Разработка алгоритма определения путевой скорости летательного аппарата с помощью оптико-электронной системы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Кутаранов, Айдар Хамидуллаевич

• Кутаранов, Айдар Хамидуллаевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кутаранов, Айдар Хамидуллаевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. Состояние проблемы и тенденции развития навигационных систем

1.1. Инерциальные навигационные системы.

1.2. Обзор методов измерения путевой скорости.

1.2.1. Метод решения навигационного треугольника скоростей.

1.2.2. Метод визирования земной поверхности.

1.3.3. Корреляционный метод измерения путевой скорости.

1.3. Классификация существующих ОЭС навигационного контура ЛА.

1.4. Обзор ОЭС систем зарубежных стран.

1.5. Постановка задачи исследования.

Выводы по главе.

ГЛАВА 2. Математические модели движения ЛА, измерительной системы, системы управления.

2.1. Модель движения ЛА.

2.2. Балансировочные параметры.

2.3. Режим стабилизации.

2.4. Математическая модель среды движения.

Выводы по главе.

ГЛАВА 3. Алгоритм определения путевой скорости ЛА с помощью ОЭС.

3.1. Разработка алгоритма вычисления путевой скорости.

3.2. Модель формирования изображения.

3.3. Поиск идентичных участков фрагментов двух изображений местности.

3.3.1. Сравнение двух изображений равного размера.

3.3.2. Сравнение изображения меньшего размера с изображением большего размера.

3.4. Модель определения путевой скорости ЛА.

3.5. Определение допустимого диапазона угла наклона второго ФПУ.

3.6. Анализ погрешности за счет движения с ускорением.

3.7. Определение боковой скорости.

3.8. Определение путевой скорости с помощью кадрового ФПУ.

3.9. Влияние погрешности высотомера на алгоритм вычисления путевой скорости.

ЗЛО. Формирование оценки навигационной ошибки, в случае отсутствия коррекции от ОЭС.

3.11. Влияние рельефа на работу алгоритма вычисления путевой скорости .91 Выводы по главе.

ГЛАВА 4. Программная реализация оптико-электронного метода определения путевой скорости.

4.1. Требования к аппаратуре при реализации оптико-электронного алгоритма определения путевой скорости JIA.

4.2. Параметры моделирования - исходные данные для анализа результатов

4.3. Реализация алгоритма определения путевой скорости.

4.4. Получение и анализ зависимости погрешности путевой скорости от угла наклона второго фоточувствительного приемника.

4.5. Получение и анализ зависимости погрешности измерения скорости от параметров.

4.6. Анализ движения с положительным ускорением.

4.7. Анализ движения с отрицательным ускорением.

4.8. Получение и анализ зависимости погрешности определения путевой скорости от параметров при движении с ускорением.

4.9. Стенд полунатурного моделирования.

4.10. Описание работы модели ФЦО.

4.11. Описание функционирования стенда.

4.12. Результаты полунатурного моделирования.

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритма определения путевой скорости летательного аппарата с помощью оптико-электронной системы»

Одной из важнейших задач современного авиаприборостроения является задача определения путевой скорости летательных аппаратов (ЛА). Путевая скорость - это один из основных аэронавигационных элементов, определяющих горизонтальную проекцию скорости движения ЛА относительно Земли.

Путевая скорость - проекция земной скорости на горизонтальную плоскость нормальной системы координат [ГОСТ 20058-80].

Земная скорость - скорость начала О связанной системы координат (ССК) относительно какой-либо из земных систем координат [ГОСТ 20058-80].

Нормальная система координат - подвижная система координат, ось которой ОУ8 направлена вверх по местной вертикали, а направление ОХк и 02к выбирается в соответствии с задачей [ГОСТ 20058-80].

В настоящее время для определения путевой скорости применяется аппаратура, использующая эффект Доплера. Получили широкое распространение Доплеровские измерители скорости. Они обеспечивают автономную навигацию и автоматическое управление полетом различных ЛА [37, 18].

Известны также корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса самолетов[22, 23], использующие эффект Доплера.

Недостатком Доплеровского измерителя путевой скорости является высокая стоимость аппаратуры и демаскирующее ЛА электромагнитное излучение.

В данной работе, исследуется алгоритм и реализация оптико-корреляционного метода определения путевой скорости, который до настоящего времени не был известен.

