Разработка безопасных способов маневрирования при выполнении швартовных операций к судну, стоящему на якоре тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат наук Иванов, Виталий Витальевич

• Иванов, Виталий Витальевич
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Иванов, Виталий Витальевич

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

Глава 1. Способ управления движением судна, выполняющего швартовную

операцию к борту судна, стоящего на якоре

§1.1. Основные закономерности в характере движения судна,

стоящего на якоре

§ 1.2. Анализ существующих способов швартовки к борту судна,

стоящего на якоре

§ 1.3. Способ управления судном при выполнении им

швартовной операции к борту судна, стоящего на якоре

Глава 2. Построение математической модели

движения судна, стоящего на якоре

§ 2.1. Общие положения

§ 2.2. Расчёт гидродинамических усилий,

образующихся на корпусе судна

§ 2.3. Программная реализация расчёта гидродинамических усилий

на корпусе судна

§ 2.4. Учёт влияния мелководья на гидродинамические характеристики

корпуса судна

§ 2.5. Учёт влияния течени на динамику судна, стоящего на якоре

§ 2.6. Оценка усилий на руле

§ 2.7. Расчёт аэродинамической силы и её момента

§ 2.8. Определение воздействия морского волнения

2.8.1. Постоянные составляющие воздействия регулярного волнения

2.8.2. Переменные составляющие воздействия регулярного волнения

2.8.3. Составляющие воздействия на судно нерегулярного волнения

Глава 3. Моделирование процесса движения объекта швартовки,

стоящего на якоре

§ 3.1. Усилия, действующие на объект со стороны одиночной

якорной цепи

§ 3.2. Статическое равновесие объета

3.2.1. Действие ветра

3.2.2. Действие ветра и вызванного им волнения

§ 3.3. Учёт течения в месте якорной стояки

§ 3.4. Генерация случайного процесса нерегулярного морского волнения

для моделирования поведения объекта на якорной стоянке

§ 3.5. Компьютерное моделирование движений объекта,

находящегося на якорной стоянке

Глава 4. Моделирование процесса управляемого движения судна к объекту

швартовки, находящемуся на якорной стоянке

§ 4.1 .Формирование управляющего сигнала

§ 4.2. Движение вдоль линии прицеливания

4.2.1. Оценка качества управления судном

§ 4.3. Моделирование движения к переменной целевой точке

§ 4.4. Моделирование движения вдоль линии прицеливания

§ 4.5. Управление вдоль произвольной таректории

§ 4.6. Действие ветра и волнения

§4.7. Выводы

Заключение

Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка безопасных способов маневрирования при выполнении швартовных операций к судну, стоящему на якоре»

Введение

Актуальность темы. К ряду причин, определяющих необходимость совершенствования способов и методов управления судном при выполнении им сложного маневрирования, необходимо отнести следующие:

- увеличение интенсивности использования судов при решении ряда технических и технологических задач, требующих минимальных затрат времени на их выполнение и, как следствие, сокращения времени на выполнение сложных манёвров;

- повышение уровня технической оснащённости судов современными средствами управления, что увеличивает трудоёмкость осуществления процесса управления движением судна при выполнении сложного манёвра и обусловливает необходимость частичной или комплексной автоматизации операций, связанных с управлением;

- применение современных, усовершенствованных и совмещённых с компьютерной техникой средств измерения параметров движения судна, позволяющих непрерывно и в полной мере контролировать параметры движения судна в процессе любого сложного маневрирования;

- увеличение количества информационных источников, предоставляющих судоводителю информацию, используемую им для повышения эффективности управления судном;

- повышение информационной загруженности судоводителя, результатом которой может быть частичная или полная потеря информационного контакта с отдельными источниками информации и, как следствие, потеря контроля над управляемым объектом, т. е. судном;

- разработка и использование современных математических методов, идентификации математических моделей движения судов в многообразных эксплуатационных условиях, что дает возможность компьютерного моделирования любого планируемого манёвра и прогнозирования движения судна при выполнении сложного маневрирования на базе его адаптированной математической модели.

