Разработка и исследование асинхронного электропривода механизмов формирования сновальных валов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Шишков, Кирилл Сергеевич

• Шишков, Кирилл Сергеевич
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Шишков, Кирилл Сергеевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

Глава 1. Анализ типового сновального оборудования и требований к

электроприводу механизмов формирования сновальных валов

1.1. Анализ технологического процесса партионного снования

1.2. Анализ механизмов сновальной машины и их взаимодействия

в процессе намотки

1.3. Влияние линейной скорости на процесс формирования сновальных валов

1.4. Влияние натяжения нитей на процесс формирования сновальных валов

1.5. Анализ устройств и способов измерения параметров формируемых сновальных валов

1.6. Формирование требований к проектируемой системе электропривода механизмов сновальной машины

1.7. Выводы

Глава 2. Исследование системы электропривода механизмов формирования

сновальных валов

2.1. Анализ электроприводов постоянного и переменного тока механизма сновального вала

2.2. Влияние измерителя линейной скорости на характеристики электропривода механизма сновального вала

2.3. Влияние вариаций параметров намотки на динамические характеристики электропривода механизма сновального вала

2.4. Влияние уплотняющего вала на нагрузку электропривода механизма сновального вала

2.5. Исследование процессов деформации основы и нити в зонах

перематывания в условиях действия на процесс намотки параметрических возмущений

2.6. Анализ математических моделей процесса формирования сновальных валов

2.7. Анализ устройств управления процессом намотки и электроприводом механизма уплотняющего вала

2.8. Выводы

Глава 3. Исследование энергетики асинхронного электропривода механизма

сновального вала

3.1. Анализ способов оптимального управления асинхронными электроприводами

3.2. Разработка оптимального по критерию минимума потерь мощности алгоритма управления асинхронным электроприводом механизма сновального вала

3.3. Построение математической модели и исследование динамических характеристик асинхронного электропривода механизма сновального вала с энергосберегающим алгоритмом управления

3.4. Выводы

Глава 4. Разработка системы управления процессом формирования

сновальных валов

4.1. Разработка функциональной схемы координированного управления электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов

4.2. Построение алгоритма управления процессом формирования сновальных валов

4.3. Разработка программного обеспечения системы управления процессом намотки и электроприводами механизмов сновальной машины

4.4. Построение математической модели системы координированного управления асинхронными электроприводами механизмов сновальной

машины

4.5. Выводы

Заключение

Литература

Приложения

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование асинхронного электропривода механизмов формирования сновальных валов»

ВВЕДЕНИЕ

Партионный способ снования, как наиболее производительный, играет важную роль в подготовке основных нитей к ткачеству, во многом определяя эффективность последующих технологических операций. При этом важнейшей задачей процесса снования является формирование сновальных валов с заданными параметрами намотки, к которым относятся длина наматываемой основы, текущий и конечный радиусы намотки, а также ее плотность, позволяющими исключить угары пряжи в процессе шлихтования.

В основе технологии формирования сновальных валов традиционно используется операция перемотки нитей основы с бобин шпулярника с помощью регулируемого электропривода постоянного тока, обеспечивающего стабилизацию линейной скорости снования. Отсутствие возможности регулирования натяжения каждой нити в процессе работы в условиях действия на них сил трения, зависящих от скорости, затрудняет использовать натяжение нитей для управления плотностью намотки. Традиционно эту роль выполняет уплотняющий вал, усредняющий для всех нитей радиус намотки и обеспечивающий уменьшение ее бугристости.

Существенным недостатком используемых систем формирования сновальных валов является малая надежность и низкие эксплуатационные характеристики электропривода постоянного тока, а также невозможность формирования качественной намотки в условиях действия на нее нерегулируемого давления уплотняющего вала.

Значительная часть указанных недостатков может быть устранена совершенствованием электропривода механизмов формирования сновальных валов. Так альтернативой электроприводу постоянного тока механизма сновального вала может быть частотно-регулируемый асинхронный электропривод, позволяющий решить не только задачу энергетической оптимизации параметров электропривода, но и существенно улучшить его статические и динамические характеристики. При этом управление плотностью

намотки возможно на базе регулируемого асинхронного электропривода механизма уплотняющего вала, координированного своим движением с электроприводом механизма сновального вала.

Решение указанных задач обусловливает необходимость разработки математической модели процесса наматывания сновальных валов, алгоритмов и устройств управления электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов, оценки действия на систему электропривода сновальной машины возмущающих факторов.

Таким образом задача совершенствования электропривода механизмов сновальной машины, представляющая значительный научный и практический интерес, является актуальной.

Цель диссертации заключается в разработке и исследовании асинхронного электропривода механизмов формирования сновальных валов.

Для достижения указанной цели в работе решались следующие задачи:

1. Анализ механизмов сновального и уплотняющего валов, их взаимодействия в процессе намотки и требований к системе электропривода.

2. Исследование взаимного влияния деформаций нити и основы в процессе намотки.

3. Разработка математической модели процесса формирования сновального вала.

4. Разработка энергосберегающего алгоритма управления асинхронным электроприводом механизма сновального вала.

5. Анализ влияния уплотняющего вала на процесс намотки основы и электропривод механизма сновального вала.

6. Разработка алгоритма и устройств координированного управления электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов.

Методы исследования. При решении поставленных задач в диссертации использован аппарат передаточных функций и структурных схем, основные

положения теории электромеханического преобразования энергии, методы координатных преобразований, дифференциального и интегрального исчислений, математическое моделирование электромеханических систем. Экспериментальные исследования системы асинхронного электропривода выполнены на партионной сновальной машине типа СП-140, установленной на предприятии ООО "Каминский текстиль".

Научная новизна работы определяется следующими основными положениями:

1. Математической моделью системы электропривода механизма сновального вала с учетом упругопластической деформации основы в зоне перемотки.

2. Математической моделью взаимодействия процессов деформации основы и нити в зоне перемотки.

3. Моделями чувствительности электропривода механизма сновального вала к вариациям параметров основы и намотки.

4. Алгоритмом координированного управления электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов.

5. Математической моделью энергосберегающего алгоритма управления асинхронным электроприводом механизма сновального вала.

Практическую значимость имеют следующие результаты диссертации:

1. Разработанные устройства и алгоритм координированного управления асинхронными электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов.

