Разработка алгоритмических и аппаратных средств исследования, реализации и настройки цифровой многофункциональной системы автоматического управления радиально-осевой гидротурбиной тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат технических наук Волков, Дамир Раильевич

• Волков, Дамир Раильевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Волков, Дамир Раильевич

Введение.

Глава 1. Анализ радиально-осевой гидротурбины, объекта управления и определение основных требований к многофункциональной системе автоматического управления гидроагрегатом.

1.1 Анализ объекта управления (радиально-осевой гидротурбины) и определение необходимых параметров регулирования.

1.2 Выбор и обоснование законов управления по каждому из параметров регулирования гидротурбины.

1.3 Анализ требований к алгоритмическим и аппаратным средствам реализации САУ.

1.4 Результаты и выводы.

Глава 2. Разработка алгоритмов функционирования и структуры САУ.

2.1 Разработка алгоритмов функционирования САУ РОГ в различных режимах работы.).

2.2 Синтез полной структуры САУ РОГ.

2.3 Определение технических требований к основным элементам САУ РОГ (быстродействие, разрядность и т.п.).

2.4 Состав стенда для отладки цифровой САУ РОГ.

2.5 Результаты и выводы.

Глава 3. Математическое моделирование цифровой САУ РОГ.

3.1 Разработка математической модели цифровой САУ РОГ.

3.2 Проверка адекватности модели цифровой САУ РОГ.

3.3 Математическое моделирование цифровой САУ РОГ с целью предварительного определения ее характеристик и настройки.

3.4 Результаты и выводы.

Глава 4. Стендовое исследование и натурные испытания цифровой САУ

4.1 Исследование САУ РОГ на стенде при работе на изолированную нагрузку

4.2 Исследование САУ РОГ на стенде при работе на мощную энергосеть.

4.3 Натурные испытания цифровой САУ РОГ.

4.4 Результаты и выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритмических и аппаратных средств исследования, реализации и настройки цифровой многофункциональной системы автоматического управления радиально-осевой гидротурбиной»

Актуальность темы. В настоящее время для решения задачи управления радиально-осевой гидротурбиной используются алгоритмы, реализующие различные законы управления частотой и активной мощностью гидроагрегата. Полная динамическая проверка и настройка замкнутой системы управления гидроагрегатом проводится на ГЭС в период проведения пуско-наладочных работ и приемо-сдаточных испытаний. Иногда этого достаточно для эффективного функционирования гидроагрегата и системы автоматического управления гидроагрегатом. Но повышение требований к режимам работы гидроагрегата, к снижению негативного влияния на экологическую среду, сокращению сроков проведения шеф-монтажных и пуско-наладочных работ и издержек на производство систем управления, делает актуальной задачу разработки алгоритмов управления, обладающих более сложной структурой и полной проверки системы управления в динамических режимах на стенде изготовителя в условиях, максимально приближенных к реальным и предварительную настройку системы регулирования.

Оценку эффективности и работоспособности как действующих, так и разрабатываемых алгоритмов управления, а также оптимизацию настроек системы регулирования целесообразнее проводить с использованием методов математического моделирования, что позволит повысить уровень информационной насыщенности об объекте управления и, тем самым, увеличить качественные показатели продукции и эффективность управления энергетическим объектом. В связи с этим, задача разработки алгоритмических и аппаратных средств исследования, реализации и настройки системы управления гидроагрегатом является актуальной.

Целью работы является разработка алгоритмических и аппаратных средств исследования, реализации и настройки цифровой многофункциональной системы автоматического управления радиально-осевой гидротурбиной, позволяющих проводить предварительную настройку САУ на предприятии-изготовителе, сокращать время пуско-наладочных работ и приемо-сдаточных испытаний системы на ГЭС.

Методы исследования. Диссертационная работа выполнена с применением методов и аппарата современной теории автоматического управления и математического моделирования.