Актуальность темы диссертационного исследования определяется возросшим количеством швартовных операций в условиях открытого моря. Это связано с ускорившимся в последнее время изучением и освоением природных ресурсов шельфовой части северных и восточных морей Российской Федерации. Безопасность на море вообще, и безопасность швартовных операций в частности, всегда

будет актуальной проблемой, решение которой потребует большого количества научно-исследовательских работ в области судовождения. Если швартовные операции будут выполняться с целью перегрузки нефти или нефтепродуктов, что весьма вероятно при сегодняшнем развитии событий в сфере освоения нефтяных и газовых месторождений морского шельфа, актуальность темы безопасности швартовной операции увеличится на порядок. При этом нельзя забывать, что по-прежнему значима актуальность решения вопроса безопасности швартовных операций в условиях открытого моря для промысловых судов, занятых ловом рыбы и других морепродуктов.

Целью диссертационного исследования является разработка безопасного способа выполнения швартовной операции к борту судна, стоящего на якоре.

Для достижения поставленной цели в диссертационной работе решались следующие задачи:

- проведение подробного анализа характера поведения судна, стоящего на якоре и выявление основных закономерностей в его движении (рыскании);

- проведение аналитической оценки используемых в современной морской практике способов и методов выполнения швартовных операций к борту судна, стоящего на якоре, с целью определения наиболее оптимальных из них, с точки зрения безопасности;

- разработка инновационного способа управления судном, швартующимся к борту судна, стоящего на якоре, с использованием современных технических средств измерения параметров движения судна, его управления, компьютерных и информационных технологий;

- разработка математической модели движения швартующегося судна при одновременном действии ветра, течения и волнения в условиях вероятного мелководья;

- разработка математической модели движения судна, стоящего на якоре при одновременном действии ветра, течения и волнения в условиях вероятного мелководья и с учётом динамических характеристик якорной системы;

- проведение расчётных исследований с целью оценки адекватности разработанных математических моделей движения судов, участвующих в швартовной операции, идентификация полученных моделей, с использованием имеющихся данных натурных экспериментов;

- проведение серии модельных экспериментов для определения возможности практического использования разработанного инновационного способа на базе математических моделей движения швартующегося и швартующего судов.

Объектом исследования является судно, выполняющее швартовную операцию к борту судна, стоящего на якоре.

Предмет исследования - оценка возможности безопасного выполнения швартовной операции к борту судна, стоящего на якоре, в реальных погодных условиях с использованием разработанного способа управления швартующимся судном.

Научная значимость работы. В диссертационном исследовании получены следующие основные результаты, определяющие её научную значимость:

- структурирована и идентифицирована математическая модель, описывающая движение судна, стоящего на якоре;

- структурирована и идентифицирована математическая модель, описывающая движение швартующегося судна;

- разработана компьютерная программа для моделирования движения судна, стоящего на якоре;

- разработана компьютерная программа для моделирования движения швартующегося судна;

- разработан способ управления движением швартующегося судна с использованием спутниковых навигационных систем высокой точности;

- проведён модельный эксперимент, подтверждающий эффективность использования разработанного способа управления траекторией движения швартующегося судна;

- произведена оценка эффективности использования разработанного способа управления траекторией движения швартующимся судном.

Методы исследования. При выполнении диссертационной работы применялся экспериментально-теоретический метод исследования. Для выполнения теоретической части использовался аппарат дифференциальных уравнений, теории оптимального управления, математической статистики, теории аппроксимаций. Экспериментальная часть заключалась в проведении модельных экспериментов по управлению движением швартующегося судна в различных гидрометеорологических условиях с использованием специально созданного с участием автора комплекса программ для ЭВМ в системе программирования VisualBasic (VB6). На всех этапах работы широко использовалась вычислительная техника. Так, при аппроксимации всех аналитических зависимостей применялся математический пакет MathCAD 7.0.

Практическая ценность. Результаты диссертационной работы могут быть использованы для практической оценки безопасности проведения швартовной

операции к борту судна, стоящего на якоре, с учётом погодных условий в районе проведения швартовной операции.

Разработанный способ управления траекторией движения швартующегося судна рекомендован к использованию на судах, выполняющих швартовные операции в открытом море.

Разработанные в процессе проведения исследований математические модели движения судна, стоящего на якоре, и швартующегося судна могут быть использованы при создании специализированного тренажёра по выполнению швартовных операций.

Реализация работы. Результаты, полученные в рамках диссертационного исследования, положены в основу разработки рекомендаций по безопасному управлению траекторией движения судна, швартующегося в сложных погодных условиях, а также зарегистрированы в виде патента «Способ прогнозирования движения объекта швартовки» в реестре Федеральной службы интеллектуальной собственности РФ (27 августа 2012 г.).