Современные оптические устройства обладают низкой стоимостью, при этом работают в условиях почти полного отсутствия света, что позволяет их использовать даже ночью. Оптико-электронная система (ОЭС) малочувствительна к помехам. Создать помеху ОЭС, находящейся на ЛА, движущимся на малых высотах с фотоприемными устройствами (ФПУ) направленным вниз, практически невозможно, так как источник помех должен в этом случае находиться в поле зрения ФПУ (двигаться вместе с ЛА).

Следует отметить, что кратковременная помеха не повлияет на выход из строя работы алгоритма ОЭС.

Актуальность задачи

Актуальность задачи, решаемой в диссертации, обусловлена необходимостью автономного вычисления путевой скорости ЛА в навигационных режимах полета. Автономность достигается за счет использования инерциальной навигационной системы (ИНС), но точность при этом обеспечить не удается. У БПЛА платформенные ИНС не используются, так как они дороги, а у бесплатформенных ИНС (БИНС) с течением времени недопустимо падает точность. Спутниковая навигация в настоящее время не устойчива к помехам. Поэтому исследуется алгоритм вычисления путевой скорости ЛА, движущихся на малых высотах, автономный и малочувствительный к помехам, основанный на оптико-электронном способе определения путевой скорости по анализу изображения подстилающей поверхности.

Цель диссертационной работы

Целью работы является повышение точности навигации (коррекции БИНС) за счет использования сигнала от внешнего источника информации о путевой скорости ЛА.

Для достижения сформулированной цели в настоящей работе поставлены и решены следующие задачи:

• разработан алгоритм работы ОЭС определения путевой скорости ЛА, основанный на анализе поле яркостей земной поверхности;

• проведено исследование точности работы устройства на основе данного алгоритма;

• разработан полунатурный стенд работы ОЭС на борту ЛА, реализующий трехмерную визуализацию подстилающей поверхности, наблюдаемой камерами ЛА, и бортовой алгоритм определения путевой скорости ЛА;

• проведены полунатурные испытания, подтвердившие верность предложенного пути решения поставленной задачи с требуемой точностью.

Методы исследования

Методы исследования задачи основаны на теории математических моделей, корреляционной теории вычисления сходства двух фрагментов изображений, теории движения ЛА, ЗБ моделировании поверхности земли, видимой с борта ЛА, методах обработки цифровых изображений и экспериментального исследования на полунатурном стенде моделирования работы ОЭС на борту ЛА.

Научная новизна:

• создан алгоритм определения полного вектора путевой скорости ЛА, он основан на измерении скорости перемещения изображения подстилающей поверхности, видимой в поле зрения двух ФПУ ОЭС, жестко закрепленных на ЛА и не требует эталонных изображений;

• найдены оптимальные параметры устройства, при которых погрешность определения путевой скорости минимальна.

Практическая ценность:

• разработано бортовое программно-математическое обеспечение (ПМО) определения путевой скорости ЛА. И проведены исследования влияния параметров системы на точность решения задачи определения путевой скорости;

• все разработанные модели реализованы в виде программных модулей, ориентированных на стандартное обеспечение ПЭВМ, и имеют стандартный интерфейс, что позволяет использовать их в разработках перспективных ОЭС;

• разработан стенд полунатурного моделирования определения путевой скорости, получены экспериментальные результаты отработки натурного макета системы определения путевой скорости;

• проведены испытания (включая полунатурные) на стенде с визуализацией поверхности местности;

• выполнена оценка точности определения путевой скорости ОЭС; она соизмерима с точностью ДИСС и составляет порядка 1% от измеряемой путевой скорости ЛА.

Защищаемые положения

Оптико-электоронный алгоритм определения путевой скорости, реализованный на базе оптической линейки, обеспечивающий требование по точности к ОЭС коррекции ИНС по скорости.

Достоверность результатов исследования, подтверждена сравнением полученных результатов работы стенда полунатурного моделирования с результатами теоретических исследований. Погрешность определения путевой скорости при угле наклона второго ФПУ равного 29 град., составляет 0,6%, а при угле наклона, равном 50 град., - 0,275% от измеряемой путевой скорости ЛА.

Апробация работы

Основные положения работы доложены на конференциях головного предприятия по ОЭС ФГУП «ЦНИИ АГ», международной конференции в Алуште, обсуждались на научных семинарах кафедры № 303 МАИ.

Реализация результатов работы

Разработанное программное обеспечение и алгоритм определения путевой скорости использованы при создании ОЭС, что подтверждается актом внедрения результатов диссертационной работы в ФГУП «ЦНИИ АГ».

