Разработка дискретного позиционного электропривода с электрическим дроблением шага тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Кожин, Сергей Сергеевич

• Кожин, Сергей Сергеевич
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кожин, Сергей Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. Обоснование общих принципов построения дискретного электропривода с электрическим дроблением шага.

1.1. Состояние вопроса

1.2. Анализ угловых и скоростных ошибок

1.3. Задача программного построения движения. Расширенная модель дискретного электропривода с ШД.

1.4. Два инженерных подхода к формированию электрических состояний ШД.

1.5. Возникающие задачи

Выводы по главе.

ГЛАВА П. Структура, особенности и энергетические оценки привода с электрическим дроблением шага . •

2.1. Анализ базовой структуры

2.2. Специфика требований к параметрам базовой структуры.

2.3. Энергетические соотношения в режиме позиционирования

2.4-. Оценка энергетических затрат при движении ШД

Выводы по главе.

ГЛАВА Ш. Методы математического описания привода с электрическим дроблением шага.

3.1. Обоснование идеализированной модели

3.2. Задача равномерного дробления шага в приводе с идеализированным двухфазным ШД

3.3. Вычисление оптимального годографа электрических состояний и угловых моментных характеристик двигателя.

3.4. Анализ взаимозависимости токов и электромагнитных связей.

3.5. Обобщенная модель и граничные оценки привода с электрическим дроблением шага . III

Выводы по главе.

ГЛАВА 1У. Методы калибровки электрических состояний реального ШД.

4.1. Приведение реального -фазного ШД к идеальной модели.

4.2. Виды и оценки угловых ошибок.

4.3. Электрическое симметрирование

4.4. Непосредственная калибровка статических состояний

4.5. Расчет оптимального годографа электрических состояний по опытным данным

Выводы по главе. 164 ?

4.6. Вибрационная линеаризация трения

ГЛАВА У. Инженерные разработки и реализации привода с электрическим дроблением шага

5.1. Классификация и описание созданных структур электрического дробления шага

5.2. Универсальный распределитель импульсов

5.3. Техническая характеристика приводов, внедренных в новые промышленные установки и приборы . 185 Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка дискретного позиционного электропривода с электрическим дроблением шага»

Массовое производство приборов и машин уступает место мелкосерийному производству с быстрой сменой широкого ассортимента моделей. В связи с этим центральной проблемой настоящего этапа научно-технической революции является создание гибких автоматизированных производств, ориентированных на безлюдную технологию с самым широким применением роботов. Сейчас в СССР используется 12. тыс.роботов, к 1985 г. их число должно возрасти до 40 тыс., а к 1990 г. - до 100 тыс. Наибольших успехов в этой области добилась Япония, где в эксплуатации находится 67,5 тыс. роботов, а к 1985 г. 20 % всей продукции предполагается выпускать на базе гибких робототехнических комплексов.

В настоящее время электропривод является наиболее узким местом в робототехнике. Его стоимость и массо-габаритные характеристики должны быть снижены при значительном расширении функциональных возможностей. Это требует:

- однотипности индивидуальных приводов по конструкции и управлению;

- конструктивной интеграции с рабочим органом машины или робота;

- высоких удельных показателей и бесконтактности двигателя;

- максимального использования физических и информационных возможностей собственно электромеханического преобразователя через адаптацию питания и управления к его особенностям;

- уменьшения или полного исключения узлов кинематического преобразования движения;

- расширения средств и роли централизованного программного управления при организации сложных многомерных движений. Привод, построенный на использовании шаговых электродвигателей (ШД), обладает многими из перечисленных свойств. В настоящее время области его применения чрезвычайно разнообразны и продолжают расширяться, а структуры управления и сами двигатели интенсивно совершенствоваются. Диапазон освоенных мощностей составляет Ю9 - от I кВт до I мкВт (привод наручп ных кварцевых часов), диапазон частот вращения - 10 (от 5000 об/мин. до I об/сутки), дискретность - 30 угловых секунд или 5 мкм.