2. Разработанная математическая модель координированного управления асинхронными электроприводами механизмов сновальной машины, реализующая энергосберегающий алгоритм векторного управления.

Результаты диссертации могут быть использованы при проектировании и внедрении систем асинхронных электроприводов механизмов сновального и уплотняющего валов, позволяющих наматывать сновальные паковки с

одинаковыми технологическими характеристиками намотки. Разработанные методики расчета и математические модели используются в учебном процессе кафедры ЭП и АПУ студентами направления 140400 «Электротехника, электромеханика и электротехнологии» при выполнении курсовых и выпускных квалификационных работ.

На защиту выносятся следующие результаты:

1. Математическая модель взаимного влияния процессов деформации основы и нити в зонах перематывания в системе асинхронного электропривода механизма сновального вала.

2. Математическая модель асинхронного электропривода механизма сновального вала с энергосберегающим алгоритмом управления.

3. Математическая модель координированных в процессе намотки асинхронных электроприводов механизмов сновального и уплотняющего валов.

4. Результаты исследований, полученные на основе построенных математических моделей.

Апробация работы. Основные положения работы и её результаты докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции "Бенардосовские чтения" (XVI, 2011, ИГЭУ, Иваново); на XV, XVIII ежегодных международных научно-технических , конференциях студентов и аспирантов (2009, 2012, МЭИ, Москва); на межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов - "ПОИСК 2011" (2011, ИГТА, Иваново); на международной научно-технической конференции "Проблемы автоматизации и управления в технических системах" (2011, ПГУ, Пенза); на седьмой международной (восемнадцатой всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2012 (2012, ИГЭУ, Иваново); на всероссийском конкурсе для победителей отборочного тура среди научно-исследовательских работ студентов, аспирантов и молодых ученых по различным междисциплинарным направлениям (2011, ЮРГТУ (НПИ), Новочеркасск), на VIII международной научно-технической

конференции студентов, аспирантов и молодых ученых "Энергия-2013" (2013, ИГЭУ, Иваново).

Публикации. По теме диссертации опубликовано шестнадцать печатных работ, из которых четыре научные статьи в журналах, рекомендованных ВАК, три статьи в других изданиях, семь тезисов докладов на научно-технических конференциях, получено два патента Российской Федерации на изобретения.

Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх глав, заключения, списка литературы и приложений. Она содержит 162 страницы основного текста, включающего 51 рисунок, 2 таблицы, перечень литературы из 115 наименований и 10 приложений на 41 страницах, включающих 18 рисунков и 14 таблиц.

1. АНАЛИЗ ТИПОВОГО СНОВАЛЬНОГО ОБОРУДОВАНИЯ И ТРЕБОВАНИЙ К ЭЛЕКТРОПРИВОДУ МЕХАНИЗМОВ ФОРМИРОВАНИЯ СНОВАЛЬНЫХ ВАЛОВ

1.1. Анализ технологического процесса партионного снования

Формирование системы нитей, которые на ткацком станке образуют ткацкий навой, начинается на сновальных машинах. Партионный способ снования является одним из наиболее распространенных в текстильной промышленности, когда по условиям технологии необходимо шлихтование пряжи. При партионном сновании нити наматываются на отдельные сновальные валы, группа которых с общим числом нитей, равным числу нитей на ткацком навое, составляет партию, включающую от двух до двенадцати сновальных валов. В зависимости от способа замены питающих паковок при их срабатывании различают прерывное и непрерывное снование. В настоящее время преимущественно снование пряжи осуществляется прерывным способом.

Несмотря на проведенные в данной области многочисленные исследования все еще ощущается существенный недостаток новых идей, направленных на повышение эффективности процесса партионного снования. Это обусловливается сложностью данного технологического процесса, имеющего характерные признаки этого класса объектов исследования [1-5]. Сложность процесса формирования сновальных валов связана со случайным характером изменения управляющих переменных, к которым, в первую очередь, относятся натяжение основы, давление уплотняющего вала и физико-механические свойства основных нитей. Кроме этого процесс партионного снования характеризуется своей нестационарностью, обусловленной частым его прерыванием из-за обрывов нитей основы.

Таким образом технологический процесс партионного снования является сложным с многообразными взаимодействиями управляющих переменных. Систематизируя переменные, определяющие состояние этого многомерного

процесса, можно выделить координаты входного и выходного векторов, а также вектор переменных, определяющих условия протекания процесса (рис. 1.1).

Вектор управляющих переменных

К/

Вектор ЬхоЗных переменных

Технологический процесс \

партионного сноВания ^

Вектор быхоЭных переменных

Рис. 1.1. Схема технологического процесса партионного снования

К вектору входных переменных относятся линейная плотность основы, ее физико-механические свойства, структурные (объемная плотность) и геометрические (длина основы, радиус паковки) переменные сматываемых бобин. Составляющие вектора выходных переменных включают геометрические и структурные параметры сновального вала (длина основы, радиус и плотность намотки), обрывность нитей, производительность сновальной машины. Вектор переменных, характеризующих условия протекания процесса партионного снования, составляют линейная скорость, натяжение основы, давление уплотняющего вала, время останова сновальной машины, метеорологические параметры, а также характеристики и настройка нитенатяжных приборов.

Важнейшей задачей сновального оборудования является намотка сновальных валов с одинаковыми технологическими характеристиками, к которым относятся длина наматываемой основы, текущий и конечный радиусы сновального вала и его плотность, что позволило бы исключить появление гофр и угаров пряжи при последующей операции шлихтования. Значительная роль в решении этой задачи принадлежит системе управления процессом намотки и электроприводом механизмов сновального и уплотняющего валов, которая

должна контролировать управляющие переменные, определяющие характер протекания процесса наматывания.

1.2. Анализ механизмов сновальной машины и их взаимодействия в процессе намотки

По своей конструкции партионные сновальные машины можно разделить на барабанные и безбарабанные [2,3]. В барабанных машинах сновальный вал вращается за счет трения намотки вала о поверхность вспомогательного барабана, получающего принудительное вращение от автоматизированного электропривода. В безбарабанных машинах сновальный вал связан непосредственно с приводным электродвигателем привода через механическую клиноременную передачу. Здесь для проведения анализа механизмов сновального оборудования рассмотрим типовые конструкции сновальных машин исполнений С-140-1 и СП-140.

Сновальная машина С-140-1, спроектированная на базе сновальной машины С-140, является последней моделью барабанных партионных сновальных машин и предназначена для партионного снования хлопчатобумажной пряжи средней линейной плотности. Технологическая схема этой сновальной машины приведена на рис. 1.2.