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, списка использованной литературы, содержит 138 листов машинописного текста, 6 таблиц, 81 рисунок.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Кутаранов, Айдар Хамидуллаевич

Выводы по главе

С использованием математических моделей был собран стенд полунатурного моделирования. С помощью стенда полу натурного моделирования были оценены влияние параметров на определение путевой скорости.

Сформулированы требования к аппаратной части стенда полунатурного моделирования:

• компьютер с процессором не ниже PENTIUM - 160;

• 64 Мб оперативной памяти;

• 512 Мб свободного места на диске;

• операционная система Microsoft Windows 9х, NT, ME, 2000;

• накопитель на гибких дисках или CD-ROM для установки программного обеспечения.

С помощью стенда полунатурного моделирования были получены результаты, которые полностью подтвердили теоретические расчеты:

1. Влияние движения с положительным ускорением на погрешность определения путевой скорости, при движении с положительным ускорением, рассчитываемая скорость с помощью предложенного алгоритма будет больше, чем истинная скорость;

2. Влияние движения с отрицательным ускорением на погрешность определения путевой скорости, при движении с отрицательным ускорением скорость, рассчитываемая с помощью алгоритма, будет ниже, чем истинная скорость;

3. Влияние угла наклона второго ФПУ на погрешность определения путевой скорости, при уменьшении угла наклона второго ФПУ погрешность определения путевой скорости увеличивается и соответственно, при увеличении угла наклона, погрешность уменьшается.

Заключение

1. Разработана комплексная математическая модель движения ЛА с БИНС, корректируемой от ОЭС.

Комплексная модель включает в себя:

- модель движения ЛА;

- модель измерительной системы;

- модель системы управления;

- модель ФЦО.

Разработанные модели позволили оценить точность определения путевой скорости ЛА при различных подходах к коррекции ошибок вычисления скорости.

5. Разработан алгоритм определения путевой скорости ЛА. Алгоритм заключается в сравнении двух изображений, полученных двумя установленными под разными углами и жестко закрепленными на борту ЛА ФПУ, и определения времени, когда на разных ФПУ появляются изображения одних и тех же участков подстилающей поверхности. Зная время между появлением двух одинаковых участков подстилающей поверхности на изображениях, высоту и углы установки ФПУ, вычисляем вектор путевой скорости ЛА. Проанализированы погрешности и алгоритм их исключения из показаний в комплексной системе.

2. Проведено моделирование, позволившее установить:

• влияние структуры и параметров звеньев, входящих в алгоритм определения скорости;

• влияние конструктивных параметров фоточувствительного приемника на точность определения путевой скорости;

• влияние движения с ускорением ЛА на погрешность определения путевой скорости;

• эффективность применения коррекции от ОЭС.

3. Предлагаемый алгоритм внедрен при выполнении научно-исследовательской работы «Сокон» и при разработке перспективной ОЭС определения путевой скорости, что подтверждается актом о внедрении.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кутаранов, Айдар Хамидуллаевич, 2008 год

1. Dikey F.R. The correlation aircraft navigation a vertically-beamed Doppler Radar. Proc. Nat. Cont. on Aeronautical Electronics. 1958, Dayton, Ohio.

2. Zilczer P. Space Navigation by Correlation. Nat. Telemetring Conf., USA, 1959.

3. Miller R.J. Air and Space Navigation uses correlation technique. Electronics, 1961, v. 34, №50.

4. Dikey F.R. Velocity sensing for soft lunar landing by correlation between spaced microwave receivers. IRE Int/ Convent Recording, 1961, pt. 5.

5. Авиационная радионавигация: Справочник./Под ред. А.А. Сосновско-го. М.: Транспорт, 1990 -264 с.

6. Анисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высшая школа, 1983.

7. Абдулин P.P. Методы автоматизации разработки и испытаний комплексов управления летательными аппаратами: М., 2006.

8. Александров А.Д. Введение в специальность Системы автоматического управления летательными аппаратами : Учеб. пособие / А. Д. Александров, В. П. Сидоров. М. : МАИ, 1985.

9. Анисимов Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений : Учеб. пособие для вузов по спец. ЭВМ и АСУ. / Б. В. Анисимов, В. Д. Курганов, В. К. Злобин. М.: Высш. шк., 1983.

10. Ю.Аппазов Р.Ф., Лавров С.С, Мишин В.П. Баллистика управляемых ракет дальнего действия. М.: Наука, 1966 г.

11. Аэродинамические характеристики летательных аппаратов : под ред. А.С. Шалыгина. СПб.: БГТУ, 2003.