Достигнутые показатели дискретности, диапазона реализуемых скоростей движения, точности позиционирования и общего расширения возможностей шагового привода в системах программного управления базируются, прежде всего, на методах и средствах электрического дробления шага, которые разработаны в течении истекшего десятилетия при участии автора и являются главным содержанием теоретических и инженерных разработок предлагаемой к рассмотрению диссертации.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Кожин, Сергей Сергеевич

Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Представленная работа является составной частью исследований, которые проводились и ведутся на кафедре АЭП МЭИ в тесном содружестве с промышленностью в исполнение Постановлений ЦК КПСС и СМ СССР, Постановлений ГКНТ СССР, Приказов Минвуза СССР и заданий отраслевых министерств. Теоретические положения работы развивались применительно к решению ответственных практических задач, среди которых можно назвать работы по программе "Союз-Апллон? по созданию новой судейской аппаратуры для 11 Олимпиады-80многочисленные разработки привода прецизионных приборов и устройств специального назначения. Основным результатом работы можно считать доказанную и проверенную на практике возможность применения безредукторного шагового электропривода для решения разнообразных задач, требующих программного построения наиболее сложных и точных движений. Многокоординатный модульный электропривод создаваемых в настоящее время гибких автоматизированных производств целиком основан на методах, средствах и структурах электрического дробления шага. В зависимости от сложности управляющего устройства разработчики имеют возможность применить I) простое дробление шага, при котором дискрет перемещения может быть доведен до долей микрометра, но не гарантируется одинаковость получаемых дискретов; 2) дробление с фазовой коррекцией, при котором величины дискретов выравниваются за счет нелинейного преобразования входных команд; 3) дробление с амплитудно-фазовой коррекцией, которое позволяет обеспечить максимальную адаптацию привода к высокоточному объекту управления. Задачи построения точного позиционного привода решены практически полностью.

Дальнейшее развитие требует автоматизации экспериментов, исследования и построения следящих и замкнутых систем привода с электрическим дроблением шага.

По работе можно сделать следующие основные выводы:

1. В анализе статических и динамических ошибок показано, что изменением величины эл.шага в сочетании с выбором частоты внешних команд можно осуществить точное позиционирование и медленное и сверхмедленное движение с назначенным значением угловой и скоростной динамических ошибок.

2. Установлено, что изменение электрического шага для построения заданной траектории движения без применения кинематических преобразователей сводится к построению годографа результирующего тока машины, при котором привод описывается уравнениями идеализированной синхронной машины, а при ограничении динамической ошибки - уравнениями линейного колебательного звена.

3. Разработаны и предложены методы расчета идеализированного годографа тока и экспериментальные методы нахождения реального годографа.

4. Обоснованы и предложены методы устранения ошибки позиционирования путем вибрационной линеаризации трения.

5. Разработаны структуры и схемы, обеспечивающие калибровку электромеханических состояний и реальную эксплуатацию шагового привода с электрическим дроблением шага в режиме точного позиционирования, а также реализацию медленных и сверхмедленных движений с заданной величиной ошибки

6. Созданные системы привода получили широкое внедрение в промышленности и дали реальный экономический эффект. Основные разработки выполнены на уровне изобретений - получено 16 авторских свидетельств.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кожин, Сергей Сергеевич, 1984 год

1. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями /Под ред. М.Г.Чиликина.-М.: Энергия, 1.7I.-624- с,

2. Барков А.Н. Исследование законов формирования движения рабочих органов промышленных роботов с шаговым приводом: Автореферат канд.дисс.-М.: Моск.энерг.ин-т, 1978.-20 с.

3. Левашов В.И. Исследование и разработка дискретного электропривода с многофазными силовыми ШД: Автореферат канд. дисс.-Л: Ленингр.энерг.ин-т, 1983.-20 с.

4. Многокоординатный дискретный электропривод /Под ред. Б.А.Ивоботенко.-М.: Моск.энерг.ин-т, 1979.-88 с*

5. Беленький Ю.М., Герцов С.М., Катков Г.Ф. и др. Серии шаговых электродвигателей.-Электротехника, 1966, №10, с.23-28.

6. Шаговые электродвигатели и устройства управления. Каталог № 01.29.03.-67,-18 с.

7. Ратмиров В.А., Ивоботенко Б.А. Шаговые электродвигатели для систем автоматического управления.-М.: Госэнергоиздат, 1962,-220 с.

8. Лодочников Э.А., Палий И.М., Фархуллин Н.Н. и др. Новые типы шаговых электродвигателей.-Электротехника, 1965, №1, с.34-45.

