Расчетно-экспериментальные методы оценки нагруженности и долговечности резиноармированных гусениц сельскохозяйственных тракторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат наук Федоткин, Роман Сергеевич

• Федоткин, Роман Сергеевич
• кандидат наук
• 2015

Оглавление диссертации кандидат наук Федоткин, Роман Сергеевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Анализ тенденций развития гусеничных движителей тяговых и транспортных машин с РАГ

1.2. Анализ современных конструкций резиноармированных гусениц

1.3. Перспективы применения РАГ в отечественном машиностроении

1.4. Анализ существующих направлений работ по РАГ

1.5. Параметры нагруженности, долговечности и

постоянные составляющие натяжения РАГ

1.6. Анализ существующих методов оценки нагруженности, долговечности и постоянных составляющих натяжения РАГ

1.7. Задачи исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ НАГРУЖЕННОСТИ И ДОЛГОВЕЧНОСТИ РЕЗИНОАРМИРОВАННЫХ ГУСЕНИЦ

2.1. Растяжение РАГ

2.1.1. Математическая модель растяжения РАГ

2.1.2. Аналитическое выражение жесткости при растяжении

2.1.3. Достоверность и обоснованность полученных результатов

2.1.4. Динамическая продольная жесткость

2.2. Изгиб РАГ

2.2.1. Математическая модель изгиба РАГ

2.2.2. Аналитическое выражение жесткости при изгибе

2.2.3. Достоверность и обоснованность полученных результатов

2.2.4. Изгиб РАГ в плане

2.3. Продольное скручивание РАГ

2.3.1. Предпосылки для расчета жесткости РАГ при скручивании

2.4. Долговечность РАГ

2.4.1. Обработка результатов экспериментальных исследований долговечности РАГ

2.4.2. Расчетно-экспериментальная оценка долговечности РАГ

2.4.3. Способ повышения долговечности РАГ

2.5. Выводы по второй главе

3. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

ПОСТОЯННЫХ СОСТАВЛЯЮЩИХ НАТЯЖЕНИЯ

РЕЗИНОАРМИРОВАННЫХ ГУСЕНИЦ

3.1. Растягивающее усилие в гусеничном обводе

3.1.1. Влияние тягового усилия и динамического натяжения на работоспособность гусеничного обвода

3.1.2. Влияние усилия предварительного статического натяжения на работоспособность гусеничного обвода

