Разработка и исследование адаптивной системы регулирования толщины стенки труб на станах продольной прокатки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Коротченко, Вячеслав Николаевич

• Коротченко, Вячеслав Николаевич
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Коротченко, Вячеслав Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СИСТЖ И РАБОТ ПО АВТОМАТИЧЕСКОМУ УПРАВЛЕНИЮ

ТОЧНОСТЬЮ ГОРЯЧЕКАТАНЫХ БЕСШОВНЫХ ТРУБ.

2. СТАТИСТИЧЕСКАЯ ИДШТИШКАЦИЯ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Краткое описание объекта идентификации.

2.2. Исследование точности труб, получаемых на трубопрокатных агрегатах (TELA) со станами цродольной прокатки

2.3. Анализ влияния основных технологических факторов на точность труб и выбор информативных параметров

2*4. Модели формирования средней толщины стенки труб на TQA со станами цродольной прокатки.

2.4.1. Модель формирования средней толщины стенки труб на ТПА со станами цродольной прокатки с приводом постоянного тока.

2.4.2. Модель формирования средней толщины стенки труб на ТПА со станами цродольной црокатки с синхронным приводом.

2.5. Выгоды.

3. РАЗРАБОТКА РАЦИОНАЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОЛЩИНЫ СТЕНКИ ТРУБ (САРТС)

ДНЯ ТПА СО СТАНАМИ ПРОДОЛЬНОЙ ПРОКАТКИ И ОПТИМИЗАЦИЯ

УПРАВЛШВДХ ВОЗДЕЙСТВИЙ

3.1. Анализ эффективности управления по возмущениям

3.2. Разработка рациональной структуры САРТС для управления средней толщиной стенки труб. •

3.3. Совершенствование адаптивного алгоритма идентификации системы "объект-регулятор"

3.3Д. Исследование функционирования алгоритмов адаптивной идентификации методом статистического моделирования.

3.3.*2. Моделирование процесса идентификации системы в замкнутом контуре.

3.3.3. Новые модификации алгоритма адаптивной идентификации.

3.4. Разработка САРТС ША со станами продольной прокатки для управления продольной разностенностью и средней толщиной стенки труб.

3.5. Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ СИСТЖЫ .АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕШИРОВАНШ ТОЛЩИНЫ СТЕНКИ ТРУБ В ПРОМЫШЛЕННЫХ УСЛОВИЯХ

4.1. Разработка системы "Точность" для ША 140 завода им. Ленина

4.1.1. Назначение, состав и задачи системы контроля и регулирования толщины стенки труб на станах продольной прокатки. • ••••••••••«•

4.1.2. Система управления точностью на станах продольной прокатки

4.2. Алгоритмы функционирования системы управления точностью труб.

4.2.1. Алгоритм программы определения среднего значения параметра.

4.2.2. Алгоритм программы формирования базисных значений и вычисления регулирующего воздействия

4.2.3. Алгоритм программы формирования и уточнения коэффициентов модели. . •

4.2;4. Алгоритм программы отработки инициативных сигналов.

4.2.5, Алгоритм программы управления по показаниям радиоизотопного толщиномера •

4.3. Опытно-промышленная эксплуатация системы "Точность".

4.3.1. Анализ результатов опытно-промышленной эксплуатации системы.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование адаптивной системы регулирования толщины стенки труб на станах продольной прокатки»