9. Новые серии шаговых электродвигателей /Беленький Ю.М., Луценко В.Е. В кн.:Ш Всесоюзн.научно-техн.конф. по бесконтактным электрическим машинам. Доклады. Рига, Зинатне, 1966, т.Ш, с.38-42.

10. Ратмиров В.А., Ивоботенко Б.А. Односекционные шаговые двигатели.- Электротехническая промышленность, 1962, № 5, с.24-30.

11. Пат.93377 (ГДР). In zwei Drehrichtang en Setrieбепег schCelfringCoser Schrtttmotor geringer Xeist -ung mit permanentmagnetischen flotor; ASr.изобретения BasaCCa Заявл.22.04.69; Опубл.20.10.72.

12. А.с.458076 (СССР). Многостаторный шаговый двигатель. /Авт.изобрет. Ковалев Р.Н.- 3аявл.10.05.73; Опубл. в БИ, 05.03.75, № 3, МКИ Н02 К 37/00.

13. Пат.48-44490 (Япония). Электропривод с многосекционным шаговым двигателем /Эфудзи Кунихико.- Заявл.29.12.68; Опубл.25.12.73; МКИ Н02 р 7/00.

14. Ивоботенко Б.А., Садовский Л.А., Цаценкин В.К. Трех-статорный шаговый электродвигатель в системе программного управления.- ЦИТЗИН, ПНТПО, № A-60-I3, I960, C.I0-I5.

15. Васильев Ю.К., Прокофьев А.А., ВеЙнберг Г.Я. Шаговые электродвигатели с активным ротором.-Электричество, 1961,2, с.

16. Pustota J.} A hgdrid motor-a high-speed and accuracy flnaC actuator (automatic Controt element). „ Proc. IFAC. St A Worfdrr

17. Cong г., Parte /{/72. Part 2

18. London В., Springs Е.А.С and DC servomotor and tachogenerator features and design.- ControC and In si rum, 797Z tt/O, p. 35~~37.

19. Instrument Motors Mach. Des) 797Z?44, tiff, 68, p. 70-72

20. Grossman M. Hocus on sma.CC motors. n ECectron Des " 7973,21, d20, 52-63

21. Perriman R.I., Davidson R. Enter the stepper motor, a re вот process driving force.

22. Process Eng /974, Fe6rt 4822. JahresrilchSCich /973. Stand und Frend Efektrische Maschtnen. ECektrotech. z, 1973, B25, Ш 24, 654-656, 658-661.23. frfiinsch D.? ftfein К Efetitriscke Ant -rie6stechntk. Konstruktion , 1974, 26, Ш 8, 307-312.

23. Schri ttmo toren mtt Drehmomenten6is ZZ Mm Techno Tip t 1975, 5, № 12, 54-55.

24. Алексеев-Мохов C.H. Двигатели с катящимся и гибким ротором: Докторская дисс.-М.: Моск.энерг.ин-т, 1975, с.20.

25. А.с.407709 (СССР). Шаговый привод /Авт.изобрет. Бегов-щиц Л.Ю., Татарченко П.Л.-Заявл.16.05.72; Опубл.в БИ, 1974,13, МКИ В23 5/00.

26. Пат.4092568 (США), Rewett Harold R.,Interpolatingstepping motor system Mesur Matic Corp. J 3аявл.13.02.76; Опубл.30.05.78.

27. Новые линейные шаговые электродвигатели для криогенных установок /Ивоботенко Б.А., Кожин С.С., Луценко В.Е., Мел-кумов Г.А. и др.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1976, вып.312, с.28.

28. Методы повышения точности отработки перемещений дифференциальным линейным шаговым двигателем /Фурсин Ю.С., Гони-ашвили Э.С.,-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1975, вып.202, с.32.

29. А.с.426286 (СССР). Линейный шаговый электродвигатель /Авт.изобрет. Маханьков В.Е., Ивоботенко Б.А., Луценко В.Е.-Заявл.14.03.72; Опубл. в БИ, № 16, 30.04.74; МКИ Н02 К 33/18.

30. А.с,476286 (СССР). Линейный шаговый электропривод /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А.-Заявл.12.02.73; Опубл. в Ей, № 25, 30.04.74; МКИ Н02 к 33/18.