3.2. Предварительное статическое натяжение РАГ

3.2.1. Математическая модель статического провисания РАГ

3.2.2. Аналитическое выражение параметров статического

провисания РАГ

3.2.3. Достоверность и обоснованность полученных результатов

3.3. Натяжение РАГ от центробежных сил

3.3.1. Математическая модель динамического натяжения РАГ

3.3.2. Аналитическое выражение параметров

динамического натяжения РАГ

3.3.3. Достоверность и обоснованность полученных результатов

3.4. Выводы по третьей главе

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ НАГРУЖЕННОСТИ, ДОЛГОВЕЧНОСТИ И ПОСТОЯННЫХ СОСТАВЛЯЮЩИХ

НАТЯЖЕНИЯ РЕЗИНО АРМИРОВАННЫХ ГУСЕНИЦ

4.1. Продольное растяжение, поперечный изгиб и

циклическая долговечность

4.1.1. Объекты и задачи исследования

4.1.2. Характеристика испытательного оборудования и

приспособлений

4.1.3. Методика проведения экспериментальных исследований

4.1.4. Результаты экспериментальных исследований

4.2. Способ повышения долговечности РАГ

4.3. Продольное скручивание РАГ

4.3.1. Объекты и задачи исследования

4.3.2. Характеристика испытательного оборудования и приспособлений

4.3.3. Методика экспериментальных исследований

4.3.4. Результаты экспериментальных исследований

4.4. Постоянные составляющие натяжения РАГ

4.4.1. Объекты и задачи исследования

4.4.2. Характеристика испытательного оборудования и приспособлений

4.4.3. Методика проведения экспериментальных исследований

4.4.4. Результаты экспериментальных исследований

4.5. Выводы по четвертой главе

5. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ НАГРУЖЕННОСТИ ГУСЕНИЧНОГО ОБВОДА ТРАКТОРА КЛАССА 60 кН

5.1. Общая информация о тракторе

5.2. Тяговый баланс трактора

5.3. Динамическая нагруженность гусеничного обвода

5.4. Выводы по пятой главе

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расчетно-экспериментальные методы оценки нагруженности и долговечности резиноармированных гусениц сельскохозяйственных тракторов»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. Резиноармированные гусеницы (РАГ) в настоящее время находят все более широкое применение на зарубежной технике различного назначения, точнее на сельскохозяйственных, промышленных, военных гусеничных машинах и автомобилях на съемных гусеничных движителях (ГД). В РФ ведутся работы по созданию конструкции и технологии изготовления РАГ, но только в последние годы начали проводиться работы по подготовке организации их серийного производства. Ходовые системы с РАГ представляют наибольший интерес для отечественного сельскохозяйственного и транспортного машиностроения, гусеничных машин любого назначения, благодаря способности повысить эффективность этих машин за счет высокого ресурса работы и надежности ввиду отсутствия шарнирных соединений, низкого уровня шума, вибрации, уплотняющего воздействия на почву в эксплуатации, асфальтоходности и возможности установки вместо звенчатых металлических гусениц без изменения конструкции ходовых систем.

Основными факторами, определяющими работоспособность и надежность гусеничных обводов (ГО) являются их статическая и динамическая нагруженность. Статическая нагруженность РАГ характеризуется показателями жесткости при различных режимах ее нагружения, позволяющих оценить многие конструктивные параметры гусеницы на стадии ее проектирования, а также величины напряжений для последующих прочностных расчетов при проектировании ходовых систем. Динамическая нагруженность РАГ характеризуется постоянными и переменными составляющими ее натяжения, основными из которых являются постоянные [51], влияющие на ее работоспособность в зацеплении и в обводе ГД, а также на циклическую долговечность.

В настоящее время отсутствуют какие-либо достоверные методики расчета РАГ [82], в т.ч. показателей ее нагруженности и долговечности. Существуют, однако, некоторые частные эмпирические методы, а также попытки исследования

данных показателей с помощью различных современных программных сред, использующих для расчета метод конечных элементов.

Существуют за рубежом и в РФ различные методы расчета изделий, подобных РАГ, в частности ленточных гусениц. В основном эти методы являются эмпирическими и не позволяют оценить показатели натяжения, долговечности и некоторых показателей жесткости. Эмпирические зависимости, используемые для приводных ремней и конвейерных лент не применимы для РАГ, т.к. условия их работы сильно отличаются от условий работы последней.

Разработка методов оценки показателей нагруженности и долговечности РАГ позволит обеспечить выбор оптимальных конструктивных параметров РАГ на стадии ее проектирования и создать надежный и работоспособный ГД машины, что особенно важно в условиях импортозамещения иностранной продукции.

Целью работы является разработка расчетно-экспериментальных методов оценки нагруженности и долговечности РАГ сельскохозяйственных тракторов, комбайнов и других машин с предложениями по совершенствованию конструкции РАГ.

Объекты исследований: полноразмерпые образцы РАГ отечественной конструкции типоразмеров 645x125x75 и 470x126x61 тракторов Агромаш-Руслан (ЧН-6) и Агромаш-150ТГ (ВТ-150) соответственно, РАГ Bridgestone типоразмера 645x125x74 трактора НАТИ-04, фрагменты РАГ 470x126x4 с металлотросовым и металлокордным армирующими сердечниками.

Методы исследований. В работе использованы теоретические и экспериментальные методы исследований. Теоретические исследования основаны на применении методов аналитической механики, теории гусеничных машин, сопротивления материалов, теории упругости. Экспериментальные исследования основаны на общих принципах планирования и проведения статических, усталостных и эксплуатационных испытаний машин, а также принципах обработки результатов экспериментов. Экспериментальные исследования проводились на трех лабораторных установках, имитирующих основные

статические и динамические нагрузочные режимы РАГ с использованием натурных образцов - фрагментов РАГ типоразмера 470x126x4, а также на сельскохозяйственных тракторах НАТИ-04 и Агромаш-150ТГ (ВТ-150) с использованием натурных образцов - полноразмерных РАГ типоразмеров 645x125x74 и 470x126x61.