Результаты анализа материалов исследований представлены в соответствующих разделах учебного курса дисциплин «Управление судном» (специальность 180402.65 «Судовождение») и «Теоретические аспекты управления судном» (специальность 05.22.19 «Эксплуатация водного транспорта, судовождение»), разработанного для аспирантов кафедры судовождения Мурманского государственного технического университета.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы и её отдельные результаты были представлены в виде докладов и получили положительную оценку на научно-технической конференции профессорско-преподавательского состава МГТУ в 2013 году.

Личный вклад автора. Результаты диссертационной работы опубликованы в семи научных работах, в том числе в соавторстве с другими специалистами в области управления судном и математического моделирования процессов движения судна. Вклад соискателя в работы, опубликованные в соавторстве, составляет 50 %. Получены авторское свидетельство на программный продукт «Математическое моделирование процесса буксировки для буксиров с поворотными рулевыми колонками» и патент на изобретение «Способ прогнозирования движения объекта швартовки».

Публикации. Основные результаты работы отражены в четырёх научных статьях, три из которых опубликованы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ;

получены патент на изобретение и свидетельство о регистрации программы для ЭВМ, подана заявка на изобретение.

Основные положения и результаты, выносимые на защиту:

1. Математическая модель движения судна, стоящего на якоре.

2. Математическая модель движения швартующегося судна.

3. Методика расчёта воздействия ветра, течения и морского волнения, а также мелководья на суда, участвующие в швартовке.

4. Программные средства реализации разработанных математических моделей.

5. Оценка характера поведения судна, стоящего на якоре по результатам модельных экспериментов.

6. Способ управления траекторией движения швартующегося судна.

7. Оценка качества управления траекторией движения швартующегося судна при выполнении швартовной операции к борту судна, стоящего на якоре, с использованием разработанного способа управления.

Глава 1. Способ управления движением судна, выполняющего швартовную операцию к борту судна, стоящего на якоре

Якорная стоянка является одной из ключевых судовых операций, выполнение которой, особенно в условиях открытого моря, сопряжено с рядом рисков, обусловленных как сложностью самой операции постановки судна на якорь и снятие с него, так и влиянием гидрометеорологических условий в районе места якорной стоянки. Стоянка на якоре в сложных гидрометеорологических условиях требует от судоводителей постоянного контроля за поведением судна, динамикой его перемещений и их особенностями в сложившихся условиях (направление и скорость ветра, направление и скорость течения, наличие волнения, характер грунта и его рельеф). В случае если поведение судна вызывает сомнения в сохранении его безопасности, судоводитель должен немедленно принять меры по обеспечению безопасности якорной стоянки или сняться с якоря, с переходом в другой, безопасный режим плавания. Постоянная готовность к снятию судна с якоря является необходимым требованием безопасности при выполнении якорной стоянки. Такая готовность устанавливается капитаном судна с учетом местных условий стоянки, метеорологической обстановки, сложившегося технологического процесса, участие в котором принимает судно как транспортное средство, выполняющее определённую производственную функцию. В данном случае, немаловажным фактором является наличие у борта судна, стоящего на якоре, другого судна, задействованного в выполнении грузовых или каких-либо других операций совместно с судном, стоящим на якоре. Более того, принимая решение о совместном выполнении грузовых операций при стоянке на якоре, капитан судна, стоящего на якоре, должен прогнозировать развитие событий на определённую перспективу, чтобы не оказаться в условиях, требующих выполнения сложных, порой нестандартных действий по обеспечению безопасности судов.

§ 1.1. Основные закономерности в характере движения судна,

стоящего на якоре

Судно, стоящее на якоре, при воздействии на него ветра, течения и волнения моря находится в состоянии постоянного движения и непрерывно изменяет

свое положение относительно линии отданного якоря (линии ветра, условно проведённой через место расположения якоря на грунте). Особенности движения судна, стоящего на якоре, другими словами, характер его рыскания зависит от ряда факторов, наиболее значимыми из которых являются следующие:

- главные размерения корпуса судна, водоизмещение;

- архитектурные особенности надводной части корпуса судна, надстроек и рубок, в частности, место расположения большей надстройки относительно плоскости мидель-шпангоута;

- текущее состояние загрузки судна, определяющее посадку (осадка, дифферент) корпуса в воде;

- координаты точки крепления якорной цепи;

- количество отданной якорной цепи;

- глубина места якорной стоянки и её соотношение с количеством отданной якорной цепи;

- характер грунта в месте якорной стоянки;

- держащая сила якорной системы (якорь и якорная цепь);