Коммунистической партией Советского Союза разработана развернутая программа построения коммунизма в стране. Наступившее десятилетие - новый, крупный этап в создании материально-технической базы коммунизма. В черной металлургии главным направлением дальнейшего развития должны стать коренное улучшение качества и увеличение выпуска эффективных видов металлопродукции.Б основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года / I / в качестве одной из основных задач записано; "Осуществлять переход к массовому применению высокоэффективных систем,машин и технологии производства, обеспечив комплексную механизацию и автоматизацию производства, технологическое перевооружение основных отраслей".Роль трубного производства как завершающего передела металлургического цикла в последние годы возрастает. Это связано с интенсивным развитием таких трубопотребляющих отраслей, как трубопроводный транспорт, машиностроение, строительство, нефтяная и газовая промышленность, сельское хозяйство и другие.Наряду с совершенствованием оборудования, созданием новых и модернизацией существующих способов производства бесшовных труб горячей прокаткой, важными резервами дальнейшего увеличения их выпуска, повышения качества, снижения металлоеглкости является автоматизация контроля и управления технологическими цроцессами трубного производства.Значительное распространение получили в СССР и других странах мира трубопрокатные агрегаты (ША) с автоматическим станом. Так, в СССР на агрегатах тако]?о типа производят больше 40 % бесшовных труб, а в С М - около 80 %. Поэтому пути севершенствования таких агрегатов представляют немалый интерес /2 /.Весьма современные трубопрокатные агрегаты 140 с автоматстанами разработаны и освоены в СССР / 3,4 /. На этих агрегатах впервые в мировой практике реализована технологическая схема, предусматривающая применение 2-клетевого автоматического стана ("тандем") для продольной прокатки труб на короткой оправке. Конструкция такого стана исключает возвратно-поступательное движение труб при раскатке, чем обеспечивается значительное повышение производительности агрегата. Как указано в работе / 5 /, опыт эксплуатации ТПА 140 со станом "тандем" показал, что качество труб и технологические показатели на них значительно выше, чем на Ш А с автоматическим станом, а качество труб, получаемых на стане "тандем" оказывается не ниже, чем на непрерывных станах. Авторы этой работы считают целесообразным для производства бесшовных горячекатаных труб диаметром 140-250 мм при широком сортаменте и малых партиях использовать Ш А со станом "тандем". Прогрессивность способа прокатки труб на короткой оправке за один проход в двух или нескольких клетях отмечена в работе / 6 /.Одним из основных показателей качества труб является соответствие фактической толщины стенки труб размером, установленным стандартом. Длн получения труб нужной точности с минимальными затратами необходимо правильно рассчитать точность технологического процесса и подцерживать ее на необходимом уровне, что можно осуществить с помощью автоматических средств либо путем изменения технологических факторов.Автоматизация процесса производства труб на основе управляющих вычислительных машин является наиболее эффективным средством повьшения качества труб и производительности трубопрокатных установок* Внедрение систем управления точностью размеров труб позволит обеспечить экономию металла за счет возможности прокатки в поле минусовых допусков и увеличит объем производи ства труб в метраже при одном и том же объеме потребляемого металла.Целью настоящей работы является разработка эффективной системы автоматического регулирования толщины стенки (САРТС) черновых труб, применение которой позволяет повысить точность толщины стенки готовых труб, В диссертационной работе, с учетом достижений в решении задач создания АСУ Ш как в нашей стране, так и за рубежом, проведены экспериментальные и теоретические исследования для разработки локальной системы автоматического управления станами цродольной прокатки (СШ1) трубопрокатного агрегата 140.В работе решены следующие основные задачи: 1. Проведено исследование Ш А с СПП как объекта управления.2. Определены основные технологические факторы, влияющие на точность труб, выбраны основные возмущающие и управляющее воздействия.3. Получена модель формирования разностенности труб на TEIA с СПП, в которой разностенность представлена как функция косвенного параметра, легко поддающегося измерению.4. Разработана методика оценки эффективности управления по возмущению, на основании которой выполнен анализ структур систем автоматического регулирования толщины и показана целесообразность применения адаптивных принципов управления.5. Разработана адаптивная система совместного регулирования продольной разностенности и средней толщины стенки труб.6. На ТПА 140 внедрена и исследована в цромышленных условиях подсистема регулирования средней толщины стенки труб на Указанные задачи решаются с помощью методов автоматического управления, автоматизированного электропривода, с использованием математического аппарата теории вероятностей и математической статистики, планирования эксперимента, методов стохастической аппроксимации. Все расчеты выполнены с применением современных ЭВМ. Основные результаты работы проверены на действующем трубопрокатном агрегате или методом статистического моделирования на З Ш .В настоящей диссертационной работе автором проведен анализ систем и работ по автоматическому уцравлению точностью горячекатаных труб и сформулирована цель исследований.Проведена статистическая идентификация объекта управления, экспериментально оцределена точность труб, получаемых на Ш А с СПП. Проанализирована степень влияния основных технологических факторов на разностенность труб: температуры и толщины подката, износа инструмента. Получена модель формирования разностенности труб на Ш А с СПП. С целью выбора рациональной структуры GAPTC в смысле достижения минимума разностенности труб проведен анализ эффективности многомерных систем, построенных по принципу компенсации влияния основных возмущений. С целью оптимизации режима работы САРТС проведено сравнение алгоритмов адаптивной идентификации применительно к Ш А .Предложено 2 новых модификации алгоритма идентификации управляющих воздействий системы "объект-регулятор". Это дало возможность разработать структуру адаптивной GAPTC для Ш А 140.Внедрена и экспериментально исследована локальная САРТС на станах продольной прокатки на Ш А 140 для регулирования средней толщины стенки труб. Разработана структура адаптивной системы для совместного регулирования средней толщины стенки труб и продольной разностенности.На защиту выносятся следующие основные результаты: - модель формирования разностенности средней толщины стенки труб на Ш А со станами продольной прокатки; - методика и результаты оценки эффективности систем автоматического регулирования толщины, построенных по принципу компенсации влияния основных возмущений; - результаты статистического моделирования алгоритма адаптивной идентификации системы "объект-регулятор"; - модификации алгоритма адаптивной идентификации системы "объект-регулятор"; - структура САРТС для регулирования средней толщины стенки труб и продольной разностенности и алгоритмы регулирования средней толщины стенки труб; - результаты исследования подсистемы регулирования средней толщины стенки труб на действующем стане,