В процессе формирования сновальных валов сматываемые с установленных на шпулярнике бобин нити основы 1 огибают направляющие стеклянные прутки 2 и 3, проходят между зубьями направляющего переднего рядка 4, огибают мерильный вал 5 и наматываются на сновальный вал 6. Сновальный вал прижимается поверхностью намотки к поверхности сновального барабана 7 с помощью груза 10 и получает от него движение за счет действия силы трения. Шипы сновального вала помещаются в съемных подшипниках, закрепленных на поддерживающих рычагах 8. Барабан представляет собой металлический каркас, приводимый во вращение с помощью электродвигателя, который включается независимо от машины, через

Рис. 1.2. Технологическая схема сновальной машины С-140-1

зубчатую передачу и фрикционную муфту. Машину запускают, опуская подножку 11, а останавливают, нажимая соответствующую кнопку и разъединяя фрикционную муфту привода. Шпулярник состоит из двух сновальных рамок, на которых может помещаться до 1000 перематываемых бобин. Рядок 4 предназначен для равномерного распределения нитей основы по ширине сновального вала. Мерильный вал используется для измерения длины основы, наматываемой на сновальный вал, с помощью кинематически связанного с валом счетчика, снабженного устройством останова машины при достижении заданного значения длины основы. От оси мерильного вала получает вращение кинематически связанный с ним тахогенератор, включённый в обратную связь системы управления автоматизированным электроприводом, регулирующим скорость вращения электродвигателя механизма сновального вала. Благодаря снижению частоты вращения сновального вала по мере его нарабатывания линейная скорость снования остаётся постоянной. Для получения необходимой плотности и правильной

формы сновального вала, а также для сокращения его времени пуска и останова в конструкции сновальной машины предусматривается специальное прижимное устройство, усилие прижима которого создается грузами 10, соединенными с поддерживающими рычагами 8 цепями 9, перекинутыми через направляющие блоки. Для очистки рядка 4 от пуха и пыли машина также оборудована пухообдувающим устройством.

При обрыве нити или намотке на сновальный вал основы заданной длины машина автоматически останавливается от реле останова и электромагнита, действующих через систему рычагов и тяг на подножку 11. Для более быстрого останова сновальной машины имеется колодочный тормоз, действующий при включении реле останова, при этом одновременно затормаживаются сновальный б и мерильный 5 валы.

Следует отметить, что барабанные сновальные машины имеют ряд недостатков, обусловленных в большей степени значительными вибрациями сновального вала и резкими механическими воздействиями на нити основы, особенно в динамических режимах работы машины, что отрицательно влияет на форму и качество намотки.

На практике наибольшее распространение получили безбарабанные высокоскоростные партионные сновальные машины исполнений СВ-180, СВ-230-Л, СП-140, СП-180, предназначенные для снования нитей с линейной плотностью от 18 до 250 текс. Эти машины, а также их модификации СВ-140, СВ-140-И, СП-140-2, СП-180-2, по своей конструкции практически не отличаются друг от друга и имеют лишь различную рабочую ширину, которая определяется расстоянием между дисками сновального вала. Безбарабанные сновальные машины имеют значительные преимущества по сравнению с барабанными машинами, так как в них исключаются интенсивные разрушающие воздействия на намотку при пусках и остановах машины. Кроме этого в этих машинах более устойчива ось сновального вала, поэтому в процессе намотки снижается вибрация, благодаря чему обеспечивается

правильная геометрическая форма сновального вала. В безбарабанных партионных сновальных машинах сновальный вал получает принудительное вращение непосредственно от электродвигателя через ременный редуктор, а цилиндрическая форма намотки и требуемая ее плотность обеспечиваются уплотняющим валом, который прижимается к поверхности сновального вала.

С учетом широкого применения в промышленности машин указанного типа, исследование системы управления процессом намотки и электроприводом механизмов формирования сновальных валов выполним применительно к безбарабанной партионной сновальной машине типа СП-140, техническая характеристика которой приведена в приложении 1.1. Технологическая схема партионной сновальной машины СП-140 приведена на рис. 1.3.

Рис. 1.3. Технологическая схема партионной сновальной машины СП-140

Партионная сновальная машина СП-140 оснащена магазинным шпулярником для осуществления прерывного способа снования. Нити основы 2, сматываемые с бобин 1, размещенных на шпулярнике, проходят между направляющими прутками 3, зубьями распределительного берда 4 и раздвижного рядка 5, огибают мерильный вал 6 и наматываются на сновальный

7

И

вал 7. Натяжение основы 2 при сматывании с бобин оказывается недостаточным для формирования сновальных валов необходимой плотности, поэтому для увеличения натяжения применяются нитенатяжные приборы [6,7,8], устанавливаемые на сновальной рамке. К нитенатяжным приборам предъявляется ряд требований [4], в соответствии с которыми они должны иметь широкий диапазон применения (по создаваемому дополнительному натяжению или линейной скорости снования), обеспечивать плавную и точную настройку или дистанционное управление натяжением, а также беспрепятственное прохождение через них узлов и утолщений основных нитей. Для обеспечения требуемой плотности сновального вала к его поверхности по всей рабочей длине подводится уплотняющий вал 8. Сновальный вал 7 получает вращение от электродвигателя 10 через клиноременную передачу 9. С целью рассеивания нитей основы и уменьшения бугристости намотки рядок 5 осуществляет возвратно-поступательное перемещение в осевом направлении. Кинематическая схема партионной сновальной машины СП-140 приведена рис. 1.4. Здесь от электродвигателя М1 постоянного тока вращение передается с помощью клиноременной передачи через шкивы (11 и с12 сновальному валу 3. Уплотняющий вал 17 получает движение за счет силы трения о поверхность сновального вала, который располагается между пинолями 2 и 14. Пиноли перед закреплением или съемом сновального вала могут получать движение в осевом направлении от асинхронного электродвигателя М2. Движение от этого электродвигателя к пинолям передается посредством червячной передачи Ъ\=21, зубчатой передачи Z3=30 и червячно-винтовой передачи 7б=28. Пиноли соединяются со сновальным валом с помощью шипов на их концах и соответствующих пазов в муфтах дисков сновального вала. Зажим и разъединение пинолей со сновальным валом производится до пробуксовки муфты на валу асинхронного электродвигателя М2. От мерильного вала 8 движение передается зубчатыми передачами 215=30 и Zl6=lS тахогенератору 6 и передачами 2]0=24, Zn=30, 2]2=63, 2^=90, 214=63 десятичному счетчику 10.