- гидрометеорологические условия в районе места якорной стоянки;

- соотношения между основными параметрами (направление, скорость) ветра, течения и волнения

Необходимо отметить, что динамика рыскания судна, стоящего на якоре, до настоящего времени практически не исследована, что вызывает определённые сложности при разработке безопасных способов маневрирования судов, выполняющих швартовные операции к борту судна, стоящего на якоре. При принятии решения о выполнении или невыполнении швартовной операции судоводители руководствуются исключительно собственным практическим опытом, а при его отсутствии отказываются от выполнения швартовной операции к борту судна, стоящего на якоре. Следствием этого, как правило, является неоправданная потеря времени и другие эксплуатационные потери.

На первой стадии изучения характера рыскания судна, стоящего на якоре, ограничимся выяснением основных закономерностей, определяющих общую ди-

намику его движения, не рассматривая особенности влияния тех или иных из перечисленных выше факторов.

Анализируя общий характер динамики движения судна, стоящего на якоре, можно сделать вывод о том, что оно осуществляет сложные незатухающие апериодические колебания, сопровождающиеся изменениями его положения в пространстве относительно места постановки якоря. При этом наблюдается некоторая симметрия в указанных положениях относительно некоторой средней линии (линия симметрии) положения, проходящей через линию натяжения якорной цепи.

Как установлено в результате многочисленных наблюдений за поведением судна, стоящего на якоре, указанные установившиеся апериодические колебания приводят к изменениям курса судна в приделах (±10-30)°. Диапазон колебаний курса судна и величина отклонения его от линии симметрии, зависят от величины соотношения между основными параметрами ветра и течения (скорость и направление). В частности, при отсутствии относительно большого по скорости течения в месте якорной стоянки колебания курса будут значительными, как, впрочем, и амплитуда перемещений судна относительно условной линии симметрии. Ситуация меняется в худшую сторону, если в указанных условиях присутствует сильный ветер, и тем более, если его направление существенно отличается от направления течения.

В общем случае характер колебательных движений судна, стоящего на якоре, можно сравнить с характером колебательных движений твердого тела, подвешенного на тонкой нити, где в качестве нити выступает якорная цепь, а масса маятника равна массе судна. Среда, в которой происходят колебания, создаёт некоторые особенности силового воздействия на судно, совершающее колебательные движения. Определённое сочетание аэродинамических, гидродинамических усилий, а также усилий, образующихся в гибкой связи, формирует характер движения судна, который имеет ряд отличительных особенностей от характера колебательных движений маятника. Колебательные процессы при рыскании судна, стоящего на якоре, протекают в более сложной форме. Попытаемся

установить основные фазы этого процесса, чтобы адекватно оценивать результаты дальнейших научных исследований.

В результате анализа ряда работ, посвященных исследованию поведения стоящего на якоре судна, в частности [26], [31], [32], [40], [41], можно отметить наиболее, на наш взгляд, точное описание характера его движения, представленного в работе В. П. Тихомирова [32]. По утверждению автора, переменный характер силы внешнего воздействия порождает такой же переменный характер движения судна, стоящего на якоре. Выбор места якорной стоянки, определённое сочетание внешних факторов не гарантируют такого положения, при котором были бы взаимно компенсированы все силы, воздействующие на судно, и оно находилось бы в состоянии устойчивого равновесия. Очевидно, что переменный характер силового воздействия на судно будет способствовать постоянному изменению характера его движения.

Практика показывает, что при определённом сочетании воздействий со стороны ветра и течения, а именно при слабом ветре и сильном течении, колебательный процесс движения судна будет более устойчив, и траектория движения судна будет меняться только при изменении скорости и направления течения. Например, при стоянке судна в условиях чередующихся приливов и отливов оно плавно будет менять положение устойчивого равновесия при изменении направления течения. В данном случае следует обратить внимание на повышенную опасность при проведении швартовных операций в период изменения направления течения. При определённом постоянстве ветровой нагрузки, т. е. при слабом постоянном ветре рыскание судна незначительно и имеет установившуюся периодичность колебательных движений; при постоянном течении рыскание и амплитуда перемещений судна относительно линии симметрии будет минимальным. В этой связи представляется необходимым более детально исследовать процесс движения судна, стоящего на якоре, в условиях больших ветровых нагрузок. Рассмотрим характерные особенности в перемещениях судна при воздействии сильного ветра, превалирующего по величине силового воздействия над течением. В дальнейшем этот случай, с точки зрения безопасности проведения швартовной операции, будем

рассматривать в качестве основного, определяя безопасный способ маневрирования швартующегося судна в процессе выполнения им швартовки к борту судна, стоящего на якоре.