Научная новизна работы заключается в следующем:

S Разработаны математические модели и аналитические выражения для расчета продольной и изгибной жесткости РАГ с учетом многокомпонентиости и многослойности конструкции.

S Проведена комплексная экспериментальная оценка продольной и изгибной жесткости РАГ с доработкой оборудования и методики проведения эксперимента и последующей оценкой достоверности разработанных математических моделей и аналитических выражений.

S Разработано оборудование, методика и проведена экспериментальная оценка жесткости РАГ при продольном скручивании.

S Проведена расчетно-экспериментальная оценка долговечности PAJT с учетом вероятностной загрузки по растягивающему усилию и коэффициентов ускорения по углу и частоте перегиба РАГ с доработкой оборудования и методики проведения эксперимента, предложением способа повышения долговечности РАГ.

S Разработаны математические модели и аналитические выражения для расчета стрелы статического провисания РАГ в зависимости от усилия предварительного статического натяжения РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил от скорости движения машины.

S Проведена экспериментальная оценка параметров статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил в комплексе с динамической нагруженностью ГО с разработкой методики проведения эксперимента и последующей оценкой достоверности разработанных математических моделей и аналитических выражений.

S Предложен аналитический метод выбора оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения РАГ.

•S Разработаны рекомендации по совершенствованию конструкции РАГ.

Практическая значимость. Предложенные методы оценки показателей нагруженности и долговечности РАГ позволяют выбрать параметры РАГ на стадии проектирования ходовой системы для обеспечения ее работоспособности (устойчивости) в ГО при различных режимах нагружения, оптимальную величину предварительного статического натяжения РАГ, обеспечивающую максимальную долговечность РАГ и элементов ходовой системы. Для реализации рекомендаций по выбору и поддержанию оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения, а также по повышению долговечности РАГ разработано гидрофицированное натяжное устройство, на которое получен патент на полезную модель (приложение 13). Разработанное устройство для оценки жесткости РАГ при продольном скручивании, на которое также получен патент на полезную модель (приложение 13), дополняет оборудование, необходимое для стендовых испытаний образцов РАГ различных конструктивных исполнений. Разработанные рекомендации позволят создать конструкцию РАГ, обладающую высокими эксплуатационными показателями по сравнению с РАГ старого образца, что наряду с вышесказанным является чрезвычайно значимым в условиях импортозамещения иностранной продукции.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту:

•S Математические модели и аналитические выражения для расчета продольной и изгибной жесткости РАГ.

S Экспериментальная оценка продольной и изгибной жесткости РАГ.

•S Расчетно-экспериментальная оценка долговечности РАГ и способ ее повышения.

•S Математические модели и аналитические выражения для расчета стрелы статического провисания РАГ в зависимости от усилия предварительного статического натяжения РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил от скорости движения машины.

S Экспериментальная оценка параметров статического провисания РАГ и ее динамического натяжения от центробежных сил в комплексе с динамической нагруженностыо ГО.

•S Аналитический метод выбора оптимальной величины усилия предварительного статического натяжения РАГ.

Реализация результатов работы. Конструкция устройства для испытания армированных изделий на совместное или раздельное растяжение и кручение изготовлена, внедрена и используется в процессе лабораторных стендовых испытаний РАГ различных конструкций и типоразмеров в НАТИц-ЦПР ОАО «НИИ стали» (приложение 14). Рекомендации, изложенные в работе, приняты при доработке КД на РАГ, разработанной в НАТИц-ЦПР ОАО «НИИ стали», на стадии подготовки их серийного производства для тракторов Агромаш-Руслан и Агромаш-150ТГ (приложение 15).