12. Аэромеханика ЛА/ Бочкарев А.Ф. М., Машиностроение, 1977.

13. Баклицкий В.К., Юрьев А.Н. Корреляционно-экстримальные методы навигации. М.: Радио и связь, 1982.

14. Н.Баклицкий B.K. Корреляционно-экстремальные пеленгование протяженных и точечных источников электромагнитных колебаний. Изв. Вузов СССР. Радиоэлектроника, 1979, т. 22, № 3.

15. Баклицкий В.К. Оптимальное измерение параметров оптического сигнала на фоне пространственно-временной помехи. Изв. Вузов СССР. Радиоэлектроника, 1977, т. 20, № 9.

16. Бартенева О.Д., Полякова Е.А., Русин Н.П. Режим естественной освещённости на территории СССР. 1971г.

17. Белоглазов И. Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. -М.:Сов. радио, 1974.

18. Бергер Ф.Б. Проектирование самолетных систем измерения скорости, использующих эффект Доплера. Вопросы радиолокационной техники, 1958, № 4(46).

19. Бернер Б.А. Бортовые оптико-электронные системы военной авиации зарубежных стран (аналитический обзор по материалам открытой печати). Типография 2 ЦНИИ МО РФ.

20. Беспилотные JIA/Под ред. Чернобровкина Л.С. М: Машиностроение, 1967г.

21. Боднер В.А. Авиационные приборы. М.: Машиностроение. 1969.

22. Боркус М.К. Основные вопросы теории и проектирования корреляционных измерителей путевой скорости и угла сноса. 1964.

23. Боркус М.К., Черный А.Е. Корреляционные измерители путевой скорости и угла сноса летательных аппаратов. — М.: Советское радио, 1973.

24. Бородин В.Т., Рыльский Г.И., Пилотажные комплексы и системы управления самолетов и вертолетов. -М.: Машиностроение, 1978.

25. Браславский Д.А. Приборы и датчики летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1970.

26. Буймов А.Г. Корреляционно-экстремальная обработка изображений -Томск: Изд-во Том. ун-та, 1987.

27. Бутко Г. И. Оценка характеристик систем управления летательными аппаратами / Г. И. Бутко, В. А. Ивницкий, Ю. П. Порывкин. М.: Машиностроение, 1983.

28. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.А. Аэродинамика ЛА. Продольное и боковое движение. -М.: Машиностроение, 1979.

29. Виттих В.А., Сергеев В.В., Сойфер В.А. Обработка изображений в автоматизированных системах научных исследований. М.: Наука, 1982.

30. В.Л. Солунин, Б.Г. Гурский, Э.П. Спирин. Корреляционно-экстремальные системы для высокоточной навигации ЛА и компьютерной диагностики сложных заболеваний. Гироскопия и навигация. №2, 2005 г.

31. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера, 2005г.

32. Грязин Г.А. Оптико-электронные системы для обзора пространства: системы телевидения. Л.: Машиностроение. Ленингр. Отд-ние, 1988.

33. Гуськов Ю.П., Загайнов Г.И., Управление полетом ЛА. М.: Машиностроение, 1980.

34. Дегтярева В.Б. Системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988 175,1. с. ил.

35. Денежкина И.Е., Шаронова И.М. Основы моделирования задач динамики полета: Учеб. Пособие. -М.: Изд-во МАИ, 1993.

36. Доброленский Ю.П., Иванова В.И., Поспелов Г.С. Автоматика управляемых снарядов. -М.: ОБОРОНГИЗ, 1963.

37. Дудко Г., К., Резников Г.Б. Доплеровские измерители скорости и угла сноса ЛА. М.: Сов. радио, 1964.

38. Дынников А.И., Шелюхин Ю.Ф, Курилкина П.И. Применение БЦВМ в системах штурвального управления самолетов// Обзор ОНТИ ЦАГИ. 1985, №665.

39. Дятлов А.П. Корреляционные устройства в радионавигации: Таганрог радиотехн. ин-т им. В. Д. Калмыкова. Таганрог: ТРТИ, 1988.

40. Егорова С.Д. Оптико-электронное цифровое преобразование изображений / С. Д. Егорова, В. А. Колесник. М.: Радио и связь, 1991.

41. Жовинский В.Н., Арховский В.Ф. Корреляционные устройства. М., Энергия, 1974 г.

42. Жуков А .Я. Динамика полета. Движение ЛА как материальной точки: А .Я. Жуков, В. Г. Ципенко. М.: МИИГА, 1981.