31. Арутюнян В.Ш. Многорежимный универсальный коммутатор фаз тп -фазного реверсивного шагового двигателя.-Электротех-ника, 1974, № 7, с.21-26.

32. А.с.508887 (СССР). Устройство для управления четы-рехфазным шаговым двигателем /Авт.изобрет. Родина А.Д.-Заявл. 04.03.74; Опубл. в БИ, № 12, 17.05.76; МКИ Н02 р 7/62.

33. Смирнов Ю.С. О построении многорежимных устройств управления шаговым электродвигателем.-В кн.: Электронная техн.в автоматике, вып.8, М., Сов.радио, 1976, с.165-169.

34. So choc hi Ryszard. Sposody sterowania stCnikow skokowgch: re I e rat na Ronferencfe „no we zja hi ska fizyczne i technotogfie. -Jaddonncb XI, 1972, № 7, 5 25.

35. Заявка 2553375 (ФРГ). Scha Hungpanordnang zur Anstoeuerung tines schritt motors L frAS ~ (res.

36. Ant rids S tea rungstechnik тбН Заявл.27.11.75; Опубл.02.06.77; МКИ H02 P 8/00.

37. SoGhocki Ryszard. Sposofiy sterowania Sitnikow skokoivi/cfi, Pr. Inst. cgSern. stoswan1. PAN J 1972, № 5, S 153.

38. Реализация схем электронных коммутаторов к шаговым электродвигателям на интегральных микросхемах.-Тр./Новочеркасск, политехи.ин-т, 1974, о.123-126.

39. Родина А.Д., Смирнов Ю.С. Коммутаторы для шаговых электродвигателей на интегральных матрицах.-В кн.:Электронная техника в автоматике. Вып.6, Сов.радио, 1974, с.102-105.

40. А.с.2061911 (ФРГ). ECektronische SpeiseschaCtung fur e inert Scfirittmoior LLicentia Patent -Verwatt. &тв И J -Заявл. 16.12.70; Опубл.25.08.73; МКИ H02 p 8/00.

41. Ma капо Michio f Hasgawa tfensuke „Кейсокд gsugo сэйге гахмай ром^днсю, Trans, Sac,1.strument and tfontr, 1974, 10, Ш I, 93-99.

42. Сазонов А.А. Управление 3-х фазным ШД при дроблении шага.-Электронная техника, серия У1, Микроэлектроника,1970, с.70.

43. Сазонов А.А. Позиционный привод с шаговыми двигателями в режиме дробления основного шага.-В кн.:Труды конференции по электронной технике. Вып. 3(29), 1971, с.132-134.

44. Пат.95882 (ГДР). Anordnung zum Wahlweisen detrie6 von Schrittmotoren mit Schrittge

45. Sc/lWin. -Заявл. 10.04.70; Опубл.20.02.73; МКИ, H02 p 7/33,

46. А.с.413460 (СССР). Коммутатор шагового электродвигателя /Авт.изобрет. Когут А.И., Ситниченко В.М.-Заявл.08.10.71; Опубл. в БИ, № 13, 06.01.74; МКИ 05 в 19/40.

47. Гумен В.Ф., Калининская Т.В. Принципы построения схем управления шаговыми двигателями в режиме электрического дробления основного шага.-Электромашин.средства автоматики,Киев, 1975, с.131-142.

48. YeCC R.U, While R.A., Hottand К.Р АроСе -interpolating stepping motor having very highangular mesoCution, 1977, ЕЮ, № Ю, Ю63-Ю68.

49. A.c.474893 (СССР). Устройство для управления шаговым двигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А.-Заявл.14.05.73; Опубл. в БИ, № 23, 05.04.76; МКИ Н02 р 7/72.

50. Пат.2440642 (Франция). Moteur pas a pas aciionne par sous-mutt ipСе du pas -Заявл.20.04.77; Опубл. 30.05.80; МКИ H02 p 8/00.

51. А.с.600682 (СССР). Устройство для управления шаговым двигателем с электрическим дроблением шага./Моск.энерг.ин-т; Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Садовский Л.А., Рубцов В.П. и др.-3аявл.21.11.75; Опубл. в БИ, № 12, 06.12.78; МКИ Н02 р 8/00.