Научная новизна. Научную новизну представляют следующие, представленные в диссертации, результаты исследований:

1. Математические модели гидроагрегата с радиально-осевой гидротурбиной для режимов работы на холостом ходе, изолированную нагрузку и в энергосеть;

2. Математическая модель и алгоритмы управления САУ РОГ;

3. Алгоритм сокращения времени пуска ГА и выхода на холостой ход за счет введения двухступенчатой функции открытия НА и подключения регулятора с обнуленным интегратором в момент достижения ГТ номинальной частоты;

4. Алгоритм повышения точности схемы стабилизации открытия НА ГТ, отличающийся введением в блок управления сервоприводом корректирующего звена, обеспечивающего компенсацию зоны нечувствительности золотника, корректировку расходной характеристики и увеличение коэффициента усиления в зоне малых возмущений;

5. Результаты исследований САУ РОГ на стенде и ее предварительная динамическая настройка на всех режимах эксплуатации при пуске и разгоне ГТ, работе на холостом ходе, работе на изолированную нагрузку и в энергосеть.

Реализация результатов и практическая ценность работы. Результаты работы использованы при выполнении ОАО «Ульяновское конструкторское бюро приборостроения» разработок в рамках 7 хоздоговоров: №555-98 «Разработка САУГ малых ГЭС», №11-01 «Разработка, изготовление и внедрение САУ гидроагрегатом №23 Волжской ГЭС», №222-02 «Разработка, изготовление и поставка комплекта оборудования для САУГ с радиально-осевой турбиной Р075-В-140 на Гунибскую ГЭС», №634-05 «Разработка комплекта оборудования для САУ гидроагрегатом №2 Белореченской ГЭС», №670-05 «Разработка комплекта оборудования для САУГ Гельбахской ГЭС и поставка опытных образцов», №70806 «Разработка комплекта оборудования для САУГ малых ГЭС и поставка опытных образцов» и №806-06 «Разработка комплекта оборудования для САУГ малой ГЭС в г. Ульяновске и поставка опытных образцов». Результаты работы в виде программного и аппаратного обеспечения внедрены на ОАО «УКБП» и используются как стендовая база для наладки, предварительной настройки и сдачи ОТК оборудования систем управления гидроагрегатами, а также для обучения персонала Заказчика навыкам управления и обслуживания современного оборудования.

Наибольшую практическую ценность представляют следующие результаты исследования:

1. Стенд для исследований и предварительной настройки и отладки алгоритмических и аппаратных составляющих САУ РОГ;

2. Программное обеспечение стенда и стойки управления ГА с РОГ;

3. Структурная схема многофункциональной САУ РОГ;

4. Доработанные по результатам натурных испытаний главные золотники направляющего аппарата на двух ГА Гунибской ГЭС;

5. Переданное в промышленную эксплуатацию оборудование САУГ на трех ГА Гунибской ГЭС.

Апробация работы. По теме диссертации опубликованы 11 работ и сделаны доклады на следующих семинарах и конференциях:

1) Всероссийская молодежная научно-практическая конференция «Инновации в науке, технике, образовании и социальной сфере», Казань, 2003 г.;

2) Международная заочная научно-техническая конференция «Актуальные вопросы промышленности и прикладных наук», Ульяновск, 2004 г.;

3) Технический семинар «Вопросы эксплуатации, реконструкции и модернизации гидроэнергетического оборудования ГЭС», Москва, 2005 г.;

4) Всероссийская межвузовская конференция «Вузовская наука в современных условиях», Ульяновск, 2006 г.

Структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения и трех приложений, содержащих функциональную схему регулятора ГТ, акты внедрения и использования результатов работы. Библиографический список использованной литературы содержит 102 наименования.

Заключение диссертации по теме «Элементы и устройства вычислительной техники и систем управления», Волков, Дамир Раильевич

Заключение

В результате проведенных теоретических и экспериментальных исследований в диссертационной работе получены следующие результаты:

1. Проведен анализ объекта управления и существующих структурных схем управления гидротурбиной на основе логарифмических амплитудно- и фазо-частотных характеристик, на основании которого разработана структура многофункциональной цифровой системы автоматического управления радиально-осевой гидротурбиной, отличающаяся введением дополнительных режимов работы в энергосети, позволяющих обеспечить регулирование водотока и уровня воды в верхнем бьефе водохранилища ГЭС.