Возвратно-поступательное, движение распределительному рядку передается от левой втулки пинолей. С помощью червячной передачи получает вращательное движение кривошип, который с помощью шатуна 13 и двуплечего рычага 12 сообщает возвратное движение винту 7, а вместе с ним и рядку 5.

Рис. 1.4. Кинематическая схема партионной сновальной машины СП-140

Механизм съема наработанного сновального вала и подачи к пинолям пустого вала приводится в действие от реверсивного электродвигателя Мз с помощью червячной пары Ъ?=-2А и однозаходного червяка 24=83, который поворачивает зубчатый сектор, закрепленный на валу 15, на котором установлены два кронштейна 1 и 16, несущие сновальный вал 3. Подъем сновального вала производится до тех пор, пока центр его муфты не совпадет с центрами пинолей 2 и 14. Электродвигатель М3 включается одной из двух кнопок в зависимости от необходимости поднять или опустить сновальный вал.

Для обеспечения быстрого останова сновального вала и стабилизации его тормозного пути [9,10] сновальная машина оснащается гидравлической

дисковой тормозной системой, позволяющей не только эффективно осуществить торможение сновального вала независимо от его радиуса и момента инерции, но и повысить надежность работы механических узлов сновальной машины. Функциональная схема дисковой тормозной системы сновального вала приведена на рис. 1.5.

Рис. 1.5. Функциональная схема устройства гидравлического дискового

тормоза сновального вала

Здесь сновальный вал 1 соединен муфтами 2 с валом 3 тормозного устройства, на котором жестко укреплен тормозной диск 4, а суппорт 5 для установки тормозных колодок 6 и тормозных цилиндров 7 закреплен на станине сновальной машины. Колодки 6 поджимаются к тормозному диску 4 цилиндрами 7 при изменении давления тормозной жидкости 8, с помощью которого в гидравлической системе в момент торможения через главный цилиндр гидропривода можно управлять моментом торможения и выбегом сновального вала при останове сновальной машины.

Механизм уплотняющего вала предназначен для регулирования плотности намотки сновального вала и обеспечения его правильной цилиндрической формы по всей ширине фланцев за счет управляемого изменения давления в зоне контакта сновального и уплотняющего валов [11,16]. Многие авторы, к числу которых в первую очередь следует отнести

В.Л. Маховера [11,12], И.И. Вайнера [13,14], Ю.К. и А.Ю. Кутьиных [5,15], уделяют значительное внимание влиянию на плотность намотки механизма уплотняющего вала. Первые устройства управления процессом формирования сновальных валов имели малую точность, обусловленную отсутствием датчика действительного радиуса сновального вала, и отличались лишь конструктивной привязкой уплотняющего вала к электродвигателю [17,18]. Впоследствии эти устройства были усовершенствованы за счет включения в их конструкцию дополнительного датчика действительного радиуса намотки [19]. Принцип работы такого устройства заключался в том, что отвод уплотняющего вала от намотки выполнялся в функции рассогласования теоретического радиуса намотки, вычисляемого по заданной математической модели, и действительного радиуса намотки, рассчитываемого через заданное количество оборотов сновального вала. К недостаткам этих устройств относили низкое быстродействие и наличие в системе автоматизированного электропривода шагового электродвигателя, кинематически связанного с рейкой, движение которой передавалось через червячно-цилиндрический редуктор. Здесь для вычисления необходимого угла поворота вала шагового электродвигателя на его вход подавалась последовательность импульсов, которая формировалась на основе параллельного кода, выдаваемого системой управления. •

Процесс совершенствования электропривода механизма уплотняющего вала касался в основном его конструктивных особенностей, при этом концепция и алгоритмы управления оставались неизменными. В одном из таких устройств рейку, связывающую уплотняющий вал с редуктором, заменили цепной передачей, а шаговый электродвигатель комплектным асинхронным электродвигателем с короткозамкнутым ротором и энкодером, жестко закрепленным на его валу [20]. Время включения асинхронного электродвигателя, осуществляющего отвод уплотняющего вала от намотки, рассчитывалось в вычислительном блоке через каждые восемь оборотов сновального вала на основе рассогласования между теоретическим и

действительным радиусами намотки с учетом заданной линейной скорости отвода уплотняющего вала. В другом устройстве управления процессом формирования сновальных валов для механизма уплотняющего вала использовалась фрикционная муфта, управляемая с помощью программируемого контроллера через усилитель мощности, что в отличие от предыдущего устройства позволило повысить точность регулирования отвода уплотняющего вала [21]. Устройство работало таким образом, что при регулировании давления в зоне контакта сновального и уплотняющего валов на муфту через масштабирующий усилитель и усилитель мощности с выхода цифро-аналогового преобразователя (ЦАП) подавалось требуемое напряжение, величина которого зависела от двоичного кода, формируемого в контроллере. При максимальном напряжении муфта блокировала механизм уплотняющего вала, а при некотором минимальном напряжении, соответствующем двоичному коду 000001, обеспечивала минимальное давление в зоне контакта сновального и уплотняющего валов. Здесь отвод уплотняющего вала также осуществлялся в функции текущего радиуса сновального вала, причем в каждом цикле расчета через восемь оборотов сновального вала в зависимости от величины рассогласования между теоретическим и действительным радиусами намотки к двоичному коду на входе ЦАП либо прибавлялась единица, либо вычиталась.

Совершенствование устройств управления процессом намотки и электроприводом механизма уплотняющего вала позволило повысить точность параметров намотки формируемых сновальных валов. Однако эти устройства, построенные в функции рассогласования теоретического и фактического радиусов намотки, имели и ряд характерных недостатков, связанных в первую очередь с отсутствием какой-либо оценки объемной плотности намотки формируемых сновальных валов, что приводило к появлению угаров при их разматывании на шлихтовальной машине. Другой недостаток рассмотренных устройств управления заключался в отсутствии контроля нагрузки в зоне контакта сновального и уплотняющего валов на электропривод механизма

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Шишков, Кирилл Сергеевич

4.5. Выводы

1. Разработана функциональная схема устройства координированного управления асинхронными электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов, в основе которой лежит формирование управляющего воздействия на отвод уплотняющего вала от сновального в функциях радиуса намотки и тока нагрузки приводного электродвигателя, что позволяет исключить его перегрев и повышает качество намотки основы.