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на заседаниях научно-технического совета ОАО «НИИ стали» (20112015 гг.), на 5-6 Всероссийской научно-технической конференции «Будущее машиностроения России» МГТУ им. Н.Э. Баумана (2012-2013 гг.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ, среди которых 2 патента на полезную модель и 4 работы опубликованы в рецензируемых изданиях, входящих в перечень ВАК.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 5 глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Основное содержание работы изложено на 204 страницах машинописного текста, включая 59 рисунков, 34 таблицы и 15 приложений.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Анализ тенденций развития гусеничных движителей тяговых и

транспортных машин с РАГ

Известно, что подавляющую часть парка сельскохозяйственных (с/х) тракторов, комбайнов и других машин за рубежом и в РФ составляют колесные машины.

В первой половине прошлого столетия в с/х производстве в СССР и за рубежом использовались гусеничные тракторы с металлическими гусеницами, а также колесные тракторы с металлическими колесами. При этом парк гусеничных машин (ГМ) был больше парка колесных.

ГМ, прежде всего тракторы, с металлическими звечатыми гусеницами в 40-е, 50-е гг. были вытеснены с рынка колесными машинами (КМ) с пневматическими шинами в силу их большей универсальности, возможности их использования на транспортных работах на асфальтированных дорогах. В странах СНГ доля КМ и ГМ в парке составляла около 60 и 40% соответственно.

Повышенные эксплуатационные характеристики ГМ в сравнении с КМ привлекают внимание ведущих фирм, занятых производством тяговых и транспортных машин [58, 81].

Необходимо отметить, что применение РАГ на с/х и дорожно-строительной технике получило широкое распространение и отвечает современным тенденциям развития машиностроения. Сегодня практически все крупнейшие тракторные и комбайновые фирмы: John Deere, Корпорация «AGCO», Claas, Case, New Holland и др. ведут опытные разработки и серийный выпуск тракторов и комбайнов с ходовыми системами с РАГ, что позволяет в сравнении с традиционной для западных стран колесной техникой прежде всего снизить вредное воздействие па почву, повысить тяговые характеристики и экономичность гусеничных тракторов и обеспечить возможность эффективной работы на тяжелых и переувлажненных почвах, а также движение машин по асфальтированным дорогам общего пользования без повреждения [58, 81].

Для РФ с ее разнообразием почвенно-климатических условий и сжатыми сроками весенне-осенних полевых работ разработка конструкций и технологических процессов изготовления РАГ для с/х тракторов, комбайнов и других ГМ имеет особое значение, учитывая, что в РФ и странах СНГ гусеничные тракторы, начиная с 30-х годов прошлого века, имели широкое распространение и составляли до 60% парка тракторов.

Наиболее массовый в производстве трактор класса 30 кН тяги с металлической звенчатой гусеницей с открытым металлическим шарниром, металлической гусеницей с пневматическими элементами и РАГ представлен на рис. 1.1 [44, 46, 47,71].

Рис. 1.1. Трактор ВТ-150 (Агромаш-150ТГ) при комплектации:

а) - металлической гусеницей с открытыми металлическими шарнирами (МГ с ОМШ); б) - пневматической гусеницей с открытыми металлическими шарнирами (ПГ с ОМШ); в) - РАГ

Исследованию тягово-сцепных свойств, уплотняющего воздействия па почву, вибронагруженности и шумности трактора ВТ-150 с различными типами гусениц посвящены работы [44, 46, 47, 71].

ПГ с ОМШ получила применение на снегоболотоходных и вездеходных машинах отраслевого назначения (газовая и нефтяная промышленность и т.д.) [8, 9]. Работы по внедрению ПГ с ОМШ па с/х машины прекращены на стадии испытания опытных образцов [44, 46, 47, 71].

Исследованию ПГ с ОМШ и других подобных эластичных гусениц посвящены труды профессора Веселова.

Наиболее перспективной гусеницей в настоящее время для машин различного назначения является РАГ.