В условиях сильного ветрового воздействия в момент выхода на якорную цепь судно под воздействием аэродинамической силы и её момента смещается в сторону от линии ветра (рис. 1.1), при этом направление смещения зависит от положения центра парусности судна относительно плоскости мидель-шпангоута.

В дальнейшем постепенно под воздействием силы натяжения якорной цепи гасится инерция поступательного движения судна и одновременно прекращается его вращательное движение. В момент мгновенной остановки судна (положение 1) натяжение якорной цепи достигает максимального значения, равновесие сил, приложенных к судну, нарушается в основном за счёт избыточной нагрузки, обра-

'ХХчлиния ветра

(линия симметрии)

Рис. 1.1. Траектория движения судна при стоянке на якоре в условиях ветрового воздействия

зующейся в якорной цепи. Указанная избыточная нагрузка вызывает разворот судна на ветер с мгновенным изменением положения точки приложения аэродинамической силы. В результате совместного действия на судно продольной составляющей силы натяжения якорной цепи и аэродинамического момента, судно смещается в положение 2 по относительно пологой траектории, двигаясь одновременно поступательно в сторону якоря и вращательно, изменяя курс в сторону места положения якоря.

В момент нахождения судна на курсе, строго противоположном направлению ветра, площадь проекции надводной части судна в направлении, перпендикулярном линии ветра, становится минимальной, что позволяет судну перейти линию ветра за счёт инерции вращательного движения. Натяжение якорной цепи существенно снижается, и судно под воздействием аэродинамического момента, противоположного первоначальному, начинает из положения 2 уваливаться под ветер. Поскольку курсовой угол ветра при этом увеличивается, возрастает площадь парусности в проекции, перпендикулярной направлению ветра и, как следствие, возрастает величина аэродинамической силы и её момента (положение 3). Из положения 3 судно движется с ускорением вправо от направления линии ветра в положение 4, а затем и в положение 5. Судно пересекает относительную линию симметрии в основном за счёт аэродинамического воздействия. По мере приближения судна к положению 5 натяжение в якорной цепи растёт, достигая максимального значения в положении 5, при этом появляется тенденция продольного движения судна в сторону якоря, гасится инерция приобретённого поперечного и вращательного движения вправо и разворота. Достигнув максимального значения, сила натяжения в якорной цепи создаёт вращательный момент, превосходящий по величине аэродинамический момент, за счёт чего судно начинает вращение влево, частично перемещаясь поступательно в сторону якоря под воздействием продольной составляющей силы натяжения якорной цепи. По мере движения судна в противоположном направлении аэродинамическая нагрузка возрастает, и судно смещается в сторону, противоположную расположению якоря. Указанная условная симметрия отклонений судна от линии симметрии (линия,

проходящая через место установки якоря по направлению ветра) будет определяться значением координаты точки крепления якорной цепи на судне, а также наличием течения в районе места якорной стоянки.

Характер движения судна, стоящего на якоре, может измениться под влиянием любого дополнительного внешнего воздействиям или в результате изменения параметров, определяющих ветровую нагрузку. В этом случае судоводителю швартующегося судна необходимо быть предельно внимательным при определении как параметров ветра, так и при наблюдении за особенностями в поведении судна, к которому необходимо швартоваться. Это весьма сложная задача, решению которой и посвящена настоящая работа.

Контролируя поведение судна, стоящего на якоре, необходимо иметь в виду, что ошибка в определении количества вытравленной якорной цепи может привести не только к определённым особенностям в характере рыскания судна, но и к отрыву якоря от грунта в момент нахождения судна в крайних точках траектории его перемещения. Отрыв якоря от грунта и изменение его положения возможны в том случае, когда усилие в якорной цепи достаточно для подъёма той её части, которая лежит на грунте. В связи с этим следует избегать подхода к борту судна, стоящего на якоре, в моменты выхода его в крайние точки траектории рыскания, так как в эти моменты возможен отрыв якоря от грунта и, как следствие, непредсказуемое поведение швартующего судна.