2. На базе разработанной функциональной схемы и математической модели намотки с линейной зависимостью изменения параметра спирали Архимеда построена блок-схема алгоритма управления электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов, который обеспечивает защиту электродвигателя от перегрузок и регулирование давления в зоне контакта уплотняющего вала и намотки. В основу алгоритма положена методика вычисления времени отвода привода механизма уплотняющего вала в зависимости от текущих значений длины основы, радиуса намотки, количества оборотов паковки и действующего тока статора электродвигателя механизма сновального вала.

3. Для реализации алгоритма координированного управления электроприводами сновального и уплотняющего валов разработано программное обеспечение микропроцессорного контроллера на базе релейно-контактной логики, выполняющего все необходимые математические операции и обработку импульсных сигналов датчиковой системы, а также панели оператора, вычисляющей фактические и теоретические параметры намотки. Разработанные программы позволяют полностью контролировать процессы формирования сновальных валов на основе мониторинга текущих параметров намотки.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

В результате выполненных исследований, направленных на совершенствование системы электропривода партионной сновальной машины, показана целесообразность координированного управления электроприводами механизмов уплотняющего и сновального валов, обеспечивающего оптимизацию как энергетических, так и технологических показателей процесса намотки.

В ходе выполнения работы были получены следующие основные результаты:

1. На основе анализа известных устройств и способов контроля и измерения длины основы, радиуса намотки и ее плотности установлена целесообразность комбинированного контроля этих переменных с помощью датчиков и математической модели.

2. На основе разработанной математической модели деформации основы в зоне мерильного вала, учитывающей условия упруговязкого скольжения нитей по его поверхности, показано, что оно вносит в канал обратной связи системы управления электроприводом механизма намотки динамическую ошибку по линейной скорости основы.

3. На основе полученных частотных функций чувствительности системы электропривода к вариациям параметров намотки установлено, что наибольшее влияние на динамические характеристики оказывают вариации модуля упругости и постоянной времени натяжения основы, а также коэффициента передачи обратной связи по линейной скорости в начале намотки, а на статические характеристики вариации коэффициента передачи по линейной скорости.

4. На основе полученного комплексного математического описания процессов деформации основы и нити построена структурная схема,

устанавливающая взаимную связь этих процессов в условиях действия возмущений.

5. Разработанный алгоритм минимизации энергопотребления в системе векторного управления асинхронным электроприводом механизма сновального вала позволяет уменьшить суммарные потери электроэнергии до 14,5 % по сравнению с алгоритмом стабилизации потокосцепления ротора.

6. Разработанный на основе линейной математической модели намотки в виде спирали Архимеда алгоритм координированного управления электроприводами механизмов сновального и уплотняющего валов позволяет исключить возможность перегрузки электродвигателя сновального вала и обеспечить необходимую точность параметров намотки формируемых сновальных валов.

7. Разработанный алгоритм управления взаимосвязанными электроприводами сновального и уплотняющего валов, реализованный на базе контроллера и разработанной математической модели намотки, позволяет обеспечить контроль процесса наматывания на основе мониторинга его текущих параметров.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Шишков, Кирилл Сергеевич, 2014 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Растригин JI.A. Современные принципы управления сложными объектами. — М.: Советское радио, 1980. -232 с.

2. Гордеев В.А., Волков П.В. Ткачество: Учебник для вузов. - 4-е издание, перераб. и доп. - М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984. - 488 с.

3. Малафеев P.M., Светик Ф.Ф. Машины текстильного производства: Учебное пособие для вузов. - М.: МГФ "Знание", Машиностроение, 2002. - 495 с.

4. Кулида H.A. Теоретические основы повышения эффективности партионного снования. - Иваново: ИГТА, 2003. - 268 с.

5. Кутьин А.Ю. Проектирование текстильных паковок рулонного типа и методы их воспроизводства. — Иваново: Научно-производственный центр "Стимул", 2006.-210 с.

6. Оников Э.А. Натяжные и контрольно-очистительные устройства одиночных нитей. -М.: Гизлегпром, 1963.- 103 с.

7. Коритысский Я.И., Миронова Г.Н. Современные натяжные устройства текстильных машин. - М.: ЦНИИТЭИлегпром, 1971. - 52 с.

8. Брут-Бруляко А.Б., Суслова H.H., Барунова Т.Ю. О натяжении нитей на сновальной машине СП-180-3Л // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1996. — № 2.

9. Ефремов Е.Д., Кислякова A.M., Попова Г.К. Технологический процесс снования пряжи в текстильном производстве. Верхне-Волжское книжное издательство Государственного комитета Совета министров РСФСР по делам издательств полиграфии и книжной торговли. - Ярославль, 1977.

10. Бергер А.И. Исследование и разработка устройств для регулирования натяжения на сновальной машине. Диссертация. - М., 1986.

11. Маховер В.Л. Анализ процессов и совершенствование технологических условий в различных зонах шлихтовальной машины: Дис. ... д-ра техн. наук / Костромской технологический институт. Кострома, 1990.

12. Маховер В.JI., Булыгин A.B. Влияние уплотняющего механизма на структуру намотки пряжи при формировании ткацкого навоя // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1986. — №2. - С. 63-66.

13. Вайнер И.И. Развитие теоретических основ технологии формирования паковок текстильных нитей и их практическая реализация в текстильной промышленности: Дис. ... д-ра техн. наук / ЛИТЛП им. С.М. Кирова. -Ленинград, 1990.

14. Вайнер И.И. Анализ напряженно-деформированного состояния текстильных паковок в зоне фрикционного контакта // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1986. - №4. - С. 29-33.

15. Кутьин А.Ю., Кутьин Ю.К. О взаимосвязи динамических параметров намотки с ее напряженной структурой // Текстильная промышленность. — 1997. -№1.-С. 24-27.

16. Зайцев В.П. Исследование структуры намотки и процесса формирования партионных сновальных паковок: Дис. ... канд. техн. наук / ЛИТЛП им. С.М. Кирова. - Ленинград, 1970.

