 1985. - С. 86-94.

67. Лукьянов A.B. Динамика пневматической виброзащитной системы объекта на подвижном основании // Математическое и программное обеспечение технических систем. - Новосибирск: Наука,- 1989. - С. 89-97.

68. Мажей A.A. Анализ эффективности полуактивной подвески заднего моста автомобиля, работающей по алгоритму предсказания / A.A. Мажей, A.A. Ракицкий // текст доклада, представленного на 47-й международной конференции "Повышение конкурентоспособности автотранспортных средств" 22-23 сен. 2004.

69. Мироновский Л.А. Алгоритмы оценивания результата трех измерений / Л.А. Мироновский, В.А. Слаев - СПб.: «Профессионал», 2010. - 192 с.

70. Наземцев A.C. Гидравлические и пневматические системы. Часть 1. Пневматические приводы и средства автоматизации. Учебное пособие. - М.: ФОРУМ, 2004.-240 с.

71. Наземцев A.C. Пневматические и гидравлические приводы и системы. Часть 2. Гидравлические приводы и системы. Основы. Учебное пособие / A.C. Наземцев, Д.Е. Рыбальченко. - М.: ФОРУМ, 2007 - 304с.

72. Налимов В.В. Теория эксперимента. - М.: Наука, 1971. - 207 с.

73. Осенчугов В.В., Фрумкин А.К. Автомобиль. Анализ конструкций, элементы расчёта - М. Машиностроение. 1989. - 304 с.

74. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. - М.: 1947. - 155 с.

75. Пейтон А.Дж., Волш. В. Аналоговая электроника на операционных усилителях. М.: БИНОМ, 1994 - 352 с.

76. Половко А.М., Бутусов П.Н. MATLAB для студента. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 320 с.

77. Поляк Д.Г., Есеновский-Лашков Ю.К. Электроника автомобильных систем управления. - М.: Машиностроение, 1987. - 200 с.

78. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. - М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1973. - 584 с.

79. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. - 2-е изд., стер. - М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. Лит., 1988. - 256 с.

80. Попов С.Д. Устойчивость и управляемость колесных машин / С.Д. Попов, Г.А. Смирнов - 1989.- 46 с.

81. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем / Д.Н. Попов. - М. : Машиностроение, 1987. - 464 с.

82. Пневмопривод систем управления летательных аппаратов \ Под ред. А.В. Чащина; М., 1987. - 248 с.

83. Равкин Г.О. Пневматическая подвеска автомобиля / Г.О. Равкин. - М.: 1962.-288 с.

84. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Конструкции подвесок.- М.: 1989.-330 с.

85. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Элементы подвески. - М.: 1987. - 228 с.

86. Распопов В Я. Микромеханические приборы / В.Я. Распопов. - М.: Машиностроение, 2007. - 400 с.

87. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972 - 392 с.

88. Русанов М.А. Подвески. Методические указания к лабораторной работе. Челябинск.: ЧГАУ, 2005.-23 с.

89. Сафронов А .Я. Малогабаритные пьезоэлектрические вибрационные гироскопы широкого применения / А.Я. Сафронов, В.Г. Никифоров, Д.Ю. Шахворостов, А.К. Калифатиди, В.В. Барыкип// «Электропика НТБ». Москва. -2007. - 63-65 с.

90. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике - изд. 8-е, перераб., Главная редакция физико-математической литературы издательства «Наука», - М., 1977, 440 с.

91. Сергеев А.Г. Метрология: Учебник. - М.: Логос, 2005. - 272 с.

92. Сорокин В.Н., Захаренков Н.В. Анализ работы подвесок многоосных и длиннобазовых автомобилей / Наука и технологии. Том 1. - Краткие сообщения XXX Российской школы, посвященной 65-летию Победы. - Екатеринбург: УрО РАН, 2010.-С. 185-187.

93. Сорокин В.Н., Захаренков Н.В. Исследование активной пневматической системы демпфирования продольно-угловых колебаний автотранспортных средств / Вестник СибАДИ: Научный рецензируемый журнал. - Омск: СибАДИ. - №2 (24). - 2012. - С. 86-90.