43. Запорожец A.B., Костюков В.М. Проектирование систем отображения информации. -М.: Машиностроение, 1992.

44. Изнар А.Н. Электронно-оптические приборы. М.: Машиностроение, 1977.

45. Изнар А.Н., Павлов A.B., Федоров Б.Ф. Оптико-электронные приборы космических аппаратов. М.: Машиностроение, 1972.

46. Инсаров В.В. Структурно-лингвинистический алгоритм обработки изображений и распознавания образов наземных сцен в системе наведения JIA. Известия РАН. Теории и системы управления. №1, 2005 г.

47. Каргу Л.И. Измерительные устройства летательных аппаратов. М.: Машиностроение 1988.

48. Козубовский С.Ф. Корреляционно-экстримальные системы. — Киев: Науковая думка, 1973.

49. Колчинский В.Е., Мандуровский И.А., Константиновский М.И. Автономные доплеровские устройства и системы навигации летательных аппаратов. -М.: Советское радио, 1975.

50. Компанец И.Н. О структуре и возможностях оптоэлектронной системы пространственной цифровой обработки изображений / И. Н. Компанец, С. К. Ли, С. А. Попов. М.: ФИАН, 1989.

51. Коннор Д., Брейнард Р., Лимб Дж. Обработка изображений при помощи цифровых вычислительных машин. -М.: Мир, 1973.

52. Корреляционно-экстремальные видеосенсорные системы для роботов / Под ред. А. М. Корикова, В. П. Тарасенко.- Томск: Изд-во Том. ун-та, 1986.

53. Корреляционно-экстремальные системы : Сб. ст. / Под ред. В. П. Та-расенко. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1975.

54. Кочин JI. Б. Цифровая обработка изображений: Учеб. пособие / Л.Б. Кочин, Ю.Ф. Романов; М-во образования Рос. Федерации. Балт. гос. техн. ун-т Военмех. Каф. радиоэлектрон, систем упр. СПб.: БГТУ, 1999.

55. Ким Н.В., Степанова Н.В. Бортовая система оценки собственных координат ЛА на основе обработки изображений наземных ориентиров. «Авиакосмическое приборостроение». №5, 2005 г.

56. Ким Н.В., Степанова Н.В Решение целевых и навигационных задач на основе обработки изображений на борту беспилотного ЛА. Вестник компьютерных и информационных технологий. №6, 2006 г.

57. Красильников H.H. Теория передачи и восприятия изображений. М.: Радио и связь, 1986.

58. Красовский A.A., Белоглазов И.Н., Чигин Г. П. Теория корреляционно-экстремальных навигационных систем. М.: Наука, 1979.

59. Костюков В.В. Электронная стабилизация изображений в оптических экстремальных системах. /Сборник докладов VI-й всероссийской конференции «Проблемы совершенствования робототехнических и интеллектуальных систем летательных аппаратов», МАИ, Москва,2002г.

60. Кревецкий A.B. Обработка изображений в системах ориентации летательных аппаратов/ A.B. Кревецкий; Марийс. гос. техн. ун-т. Йошкар-Ола: МарГТУ, 1998.

61. Кунт М., Икономонулос А., Клшер М. Методы кодирования изображений второго поколения. ТИИЭР 4 59 (1985).

62. Машиностроение. Энциклопедия/Под общ. Ред. А. М. Матвеенко М.: Машиностроение, 2004.

63. Медведев Г.А., Тарасенко В.П. Вероятностные методы исследования экстремальных систем. -М., Наука, 1967.

64. Методы и средства обработки изображений : Сб. науч. ст. Новосибирск: Ин-т автоматики и электрометрии, 1982.

65. Механика полета (общие сведения, уравнения движения)/ Инженерный справочник. Под ред. Горбатенко С.А. — М.: Машиностроение, 1969г.

66. Москаленко В.Я., Шелюхин Ю.Ф., Динамика JIA с цифровой системой управления. М.: МАИ, 1987.

67. Мосягин Г.М. Преобразование сигналов в оптико-электронных приборах систем управления летательными аппаратами / Г. М. Мосягин, В. Б. Немтинов. М.: Машиностроение, 1980.

68. Мурашев С.А., Гебгарт Я.И., Кислицын A.C. Аэрофотогеодезия. М.: Недра, 1985.69,Олянюк П.В., Астафьев Г.П., Грачев В.В. Радионавигационные устройства и системы гражданской авиации. М.: Транспорт, 1983.

