Разработка автоматизированного электропривода прокатного проволочного блока с промежуточной неприводной клетью тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Малахов, Олег Сергеевич

• Малахов, Олег Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Малахов, Олег Сергеевич

Введение.

1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИИ ПРОКАТКИ И СУЩЕСТВУЮЩИХ СИСТЕМ ЭЛЕКТРПРИВОДОВ НЕПРЕРЫВНЫХ ПРОКАТНЫХ ПРОВОЛОЧНЫХ СТАНОВ.

1.1. Процесс прокатки проволоки и его закономерности.

1.2. Использование резерва сил трения при прокатке.

1.3. Обзор существующих прокатных станов и их систем электропривода.

1.3.1. Конструкции прокатных станов. Совмещенный прокатно-волочильный стан.

1.3.2. Системы управления электроприводами непрерывных прокатных станов.

1.3.2.1. Электропривод со стабилизацией скорости вращения.

1.3.2.2. Электропривод с системой стабилизации межклетевых натяжений.

1.3.2.3. Электропривод с системой косвенного регулирования межклетевых натяжений.

1.3.2.4. Системы стабилизации размеров проката.

1.4. Разработка технологических требований к электроприводу прокатного блока, реализующего резерв сил трения.

1.5. Выводы и постановка задачи исследований.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ НЕПРЕРЫВНОГО ПРОКАТНОГО БЛОКА КАК ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ.

2.1. Математическое описание очага деформации приводных клетей.

2.2. Математическое описание очага деформации неприводной клети.

2.3. Математическое описание межклетевого промежутка перед приводной клетью.

2.4. Математическое описание межклетевого промежутка перед неприводной клетью.

2.5. Расчет статического момента. Математическое описание редуктора.

2.6. Структурная схема комплексной математической модели прокатного блока совмещенного прокатно-волочильного стана.

2.7. Исследование динамических свойств электромеханической системы приводная - неприводная - приводная клети на математической модели.

2.8. Выводы.

3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРОКАТНОГО БЛОКА С ПРОМЕЖУТОЧНОЙ НЕПРИВОДНОЙ КЛЕТЬЮ.

3.1. Определение границ устойчивости раската в межклетевых промежутках при его прокатке в блоке с неприводной клетью.

3.2. Анализ возможных способов построения систем управления автоматизированных электроприводов.

3.3. Выбор типа электропривода.

3.4. Синтез системы управления.

3.4.1. Структурные схемы систем регулирования.

3.4.2. Определение параметров регуляторов натяжения и критического угла.

3.4.3. Теоретический анализ статических и динамических свойств разработанных автоматизированных электроприводов.

3.5. Выводы.

4. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

4.1. Исследование разработанной системы автоматизированного электропривода на математической модели.

4.2. Экспериментальные исследования в промышленных услови

4.2.1. Методика исследования автоматизированного электропривода.

4.2.2. Результаты экспериментальных исследований. Проверка адекватности разработанных математических моделей и основных теоретических положений.

4.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка автоматизированного электропривода прокатного проволочного блока с промежуточной неприводной клетью»

Проволока является основной продукцией метизного производства. Она находит применение практически во всех отраслях промышленности и хозяйственной деятельности. Основным способом ее производства до сих пор остается волочение через монолитные волоки [13]. Однако известны также способы получения проволоки волочением через роликовые волоки, а также ее холодной либо теплой прокаткой в двух- или многовалковых калибрах [4-7].

Не смотря на то, что замена волочения проволоки ее прокаткой позволяет повысить скорость обработки, снять ограничения единичных и суммарных обжатий прочностью переднего конца, все же последняя не получила массового распространения. Причиной этого в первую очередь является сложность технологического оборудования применяемых прокатных станов. Значительно упростить оборудование и снизить тем самым не только капитальные, но и эксплуатационные затраты возможно применением в составе непрерывного прокатного стана неприводных клетей. Энергия необходимая для деформации металла в такой клети подводится только посредством обрабатываемого металла путем подпора со стороны предыдущей клети и натяжения со стороны последующей. Подобное решение, за счет использования резерва сил трения в очагах деформации приводных клетей позволяет уменьшить капитальные затраты при строительстве стана и повысить к.п.д. процесса прокатки на 10. 15 % [8, 9].