94. Сорокин В.Н., Захаренков Н.В. Стенд для исследования активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортных средств. Наука и технологии / Материалы XXXI Всероссийской конференции. - Миасс: МСНТ, 2011.-254 с.

95. Стенд для исследования колебательных процессов транспортных средств: пат. 2026544 Рос. Федерация: МПК 6 G01M17/04 / Геращенко В.В., Коваленко H.A., Брилев А.И., Яскевич М.Я.; заявитель и патентообладатель Геращенко В.В., Коваленко H.A., Брилев А.И., Яскевич М.Я.. - № 5015532/11; заявл. 09.12.1991; опубл. 09.01.1995.

96. Стенд для испытания пневматических шин и упругих элементов транспортных средств: пат. 2133459 Рос. Федерация: МПК G01M17/02, GO 1 Ml7/04 / Рябов И.М., Новиков В.В., Чернышов К.В., Васильев A.B., Бурякова М.В.; заявитель и патентообладатель Волгоградский государственный

технический университет. - № 98102727/28; заявл. 16.02.1998; опубл. 20.07.1999.

97. Стенд для испытания подвески транспортного средства: пат. 2320971 Рос. Федерация: МПК G01M17/04 / Дубровский А.Ф., Артемьев С.Н., Дубровский С.А., Гричанюк М.В., Рябов Н.М.; заявитель и патентообладатель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Уральский государственный университет". - № 2006138538/28; заявл. 31.10.2006; опубл. 27.23.2008.

98. Стенд для испытания элементов подвески автотранспортных средств: пат. 2366919 Рос. Федерация: МПК G01M17/04 / Артемов И.И., Келасьев В.В., Мальцев A.A.; заявитель и патентообладатель Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Пензенский государственный университет" (ПТУ). - № 2008113708/11; заявл. 07.04.2008; опубл. 10.09.2009.

99. Стенд для испытания элементов подвески автотранспортных средств: пат. 115910 Рос. Федерация: МПК G01M17/04 / Захаренков Н.В., Сорокин В.Н.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Омский государственный технический университет". - № 2011149215/11; заявл. 02.12.11; опубл. 20.01.12; приоритет 02.12.11; Бюл. №13.

100. Стенд для испытаний элементов подвески и измерений параметров движения транспортных средств: пат. 96105533 Рос. Федерация: МПК G01M17/04 / Новиков А.Н.; заявитель и патентообладатель Новиков А.Н. - № 96105533/11,; заявл. 22.03.1996; опубл. 10.08.1997.

101. Сущенко O.A., Карасёв C.B. Обзор современного состояния микроэлектромеханических датчиков угловой скорости и тенденции их развития//Електрошка та системиуправлшня. 2011.27 С. 103-108.

102. Тетельбаум И.М. 400 схем для АВМ / И.М. Тетельбаум, Ю.Р. Шнейдер -М.: Энергия, 1978.-248 с.

103. Фурунжиев Р.И. Проектирование оптимальных виброзащитных систем -Минск. - «Вышэйшая школа», 1971. - 304 с.

104. Фурунжиев Р.И., Останин А.Н. Управление колебаниями многоопорных машин. - М.: Машиностроение, 1984. - 208 с.

105. Ходасевич Г.Б. Обработка экспериментальных данных на ЭВМ. Часть 1. Обработка одномерных данных. Учебн. пособ. - СПб.: СПбГУТ. 2002. - 82 с.

106. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического регулирования (расчет и проектирование). - Л.: «ЭНЕРГИЯ». 1967. - 451 с.

107. Яскевич М.Я. Основы проектирования систем управления и диагностирования строительных и дорожных машин: Учебное пособие / М.Я. Яскевич, В.В. Геращенко, Л.С. Шкрадюк. - М.: «СДМ-Пресс», 2003.-168 с.

108. Яценко Н.Н. Колебания, прочность и форсированные испытания / Н.Н. Яценко. - М.: 1972. - 368 с.

109. Яценко Н.Н. Плавность хода грузовых автомобилей / Н.Н. Яценко, O.K. Прутчиков. - М.: Машиностроение, 1968. - 217 с.

110. Savaresi S.M. Semi-Active Suspension Control Design for Vehicles / S.M. Savaresi, C. Poussot-Vassal, C. Spelta, O. Sename. - Elsevier, 2010. - 240 p.