52. Высокочастотный шаговый привод с дроблением шага. /Ивоботенко Б.А., Садовский Л.А. и др.-Тр./Моск.энерг.ин-т,1975, вып.220, с.24-33.

53. А.с.499641 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.28.05.73; Опубл. в БИ, № 2,1976.

54. А.с.487435 (СССР). Бесконтактный электродвигатель постоянного тока. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.11.06.73; Опубл. в БИ, № 37, 1975.

55. А.с.519834 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский II.ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.02.03.73; Опубл. в БИ,24, 1976.

56. А.с.51346 (СССР). Способ управлния многофазным электродвигателем. /Авт .изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.25.10.74; Опубл. в БИ, № 17, 1976.

57. А.с.555527 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.25.10.74; Опубл. в БИ, № 15, 1977.

58. Пат.Ю0593 (ГДР). ELnrichtung ъит EinsleUen von Schritimoioren atif eine 6e£i8ige Zwoschenposition; авт. изотрет. Uatosczyk. -Заявл.03.11.72; 0публ.20.09.73; МКИ Н02 Р 3/06.

59. Пат.2128999 (Франция). Curcuil de commande de moteuer par commubation electroniyue de sesenroaiemensts La Tet. EC ; ^m,^o6^.ffassiere I.C. Заявл.10.03.71; Опубл.27.10.72; МКИ H02 p 7/00.

60. Пат.358058 (Швеция). Anording for strommaining av en siegmotor. авт.изобрет. Hansson С LACtmaruia Strenska. ECektriska-Заявл.I5.il.7i; Опубл. 16.07.73; МКИ H02 p 5/16.

61. Пат. 1279393 (Англия). Impovemenis in or retailing to the control of eCeciric motors, Hawker

62. Slddefey J Авт.изобрет. Coftlngwood CC. H. -Заявл.0810.69; Опубл.28.06.72; МКИ H02 p 7/00.

63. Nahano Michio, Hasegawa Hensuke „Keucoky gsuyo сэичё чакнай ромб'унсю, Trans , Soc,1.sbrum. and Honir ? 1974 io, № i, 93-99.

64. Пат.1279394 (Англия). Impromenis in or re (atu,ng to the coniroC of eCectriec moiors-Заявл.20.03.70; 0публ.28.06.72; МКИ H02 p 7/00.

65. Чиликин М.Г. и др. Совершенствование дискретного электропривода с шаговыми двигателями.-Тр./Моск.энерг.ин-т; 1975, вып.223, с.5-15.

66. Гумен В.Ф. Пропорциональный шаговый привод для следящих систем высокой точности. Теория и проектирование высокоточных систем управления.-Л.:Наука, 1973, с.93-99.

67. Гумен В.Ф., Калининская Т.В. Следящий шаговый электропривод.-Л. : Энергия, 1980, с.168.

68. Сафонов Ю.М. Исследование шагового электроприводароботов и манипуляторов: Автореферат канд.дисс.-М.: Моск.энерг. ин-т, 1977,-20 с.

69. Прытков В.Г. Разработка и исследование оптимальных систем шагового электропривода: Автореферат канд.дисс.-М.:Моск. энерг.ин-т, 1969,-30 с.

70. Обухов Н.А., Саттар-Заде. Формирование оптимальных траекторий движения приводов с однофазными шаговыми двигателями в приборах времени.-В кн.:Труды НШЧАСПРОМ. М.; 1982, с.26-29.

71. Ивоботенко Б.А., Беленький Ю.М. Магнитоэлектрические шаговые электродвигатели с внутренней магнитной фиксацией.-Электроника, 1974, № 2, с.26-29.

72. Ильинский Н.Ф., Ивоботенко Б.А., Кожин С.С. Физические принципы и структуры электрического дробления шага.-Тр./Моск. энерг.ин-т, 1979, вып.440, с.5-20.

73. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров.-М.: Наука, 1970, с.720.

74. А.с.488297 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.13.04.73; Опубл. в БИ, 1975, №23; МКИ Н02 р 7/00.

75. А.с.474892 (СССР). Устройство для управления многофазным электродвигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.26.03.76; Опубл. в БИ, 1975, № 23; МКИ Н02 р 7/00.