Следует отметить, что в настоящее время прокатка с использованием резервных сил трения получает все большее широкое применение. Известны результаты исследований ученых института черной металлургии НАН Украины [10-14], Сибирского государственного индустриального и Магнитогорского государственного технического университетов. В последнем ведется работа над созданием нового технологического агрегата для производства стальной проволоки - совмещенного прокатно-волочильного стана. Этот стан имеет в своей технологической линии два последовательно расположенных блока - прокатный и волочильный [15]. Отличительной особенностью трехклетевого прокатного блока является наличие неприводной средней клети.

При разработке нового технологического агрегата особенно остро стоит проблема создания системы автоматизированного электропривода, обеспечивающего как выполнения всех новых технологических требований, так и его безаварийную работу в целом.

Вопросу создания систем автоматизированного электропривода непрерывных проволочных прокатных станов посвящены работы многих авторов [16-36]. Однако в подавляющем большинстве из них предлагается традиционный способ управления непрерывными станами, суть которого состоит в задании таких линейных скоростей металла по клетям, при которых обеспечивается требуемый режим межклетевых натяжений [17-20]. Опыт эксплуатации подобных систем на проволочных станах показал их низкую надежность работы. Более эффективным оказались автоматизированные электроприводы с системами прямого, либо косвенного регулирования межклетевых натяжений, а также системы стабилизации размеров проката [29-35].

Однако как показал анализ работы известных систем автоматизированного электропривода, особенности конструкции прокатного блока непрерывного прокатно-волочильного стана, связанные с наличием промежуточной рабочей клети, не имеющей электропривода, не позволяют их непосредственное применения в качестве электропривода разрабатываемого прокатного блока.

Целью настоящей работы является разработка автоматизированного электропривода прокатного блока, входящего в состав нового технологического агрегата - непрерывного прокатно-волочильного стана, имеющего две крайние приводные и одну промежуточную неприводную клети.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

- исследование особенностей технологии прокатки и существующих способов построения электроприводов непрерывных проволочных прокатных станов, определение особенностей работы прокатного блока с промежуточной неприводной клетью;

- разработка математического описания прокатного блока (электромеханической системы приводная - неприводная - приводная клети) как объекта управления;

- определение границ устойчивости раската в межклетевых промежутках при его прокатке в блоке с неприводной клетью;

- синтез системы управления электропривода прокатного блока;

- проведение теоретических и экспериментальных исследований разработанной системы электропривода.

Результаты решения поставленных задач отражены в четырех главах диссертации.

В первой главе на основе патентно-литературных исследований дан анализ процесса прокатки проволоки, ее особенности в блоке, имеющем промежуточную неприводную клеть, определены его закономерности. В результате анализа установлена экономическая целесообразность применения прокатки с промежуточными неприводными клетями.

Представлен обзор известных принципов построения систем управления электроприводами непрерывных проволочных прокатных станов. Изучение работы этих систем показало невозможность их непосредственного применения в разрабатываемом блоке. На основе анализа технологических режимов работы разработаны требования к электроприводам прокатного блока совмещенного прокатно-волочильного стана. Определены задачи исследований.

Во второй главе представлено математическое описание электромеханической системы непрерывного прокатного блока с учетом упругих свойств проволоки, разработана комплексная математическая модель исследуемого объекта. Проведены теоретические исследования динамических свойств электромеханической системы приводная-неприводная-приводная клети.

В третьей главе определены границы устойчивости раската в межклетевых промежутках перед и после неприводной клети. В результате сравнительного анализа возможных вариантов построения электроприводов предложена к реализации система преобразователь частоты - асинхронный короткозамкнутый двигатель. Дан анализ возможных способов построения систем управления электроприводами клетей. Предложены два варианта реализации автоматизированного электропривода клетей прокатного блока. В обоих случаях САР электропривода 1-ой клети обеспечивает регулирование скорости прокатки, САР же 2-ой клети может быть построена как со стабилизацией скорости вращения двигателя, так и со стабилизацией межклетевого натяжения перед ней. В любом случае в систему управления введен внешний контур регулирования критического угла, обеспечивающий его контроль в 1-ом очаге деформации.

Синтезированы двухконтурная система регулирования скорости и трехконтурная система регулирования натяжения. Осуществлен анализ статических и динамических свойств разработанных систем регулирования, который подтвердил выполнение требования по точности регулирования, как скорости прокатки, так и натяжения во 2-ом межклетевом промежутке.