111. Guglielmino E. Semi-active Suspension Control: Improved Vehicle Ride and Road Friendliness/ T. Sireteanu, C. Stammers, G. Ghita, M. Giuclea. -London.: Springer, 2008. - 294 p.

112. Agarwal M. A systemic classification of neural-network-based control / M. Agarwal // IEEE Control System Magazine. -1997:17,2. - pp. 75-93.

113. Alleyne A. Application of non-linear control theory to electronically controlled suspensions / A. Alleyne, P.E. Neuhaus, J.K. Hedrick // Vehicle System Dynamics 1993:22. - pp. 309-320.

114. Al-Holou, N. The Development of Fuzzy Logic Based Controller for Semi-Active Suspension System / N. Al-Holou, D. S. Joo, A. Shaout // Proceedings of the 37th Midwest Symposium on Circuits and Systems, 1996. - pp. 1373-1376.

115. Barr A., Ray J. Control of an active suspension using fuzzy logic / Proceedings of the Fifth IEEE International Conference on Fuzzy Systems, 1996:1. - pp. 42-48.

116. Barak P., Hrovat H. Application of the LQG approach to the design of an automotive suspension for three-dimensional vehicle model / Proc.IMechE Advanced Suspensions Conference, London, UK, 1988. - pp. 11-26.

117. Bastow D. Car Suspension and Handling. - London.: Pentech Press, 1993.

118. Baker A. Lotus active suspension /Automotive Engineer, 1984, - pp. 56-57.

119. Bellizzi S., Bouc R. Adaptive control for semi-active isolators / Proc ASME-DED Conf. on Machinery Dynamics - Applications and Vibration Control Problems. - Canada.: Montreal, 1989:18; 2. - pp. 317-323.

120. Chang S.L., Wu C.H. Design of an active suspension system based on a biological model /American Cont. Conf., Albuquerque, USA, 1997. - pp. 2915-2919.

121. Crolla D.A. Theoretical Comparisons of Various Active Suspension Systems in terms of Performance and Power Requirements / Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C, 1988:420. - pp. 1-9.

122. Crolla D.A., Abdel Hady M.B.A. Semi-active suspension control for a full vehicle model / SAE paper 911904, 1988.

123. Crolla D.A. Vehicle dynamics - theory into practice / Journal Automobile Eng., 1995:209.-pp. 1-12.

124. Cross J. Farewell to rock and roll / Automotive Eng., Professional Engineering, UK, 1999:24; 7.-pp. 42-43

125. Crosby M.J., Karaopp D.C. The active damper - a new concept for shock and vibration control / Shock Vib. Bull, 1973:43; 4. - pp. 119-133.

126. Fischer D., Isermann R. Mechatronic semi-active and active vehicle suspensions / Control Engineering Practice, 2003:12(11). - pp. 1353-1367.

127. Goodall R.M., Kortum W. Active control in ground transportation - a review of the state-of-the-art and future potential / Vehicle Sys. Dyn.,1983:12. - pp. 225-257.

128. Gillispie T. Fundamental of Vehicle Dynamics. - Society of Automotive Engineers, 1992. - 519 p.

129. Karaopp D.C. Active Damping in Road Vehicle Suspension Systems / Vehicle System Dynamics, 1983 Vol. 12. - pp. 291-316.

130. Karnopp D.C. Vibration control using semi-active force generators / D.C. Karnopp, M.J. Crosby, R.A. Harwood // Journals of Engineering for Industry, Transactions of the ASME, 1974 Vol. 94, pp. 619-626.

131. Hullender D.A., Wormley D.N. Richardson H.H. Active Control of Vehicle Air Cushion Suspension / Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1972 Vol. 94, No. 1. - pp. 335-346.

132. Hac A. Adaptive control of vehicle suspension / V. S. D., 1987:16. - pp. 57-74.

133. Hac A. Optimal linear preview control of active vehicle suspension / Vehicle System Dynamics, 1992:21; 3. - pp. 167-195.

134. Hac A., Youn I. Optimal semiactive suspension with preview based on a quarter car model / Journal. Vib. Acoust., 1992:114; 1. - pp. 84-92.