Судоводителю швартующегося судна следует учитывать также весьма распространённую особенность поведения судна, стоящего на якоре, а именно то, что чем больше амплитуда рыскания и асимметрия носовой и кормовой надводных частей судна, тем чаще в период движения из одной крайней точки траектории в другую происходит некоторое уменьшение скорости движения, а затем резкое её нарастание в сочетании с вращательным движением. Уменьшение скорости движения судна и уваливание его под ветер происходят в период роста усилия в якорной цепи, но как только судно достигнет крайней точки траектории движения с последующим спрямлением его положения на участке клюз - блуждающая точка касания грунта якорной цепью, под воздействием максимального усилия

в якорной цепи судно будет «пытаться изменить» знак курсового угла к ветру. Подобные «попытки» к перемене знака курсового угла к ветру будут повторяться до тех пор, пока очередное обтягивание якорной цепи при более значительном угле между линией симметрии и направлением якорной цепи не сообщит судну инерцию, достаточную для перемены наветренного борта. Скорость движения судна по траектории рыскания постоянно меняется, она максимальна в момент пересечения судном линии симметрии и минимальна в момент выхода судна в крайние точки траектории.

Суда с развитыми носовыми надстройками в большей степени подвержены рыскливости. Рыскливость снижается, а следовательно, исключаются и сильные нагрузки на якорную цепь, если стоящее на якоре судно не имеет возможности к свободному перемещению, что достигается, например, работой машины самым малым задним ходом. При этом необходимо постоянно следить за положением якорной цепи, не допуская её выпрямления. Стабилизация положения судна при стоянке на якоре может успешно использоваться как для уменьшения вероятности срыва якоря с грунта (для повышения устойчивости якорной стоянки в целом), так и для содействия швартовке судна, подходящего к борту.

§ 1.2. Анализ существующих способов швартовки к борту судна,

стоящего на якоре

Швартовка к борту судна, стоящего на якоре, является весьма распространённым видом судовых ключевых операций. Выполнение такого сложного вида маневрирования, как швартовка на якоре, как правило, диктуется производственной необходимостью. Ввиду сложности проведения швартовных операций к борту судна, стоящего на якоре, к ней прибегают не так часто, как, например, к швартовке на ходу, но в случае необходимости и с учетом ряда обстоятельств рассматриваемый вид швартовки используется в морской практике. Так, одной из основных причин выбора данного метода швартовки является необходимость выполнения безотлагательных грузовых операций в условиях открытых рейдов или открытого моря, когда не представляется возможным заход судна в порт. Прежде

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Иванов, Виталий Витальевич, 2014 год

Список литературы

1. Ананьев, Д. М. Некоторые задачи теории управляемости судна на волнении / Д. М. Ананьев // Труды ТПИ. - Томск, 1962. - Вып. 194. - С. 17-31.

2. Ананьев, Д. М. Об устойчивости судна на курсе в условиях волнения / Д. М. Ананьев // Мореходные качества судов : материалы по обмену опытом. — Л., 1964. - С. 84-93. - (НТО им. А. Н. Крылова ; вып. 54).

3. Анисимова, Н. И. Позиционные гидродинамические характеристики судов при произвольных углах дрейфа / Н. И. Анисимова // Судостроение. - 1968. - № 5.

4. Антомонов, Ю. Г. Расчет систем, оптимальных по быстродействию / Ю. Г. Антомонов. - Л. : Судостроение, 1964.

5. Афремов, А. Ш. Рыскание судов на волнении / А. Ш. Афремов // Труды ЦНИИ им. А. Н. Крылова. - 1966. - Вып. 232. - С. 3-21.

6. Басин, A.M. Гидродинамика судов на мелководье / А. М. Басин, И.О. Веледницкий, А.Г. Ляхвицкий. - Л. : Судостроение, 1976. - 320 с.

7. Благовещенский, С. Н. Качка корабля / С. Н. Благовещенский. - Л. : Судпромгиз, 1954. - С. 520.

8. Гладких, Е. А. Разработка алгоритмов и комплекса программ для моделирования нерегулярного морского волнения : автореф. дис. ... канд. техн. наук / Е. А. Гладких. - УГТУ, 2010. - 21 с.

9. Гофман, А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна : справочник / А. Д. Гофман. - Л. : Судостроение, 1988. - 360 с.

10. Гофман, А. Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания / А. Д. Гофман. - Л. : Судостроение, 1971.

П.Девнин, С. И. Аэрогидромеханика плохообтекаемых конструкций : Справочник / С. И. Девнин. - Л. : Судостроение, 1983. - 332 с.

12. Дмитриев, В. И. Справочник капитана / В. И. Дмитриев. - М. : Элмор, 2009. - 797 с. : ил.