Четвертая глава посвящена комплексному исследованию разработанных автоматизированных электроприводов на математической модели и в промышленных условиях на специально созданном образце прокатного блока. Для исследования в промышленных условиях предложена методика эксперимента, которая позволила определить динамические свойства разработанных электроприводов в режимах разгона, работы на установившейся скорости, режиме изменения в процессе работы натяжения после неприводной клети. Результаты моделирования и экспериментальных исследований подтвердили работоспособность предложенных систем управления, достоверность основных теоретических выводов, обоснованность выбора принципов построения систем управления и настройки регуляторов.

В заключении приведены основные результаты проведенных исследований. В приложении представлены акты внедрения результатов научно-исследовательской работы.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Технологические требования к электроприводам прокатного блока с промежуточной неприводной клетью.

2. Математическая модель прокатного блока как объекта управления.

3. Принципы построения системы управления электроприводами прокатных клетей, а также настройки контуров регулирования.

4. Результаты теоретических и экспериментальных исследований статических и динамических свойств разработанного электропривода.

По содержанию диссертационной работы опубликовано восемь научных трудов, полученные результаты докладывались и обсуждались на четырех научно-технических конференциях и семинарах.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Малахов, Олег Сергеевич

4.3. Выводы

1. Анализ режимов взаимосвязанной работы электроприводов разрабатываемого прокатного блока на математической модели подтвердил, что принятые принципы управления электроприводами, а также предложенные передаточные функции регуляторов обеспечивают регулирование скорости прокатки с максимальной ошибкой, не превышающей ± 2 %, регулирование натяжения с погрешностью не более ± 15 %. Таким образом, обеспечивается выполнение заданных технологических требований во всех режимах работы.

2. Смонтированы, настроены и опробованы в промышленных условиях автоматизированные электроприводы экспериментально-промышленной установки прокатного блока с неприводной клетью в условиях цеха ремонта механического оборудования ОАО "Белорецкий металлургический комбинат".

3. Экспериментальные исследования автоматизированных электроприводов подтвердили работоспособность предложенных систем управления, достоверность основных теоретических выводов, правильность выбора принципов построения систем управления и настройки регуляторов.

4. Проведено моделирование работы экспериментальнопромышленной установки на математической модели. Результаты исследования автоматизированных электроприводов прокатного блока в промышленных условиях и на математической модели имеют расхождения в значениях исследуемых параметров не более 9 %, что доказывает их адекватность.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В результате анализа технологии прокатки, режимов работы прокатного блока совмещенного прокатно-волочильного стана, имеющего в своем составе промежуточную неприводную клеть, показано, что принципиально новым требованием, отличающим разрабатываемый электропривод от известных систем, является необходимость контроля величины критических (нейтральных) углов в очагах деформации приводных клетей.

2. Обзор известных принципов построения систем управления электроприводами прокатных проволочных станов показал невозможность их прямого применения в качестве электропривода разрабатываемого прокатного блока.

3. Предложено математическое описание, разработаны структурные схемы и создана программа для ПЭВМ, реализующая динамическую математическую модель разрабатываемого непрерывного прокатного блока как электромеханической системы с учетом взаимосвязи электроприводов через обрабатываемую проволоку.

4. Разработана методика определения границ устойчивости раската в межклетевых промежутках при его прокатке в блоке с неприводной клетью. Показано, что для всего диапазона сортамента металла, обрабатываемого на совмещенном прокатно-волочильном стане, мощностей сил натяжения и подпора достаточно для осуществления процесса прокатки в неприводной клети.

5. Разработаны два новых способа построения автоматизированного электропривода непрерывного прокатного блока с промежуточной неприводной клетью. Реализацию требований по точности регулирования скорости прокатки, натяжения во 2-ом межклетевом промежутке и контроля величин критических углов предложено выполнить распределением задач между электроприводами клетей. В обоих вариантах САР электропривода 1-ой клети обеспечивает регулирование скорости прокатки. САР электропривода 3-ей клети в первой системе обеспечивает стабилизацию натяжения, а во второй системе - скорость вращения рабочих валков. Дополнительный контур регулирования критического угла обеспечивает его контроль в 1-ой клети и не допускает его уменьшения ниже заданной минимальной величины. Синтез регуляторов натяжения и критического угла предложено осуществить методом логарифмических частотных характеристик.

6. Анализ статических и динамических свойств разработанных систем регулирования подтвердил выполнение требований по точности регулирования, как скорости прокатки, так и натяжения во 2-ом межклетевом промежутке и критических углов в очагах деформации приводных клетей.