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Коротченко, Вячеслав Николаевич

4.4. Выводы

1. Статистическое моделирование и эксплуатация системы на цромышленном объекте показала эффективность адаптации по косвенному параметру (активной мощности главного привода стана продольной прокатки СПП-2).

2. С использованием результатов теоретических и экспериментальных исследований разработан и внедрен вариант адаптивной САРТС на ТПА 140, позволивший обеспечить снижение дисперсии средней толщины стенки труб на 30.60 %.

3. Экономический эффект от внедрения САРТС за счет стабилизации средней толщины стенки труб составляет 208 тыс.руб. в год.

4. Совершенствование САРТС путем использования алгоритма адаптивной идентификации системы "объект-регулятор" позволит повысить эффективность системы на 15.20 %.

5. Внедрение подсистемы управления продольной разностеннос-тыо позволит снизить дисперсию цродольной разностенности на 30.60 %, что даст возможность сузить поле допуска по толщине стенки на 2.2,5 %.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ (основные результаты работы, выводы, рекомендации)

1. Экспериментальные исследования трубопрокатных агрегатов (ША) со станами продольной прокатки (СПП) показали целесообразность регулирования средней толщины стенки в партии и продольной разностенности, каждая из которых занимает 25.30 % общей дисперсии толщины*

2. Результаты исследований точности труб, получаемых на этих ША, переданы ЭНИПКТЙ ПО "Электростальтяшаш" и использованы цри проектировании новых ША с СИП на короткой оправке.

3. На основании теоретических и экспериментальных исследований получена математическая модель формирования средней толщины стенки труб. Установлено, что основными технологическими факторами, определяющими точность готовых труб на ША с СПП являются толщина подката и температурный режим.

4. Показано, что с достаточной для целей управления точностью средняя толщина стенки готовых труб может быть оценена по косвенному параметру - активной мощности или току главного привода СПП.

5. С учетом математической модели формирования разностенности, сравнительного анализа эффективности различных структур систем регулирования толщины и конструктивных особенностей ША разработана рациональная структура САРТ для регулирования средней толщины стенки труб в партии, построенная по принципу компенсации основных возмущений.

6. Получено аналитическое выражение, связывающее эффективность многомерных САРТ, построенных по принципу компенсации влияния основных возмущений, со статическими свойствами объекта управления и точностью настройки регулятора.

7. При управлении точностью труб применительно к ША целесообразно ограничиться 2.3 контролируемыми входами, так как учет большого количества возмущений, особенно если они коррели-рованы, не дает значительного повышения эффективности.

8. Обоснована необходимость и показана возможность создания адаптивной системы управления точностью труб, несмотря на использование в контуре адаптации косвенного параметра вместо выходной величины.

9. Применение алгоритма адаптивной идентификации системы "объект-регулятор" позволяет организовать не только подсистему регулирования средней толщины стенки труб, но и контур управления продольной разностенностью на СПП.

10. В результате статистического моделирования алгоритма адаптивной идентификации системы "объект-регулятор" получены номограммы связывающие скорость сходимости с величинами весового коэффициента и зоны нечувствительности; показано, что оптимальная зона нечувствительности равна 0,5.0,8 значения среднеква-дратического отклонения соответствующего параметра. Предложенные новые модификации алгоритма идентификации с переменным значением весовых коэффициентов по времени и каналам с различными статистическими связями между входами и выходом для многомерных объектов позволяют повысить качество процесса идентификации.