13. Иванов, В. В. Определение параметров силового воздействия нерегулярного волнения на корпус судна / В. В. Иванов // Вестник МГТУ : труды Мурм. гос. техн. ун-та - Мурманск, 2011. - Т. 14, № 3. - С. 477-480.

14. Иванов, В. В. Усилия, действующие на объект швартовки со стороны одиночной якорной связи / В. В. Иванов // Вестник МГТУ: труды Мурм. гос. техн. ун-та. - Мурманск, 2011. - Т. 14, № 4. - С. 724-727.

15. Казменко, В. Д. Тросы для морской буксировки / В. Д. Казменко. - М. : Морской транспорт, 1958.

16. Карасев, A.B. О критерии оптимального управления курсом судна / А. В. Карасев, Ю. JI. Лукомский, Е. А. Мусин // Судостроение. - 1967. - № 4. — С. 36-40.

17. Кацман, Ф. М. Управляемость судов в различных условиях плавания : учеб. пособие / Ф. М. Кацман, А. Г. Маковский ; М-во транспорта РФ, ФГОУ "ГМА им. адм. С. О. Макарова", Каф. теории и устройства судна. - СПб. : Изд-во ГМА им. адм. С. О. Макарова, 2005. - 51 с. : ил.

18. Короткин, А. И. Присоединенные массы судна : справочник / А. И. Короткий. - Л. : Судостроение, 1986. - 312 с.

19. Математическое моделирование процесса буксировки для буксиров с поворотными рулевыми колонками : Св-во о офиц. per. прогр. для ЭВМ 2011615003. Российская Федерация / Пашенцев С. В., Иванов В. В., Юдин Ю. И. ; заявитель и правообладатель ФГБОУ ВПО «Мурман. гос. техн. ун-т». -2011612969 ; заявл. 26.04.2011, дата per. 24.06.2011.

20. Павленко, В. Г. Маневренные качества речных судов (управляемость судов и составов) : учеб. пособие для ин-тов водн. трансп. / В. Г. Павленко. - М. : Транспорт, 1979. - 184 с.

21. Пат. 2422326 Российская Федерация, МПК8 В63Н25/00. Способ управления судном при выполнении им швартовной операции к борту судна-партнера / Юдин Ю. И.; заявитель и патентообладатель ФГБОУ ВПО «Мурм. гос. техн. ун-т» -№2010116539/11 ; заявл. 26.04.2010 ; опубл. 27.06.2011. - 3 с.

22. Пат. 2459742 Российская Федерация, МПК9 В 63 Н 25/42, В 63 В 43/20, В 63 В 39/14. Способ прогнозирования движения объекта швартовки / Юдин Ю. И., Иванов В. В., Глущенко Н. А. ; заявитель и патентообладатель

ФГБОУВПО «Мурм. гос. техн. ун-т». - № 2011108200/11 ; заявл. 02.03.2011 ; опубл. 27.08.2012, Бюл. № 24 .

23. Рахманин, H. Н. Рыскание и дрейф судна на якоре при действии ветра и течения / H. Н. Рахманин //Труды ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова. - Д.: Судостроение, 1970. - Вып. 259, с. 54-63.

24. Рожков, В. А. Моделирование штормового волнения / В. А. Рожков, J1. И. Лопатухин, А. В. Бухановский, И. В. Лавренов, В. И. Дымов. - Санкт-Петербургское отделение ГОИ, ГНЦ РФ ААНИИ.

25. Салтанов, Н. В. Гибкие нити в потоках / Н. В. Салтанов. - Киев : Наук, думка, 1974.-С.342.

26. Снопков, В. И. Управление судном / В. И. Снопков. - М. : Транспорт, 1991.-359 с. : ил.

27. Соболев, Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения / Соболев, Г. В. - Л. : Судостроение, 1976. - 478 с.

28. Справочник по теории корабля. В 3 т. Т. 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители / под ред. Я. И. Войткунского. -Л. : Судостроение, 1985. - 768 с.

29. Справочник по теории корабля. В 3 т. Т. 2. Статика судов. Качка судов / под ред. Я. И. Войткунского. - Л. : Судостроение, 1985. - 440 с.

30. Справочник по теории корабля: В 3 т. Т. 3. Управляемость водо-измещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания / под ред. Я. И. Войткунского. - Л. : Судостроение, 1985. - 544 с. : ил.