7. Разработанные автоматизированные электроприводы смонтированы, настроены и опробованы на экспериментально-промышленной установке прокатного блока с неприводной клетью в условиях цеха ремонта механического оборудования ОАО "Белорецкий металлургический комбинат". Результаты экспериментальных исследований подтвердили работоспособность предложенных систем управления, достоверность основных теоретических выводов, правильность выбора принципов построения систем управления и настройки регуляторов. Предложенная система электропривода удовлетворяет технологическим требованиям, как в статических, так и в динамических режимах работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Малахов, Олег Сергеевич, 2006 год

1. Производство стальной проволоки: Монография / Х.Н. Белалов, Б.А, Никифоров, Г.С. Гун и др. - Магнитогорск: ГОУ ВПО "МГТУ", 2006. -543 с.

2. Когос A.M. Механическое оборудование волочильных и лентопро-катных цехов. М.: Металлургия, 1980. - 311 с.

3. Коковихин Ю.И. Технология сталепроволочного производства. Киев, 1995.-608 с.

4. Коковихин Ю.И. Теория и практика применения роликовых волок в сталепроволочно-канатном производстве Дисс. доктора техн. наук. -Магнитогорск, 1974. - 374 с.

5. Антропов В.Н. Непрерывный стан для теплой прокатки проволоки из труднодеформируемых металлов.- М.: НИИИНФОРМТЯЖМАШ, сер. Металлургическое оборудование, 1972, №1, с. 22-25.

6. Поляков М.Г., Никифоров Б.А., Гунн Г.С. Деформация металла в многовалковых калибрах. М.: Металлургия, 1979. - 240 с.

7. Никифоров Б.А. Теоретические основы и технология прокатки проволоки различного назначения в клетях с многовалковыми калибрами -Дисс. доктора техн. наук. Магнитогорск, 1979. - 375 с.

8. Посадский С.Г. Повышение эффективности процесса холодной прокатки проволоки с использованием резервных сил трения. Дисс. Канд. техн. наук. - Магнитогорск, 2004. -125 с.

9. Непрерывная прокатка сортовой стали с использованием неприводных рабочих клетей: Монография / А.П. Лохматов. С.М. Жучков, Л.В. Кулаков и др. Киев: "Наукова думка", 1998. - 243 с.

10. Лохматов А.П., Жучков С.М., Кулаков Л.В. Использование резерва втягивающих сил трения в очагах деформации рабочих клетей при непрерывной сортовой прокатке // Сталь. -1996. №5. - С. 27-32.

11. Разработка метода анализа силового и энергетического взаимодействия рабочих валков комплекса "приводная неприводная клети" / С.М. Жучков, А.П. Лохматов. Л.В. Кулаков и др. // "Известия ВУЗов. Черная металлургия". - 1997. №10. - С.34-40.

12. Концепция развития технологии и оборудования непрерывных сортовых станов // Сталь. -1995. №5. - С. 51-53.

13. Патент РФ на изобретение. Способ изготовления проволоки / Б.А. Никифоров, Л.В. Радионова, А.А. Радионов и др.

14. Селиванов И.А. Автоматизированный электропривод непрерывных прокатных станов с многовалковыми калибрами. Дисс. доктора техн. наук. - Магнитогорск, 1987. - 304 с.

15. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства. М.: Высшая школа, 1977. - 392 с.

16. Дружинин Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации. М.: Металлургия, 1975. - 336 с.

17. Филатов А.С. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки. М.: Металлургия, 1973. - 375 с.

18. Праздников А.В„ Егоров B.C., Гринберг С.Д. Автоматизация непрерывных мелкосортных станов. М.: Металлургия, 1975. - 216 с.

19. Афанасьев В.Д. Автоматизированный электропривод в прокатном производстве. М.: Металлургия. 1977. - 280 с.

20. Бройдо Б.С. Синтез систем автоматического управления непрерывными станами холодной прокатки. М.: Металлургия, 1978. - 159 с.

21. Выдрин В.Н., Федосиенко А.С. Автоматизация прокатного производства. М.: Металлургия, 1984. - 472 с.

22. Шохин В.В. Исследование непрерывной прокатки проволоки в многовалковых калибрах с целью разработки способа автоматического регулирования размеров профилей. Дисс. канд. техн. наук Магнитогорск, 1976.-143 с.