11. Внедрена на ША 140 Днепропетровского трубопрокатного завода им.Ленина система автоматического регулирования толщины стенки труб, которая позволила уменьшить дисперсию средней толщины стенки в партии на 30.60 %. Получено снижение веса производимых труб в среднем на 2,7 %• Фактический эффект от внедрения CAPTG за счет стабилизации средней толщины стенки труб составил 208 тыс .руб. в год.'

12. Совершенствование САРТС путем использования алгоритма адаптивной идентификации системы "объект-регулятор" позволит повысить эффективность системы на I5.20 %, а внедрение подсистемы управления продольной разностенностью даст возможность сузить поле допуска на 2.2,5 %*

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Коротченко, Вячеслав Николаевич, 1984 год

1. Трубопрокатный агрегат 140 со станом тандем. / А.И.Целиков, А.Б.Верник, В.А.Вердеревский и др. Вестник машиностроения, 1977, В 7, с. 10-15.

2. Полунепрерывный трубопрокатный агрегат 140 / В.А.Вердеревский, Г.К.Сейфулин, А.И.Гриншпун и др. В кн.:- Машшш и агрегаты для производства труб: Сб.науч.тр. /ВНИИМетМаш. - М., 1974,37, с. 3-7.

3. Основные предпосылки создания ТПА 250 / М.И.Гриншпун , В.П.Бед-няков, П.И.Тетельбаум и др. Сталь, 1981, J£ 10, с. 59-61.

4. Производство труб: Материалы конференции общества немецких металлургов. Доселъдорш, 1975, Пер. с нем. М.: Металлургия, 1980, - 297 е., ил.

5. Столетний М.Ф., Клемперт Е.Д. Точность труб. -М.: Металлургия, 1975 240 е., ил.

6. Адаптивное управление точностью прокатки труб. Под общ. ред. Ф.А.Данилова и Н.С.Райбмана. 2-е изд., перераб. - М.: Металлургия, 1980 - 278 е., ил.

7. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л: Энергия, 1969 - 375 е., ил.

8. ПЗ. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Часть I. М. - Л.: Энергия, 1965 - 396 е., ил.

9. Регулятор продольной разностенности труб. / Я.Л.Ваткин, М.Г.Бердянский, И.И.Бродский и др. Сталь, 1964, J& 9, с. 832-833.

10. Уменьшение продольной разностенности труб на автоматических станах / А.П.Чекмарев, Я.ХВаткин, М.Г.Бердянский и др. Сталь, 1955 - с. 58-62.

11. Осипов Э.А., Осипов Г.А., Пермяков В.И. Регулирование продольной разнотолщинности бесшовных труб. Механизация и автоматизация производства, 1974, В I, с. 22-23.

12. Осипов Э.А. Автоматическое регулирование толщины стенки труб выравниванием теплосодержания металла по длине. -Сталь, 1981, }£ 7, с. 58.

13. Самедов Юсиф Фахрат оглы. Разработка и исследование системы управления непрерывным оправочным станом 30-102 с целью снижения продольной разностенности труб.: Автореферат Дис. .канд.техн.наук. Москва, 1981, 22 с.

14. Способ прокатки на оправке гильзы до получения трубной заготовки на прокатном стане. Патент ФРГ J£ 1652564. Опубл. Бюллетень 'Изобретения за рубежом", 1973, с. 41.

15. Непрерывная прокатка труб с црименением конусно-цилиндрических оправок / Г.И.1уляев, В.Н.Данченко, А.Ф.Гринев и др. -Металлургическая и горнорудная промышленность. 1977, № 3, с. 17.

16. Способ регулирования толщины стенки трубы в процессе прокатки. Сиросима Масахира, Аида Теруо, Йосихара Сейдзиро, йосид-зава Мицуо. (Синипон сэйтэцу к.к.) Япон. пат.,кл.В21в 37/12, В21в 17/02. й 55-20764 заявл. 23.04.75, 50-49524, опубл. 05.06.80.

17. Способ прокатки труб на автоматическом стане. Мацуки Норио, Фудзивара Кацуюки. (Сумитомо киндзоку когё к.к.) Япон.пат., кл. I2C23I.2,(В21в 17/02), jg 54-19872, заявл.19.03.74

18. JS 49-31951, опубл. 18.07.79.

19. Состояние и перспективы развития автоматизации технологических цроцессов производства труб / Я.Е.Осада, Г.И.З^уляев, А.С.Коба и др. Бюллетень научно-технической информации, Черная металлургия, 1980, вып. 21 (881), с. 6-21.