Первые образцы РАГ, как известно, появились в России еще в начале 20-го века. Примером того является автомобиль-сани, изобретенный в 1914 году заведующим технической частью императорского гаража в Царском Селе А. Кегрессом. Движитель состоял из тележек с резинотканевыми гусеницами, свободно крепившихся вместо колес па полуоси заднего моста [9, 79].

Применяемые в настоящее время конструкции ходовых систем с/х машин зарубежных фирм с РАГ имеют принципиальные различия по способу передачи движения РАГ от ведущего колеса (ВК). Применяются так называемые активное и фрикционное зацепления РАГ с ВК.

Активное зацепление применяют в трех вариантах исполнения: цевочное (цепное): зубья ВК ведут гусеницу, упираясь в цевки поперечных металлических закладных элементов (ЗЭ) в резиновом массиве гусеницы; гребневое: поперечные стержневые элементы (возможно со втулками) ВК ведут гусеницу, упираясь в ее гребневые элементы; зубовое: зубья ВК ведут гусеницу, упираясь в ее гребневые (зубовые) элементы.

Цевочный механизм применяется на комбайнах, тракторах, дорожных и тягово-транспортных машинах с РАГ, выпускаемых в массовом порядке фирмами Японии, Китая, Италии и России, а также в небольшом объеме фирмами Швеции и в Финляндии.

При фрикционном механизме зацепления ВК трактора приводит в движение РАГ посредством трения при высоком усилии предварительного статического натяжения гусеницы (сопоставимо с весом машины). Фрикционный механизм зацепления применяется в ходовых системах тракторов Challenger, John Deere, на комбайнах Claas-113CS, 114CS, 115CS.

Гребневой тип зацепления применяется в ходовых системах тракторов фирм New Holland, Massey Ferguson, Case, а также комбайнов John Deere на полугусеничном ходу.

Зацепление РАГ с ВК оказывает существенное влияние на компоновку машины, ее технические показатели в различных условиях эксплуатации и, соответственно, на конструктивное исполнение РАГ, в т.ч. и почвозацепов.

Преимущество РАГ цевочного зацепления, армированных стальными тросами и ЗЭ, состоит в отсутствии необходимости принципиальной переделки ходовых систем с/х машин, а также в обеспечении надежной передачи тягового усилия в любых почвенно-климатических условиях.

РАГ, армированные стальными тросами и ЗЭ, для с/х тракторов, комбайнов и транспортных машин с массой 8-23 тонн в настоящее время выпускаются рядом фирм в Китае (Jiaxing Taite Rubber и Shanghai Huaxiang Rubber Track г. Шанхай, Iíangzhou Zhongce Rubber г. Хангчжоу, Zhejiang Yuanchuang Rubber Track r. Хайоу, Lin Hai Shi Wu Feng Rubber Manufacturing г. ЛинХай), ФРГ, Италии. Причем РАГ имеют ширину 500-900 и шаг 100-150 мм.

Конструкции РАГ, армированные стальными тросами ЗЭ, выполняются с прямыми почвозацепами, расположенными в ЗЭ, с целыо снижения изгибпой жесткости РАГ и потерь в ходовой системе. При этом несколько пренебрегают повышенной вибрацией на низких передачах на дорогах с твердым покрытием, полагая, что машины, оборудованные РАГ работают 90% времени на мягких грунтах, а движение по твердым - происходит на повышенных передачах.

Исключение составляет РАГ, изготовленная по заказу Минского тракторного завода для трактора МТЗ-1802, шириной 500 мм и шагом 158 мм с шевронными почвозацепами с углом смещенного шеврона 120°.

РАГ с прямыми почвозацепами позволяет по мере износа элементов зацепления осуществлять перестановку РАГ и ВК с борта на борт, обеспечивающую полное восстановление зацепления РАГ с ВК.

Необходимо отметить, что в эксплуатации при определенной влажности и налипании поверхностного слоя почвы на почвозацепы РАГ происходит потеря прямолинейного движения (рыскание) трактора. В связи с этим изменяют рисунок почвозацепа РАГ.