23. Структурная схема многодвигательного электропривода непрерывного стана с многовалковыми калибрами / И.А. Селиванов, Б.А. Никифоров, Ю.А. Крылов и др. // Тр. МГМИ Магнитогорск: МГМИ, 1974. Вып. 140.-С. 91-97.

24. Селиванов И.А., Крылов Ю.А. Влияние силовой взаимосвязи между клетями непрерывного стана на структуру системы регулирования скорости. "Известия ВУЗов. Электромеханика" -1977. №6 - С. 696-700.

25. Синтез системы регулирования электропривода непрерывных прокатных станов. / И.А. Селиванов, Ю.А. Крылов и др. // Тр. МГМИ Магнитогорск: МГМИ, 1975. Вып. 154. - С. 25-29.

26. Реализация принципа подчиненного регулирования на электроприводе непрерывного стана / И.А. Селиванов, Г.П. Корнилов, П.И. Чурсин "Известия ВУЗов. Электромеханика" - 1977. №4 - С. 451-454.

27. Структура компенсирующего устройства в системе автоматического регулирования размеров проката / И.А. Селиванов, М.Г. Поляков, В.В. Шохин //Тр. МГМИ Магнитогорск: МГМИ, 1975. Вып. 154. - С. 34-38.

28. Эффективность способов регулирования размеров проволоки на непрерывных прокатных станах с многовалковыми калибрами / М.Г. Поляков, И.А. Селиванов, В.А. Ткаченко и др. // В кн. "Теория и практика производства метизов". Свердловск: УПИ, 1985. - С. 33-43.

29. Селиванов И.А., Шохин В.В. Расчет параметров косвенного регулирования размеров для непрерывных сортовых и проволочных станов // В кн. "Электрооборудование промышленных предприятий" . Чебоксары, 1982.-С. 92-97.

30. А.С. 555928 (СССР). Способ регулирования размеров проката на непрерывно проволочном стане / М.Г. Поляков, И.А. Селиванов и др.1. Опубл. вБ.И., 1977, №16.

31. А.С. 555929 (СССР). Устройство регулирования размеров готового проката на непрерывном сорто-проволочном стане / М.Г. Поляков, И.А. Селиванов и др. Опубл. в Б.И., 1977, №16.

32. А.С. 900901 (СССР). Устройство регулирования размеров проката / И.А. Селиванов, В.В. Шохин и др. Опубл. в Б.И., 1982. №4.

33. А.С. 942839 (СССР). Устройство регулирования размеров проката / В.П. Бычков, И.А. Селиванов, В.В. Шохин и др. Опубл. в Б.И., 1982. №26.

34. А.С. 950459 (СССР). Устройство ограничения межклетевых натяжений на непрерывном прокатном стане / В.П. Бычков, И.А. Селиванов и др. Опубл. в Б.И., 1982. №30.

35. Павлов И.М. Теория прокатки. М.: Металлургиздат, 1950. - 610 с.

36. Выдрин В.Н. Динамика прокатных станов . Свердловск: Металлургия, 1960.-256 с.

37. Выдрин В.Н., Федосиенко А.С. Автоматизация прокатного производства. М.: Металлургия, 1984. - 472 с.

38. Жучков С.М. Использование неприводных деформирующих средств в процессе сдвоенной прокатки с продольным разделением раската в потоке стана // Сталь. -1997. №7. - С. 44-49.

39. Прокатка- разделение. Тенденции развития технологии и оборудования / С.М. Жучков, В.В. Филиппов и др. II АО "Черметинформация" Бюллетень "Черная металлургия". 2002. - №7. - С. 9-24"

40. Недовизий И.Н. Сталепроволочное-канатное производство Японии. Четрметинформация, 1972, сер. 9, информ. 2.

41. Funne P., Meyer Н., Striepens Н., Shulte Н. Ein neues Verfahren zur Haltumformung von Rippenstahl fur Betonstahlmatten. Stal und Eisen. 1976, №21.- S. 1015-1020.44. Пат 1111878 (Франция).45. Пат. 256594 (Австрия).

42. Пат. 1334153 (Великобритания).47. Пат. 3256727 (США).

43. Туганбаев А.И. Разработка автоматизированного электропривода двухкатушечного намоточного аппарата волочильного стана Дисс. канд. техн. наук - Магнитогорск, 2006. -120 с.

44. Радионов АЛ, Туганбаев А.И. Разработка системы электропривода двухкатушечного намоточного аппарата волочильного стана // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2006. Вып. 13.-С. 179-183.