31. Суворов, C.B. Швартовка судов: практ. пособие / C.B. Суворов. -Мурманск : Кн. изд-во, 1988. - 120 с. : ил.

32. Тихомиров, В. П. Управление маневрами корабля / В. П. Тихомиров. -М. : Воениздат, 1963. - 340 с. : ил.

33. Тумашик, А. П. Математическая модель бурового судна, удерживаемого в заданной точке моря / А. П. Тумашик // Вопросы судостроения : науч.-техн. сб. - Серия Проектирование судов, вып. 24, ЦНИИ "Румб", 1980. -С. 44-56.

34. Тумашик, А. П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании / А. П. Тумашик // Судостроение. - 1978. -№ 5. - С. 13-16.

35. Управление судном и его техническая эксплуатация : под ред. А. И. Щетининой. -М. : Транспорт, 1975. -С. 608.

36. Усов, В. Д. Управление судном во время якорных операций / В. Д. Усов, Ю. Е. Захаров, С. В. Варнаков. - Астрахань : Волга, 2009. - 151 с. : ил.

37. Фельдбаум, А. А. Оптимальные процессы в системах автоматического регулирования / А. А. Фельдбаум // Автоматика и телемеханика. - 1953. - Т. 14, №6.-С. 712-728.

38. Хаскинд, М.Д. Гидродинамическая теория качки корабля / М. Д Хас-кинд. - М. : Наука, 1973. - С. 327.

39. Хаскинд, М. Д. Теория сопротивления при движении судна на волнении/ М. Д. Хаскинд // Изв. АН СССР. - 1959. - № 2. - С. 46-56

40. Цурбан, А. И. Швартовные операции морских судов / А. И. Цурбан, А. М. Оганов. -М. : Транспорт, 1987. - 176 с .: ил.

41. Шаньков, Б. Д. Вопросы швартовки в открытом море / Б. Д. Шаньков. -М. : Рыб. хоз-во, 1963. - 390 с. : ил.

42. Шифрин, J1. С. Моделирование на ЭВМ дополнительного сопротивления судна в условиях морского волнения / JI. С. Шифрин // Судостроение. -1975.-№ 1.-С. 13-18.

43. Юдин, Ю. И. Синтез моделей механизма предвидения для экспертных систем, обеспечивающих безопасную эксплуатацию судна: монография / Ю. И. Юдин. - Мурманск : Изд-во МГТУ, 2007. - 198 с. : ил.

44. Юдин, Ю. И. Теоретические основы безопасных способов маневрирования при выполнении точечной швартовки : монография / Ю. И. Юдин, С. В. Пашенцев, Г. И. Мартюк, А. Ю. Юдин. - Мурманск : Изд-во МГТУ, 2009. -152 с. : ил.

45. Юдин, Ю.И. Компьютерное моделирование процесса движения судна, стоящего на якоре / Ю.И. Юдин, В. В. Иванов ; Мурман. гос. техн ун-т. — Мур-

© ^s

манск, 2011. - 43 с. : ил. Библиогр. :12 назв. - Рус. - Деп/В ВИНИТИ 22.09. 2011, № 408-В2011.

46. Юдин, Ю. И. Переменные составляющие воздействия регулярного волнения на корпус судна / Ю. И. Юдин, В. В. Иванов // Вестник МГТУ : труды Мурм. гос. техн. ун-та. -Мурманск, 2011. -Т.14, № 3. -С. 471-476.

47. Якубовский, Ю. В. Основы механики нитей / Ю. В. Якубовский [и др.]. -М. : Лёгк. индустрия, 1973.

48. Artyszuk Jaroslav. Ancor Forces in Ship Manoeuvring Mathematical Model. -Szczecin Maritime University, Annual of Navigation. - 2003. - № 6. - C. 14.

49. Isherwood, R. Wind Resistance of Merchant Ships / R. Isherwood // TRINA. -1973.-Vol. 115.-P. 327-335.

50. Liensdorf M, Trossenkrafte und konfigurationen bei Seeschleppverbanden, Wissenschaftliche Zeitschrift der W.-P. Universität, Rostok, Mat. - Nat. Reihe, 33(1984), 9.

51. Miyumoto, M. On approximate Calculation of thrust increase in irregular head waves / M. Miyumoto // JKSNA. - 1972. - № 145. - P. 62-74.

52. Moor, D. Motions and Propulsion of screw models in head seas / D. Moor, D. Murday//TRINA. - 1970.-Vol. 112.-P. 121-164.