135. Hedrick J.K., Wormely D.N. Active suspension for ground support vehicles - a state-ofthe-artreview/ ASME-AMD,1975:15. - pp. 2^0.

136. Hillebrecht P., Konik D., Pfeil D., Wallentowitz F., Zieglmeier F. The active suspension between customer benefit and technological competition / Proc. XXIV FISITA Congress, Total Vehicle Dynamics, 1992:2. - pp. 221-230.

137. Jamei M. Symbiotic Revolution-Based Design of Fuzzy Inference System with Application to Active Suspension system / Ph.D. Dissertation, University of Sheffield, Great Britain, 2002.

138. Moran A., Nagai M. Analysis and design of active suspensions by Hco robust control theory / JSME Int. Journal, Series III, 1992:35, 3. - pp. 427-437.

139. Milliken W.F. Lotus active suspension system / Proc. 11th Int. EVS Conference, 1987.

140. Nye D. Lotus Active Suspension / Road and Track, 1987:2. - pp. 60-64.

141. Satoh M., Fukushima N., Akatsu Y., Fujimura I., Fukuyama K. An active suspension employing an electrohydraulic pressure control system / Proc. 29th Conference on Decision and Control, Honolulu, USA, 1990:4. - pp. 2226-2231.

142. Savaresi S., Silani E., Bittanti S. Semi-active suspensions: an optimal control strategy for a quarter-car model / In Proceedings of the 1st IF AC Symposium on Advances in Automotive Control (AAC), Salerno, Italy, 2004. - pp. 572-577.

143. Savaresi S.M., Spelta C. Mix-l-Sensor: a control strategy for semi-active suspension / Fifth IF AC Symposium on Advances in Automotive Control, August 20-22, Aptos, CA, USA, 2007. - pp. 383-390.

144. Savaresi S., Spelta C. Mixed sky-hook and ADD: Approaching the filtering limits of a semi-active suspension / ASME Transactions: Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 2007:129(4). - pp. 382-392.

145. Sename O., Dugard L. Robust Hco control of quarter-car semi-active suspensions / In Proceedings of the European Control Conference (ECC), Cambridge, England, 2003. - pp. 279-308.

146. Sensors for Automotive Applications. (Sensors Applications Volume 4). Edited by J. Marek, H.P. Trah, Y. Suzuki, I. Yokomori // Weinheim.: WILEY-VCH Verlag. GmbH & Co. KGaA, 2003. - 577 p.

147. Simon D. An Investigation of the Effectiveness of Skyhook Suspensions for Controlling Roll Dynamics of Sport Utility Vehicles Using Magneto-Rheological Dampers / Ph. D. Dissertation, Virginia Tech., Blacksburg, Virginia, USA, 2001.

148. Soliman A., Crolla D. A. Preview control of a semi-active suspension system / International Journal of Vehicle Design, 1996:17 (4). - pp. 384-397.

149. Sharp R.S., Crolla D.A. Road vehicle suspension system design - a review / Vehicle System Dynamics, 1987:16. - pp. 167-192.

150. Langlois R., Anderson R., Hanna D. Implementing Preview Control on an Off-Road Vehicle with Active Suspension / Proceedings 12th IAVSD Symposium on the Dynamics of Vehicles. France, Lyon, Swets and Zeitlinger, 1991.

151. Liu Y., Waters T.P., Brennan M.J. A comparison of semi-active damping control strategies for vibration isolation of harmonic disturbances / Journal of Sound and Vibration, 2005:208. - pp. 21-39.

152. Morselli R., Zanasi R. Control of a port hamiltonian systems by dissipative devices and its application to improve the semi-active suspension behavior / Mechatronics, 2008:18(7). - pp. 364-369.

153. Martins I., Esteves J., Da Silva F.P., Verdelho P. Electromagnetic hybrid active-passive vehicle suspension system / Proc IEEE 49th Vehicular Technology Conference, Houston, USA, 1999:3. - pp. 2273-2277.

154. Tseng H.E., Hedrick J.K. Semi-active control laws - optimal and sub-optimal / Vehicle System Dynamics, 1994:23. - pp. 545-569.

155. Titli A., Roukieh S., Dayre E. Three control approaches for the design of car semiactive suspension (optimal control, variable structure control, fuzzy control) / Proc. IEEE Conf. Decis. Control, 1993:3. - pp. 2962-2963.