17. Пат. 1631923 СССР, МКИ В65Н77/00. D02H13/10. Способ управления намоткой паковок с одинаковой структурой и устройство для его осуществления / Ю. К. Кутьин, Н. И. Генварев, А. Н. Смирнов и др. (СССР). -4449771. Заявлено 30.06.88. Зарегистрирован 01.11.90; гриф: для служебного пользования; экземпляр 000132. Опубл. 10.10.99.

18. Пат. 2061807 РФ, МКИ D02H13/28. Способ формирования ткацких навоев и устройство для его осуществления / Ю.К. Кутьин, В.Л. Маховер, Н.И. Генварев, С.К. Паникратов, А.Ю. Кутьин и др. (РФ). - №5051285/12; Заявлено 06.07.92; Опубл. 10.06.96.

19. Пат. 2178023 РФ, МПК D02H 13/12. Способ формирования ткацких навоев / Ю.К. Кутьин, А.Ю. Кутьин, В.Л. Маховер, H.A. Коробов. (РФ). -№ 2000107446/12(007711); Заявлено 27.03.2000; Опубл. 10.01. 2002, Бюл. №1.

20. Пат. 2278913 РФ, МПК D02H13/28. Способ формирования ткацких навоев и устройство для его осуществления / А.Ю. Кутьин, Ю.К. Кутьин, B.JI. Маховер, П.М. Глинкин. (РФ). -№ 2004121298/12; опубл. 27.06.2006.

21. Пат. 2329939 РФ, МПК В65Н077/00. Устройство для формирования длинномерных материалов в рулон / А.Ю. Кутьин, Ю.К. Кутьин, B.JI. Маховер, Н.И. Генварев. (РФ). -№ 2006133432/12: опубл. 27.07.2008.

22. Кутьин А.Ю. Малоотходная технология формирования ткацкого навоя на основе получения идентичных сновальных паковок: Дис. ... канд. техн. наук / Ивановская государственная текстильная академия. - Иваново, 1997. — 226 с.

23. Джаманкулов К.Д. Стабилизация процессов наматывания и сматывания пряжи на сновальных и шлихтовальных машинах: Дис. ... д-ра техн. наук. Кострома, 1990.

24. Джаманкулов К.Д., Джаманкулов А.К. Намотка сновальных валиков с постоянной плотностью // Текстильная промышленность. - 1992. - №7. -С. 32-34.

25. Кутьин Ю.К., Кутьин А.Ю., Генварев Н.И., Кавин Н.О. Малоотходная технология формирования ткацкого навоя // Текстильная промышленность. -1998. №4.-С. 35-36.

26. Джаманкулов К.Д. О постоянстве скорости снования на машине С-140 //Текстильная промышленность. - 1975. - С. 72-74.

27. Маховер B.JI. К вопросу определения оптимальной скорости снования пряжи // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. -1993. — № 5. -С. 30-34.

28. Шмелев А.Н., Шишло К.С. Электрооборудование текстильных предприятий. М., "Легкая индустрия". - 1968. - С. 102-103.

29. A.c. 1341137 СССР. Устройство для регулирования скорости намотки нитей / Н.Е. Костылева, В.М. Королева, С.А. Анисимов, Н.В. Копылов (СССР). -№ 3999201/24-12; Заявлено 02.01.81; Опубл. 1987. Бюл. № 36.

30. Врублевский В.А. Исследование и нормализация скорости движения нитей в процессе снования: Дис. ... канд. техн. наук. Иваново, 1981.

31. Кутьин А.Ю., Кутьин Ю.К., Шишков К.С. Об особенностях проектирования систем управления для современного сновального и шлихтовального оборудования // Наука и производство. - 2010. — № 2. - С. 10-12.

32. Белкин Н.К. Исследование процесса партионного снования с целью его совершенствования средствами АТК и АСУТП: Автореферат дис.... канд. техн. наук. - Кострома, 1987. - 22 с.

33. Глазунов В.Ф., Литвинский А.Н., Куленко М.С. Инженерные расчёты взаимосвязанных электроприводов текстильных машин. Учебное пособие /ИГЭУ. - Иваново, 1999 г.

34. Ефремов Е.Д., Попова Г.К. Экспериментальное определение неравномерности натяжения нитей основы при наматывании на сновальный валик // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1969. - № 4. — С. 47-49.

35. Ульянов В.И. Экспериментальные исследования процесса формирования рулона ткани // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1967. — №4.-С. 186-188.

36. Ефремов Е.Д., Рогозин В.В., Плужник Т.С., Ковязина Т.И. Деформация и движение нити при сновании // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1980. - № 6. - С. 37-39.

37. Ковалевский A.B. Нормализация натяжения нитей в процессе снования: Дис. ...канд. техн. наук. Иваново, 1989.

38. Джаманкулов К.Д., Шемонаева Н.К. Влияние мерильного валика сновальной машины СВ-140 на натяжение нитей // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1978. - № 3. - С. 59-60.

39. Маховер В.Л., Белкин Н.К. Математическое описание процесса наматывания нитей на партионных сновальных машинах СП-140 (180) // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1987. - № 2. - С. 48-52.

40. Ефремов Е.Д., Врублевский В.А., Рогозин В.В., Ефремов В.Е. Взаимодействие нитей с мерильным валиком на сновальной машине // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1981. - № 2. - С. 49-51.

41. Кулида H.A. Влияние мерильного валика партионной сновальной машины на натяжение нитей // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. — 2001,-№4. С. 25-29.

42. Джаманкулов К.Д., Гаврикова Э.С. Влияние относительного движения рядка сновальной машины СВ-180 на натяжение нитей основы в процессе намотки // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1979. - № 2. -С. 57-59.

43. Ефремов Е.Д., Варавка Р.И. Влияние на натяжение нити направляющих гребенок сновальной рамки // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1980. - № 4. - С. 32-35.

44. Корягин С.П. Натяжение нити между направляющими гребенками при сновании // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. — 1982. — № 4. - С. 34-37.

45. Шевелева JI.B. Натяжение нити с помощью натяжных приборов сновальных машин // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1981. - № 4.

46. Fadenspannvorrichtung an einem Spulengatter, Wildi Edwin, Hasler Hans; Benninger AG. Пат. 659458, Швейцария. Заявл. 06.05.83, № 2479/83. Опубл. 30.01.87.

47. Benninger Weaving preparation plants: Total economy // Benninger AG. - Uzwil (Switzerland), 2000.

48. Scharanlage und Tellerfadenbremse. Beitz Jürgen, Erren Karl-Heinz, Möbius Gunter; Norddeutsche Faserwerke GmbH. Заявка 3629928, ФРГ. Заявл. 03.09.86, № 3629928. 6. Опубл. 10.03.88. МКИ D 02 Н 13/24.