20. Увеличение точности прокатки труб на установке 140 с автоматическим станом / А.Г.Волков, Е.Г.Мещеряков, И.И.Бродский и др. Металлургическая и горнорудная промышленность, 1970,6 (66), с. 26-28.

21. Прокатка труб на агрегате 140 с автоматическим контролем толщины стенки труб / М.Г.Берлинский, И.й.Бродский, Г.Я.Крюкови др. Сталь, 1973, lb II, с. 1026-1027.

22. Средства и система автоматического контроля и управления технологическими процессами прокатки и сварки труб / Р.В.Дамбах, Г.Я.Крюков, И.Т.Нападайло и др. В кн.: Доклады У1

23. Международной конференции стран-членов СЭВ и СФРЮ по автоматизации производственных процессов и управления в черной металлургии. Будапешт, 1979, с. 2-3, 15-17.

24. Автоматизация режима прокатки на редукционном стане 20-114 Новосибирского металлургического завода / Р.П.Морозов, Б.Л.Кузнецов,Ю.Г.Кресилъников и др. Механизация и автоматизация управления, 1975, № 2, с. 31-33.

25. Нечипоренко А.И., Оберман Ф.М., Тимофеев Ю.И. Универсальный автоматический измеритель режимов прокатки труб на редукционном стане. Механизация и автоматизация производства, 1967, В 2, с. 5-6.

26. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С.Райбмана. Главная редакция физико-математической литературы. М.: Наука, 1978, 440 е., ил.

27. Технологические особенности автоматизации управления процессом редуцирования труб на трубоэлектросварочной установке 20-114 / Г.И.1Удяев, В.А.Юргеленас, А.И.Довгаль и др.

28. В кн.: Теория и практика редуцирования труб: Материалы третьей научно-техн.конф. Юкно-Уральское книжное издательство, Челябинск, 1972, с. 216-224.

29. Особенности технологии и автоматизации процесса редуцирования на установке 30-102 / Г.И.1^ляев, А.С.Коба, А.И.Нечипоренко и др. Металлургическая и горнорудная промышленность,1975, Ji> 5, с. 26-27.

30. Способ и аппаратура для регулирования толщины стенки. Патент Франции, кл. В21в, & 1332630, заявл. 4.06.1962, опубл. 10.06.63.

31. Способ редуцирования труб с регулированием средней толщины стенки и продольной разностенности. Патент США, кл. 72-16, # 3496745, заявл. 1.05.1967, опубл. 24.02.1970.

32. Способ автоматического регулирования толщины и длины труб при горячей прокатке. Патент Японии, кл. 12с 231.2,

33. Jk 24743, заявл. 16.01.1967, опубл. 20.10.1969.

34. Способ редуцирования труб. Патент Франции, кл. В21в, В I515654, заявл. 28.03.1967, опубл. 22.01.1968.

35. Система контроля и автоматизации редукционно-растяжного стана. Автоматические -системы контроля и управления. Патент фирмы PtasLs^.PJ., Милан, 1966.

36. А.с. 486819 (СССР) Способ црокатки труб на редукционном стане / Г.И.1^ляев, А.И.Нечипоренко, А.С.Коба, А.И.Довгаль.-Опубл. в Б.И., 1975, 37.

37. Исследование редукционного стана трубоэлектросварочной установки 20-114 как объекта автоматизации / Г.И.1^ляев, А.И.Нечипоренко, Ю.И.Тимофеев и др. Металлургическая и горнорудная промышленность, 1973, В 2, с. 25-28.

38. Автоматизация производства бесшовных труб с помощью УВМ.Ш. Автоматизированная система регулирования процесса прокаткибесшовных труб на автомат-стане. Ми ffcditt 6.GL.

39. Тэцу то хаганэ" Tetsu to kagme ,1ш and dteeC Inst Jap.1980 , 66, Jg II, 1002 (Япония).

40. Способ редуцирования труб с натяжением. Патент ГДР, кл. 7а, 14/03 /В21в/, 60538, заявл. 22.03.1967, опубл. 5.03.1968.

41. Маттола А. Автоматическое регулирование толщины стенки трубв растяжном трубопрокатном стане. Проспект фирмы "Инноченти", Милан, 1965.