2. Определены основные режимы работы и сформулированы технические требования к цифровым регуляторам гидротурбины, касающиеся качества регулирования электроэнергии, аппаратного и программного обеспечения системы управления. Проведен расчет основных узлов САУ РОГ, разработаны алгоритмы управления гидротурбиной на следующих основных этапах: а. Проверка условий готовности оборудования ГА к пуску; б. Автоматический пуск ГТ; в. Управление ГТ при работе на холостом ходу и синхронизации с энергосетью; г. Управление ГТ при работе под нагрузкой; д. Управление ГТ при нормальной и аварийной остановке ГА.

3. Разработана структура стенда для проверки и наладки САУ РОГ.

4. Разработана математическая модель замкнутой САУ РОГ, включающая в себя модели гидроагрегата, модель сервопривода и модель регулятора гидротурбины, проведена проверка математических моделей в режимах работы гидроагрегат на холостом ходу и под нагрузкой на соответствие расчетным и экспериментальным данным гидротурбины Р075-В-140 и подтверждена ее адекватность.

5. Проведены стендовые испытания цифровой САУ РОГ при работе на холостом ходу, изолированную нагрузку и энергосеть, определены ее основные характеристики и проведена предварительная настройка контуров регулирования с приемлемым качеством и устойчивостью.

6. Разработан алгоритм разгона гидротурбины, позволяющий практически вдвое сократить время пуска гидроагрегата и выхода на холостой ход при допустимой величине перерегулирования по частоте вращения. Получено положительное решение о выдаче патента РФ по заявке на изобретение № 2005117902/06 от 09.06.2005.

7. Разработан алгоритм повышения точности стабилизации текущего открытия НА ГТ, обеспечивающий коррекцию сигнала управления, поступающего на вход электрогидравлического преобразователя и его усиление в зоне малых возмущений (малых расходов рабочей жидкости). Получен патент РФ №51680 (опубл. 27.02.06, Бюл. №6).

8. Проведены экспериментальные исследования и доработки серийных гидрораспределителей на двух гидроагрегатах Гунибской ГЭС, что позволило добиться требуемого качества регулирования частоты вращения в пределах 0,15% от номинального значения.

9. Проведена настройка и полный комплекс натурных испытаний, включая опытную эксплуатацию, САУ РОГ на трех гидроагрегатах Гунибской ГЭС и сдача системы управления в промышленную эксплуатацию в течение 1,5 месяцев, что позволило сократить период наладки и испытаний аналогичных систем практически на 30.50%.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Волков, Дамир Раильевич, 2006 год

1. Пивоваров, В.А. Результаты испытаний регуляторов скорости гидротурбин при работе на выделенный район / В.А. Пивоваров, В.Н. Федоров // Автоматизация управления электрическими системами и объектами. JL: «Наука», 1958. С. 224-231.

2. Пивоваров, В.А. Проектирование и расчет систем регулирования гидротурбин / В.А. Пивоваров. JL: «Машиностроение», 1973. - 215 с.

3. Кучкин, М.Д. Автоматизация гидроэлектрических станций / М.Д. Кучкин, H.A. Спицын. M.-JL: Госэнергоиздат, 1957. - 350 с.

4. Москалев, А.Г. Автоматическое регулирование режима энергетических систем по частоте и активной мощности / А.Г. Москалев. M.-JL: Госэнергоиздат, 1960.-235 с.

5. Альтерман, Д.З. Системы авторегулирования гидроэлектростанций с корректорами активной мощности / Д.З. Альтерман. М.: Госэнергоиздат, 1959. -185 с.

6. Эпштейн, P.M. Система регулирования гидроагрегатов / P.M. Эпштейн, Б.Е. Митрофанов, М.Я. Руденский. М.: «Энергия», 1968. - 192 с.

7. Мозгалевский, A.B. Техническая диагностика. / A.B. Мозгалевский, Д.В. Гаскаров. М.: Высшая школа, 1975. - 207 с.