49. Slodowy Jerzy. Improving the conditions of applying tension to yam // Fibres and Text. East. Eur. - 1996. № 2. - C. 34-37.

50. Willson M. Van. Neuer Trend zur Verbesserung der Produktivität beim Zetteln und Baumen // Mitteilungen ber Textilindustrie. - 1985, 92. - № 4. - C. 138-142.

51. Алексеев К.Г. Устройство и обслуживание партионных сновальных машин. - М.: Легкая индустрия. - 1977. - 68 с.

52. Ефремов Э.Е., Сахаров В.Г., Мамаева В.А. Электронный счетчик длины снования для сновальных машин. Ивановский ЦНТИ, Иваново. - 1987. -С. 114-118.

53. Ефремов Е.Д. Характеристики намотки нитей на сновальном валу // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1988. -№1. - С. 32-35.

54. Кутьин Ю.К., Кутьин А.Ю., Винокуров С.А. Проектирование параметров сновальной паковки и управление ее формированием // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 2001. - №1. - С. 85-89.

55. Кулида H.A., Гусев Б.Н. Оценка погрешности измерения длины нитей на сновальной машине в динамических режимах. Сообщение 1 // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1996. - №1. - С. 41-44.

56. Кулида H.A., Гусев Б.Н. Оценка погрешности измерения длины нитей на сновальной машине в динамических режимах. Сообщение 2 // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1996. - №3. - С. 35-38.

57. Оников Э.А., Новиков В.П., Порфирьев Л.А. Усовершенствования в приготовительно-ткацком производстве // Текстильная промышленность. -1985.-№9.-С. 52-53.

58. Тягунов В.А. Параметры формирования ткацкого навоя // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. — 1987. - №2. - С. 52-54.

59. Тягунов В.А., Сторц Т.П. Математические модели определения длины пряжи на навое // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1990. -№2.-С. 52-54.

60. Кутьин Ю.К., Беляев Л.П. Математическая модель формирования сновальной паковки // Текстильная промышленность. - 1986. - №7. - С. 44-45.

61. Кутьин Ю.К., Беляев Л.П., Генварев Н.И., Смирнов В.Ю. Устройство для контроля плотности и длины намотки нитей на сновальной паковке // Текстильная промышленность. - 1988. - №4. - С. 41-43.

62. Кутьин Ю.К., Глазунов В.Ф. Управление процессом формирования намотки в партионном сновании // Текстильная промышленность. - 1991. - №1. -С. 39-40.

63. A.c. 1437431 СССР. Устройство для намотки основных нитей на сновальной машине / К.Д. Джаманкулов, А.К. Джаманкулов. - Опубл. 1988. Бюл. №48.

64. Джаманкулов К.Д., Джаманкулов А.К. Регулирование плотности намотки сновальных валов авторегулятором // Текстильная промышленность. - 1993. -№6. - С. 37-38.

65. Мильман Я.В., Петров И.А. Автоматика электропривода текстильных машин. - М.: ГнтиМинлегпром. - 1956. - 392 с.

66. Асинхронный электропривод общепромышленного назначения с прямым цифровым управлением и развитыми интеллектуальными свойствами/ Виноградов А. Б., Чистосердов В. Л., Сибирцев А. Н., Монов Д. А. // Изв. вузов. Электромеханика. - 2001. - №3. - 168 с.

67. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями / A.A. Булгаков - М.: Энергоиздат. - 1982. - 216 с.

68. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока / ГОУВПО "Ивановский государственный энергетический университет имени В. И. Ленина". - Иваново. - 2008. - 320 с.

69. Сабинин Ю.А. Частотно-регулируемые асинхронные электроприводы / Ю.А. Сабинин, В.Л. Грузов. - Л.: Энергоатомиздат. - 1985. - 126 с.

70. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока / И.И. Эпштейн. - М.: Энергоиздат. - 1982. - 192 с.

71. Архангельский, Н.Л. Новые алгоритмы в управлении асинхронным электроприводом / Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, А.Б. Виноградов // Электротехника. - 1991. - №10. - С. 9-13.

72. Архангельский, H.JI. Формирование алгоритмов управления в частотно-управляемом электроприводе / H.JI. Архангельский, B.JI. Чистосердов // Электротехника. - 1994. - №3. - С. 48-52.

73. Архангельский, Н.Л. Анализ систем векторного управления контуром тока в асинхронных электроприводах: метод, указания к лабораторным работам / Н.Л. Архангельский, А.Б. Виноградов; ГОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет им. В.И. Ленина». - Иваново. - 1994. - 40 с.

74. Электромеханические системы контроля и управления натяжением ленточных материалов / Н.И. Бондарев, Г.Г. Лисовская, В.В. Михайлов, О.А. Мартыненко. - М.: Энергия, 1980. - 96 с.

75. Иванов Г.М. О регулировании натяжения в агрегате для обработки корда. -Изв. вузов. Электромеханика. - 1968. -№ 12.

76. Мильман А.Я. Исследование переходных процессов в натяжении нитей при их транспортировании фрикционными роликами. - Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1964. - № 4.

77. Быстров A.M., Королев А.Н., Нуждин В.Н. О динамических свойствах зоны обработки ткани в системе многодвигательного электропривода. - Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1970. - № 6.

78. Романовский П.И. Ряды Фурье. Теория поля. Аналитические и специальные функции. Преобразования Лапласа. - М.: Наука, 1980. - 336 с.

79. Глазунов В.Ф., Виноградов А.Б., Шишков К.С. Асинхронный электропривод механизма формирования сновальных валов // Вестник ИГЭУ. — Иваново.-201l.-№ 1.-С. 83-87.

80. Крагельский И.В., Виноградова И.Э. Коэффициенты трения. Справочное пособие. Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы. - Москва. - 1962. - 220 с.

81. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. Учебник для вузов - 2-е издание дополненное и переработанное. - СПб: Политехника, 2001. - 362 с.

82. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования - Изд. 4-е, перераб. и доп. - СПб, Изд-во "Профессия", 2003. -752 с.

83. Розенвассер Е.Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем автоматического управления. - Д.: Энергия, 1969. - 340 с.

84. Муницын А.И. Резонансные явления при пространственных колебаниях нелинейных систем / ГОУВПО ИГЭУ. - Иваново, 2011. - 184 с.