42. Paso&ne L, beitototb FJ^otazcone comfcnatot amfo^ca ediQitak dc ptecidione per oontotfo oli aa tzeno zeg,u£toze a stimmento peztufii oli aeeiaio a catoto. EMzotecnica, 1968, fas. 22d~232.

43. Райбман H.C. Адаптивные модели в системах управления М.; Советское радио, 1966 - 159 е., ил.

44. Тимофеев Б.Б., Лысенко Н.Г., Леонидов Е.В. Применение адаптивных методов для оптимизации регулирования технологических параметров широкополосных прокатных станов. В кн.: Автоматизация прокатных станов. М.: Металлургия, 1974 с.

45. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления / Пер. с англ. под ред. А.С.Райбмана. М.: Мир, 1975 683 е., ил.

46. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975 376 е., ил.

47. Гроп Д. Методы идентификации систем / Пер. с англ. под ред. Е.И.Кринецкого. М.: Мир, 1979. 302 е., ил.

48. Саридис Дк. Самоорганизующиеся стохастические системы управления / Пер. с англ. под ред. Я.З.Цыпкина. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1980 -400 е., ил.

49. Трапезников В.А. 0 некоторых перспективах в развитии управляющих систем. Автоматика и телемеханика, 1981, Л> 2,с. 7-14,

50. А.с. 281382 (СССР). Способ автоматического управления трубопрокатным агрегатом / Ф.А.Данилов, Н.С.Райбман, В.М.Чадееви др. Опубл. в Б.И., 1970, № 29.

51. А.с. 395138 (СССР). Способ автоматического управления трубопрокатным агрегатом / Ю.Б.Лоц, Г.П.Крючков, Л.Н.Целовальни-ков. Опубл. в Б.И. 1973, J& 35

52. Лоц Ю.Б., Чадеев В.М. Адаптивная система управления станом горячей прокатки труб. Приборы и системы управления, 1976, Jfc 12, с. 5-6.

53. А.с. 735351 (СССР). Способ автоматического управления процессом прокатки труб в раскатном стане. / A.A.Itypya, А.Л.Та-раев, О.И.Ростковская. Опубл. в Б.И., 1980, J& 19.

54. А.с. 554023 (СССР). Способ управления режимом обжатия трубы на автоматическом стане / З.Е.Круашвили, А.А.Руруа, А.Л. Тараев и др. Опубл. в Б.И., 1977, & 14.

55. Руруа А.А. Адаптивная система управления трубопрокатным агрегатом с автоматическим станом. Приборы и системы управления, 1980, Jfc .6, с. 5-7.

56. Повышение качества труб на трубопрокатном агрегате 140 / В.Я.Остренко, И.Г.Гетия и др. Металлург, 1980, № 3,с. 33-35.

57. Исследование точности труб ША 140 завода им.Ленина / В.Н.Данченко, А.Н.Чернышев, Е.Н.Панюшкин, В.Н.Коротченко ии др. Днепропетровск, 1981. - 16 с. - Рукопись представ-.лена Днепропет. металлург, ин-том. Деп. в ГРНТБ УкрНИИНТИ 13 июля 1981 г., В 2937.

58. Теоретическое исследование влияния возмущающих факторов на разностенность труб, прокатанных на двухвалковом стане. Сообщение 2 / А.П.Чекмарев, А.Н.Чернышев, М.И.Ханин, Э.В.Кузнецов. Изв.вузов. Черная металлургия, 1975, В 3, с. 93-96.

59. Новые направления экономии металла при производстве труб / М.И.Ханин, В.С.Андрющенко, В.В.Вольфович и др. В кн.: Металлургия и коксохимия. - К., 1981, вып. 71 с.

60. Ваткин Я.Л., Кронфельд И.Д., Рожнов С.В. Исследование разностенности труб при автоматическом способе производства.

61. В кн.: Труды научно-технического общества черной металлургии. Металлургиздат, 1959, том ХУ, с. 67-82.

62. Исследование возможности стабилизации средней толщины стенки труб при поштучном редуцировании / А.С.Коба, А.И.Нечипоренко, Ю.М.Миронов, Л.К.Багно. В кн.: Процессы обработки труб. М., 1979, В 4, с. 68-73.

63. Математическая статистика. / В.М.Иванова, В.Н.Калинина, Л.А.Нещумова и др. Под ред. A.M.Длина. М.: Высшая школа, 1975. 398 е., ил.