69. Оптико-электронные системы определения координат объектов / В. М. Комаров, Т. И. Дегтева, И. А. Зуевская, М. Г. Лукина; Под ред. А. Н. Павловского. М.: ВНИИПИ, 1990.

70. Ориентация и навигация подвижных объектов./ Алешин Б.С., Вереме-енко К.К., Черноморск А.И. и д.р. М: ФИЗМАТЛИТ, 2006.

71. Павлов К.А., Милевский В.И. Задачи оптимизации траекторного движения ЛА. -М.: МАИ, 1986.

72. Пашковский И.М. Устойчивость и управляемость ЛА. М.: Машиностроение, 1975.

73. Печенин В.В. Радиотехнические устройства навигации летательных аппаратов: Харьков: ХАИ, 1987.

74. Прэтт У. Цифровая обработка изображений: Пер. с англ. М.: Мир, 1982.

75. Разоренов Г. Н. Системы управления летательными аппаратами (баллистическими ракетами и их головными частями): М.: Машиностроение, 2003.

76. Расчет и анализ движения JIA инженерный справочник./ Науч. ред. д-р физ.-мат. наук Демин В.Г. М.: Машиностроение, 1971.

77. Резник A.JI. Методы, алгоритмы и программы для ускоренного решения трудоемких задач обработки случайных дискретных полей и цифровых изображений: Новосибирск, 2004.

78. Себряков Г.Г., Обросов К.В., Лисицын В.М., Дановский В.Н., Тихонова C.B. Метод коррекции навигационной системы ЛА в условиях маловысотного полета с использованием лазерного локатора. Вестник компьютерных и информационных технологий. №3, 2006 г.

79. Себряков Г.Г., Инсаров В.В. Высокоточное управление ЛА с использованием технологий «компьютерного зрения». Вестник компьютерных и информационных технологий. №1, 2004 г.

80. Системы адаптивного управления летательными аппаратами / A.C. Новоселов, В.Е. Болнокин, П.И. Чинаев, А.Н. Юрьев. М.: Машиностроение, 1987.

81. Снешко Ю.И. Устойчивость и управляемость ЛА в эксплуатационной области режимов полета. М.: Машиностроение, 1987.

82. Сойфер В.А. Методы компьютерной обработки изображений. 2-е изд., испр. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2003.

83. Сосновский A.A. Измерительные устройства радиолокационных и радионавигационных систем: М.: Изд-во МАИ, 1994.

84. Спиди К., Гудвин Р., Браун Дж. Теория управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1973.

85. Сюе Л.Л. Разработка и исследование системы навигации и управления полетом ЛА в зоне аэродрома: СПб., 1996.

86. У правление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий/Под ред. М.Н. Красилыцикова и Г.Г. Серебрякова : М.: Физматлит, 2003.

87. Форсайт Д.А., Понс Ж. Компьютерное зрение. Современный подход.: Пер. с англ. — М.: Издательский дом Вильяме, 2004.

88. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.

89. Фурман Я.А. Цифровые методы обработки и распознавания бинарных изображений: Изд-во Краснояр. ун-та, 1992.

90. Цифровая обработка изображений в информационных системах: Новосибирск: НГТУ, 2002.

91. Цифровая оптика: Обраб. изображений и полей в эксперим. исслед. -М.: Наука, 1990.

92. Цифровые и оптико-цифровые методы обработки изображений: -Томск: ТПИ, 1985.

93. Шапиро Л., Дж. Стокман. Компьютерное зрение: Пер. с англ. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006.

94. Шестов Н.С. Выделение оптических сигналов на фоне случайных помех. М.: Машиностроение 1989.

95. Шипин Е.В., Боресков A.B. Компьютерная графика. -М.: Диалог-МИФИ.2001.

96. Шкирятов В.В. Радионавигационные системы и устройства. М.: Радио и связь, 1984.

97. Э.Баталов Ю.В., Мирошников Н.М. Методы представления изображений и их обработка / Оптико-механическая промышленность, 1977, №7.

98. Якушенков Ю.Г. Основы оптико-электронного приборостроения. М.: Советское радио, 1977.

99. Якушенков Ю.Г., Луканцев В.Н., Колосов М.Л. Методы борьбы с помехами в оптико-электронных приборах. М.: Радио и связь, 1981.

100. Ярославский Л.П. Введение в цифровую обработку изображений. М.: Советское радио, 1979.

101. Ярославский Л.П. Цифровая обработка сигналов в оптике и голографии: введение в цифровую оптику. — М.: Радио и связь, 1987.