76. А.с.484495 (СССР). Следящий электропривод /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл. 18.06.73; Опубл. в БИ, 1975, № 34; МКИ С05 б 11/01.

77. А.с.817965 (СССР). Устройство для управления шаговым двигателем /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Мелкумов Г.А., Кожин

78. А.с.964950 (СССР). Устройство для старт-стопного управления шаговым двигателем /Авт.изобрет. Кожин С.С., Кузьмин Г.Я., Прозоров Ю.Т. и др.-Заявл.06.03.81; Опубл. в БИ, 1982, № 37; МКИ Н02 р 8/00.

79. Рубцов В.П., Цаценкин В.К. Принципы построения усилителей мощности для шаговых двигателей.-В кн.: Доклады научно-техн.конф. Моск.энерг.ин-та по итогам НИР. М.: 1969, с.20.

80. Транзисторные импульсные устройства управления электродвигателя и электромагнитными механизмами. /Под ред. Ю.И. Конева. М.: Энергия, 1964, с.120.

81. Усилители мощности на транзисторах в режиме переключения. /Под ред. О.А. Косова. М.: Энергия, 1971, с.432.

82. Чиликин М.Г. и др. Электрическое дробление шага.-Тр. /Моек.энерг.ин-т, 1975, вып.202, с.15-20.

83. Кожин С.С., Мелкумов Г.А., Доброслов В.Г. Структуры цифрового двухкоординатного линейного шагового электропривода.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1979, вып.413, с.7-12.

84. Писарев А.Л., Дерим-Оглу Г.Н., Зыков В.А. Выходные устройства бесконтактных систем автоматики.-М.: Энергия, 1969, с.34-40.

85. Глазенко Т.А. Импульсные полупроводниковые усилители в электроприводах.-М.: Энергия, 1965, с.28-33,

86. Мартынов Е.М. Бесконтактные переключающие устройства.

87. М.: Энергия, 1970, с.15-20.

88. ГОСТ 14.000-68, ОСТ 16 0.512.009-75. Электродвигатели шаговые серий ДШМ и ДШИ.

89. Ивоботенко Б.А. Теория дискретного электропривода с шаговыми двигателями: Автореферат докт.дисс.-М.: Моск.энерг. ин-т, 1970.-20 с.

90. Экспериментальное исследование дискретного электропривода с электрическим дроблением шага /Кожин С.С.-Тр./Моск. энерг.ин-т, 1979, вып.440, с.44-53.

91. Шмитц Н., Новотный Д. Введение в электромеханику.-М.: Энергия, 1969, с.331.

92. Садовский Л.А. Методика экспериментального исследования шаговых электродвигателей.-Тр./Моск.энерг.ин-т, 1964, вып. 56, с.37.

93. Ивоботенко Б.А. Экспериментальное определение статического синхронизирующего момента шаговых электродвигателей.-Электричество, 1962, № 4, 49 с.

94. Красовский А.А. О вибрационном способе линеаризации некоторых нелинейных систем.- Автоматика и телемеханика, 1948, № 7, с.17-20.

95. Создание гаммы позиционных электроприводов со сверхшироким диапазоном регулирования скорости. /Отчет по НИР10183-75, МЭИ, 1975 г.

96. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике.-М.: Энергия, 1975, 185 с.

97. Мелкумов Г.А. Исследование динамических режимов шаговых электродвигателей: Автореферат канд.дисс.-М.: Моск.энерг. ин-т, 1974, -20 с.

98. А.с.915200 (СССР), Способ управления шаговым двигателем с электрическим дроблением шага и устройство для его реализации. /Ивоботенко Б.А., Соколов Ю.А., Кожин С.С. и др.-Заявл.14.11.79; Опубл. в БИ, № II, 1982.

99. А.с.484495 (СССР). Следящий привод. /Авт.изобрет. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Кожин С.С. и др.-Заявл.18.06. 73; Опуьл. в БИ, № 34, 1975.

100. А.с.888135 (СССР). Устройство для программного управления объектом. /Авт.изобрет. Рубцов В.П., Соколов Ю.А., Кожин С.С., Чемеричко Н.Р.-Эаявл.31.03.80; Опубл. в БИ, № 45, 1981.