8. Волик, Б.Г. Методы анализа и синтеза структур управляющих систем / Б.Г. Волик. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 279 с.

9. Цыкунов, A.M. Адаптивное регулирование объектами с последствием /

10. A.M. Цыкунов. М.: Наука, 1984. - 241 с.

11. Налимов, В.В. Теория эксперимента / В.В. Налимов. М.: Наука, 1971.-207 с.

12. П.Абрамов, О.В. Параметрическая коррекция систем управления / О.В. Абрамов, О.И. Бернацкий, В.В. Здор. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 176 с.

13. Абрамов, О.В. Допуски и номиналы систем управления / О.В. Абрамов,

14. B.В. Здор, A.A. Супоня. М.: Наука, 1976. - 160 с.

15. Овчаренко, Н.И. Автоматика электрических станций и электроэнергетических систем / Н.И. Овчаренко. М.: Издательство НЦ ЭНАС, 2000.-504 с.

16. Киселев, Г.С. Системы группового регулирования мощности гидроэлектростанций / Г.С. Киселев, М.Я. Руденский, P.M. Эпштейн. М.: Энергия, 1974.- 137 с.

17. Общие требования к программно-техническим комплексам для автоматизированных систем управления гидроэлектростанций: РД 153-34.2.35.520-99. М.: СПО ОРГРЭС, 1999. - 57 с.

18. Иващенко, H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем / H.H. Иващенко М.: Машиностроение, 1978. - 157 с.

19. Математическая модель сервопривода системы САУГ с гидротурбиной РО 230-Г-50. Технический отчет №3184. Ульяновск: ОАО «УКБП». - 2004 - 65с.

20. Киселев, Г.С. Опыт применения серийных микроконтроллеров для автоматизации гидроагрегатов ГЭС / Г.С. Киселев, Е.Л. Жирнов // Энергетик. 1998,-№4.-С. 37-45.

21. Правила технической эксплуатации электрических станций и сетей Российской Федерации. РД 34.20-501-95. М.: СПО ОРГРЭС, 1996. - 24 с.

22. Расчет основных технических характеристик сервопривода направляющего аппарата гидроагрегата Гунибской ГЭС. Математическая модель СП НА. Технический отчет №3427. Ульяновск : ОАО «УКБП».- 2003.-46 с.

23. Математическая модель гидроагрегата с турбиной Р075-В-140. Технический отчет №3426. Ульяновск: ОАО «УКБП». - 2003. - 36 с.

24. Система автоматического управления гидроагрегата Гунибской ГЭС. Техническое задание. 4.2 Программа функционирования. Ульяновск: ОАО «УКБП». 2004.-27 с.

25. Морозов, A.A. Турбинное оборудование гидроэлектростанций. Руководство для проектирования / A.A. Морозов. Государственное энергетическое издательство, 1958.-210 с.

26. Гидротурбины реактивные средние и малые. // Министерство машиностроения СССР. Ведомственная нормаль. - 1956. - С. 27-35.

27. Аносов, Ф. В. Модельные исследования гидротурбин / Ф.В. Аносов, A.B. Белобородое, М.В. Гущин и др. -М.: Машиностроение, 1971.-237 с.

28. Гаркави, Ю. Е. Регулирование гидротурбин / Ю.Е. Гаркави, М.И. Смирнов. M.-JL: Машгиз, 1954. - 246 с.

29. Математическая модель системы автоматического управления гидроагрегата №23 Волжской ГЭС и гидроагрегата при работе на изолированную и параллельную нагрузки. Технический отчет №3384. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2003.-36 с.

30. Гальперин, М.И. Определение гидравлических моментов направляющего аппарата гидротурбины / М.И. Гальперин // Энергомашиностроение. 1967. - №7. - С. 5-12.

31. Герман, А.Н. Электрогидравлические регуляторы гидротурбин / А.Н. Герман // Энергомашиностроение. 1966. - №6. - С. 15-68.

32. Ковалев, H.H. Теоретические и экспериментальные исследования ЦКТИ по созданию мощных гидротурбин / H.H. Ковалев // Котлотурбостроение: сб. трудов ЦКТИ. Л.: 1967. №81. С.43-59.