Шевронные почвозацепы позволяют увеличить поперечную устойчивость машины (особенно важно на наклонной поверхности) и уменьшить поперечную податливость РАГ под действием давления опорных катков в зоне между почвозацепами за счет повышения жесткости РАГ при изгибе и, как следствие, уменьшить сопротивление перекатыванию и вибронагруженность, обусловленную неравномерностью распределения массы по длине РАГ.

Однако по мере износа элементов зацепления перестановка РАГ с борта на борт возможна только с сохранением направления шевронных почвозацепов и переворотом ВК, что обеспечивает восстановление в зацеплении только изношенного профиля зубьев.

Установлено, что коэффициент сцепления применительно к металлической гусенице практически одинаков при разном давлении на почву шевронного зацепа с углом при вершине 90° и 180°.

Применительно для РАГ из работы [98] известно, что различия между прямыми и шевронными (с углом 140°) почвозацепами РАГ одного и того же типоразмера не имеют значимого статистического расхождения по тяговым характеристикам машины.

С учетом вышеизложенного, оптимальным следует считать шевронный зацеп с углом при вершине 90°, так обеспечивается значительное увеличение поперечной устойчивости машины. Однако его применение возможно лишь при значительно увеличенном шаге.

В реальных конструкциях РАГ, армированных стальными тросами и ЗЭ, угол при вершине шеврона находится в диапазоне 150°-120

Шевронный зацеп РАГ с ЗЭ и углом при вершине 150° обеспечивает необходимый коэффициент сцепления и увеличивает поперечную устойчивость машины, что сопоставимо по эффекту с шевронным зацепом с углом при вершине 132° (24°), при котором обеспечивается практически 100% перекрытие. Изгибная жесткость при этом практически не увеличивается.

Необходимо отметить, что степень перекрытия почвозацепов характеризуется отношением проекции почвозацепа па длине шага гусеницы к длине шага гусеницы.

Принципиальной особенностью зарубежных гусеничных тракторов высокой мощности фирм «AGCO» и John Deere является фрикционный способ передачи усилия от ВК к гусеницам. Для реализации фрикционного зацепления приходится использовать ВК большого диаметра (увеличенные поверхности трения) и большие усилия предварительного статического натяжения гусениц (вдвое превышающие рабочее усилие). Как следствие, во всех конструкциях ВК опущены на грунт, а подвеска - тележечного типа. Все это:

• исключает возможность создания упругой системы подрессоривания;

• создает условия повышенной забиваемости ходовой системы почвой;

• создает высокую нагруженность элементов ходовой системы и, как следствие, увеличивает ее материалоемкость;

• исключает возможность работы ходовых систем на переувлажненных почвах.

Принципы, заложенные в конструкции гусеничных тракторов указанных фирм, не отвечают требованиям отечественного с/х и не могут быть рекомендованы для использования в перспективных ГМ.

В отечественном с/х машиностроении почти все гусеничные тракторы и комбайны имеют ходовые системы с активным способом зацепления гусениц с ВК и эластичную систему подрессоривания.

При выборе типа РАГ для отечественных ГМ наряду с техническими показателями учитываются условия, сложившиеся в с/х производстве.

С этой точки зрения наиболее экономичной и перспективной представляется конструкция РАГ с ЗЭ цевочного зацепления с ВК, обеспечивающая возможность ее применения без коренной переделки существующих ходовых систем ГМ.

В настоящее время основными производителями РАГ с ЗЭ являются фирма Bridgestone (Япония) и многочисленные фирмы КИР, некоторые из которых являются филиалами и дочерними предприятиями фирмы Bridgestone.

Сегодня в виду множества причин, в т.ч. стремления снизить потери, возникающие в ГД при перематывании РАГ и увеличить КПД ГД, наметилась тенденция снижения массы РАГ в основном путем изменения конструкции и материалов ЗЭ вплоть до их исключения из конструкции РАГ.