85. Мигушов И.И. Механика текстильной нити и ткани. - М.: Легкая индустрия, 1980.- 160 с.

86. Новоселов К.М. Разработка и исследование методов компьютерного моделирования систем автоматического управления натяжением нити основы на сновальных машинах: Дис.... к-та техн. наук. - Москва, 2010.

87. Романовский П.И. Ряды Фурье. Теория поля. Аналитические и специальные функции. Преобразования Лапласа. - М.:Наука, 1980. - 336 с.

88. Паникратов С.К. Влияние нецилиндричности намотки основных паковок на процесс ткачества: Дис. ... канд. техн. наук / Ивановский текстильный институт. - Иваново, 1990.

89. Пат. DE4304955 (German Federal Republic), МПК D 02 Н 5/00, D 02 Н 7/00. Method for the rewinding of threads onto a warp beam and associated beaming machine / Bogucki-land Bogdan. - № DEI9934304955; Заявлено 18.02.1993; Опубл. 25.08.1994.

90. Пат. DE3604790 (German Federal Republic), МПК D 02 H 5/00, D 02 H 13/00. Method for regulating the thread feed onto sectional beams during direct beaming / Guillot Franz (German Federal Republic). - № DEI 9863604790; Заявлено 15.02.1986; Опубл. 20.08.1987.

91. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. - М.: Физматгиз, 1961. -784 с.

92. Кутьин А.Ю., Кутьин Ю.К., Паникратов С.К. Безотходная технология формирования ткацкого навоя // Текстильная промышленность. - 1996. - № 3. -С. 25-27.

93. Кутьин А.Ю., Кутьин Ю.К. О моделировании процесса формирования цилиндрических паковок рулонного типа // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 2001. - № 2. - С. 113-117.

94. Кутьин А.Ю., Кутьин Ю.К. Особенности математического описания процесса формирования цилиндрических паковок рулонного типа // Депонирована в ООО "Легпроминформ". - 26.03.2001. - № 3987-ЛП. -8 с.-Библиографический указатель ВИНИТИ "Депонированные научные работы". -2001.-№ 5 (351), б/о 21.-С. 47.

95. Формирование паковки с намоткой заданной структуры в партионном сновании / Кутьин Ю.К., Генварев Н.И., Паникратов С.К., Кутьин А.Ю. // Текстильная промышленность. - 1993. - № 2. - С. 28-30.

96. Новицкий П.В., Зограф Л.А. Оценка погрешностей результатов измерений. - М.: Энергоатомиздат, 1985. - 304 с.

97. Пат. 2423562 РФ, МПК Б 02 Н 13/28. Устройство управления формированием сновальных валов / В.Ф. Глазунов, К.С. Шишков, А.Ю. Кутьин. (РФ). -№ 2010125620/12; Заявлено 22.06.2010; Опубл. 10.07.2011, Бюл. № 19.

98. Пат. 2461672 РФ, МПК Б 02 Н 13/00. Устройство управления формированием сновальных валов / В.Ф. Глазунов, К.С. Шишков. (РФ). - № 2011117235/12; Заявлено 28.04.2011; Опубл. 20.09.2012, Бюл. № 26.

99. Панкратов В.В., Зима Е.А. Энергооптимальное векторное управление асинхронными электроприводами: Учеб. пособие. - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2005. - 120 с.

100. Энергосберегающий асинхронный электропривод: Учеб. пособие для студентов высших учебных заведений / И.Я. Браславский, З.Ш. Ишматов, В.Н.

Поляков. Под ред. И.Я. Браславского. - М.: Издательский центр "Академия", 2004.-256 с.

101. Бурковский А.Н., Снопик Л.Ф., Макеев В.В. Определение полезной мощности взрывозащищенных обдуваемых асинхронных двигателей в перемежающихся режимах работы. - "Электротехника", 1977, №12.

102. Иванов-Смоленский A.B. Электрические машины. — М.: Энергия, 1980. -928 с.

102. Булгаков, A.A. Частотное управление асинхронными двигателями / A.A. Булгаков. - М.: Энергоиздат, 1982. - 216 с.

103. Рудаков В.В. Асинхронные электроприводы с векторным управлением / В.В. Рудаков, И.М. Столяров, В.А. Дартау. - Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 134 с.

104. Виноградов А.Б. Адаптивная система векторного управления асинхронным электроприводом / А.Б. Виноградов, В.Л. Чистосердов, А.Н. Сибирцев // Электротехника. - 2003. - №7. - С. 7-17.

105. Виноградов А.Б. Цифровая релейно-векторная система управления асинхронным электроприводом с улучшенными динамическими характеристиками / А.Б. Виноградов // Электричество. - 2003. - №6. - С. 43-51.

106. Система векторного управления асинхронным электроприводом с идентификатором состояния / Н.Л. Архангельский, Б.С. Курнышев, А.Б. Виноградов, С.К. Лебедев // Электричество. - 1991. -№11. - С. 47-51.

107. Панкратов В.В., Зима Е.А. Многокритериальная оптимизация систем векторного управления асинхронными электроприводами // Электричество. -2002.-№4.-С. 40-46.

108. Панкратов В.В., Зима Е.А. Метод многокритериальной оптимизации алгоритмов векторного управления асинхронными электроприводами // Электромеханика. - 2002. - №2. - С. 44-49.

109. Фомин Ю.Г., Ларионов C.B., Ларионова И.Д. Основы теории, конструкция и расчет валковых машин. - Иваново, 1999, ч.1. - 273 с.

110. Астафьев А.Ф. Инженерная справочная книга. - Ленинград - Москва: ГЛМ и AT Л, том 1.-1937, 540 с.

111. Фомин Ю.Г. Взаимодействие ткани с валами при установившемся движении // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1986. -№ 5. - С. 84-87.

112. Кузнецов Г.К. К вопросу о расчете давления в паре валков // Изв. вузов. Технология текстильной промышленности. - 1967. - № 5. - С. 143-147.

113. Проектирование электрических машин. В 2 т. Т. 1 / И.П. Копылов [и др.]. -М.: Энергоатомиздат, 1993. - 464 с.

114. Домбровский В.В. Асинхронные машины: Теория, расчет, элементы проектирования / В.В. Домбровский, В.М. Зайчик. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1990. - 368 с.

115. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов. - М.: Энергия, 1980. -360 с.