33. Кривченко, Г.И. Динамические регулировочные характеристики агрегатов ГЭС / Г.И. Кривченко // Электрические станции. 1967.- №7. -С. 12-17.

34. Шриро, И.Н. Радиально-осевые гидротурбины Бухтарминской ГЭС / И.Н. Шриро// Энергомашиностроение. 1967. -№12.-С. 5-17.

35. Ривлин, М.И. Выбор рациональных параметров привода направляющего аппарата гидротурбин / М.И. Ривлин // Энергомашиностроение. 1967.-№7.-С. 34-41.

36. Стойка управления гидроагрегатом СУГ-РО. АИРЦ.00539-01.12.01. Специальное программное обеспечение. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2005. -С. 27.

37. Компоненты комплексной автоматизации / Каталог БГМАТЮ 8Т-70.2003.-С. 12-75.

38. Регулятор мощности гидроагрегата с прямым управлением главным золотником / Техническое описание. Санкт-Петербург: ЗАО «ПромАвтоматика»,2004.-С.12.

39. Система автоматического управления гидроагрегата Гунибской ГЭС / Техническое задание. Ч. 1. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2004. - С. 32.

40. Тесты математических моделей гидрораспределителя направляющего аппарата и гидроагрегата Гунибской ГЭС. Технический отчет №3434. -Ульяновск: ОАО «УКБП», 2003. С. 32.

41. Математическая модель системы автоматического управления гидроагрегата Гунибской ГЭС при работе на изолированную и параллельную нагрузки. Технический отчет №3433. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2003. - С. 37.

42. Система автоматического управления гидроагрегатами Гунибской ГЭС. Программа и методика испытаний. -Ульяновск: ОАО «УКБП», 2003.- С.28.

43. Моделирование замкнутой системы СУГ-РО и гидроагрегата Гунибской ГЭС в рабочих режимах. Технический отчет №3476. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2004.-С. 31.

44. Результаты испытаний регулятора частоты вращения и активной мощности СУГ-РО на полунатурном стенде. Технический отчет №3479. -Ульяновск: ОАО «УКБП», 2004. С. 23.

45. Результаты предварительных испытаний СУГ-РО по управлению работой гидроагрегатов Гунибской ГЭС. Технический отчет №3576. Ульяновск: ОАО «УКБП», 2005.-С. 32.

46. Турбины гидравлические для гидроэлектростанций: ОСТ 108.023.15-82 / Ленинград, 1984 Чертежи 47,48.

47. Абрамян, Ш.Г. Автоматическое регулирование режима ГЭС по частоте и активной мощности с ограничением межсистемных перетоков / Ш.Г. Абрамян, Г.Я. Голубчик, А.О. Малый / Электрические станции. 1969. - №1. - С.34-38.

48. Регулирование частоты и активной мощности на Волжской ГЭС им.

49. B.И. Ленина / A.B. Богословский и др. // Комплексная автоматизация гидроэлектростанций. Куйбышев, 1962. -С.48-64.

50. Горнштейн, В.М. Наивыгоднейшие режимы работы гидроэлектростанций в энергетических системах /В.М. Горнштейн. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1959.-С. 89.

51. Городецкий, А.Е. Исследование различных систем группового регулирования активной мощности гидроэлектростанций / А.Е. Городецкий и др.// Труды Ленгидропроекта, 1970. №12. - С. 25-32.

52. Долгополов, В.М. Опыт эксплуатации схемы регулирования частоты иактивной мощности / В.М. Долгополов и др. // сб. материалов по обмену опытом эксплуатации энергетических установок. Пермь, 1970. - С. 13-24.

53. Копылов, И.Б. Системы автоматического управления режимом работы электростанций по частоте / И.Б. Копылов и др. // Труды ВНИИЭ, 1967, вып. 31.1. C. 21-35.

54. Кучкин, М.Д. Автоматическое управление и контроль режима работы гидроэлектростанций / М.Д. Кучкин М.: «Энергия», 1967. - С. 36-47.