45. Радионов А.А., Туганбаев А.И. Автоматизация технологических процессов изготовления проволоки на прямоточных волочильных станах // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2005. Вып. 10. - С. 101-105.

46. Туганбаев А.И. Принцип построения электропривода автоматизированного двухкатушечного намоточного аппарата // Сб. докл. традиционной казахстанско-российской науч.-практ. конф. Алматы, 2000. С. 62-66.

47. Прудков М.Л., Титов В.Е. Исследование трехконтурной системы регулирования натяжения при прокатке. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок. М.: Энергия, 1971, № 3.-С. 8-13.

48. Марголин Ю.А., Сарбатова Н.И. Системы автоматического регулирования натяжения кордных тканей. М.: Машиностроение, 1977. -158 с.

49. Корнилов Г.П., Селиванов И.А. О синтезе систем регулирования электроприводов с учетом ограничений // В кн. "Электрооборудование промышленных предприятий". Чебоксары, 1982. - С. 44-49.

50. Зудкин С.Н., Пружак А.Г., Алалыкин Г.С. Электропривод и автоматика волочильных станов М.: Металлургия, 1977. - 206 с.

51. Линьков С.А. Разработка автоматизированного электропривода энергоэффективного прямоточного волочильного стана. Дисс. канд. техн. наук Магнитогорск, 2006. -130 с.

52. Система регулирования размеров проката для непрерывных сортовых и проволочных станов / И.А. Селиванов, В.В. Шохин, И.Л. Лебединский-Электропривод, 1981, №5(94).-С. 17-19.

53. Радионов А.А., Малахов О.С. Математическая модель очага деформации сортопрокатного стана как объекта управления // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2006. Вып. 13. С. 107-114.

54. Радионов А.А., Малахов О.С. Расчет моментов на валу двигателей прокатного блока совмещенного прокатно-волочильного стана Н Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2006. Вып. 12. С. 67-71.

55. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов. Часть I. Электропривода постоянного тока с подчиненным регулированием координат: Учеб. пособие для вузов. Екатеринбург: Урал. Гос. Проф. пел. Ун-т, 1997 . - 279 с.

56. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург: УРО РАН, 2000. - 654 с.

57. Св-во об официальной регистрации программы для ЭВМ № 2005611899. Программа для моделирования статических и динамических режимов работы трехклетевого прокатного стана с неприводной клетью/А.А. Радионов, О.С. Малахов.

58. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз, 1960. - 263 с.

59. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. Спб.: Изд-во "Профессия", 2004. - 752 с.

60. Загальский Л.Н., Зильберблат М.Э. Частотный анализ систем автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1968 .-112с.

61. Теория прокатки: Справочник / А.И. Целиков, А.Д. Томленов, В.И. Зюзин и др. М.: Металлургия, 1982. - 335 с.

62. Жучков С.М., Лохматов А.П., Кулаков Л.В. Продольная устойчивостьраската при прокатке балочных профилей с использованием неприводных универсальных клетей. "Известия ВУЗов. Черная металлургия"-1995. №2-С. 31-33.

63. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд. пе-рераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

64. Патент РФ на полезную модель. Устройство для автоматического управления скоростью вращения валков клетей непрерывного прокатного стана / О.С. Малахов, А.А. Радионов

65. Альшиц В.М., Вейнгер A.M. Структура систем с регуляторами натяжения прямого действия. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок. М.: Энергия, 1970, № 9.-С. 13-17.

66. Шубенко В А, Альшиц В.М. Анализ регуляторов натяжения моталок листовых станов. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок. М.: Энергия, 1970, № 1-2. -С. 3-11.

67. Малахов О.С. Анализ возможных способов построения систем управления электроприводов прокатного блока, реализующего резерв сил трения Деп. в ВИНИТИ 27.02.2006 г. № 416. - Москва, 2006 -Юс.

68. Радионов А.А., Карандаев А.С. Электропривод моталок и разматы-вателей агрегатов прокатного производства: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГТУ, 2003. -134 с.

69. Горский В.Г., Адлер Ю.П. Планирование промышленных экспериментов. М.: Металлургия, 1974. - 264 с.

70. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М.: Энергия, 1975. -184 с.

71. Лукьянов С.И. Основы инженерного эксперимента: Учеб. пособие,-Магнитогорск: МГТУ, 2003. 87 с.