156. Ursu I., Ursu F., Vladimirescu M. The synthesis of two suboptimal electrohydraulic suspensions, active and semiactive, employing the receding horizon method/Nonlinear, Theory Appl. 30, 1984:4. - pp. 1977-1984.

157. Visual Basic 6.0: Пер. с англ. -СПб.: БХВ-Санкт-Петербург, 2000. - 992 с.

158. Williams R.A., Burnham К.J., Webb А.С. Developments for an oleo-pneumatic active suspension / Proc. IEEE International Symposium on Computer-Aided Control System Design, Dearborn, USA, 1996. - pp. 44^9.

159. Williams R.A. Electronically Controlled Automotive Suspensions / Computing & Control Engineering Journal, 1994. - pp. 143-148.

160. Yazdi N. Micro machined Inertial Sensors / N. Yazdi, F. Ayazi K. Najafi. // Proc IEEE, 1998: Vol. 86,- No. 8. - pp. 1640 - 1659.

161. Yi K., Song B.S. A new adaptive sky-hook control of vehicle semi-active suspensions / Proc. IMechE, Journal Automobile Eng., 1999:213. - pp. 293-303.

162. Yokoya Y., Kizu R., Kawaguchi H., Ohashi K., Ohno H. Integrated control system between active control suspension and four-wheel steering for the 1989 Celica / SAE paper 901748, 1990:99, 6. - pp. 1546-1561.

163. Yoshimura T., Kume A., Kurimoto M., Hino J. Construction of an active suspension system of a quarter car model using the concept of sliding mode control / Journal of Sound and Vibration, 2001:239. - pp. 187-199.

164. Yoshimura T., Nakaminami K., Hino J. A semi-active suspension with dynamic absorbers of ground vehicles using fuzzy reasoning / Int. J. Vehicle Des. 1997:18; l.-pp. 19-34.

■■■»1ГППП -:-4 1-7

Открытое акционерное общество «Автомобильный завод «УРАЛ» 456304, Челябинская область,

г. Миасс, пр. Автозаводцев, д. 1 Тел./факс: [phone]

е-шаН: [e-mail] http://www.gaz.ru

о внедрении результатов кандаЩтской диссертационной работы Захаренкова Николая Владиленовича

Комиссия в составе: Председатель - Якупов О.Р., директор ИКЦ -главный конструктор; Члены комиссии: - Смирнов И.Г., к.т.н., главный конструктор по агрегатам;

- Пушкин Ю.А., начальник КО трансмиссии, составили настоящий акт о том, что результаты диссертационной работы «Разработка и исследование динамики активной системы демпфирования продольно-угловых колебаний транспортных машин» представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук, использованы в виде рекомендаций отделу стендовых испытаний и конструкторскому бюро подвесок предприятия ОАО «Автомобильный завод «УРАЛ».

В целом представленные в диссертации рекомендации позволят сократить время на проектирование узлов и агрегатов исследуемых в работе систем. Чертежи и схемы экспериментальной установки позволяют создать стенд для испытания элементов подвески транспортных средств в меньшем масштабе, что сократит затраты при испытаниях элементов подвески. Внедрение таких технологий, весьма актуально, учитывая возможность исследования новых принципов управления подвесками транспортных средств.

Председатель комиссии:

Члены комиссии:

О.Р. Якупов

И.Г.Смирнов

Ю.А.Пушкин

жжжжжж ж ж ж ж ж ж ж ж

ж ж

ж ж

ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж т ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж ж

жжжж

НА ПОЛЕЗНУЮ МОДЕЛЬ

№ 115910

СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ПОДВЕСКИ АВТОТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ

Патентообладателе ли ): ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ "ОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ" (Ш)

Автор(ы): см. на обороте

Заявка №2011149215

Приоритет полезной модели 02 декабря 2011 Г.

- Зарегистрировано в Государственном реестре полезных моделей Российской Федерации 10 мая 2012 г.

Срок действия патента истекает 02 декабря 2021 г.

Руководитель Федеральной службы по интеллектуальной собственности

щ>т ж ж ж ж ж ж жжжж ж ж ж ж ж ж ж ж ж жжжж ж ж ж жжжжж<^