55. Левков, Е.Ф. Опыт внедрения на действующих ГЭС системы группового регулирования частоты и активной мощности с центральным регулятором / Е.Ф. Левков и др. // БТИ ОРГРЭС, 1963. - С. 25-33.

56. Михайлова, И.П. Система регулирования мощности Горьковской ГЭС / И.П. Михайлова и др. // Средства управления в энергетике. 1973. - №2. - С. 5-12.

57. Полушкин, Н.П. Автоматическое регулирование гидротурбин / Н.П. Полушкин. JL: Энергия, 1967. - С. 154.

58. Степанов, В.П. Повышение надежности работы ЭГР в аварийных режимах / В.П. Степанов // Электрические станции. 1970. - №10. - С. 24-29.

59. Аганичев, Е.С. Автоматический микропроцессорный синхронизатор «Спринт» мощного синхронного генератора / Е.С. Аганичев и др. // Электрические станции. 1999. - №8.

60. Соловьев, И.И. Автоматические регуляторы синхронных генераторов / И.И. Соловьев. -М.: Энергоиздат, 1981.

61. Васильев, Ю.С. Гидротехническое и вспомогательное оборудование гидроэлектростанций: справочное пособие / Ю.С. Васильев и др. М.: Энергоатомиздат, 1988.

62. Карпов, В.А. Принципы построения АСУ ТП общестанционного уровня ГЭС (ГАЭС) / В.А. Карпов // Автоматическое регулирование и управление в энергосистемах-М.: Энергоатомиздат, 1983.

63. Беркович, М.А. Автоматизация регулирования частоты и активной мощности в Единой энергетической системе СССР / М.А. Беркович и др. // Электричество. 1971. - №8.

64. Совалов С.А. Экспериментальная цифровая система автоматического регулирования частоты и активной мощности ЕЭС СССР / С.А. Совалов и др. // Электричество. 1979. - №3.

65. Веневцев, Ю.С. Цифровая система автоматического регулирования частоты и активной мощности в энергообъединении Сибири / Ю.С. Веневцев и др. // Электрические станции. 1984. - №1.

66. Окин, A.A. Противоаварийная автоматика / A.A. Окин. М.: Изд-во МЭИ, 1995.

67. Барков, Н.К. Автоматические регуляторы скорости гидротурбин / Н.К. Барков.-М.: Госэнергоиздат, 1947.

68. Жмудь, А.Е. Гидравлический удар в гидросиловых установках / А.Е. Жмудь. М.: Госэнергоиздат, 1953.

69. Кантор, С.А. Регулирование турбомашин / С.А. Кантор. М.: Машгиз,1946.

70. Кривченко, Г.И. Гидравлический удар и рациональные режимы регулирования турбин гидроэлектростанций / Г.И. Кривченко. М.: Госэнергоиздат, 1951.

71. Смирнов, М.И. Автоматические регуляторы проточного типа / М.И. Смирнов.-М.: Каталогиздат, 1939.

72. Шерман, Г.Н. Экономичные режимы электростанций при пиковом графике нагрузки / Г.Н. Шерман // Электрические станции. 1940. - №3.

73. Виккер, Д.А. Автоматическое регулирование частоты и активной мощности электрических систем / Д.А. Виккер. М.: ОНТИ, 1937.

74. Полушкин, Н.П. Монтаж, наладка и испытание автоматических регуляторов скорости гидротурбин / Н.П. Полушкин -М.: Госэнергоиздат, 1959.

75. Попов, Д.Н. Выбор параметров изодромных регуляторов скорости / Д.Н. Попов // Труды ВИГМ. 1956. вып. XIX.

76. Попов, Д.Н. Влияние характеристик сервомотора на режим регулирования скорости гидротурбин / Д.Н. Попов // Труды ВИГМ. 1958. вып. XXI.

77. Электрогидравлический регулятор гидротурбин / И.Я. Потаповский и др. -М.: Энергомашиностроение. 1962.

78. Стернисон, Л.Д. Автоматическое регулирование частоты и активной мощности по методу ОРГРЭС / Л.Д. Стернисон. М.: Госэнергоиздат, 1959.