64. Чекмарев А.П., Ваткин Я.Л. Основы прокатки труб в круглых калибрах. -М.: Металлургиздат, 1962,- 222 е., ил.

65. А.с. 288308 (СССР). Установка для контроля цилиндрических изделий / И.И.Бродский, Ж.М.Зюкова, В.Ф.Веевник и др. -Опубл. в Б.И. 1970, В 36, с. 124.

66. Головин А.Ф. Метод расчета обжатий листов при их прокатке.-Уральская металлургия, 1936, № 5, с. 17-23.

67. Какабадзе О.Н., Пихчадзе И.П., Хомерики O.K. О целесообразности использования косвенного метода контроля толщина стенки готовых труб. В кн.: Устройства автоматики., Тбилиси, 1967, с. 17-22.

68. Дружинин Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации. -М.: Металлургия, 1975,- 336 е., ил.

69. Теоретическое исследование влияния возмущающих факторов на разностенность труб, црокатанных на двухвалковом обкатном стане. Сообщение I. / АЛ.Чекмарев, А.Н.Чернышев, М.И.Ханин, Э.В.Кузнецов, Изв. вузов. Черная металлургия, 1975, № I, с. 76-80.

70. Бурьянов В.Ф.,Усилия возникающие при раскатке труб на раскатном стане. В кн.: Обработка металлов давлением. М., 1956, с. I48-I7I. - (Научные труды / Московский ин-т стали и сплавов, вып. 1У).

71. Чекмарев А.П., Ольдзиевский С.А. Методы исследования процессов прокатки. М.: Металлургия, 1969. - 294 е., ил.

72. Чекмарев А.П., Друян В.М. Теория трубного производства. -М.: Металлургия, 1976. 304 е., ил.

73. Экспериментальное исследование трубопрокатной установки 140с целью построения модели процесса / А.Н.Чернышев, В.И.Т^ран, М.И.Ханин, В.Н.Коротченко и др. В кн.: Металлургия и коксохимия. Киев: Техн1ка, 1979, вып. 60, с. 71-73.

74. Бородюк В.П., Филаретов Г.Ф. Организация эксперимента при сборе статистических данных для регрессионного анализа.

75. В кн.: Планирование эксперимента. М.: Наука, 1966.

76. Ивахненко А.Г., Козубовский С.Ф. Интервал корреляции как мера предела предсказуемости случайного процесса и деталлиза-ции языка моделирования. Автоматика, 1981, №4, с. 3-10.

77. Сковородов А.А., Буйневич '.G.M. Оценка усилия прокатки по мощности двигателя. Труды Краснодарского политехи, ин-та, 1976, вып. 83, с." 42-45.

78. Кузнецов Э.В. Идентификация процесса прокатки и разработка системы автоматического регулирования толщины стенки труб на двухвалковых обкатных станах.: Автореферат ДЗис. .канд. техн. наук. Москва, 1980 - 22 с. ил.

79. Способ автоматического регулирования толщины полосы при прокатке / Иноуэ Масатоси, Итабаси Кадзуо, Баба Кадзиси (Кавасаки сэйтэцу к.к.) Япон. заявка кл. В21в 37/08, J6 56-26611, заявл. 08.08.79, tf 54-101753, опубл. 14.03.81.

80. Филатов А,С., Зайцев А.П., Смирнов А.А. Автоматические системы стабилизации толщины полосы при прокатке. М.: Металлургия, 1982 - 128 сл, ил.

81. Основы математической статистики и ее применение / Под ред.

82. В.Урсяну, pep. с румынок, М.: Статистика, 1970 224 е., ил.

83. Повышение эффективности работы САРТ фасонных и специальных профилей проката / А.Н.Чернышев, Н.И.Беда, В.И.Бойко и др. В кн.: Металлургия и коксохимия. Киев: Техн1ка, 1979, вып. 60, с. 38-41.

84. Румшинский 1.3. Математическая обработка результатов эксперимента. М.: Наука, 1971 192 е., ил.

85. Чернышев А,Н., Коротченко В.Н., Кузнецов Э.В. Разработка подсистемы "Точность" АСУШ ТПА 140. - Днепропетровск, 1980.-II с. - Рукопись представлена Днепропет.металлург. ин-том. Деп. в ГРНТБ УкрНИИНТИ 20 мая 1980 г., В 2023.