79. Урин, В.Д. Автоматизация зарубежных гидроэлектростанций. Бюро технической информации ОРГРЭС / В.Д. Урин. - М.: Госэнергоиздат, 1964.

80. Эпштейн, P.M. К вопросу о быстродействии регуляторов скорости гидротурбин / P.M. Эпштейн // Наладочные и экспериментальные работы ОРГРЭС. 1961. вып. XXXVI.

81. Никитин, Б.И. Использование в энергосистеме гидростанции с сезонным (годичным) регулированием / Б.И. Никитин // Гидротехническое строительство. 1941. - №4.

82. Гильденблат, Я.Д. Неустановившийся режим в нижнем бьефе гидростанции / Я.Д. Гильденблат и др. // Проблемы регулирования речного стока: сб. работ АН СССР, 1948. вып. 2.

83. Лось, Б.М. Приближенный метод расчета уровней в нижних бьефах электростанций при суточном регулировании / Б.М. Лось // Труды МЭИ. 1950. вып. V (гидроэнергетика).

84. Горбунов, Г.Г. Недельное и суточное регулирование на гидроэлектростанциях / Г.Г. Горбунов. М.: Госэнергоиздат, 1951.

85. Мартынов, В.П. Повышение энергетической эффективности гидроэлектростанций, работающих в энергосистеме / В.П. Мартынов. М.: Госэнергоиздат, 1954.

86. Горнштейн, В.М. О выборе режима, обеспечивающего наименьшую себестоимость электроэнергии в энергосистеме / В.М. Горнштейн //Электрические станции. 1957. - №7.

87. Москалев, А.Г. Автоматическая аварийная разгрузка энергосистем по частоте / А.Г. Москалев. М.: Изд-во ВЗЭИ, 1952.

88. Москалев, А.Г. Измерительные органы регуляторов частоты / А.Г. Москалев // Автоматика и телемеханика. 1952. - №5.

89. Москалев, А.Г. Регулятор частоты типа МФРЧ / А.Г. Москалев // Труды ЦНИЭЛ. 1953. вып. 1.

90. Доманский, Б.И. О регулировании мощности и частоты крупных энергообъединений / Б.И. Доманский и др. // Электричество. 1954. - №2.

91. ЭНИН АН СССР. Регулирование частоты и мощности в Объединенной энергосистеме Европейской части СССР. ч. 1. Анализ структуры схем регулирования частоты и активной мощности, технический отчет, 1954.

92. Паутин, Н.В. Автоматический камертонный регулятор частоты типа КРЧ-1 / Н.В. Паутин и др. // Вестник электропромышленности. 1956. - №3.

93. Москалев, А.Г. Автоматическая частотная разгрузка энергосистем / А.Г. Москалев. -М.: Госэнергоиздат, 1959.

94. Кучкин, М.Д. Автоматизация гидроэлектрических станций / М.Д. Кучкин и др. -М.: Госэнергоиздат, 1958.

95. Барков, Н.К. Автоматизация мощных гидротурбин / Н.К. Барков МЛ.: Машиностроение, 1964.

96. Международное руководство по испытанию регуляторов частоты вращения для гидравлических турбин IEC 308 / Центральное бюро Международной электротехнической комиссии. Женева. - 1970г.

97. Концепция управления и регулировки для радиально-осевых турбин Френсиса / Материалы тендера на поставку системы управления гидроагрегатом Ахангаранской ГЭС (республика Узбекистан) VA Tech Bouvier Hydro. 2004.

98. Modernizing the control systems at two German plants / Hydropower & Dams, vol. Ten, Issue 1,2003.

99. Automatisierung der Wasserkraftwerke der SWU Energie GmbH / Energieverlag, vol. 9. 2003.

100. Pegel- und Durchflußregelung für Laufwasserkraftwerke / Siemens Energieerzeugung, vol. 1. 1992.

101. Sanirung und Modernisierung der Pumpspeicher-Kraftwerke Reisach und Tanzmuhle / Elektrizitatswirtschaft, vol. 4. 1996.