86. Дэниел К. Применение статистики в промышленном эксперименте / Под ред. Э.К.Лецкого. М.: Мир, 1979 - 300 е., ил.

87. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов / Под ред. Э.К.Лецкого М.: Мир, 1977 - 447 е.,ил.

88. Винарский М.С., Лурье М.В. Планирование эксперимента в технологических исследованиях. Киев: Техн1ка, 1975 - 168 е.,ил.

89. Опыт создания подсистемы точности в составе ИАСУ / А.Н.Чернышев, В.Л.Озоль, В.Н.Коротченко и др. В кн.: Опыт разработки и внедрения интегрированных АСУ в черной металлургии: Тез.докл. Республ. научно-техн.конф., Днепропетровск, 1980, с. 127-128.

90. Автоматизированные системы управления технологическими процессами. Идентификация и оптимальное управление / Под ред.

91. В.И.Салыги. Харьков: Вища школа, изд. при Харьковск. ун-те, 1976. 180 е., ил.

92. Аведьян Э.Д. Модифицированные алгоритмы Качмажа для оценки параметров линейных объектов Автоматика и телемеханика, 1978, J£ 5, с. 64-72.

93. Округ А.И. Динамический алгоритм Качмажа. Автоматика и телемеханика 1981, Л» I, с. 74-79.

94. Имедадзе В.В., Лелашвили Ш.Г. Некоторые итерационные алгоритмы для получения математической модели многомерных объектов. В кн.: Идентификация и аппаратура для статистических исследований. М.: Наука, 1970, с. 183-193.

95. Лелашвили Ш.Г. Применение одного итерационного метода для анализа многомерных автоматических систем В кн.: Схемы автоматического управления. Тбилиси: Мецниереба 1965,с. 19-33.

96. Чадеев В.М. Определение динамических характеристик объектов в процессе их нормальной эксплуатации для целей самонастройки. Автоматика и телемеханика, 1964, том. 25, }£ 9,с. 1302-1307.

97. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Стабилизация выхода нестационарного объекта и оценка степени идентичности. В кн.: Методы оптимизации автоматических систем / Под ред. Я.З.Цыпкина.-М.: Энергия, 1972, с. 311-327.

98. Щербина Г.С. Исследование и разработка систем автоматическойстабилизации геометрических размеров специальных профилей проката для автомобильной промышленности. : Автореф. Дне.; канд.техн.наук. Киев, 1980. - 21 е., ил.

99. Леонидов Е.В. 0 точности регулирования при косвенном измерении толщины полосы на непрерывном прокатном стане. В кн.: Управление технологическим оборудованием. Киев, 1972,с. 140-148. (Сб. статей / Ин-т автоматики.).

100. Разработка и исследование алгоритмов адаптивного управления точностью проката / Г.С.Щербина, А.НЛернышев, М.Д.Зинченко, В.Н.Коротченко. В кн.: Разработка и внедрение АСУ в прокатном производстве: Тез.докл. Всесоюзн. научно-техн.конф., М., 1983, с. 23.

101. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Наука, 1979 - 496 е., ил.

102. Лапа Г.В. Математические основы кибернетики. Киев: Вища школа, 1974. - 452 е., ил.

103. Себер Дк. Линейный регрессионный анализ / Пер. с англ. В.П. Носко, под. ред. М.В.Малютова. М.: Мир, 1980. - 456 е.,ил.

104. НО. Сравнительный анализ эффективности электромеханической системы и системы гидрораспора валков при регулировании межвалкового зазора на широкополосных станах горячей прокатки / А.И.Целиков, И.М.Меерович, В.С.Горелик и др. Сталь, 1981, В 2, с. 36-38.

105. Чернышев А.Н., Коротченко В.Н., Кузнецов Э.В. Опыт создания подсистемы точности на станах продольной прокатки в составе АСУ Ш ТПУ 140. В кн.: Продольная прокатка труб: Тез.докл. Всесоюзн. научно-техн. конф., Челябинск, 1980, с. 135.

106. Повышение точности толщины стенки труб с помощью адаптивной системы управления на станах продольной прокатки ША 140

107. Дконсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента / Пер. с англ. под ред. Э.К.Лецкого и Е.В.Марковой. М.: Мир, 1981. - 516, ил.

108. Лебедев Е.Д., НеймаркВ.Е., Пистрак М.Д. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. -М.: Энергия, 1970. 200 с., ил.