К дальнейшим направлениям развития РАГ можно отнести: разработку рецептур резиновых смесей, клеев и других веществ для обеспечения максимальной адгезионной прочности слоев и физико-механических показателей готового изделия; совершенствование ЗЭ с последующим их исключением для снижения общей массы изделия при одновременном обеспечении прочности конструкции; разработку альтернативных методов армирования с увеличением разрывной прочности при уменьшении массы сердечника; применение бесконечной навивки армирующего полотна для исключения стыка - повышения прочности и монолитности конструкции.

Помимо применения на с/х и промышленной технике, РАГ находят в настоящее время все более широкое применение на бронетанковой военной технике (БТВТ). Так, например, еще в 1937-1943 гг. образцы РАГ применялись в ходовых системах самого массового американского полугусеничного БТР М2 «Halftrack Саг».

Работы по РАГ для БТВТ ведутся в настоящее время в Швеции, США, Канаде, Норвегии, Великобритании, Франции, Германии, Италии.

Имеется информация о применении РАГ на шведских двухзвеппых четырехгусеничных БТР BV-206 и Viking BVS10; норвежском БТР CV 90 массой 28-35 т; на американском БТР Ml 13 и бульдозере Caterpillar 30/30.

По мнению военных специалистов применение РАГ на БТВТ обеспечивает:

S снижение веса машин более чем на тонну по сравнению с аналогичными стальными гусеницами;

S снижение уровня шума на 10 дБ, улучшение звуковой маскировки БТВТ; S снижение уровня вибрации на 65%;

•S снижение утомляемости экипажа и повышение его боеспособности; S увеличение времени жизни электроники, оптики и систем ведения огня;

обеспечение движения на дорогах с улучшенным покрытием со скоростью до 110 км/час без их разрушения;

•S снижение стоимости эксплуатации машин за счет снижения расхода топлива до 30 % и расхода запасных частей.

ГД с РАГ сохраняют равенство тяговых показателей с серийными гусеницами с ОМШ в зоне номинальных тяговых усилий и превосходят их по показателям проходимости, вибронагруженности и уровню шума [71].

Разработкой ходовых систем с РАГ для БТВТ занимаются фирмы ВАЕ Systems (филиалы в Англии, Швеции) и Soucy International в Квебеке (Канада).

Фирмы ВАЕ Systems и Soucy International также активно занимаются разработкой конструкторско-технологических способов повышения долговечности РАГ.

В РФ ОАО «НАТИ», впоследствии НАТИц-ЦПР ОАО «НИИ стали», совместно с производителями тракторов и комбайнов и рядом других организаций с 1990 г. ведет работы по созданию отечественных ходовых систем с РАГ, а также испытанию ходовых систем с РАГ зарубежного производства (фирма Bridgestone, Япония, заводы КНР) для тракторов с мощностью двигателя 100-315 л.с. и комбайнов.

В 1994 г. начаты работы по созданию конструкции и технологии изготовления отечественных конструкций РАГ из отечественных материалов.

Совместно с ОАО «ЦНИИСМ» и ООО НТЦ «НИИШП» проведены работы по анализу зарубежного опыта производства и применения РАГ. Выявлены основные позиции в технологии изготовления РАГ на примере фирмы Bridgestone

и заводов КИР. Изготовлены и испытаны опытные РАГ для тракторов Агромаш-Т150Г, Агромаш-Руслан и комбайнов Енисей-858.

С целью ускорения разработки и доводки РАГ в ОАО «НИИ стали», с непосредственным участием автора, создан комплекс лабораторного и стендового оборудования, включающий установку для исследования фрагментов РАГ и ее отдельных компонентов.

1.2. Анализ современных конструкций резиноармированных гусениц

Существует определенная система классификации эластичных гусениц [5, 9, 65]. Причем РАГ и резиноленточные гусеницы (РЛГ) помешены в одну группу эластичных гусениц [9]. Хотя РЛГ представляют собой конструкции, зачастую состоящие из одной или более резиновых лент, армированных тканевым, композитным или металлическим кордом, соединенных механическим способом (болтовыми или заклепочными соединениями) с металлическими элементами зацепления с ВК и направления опорных катков, а также с металлическими почвозацепами. За счет возможности соединения различного числа лент можно значительно уменьшить уплотняющее воздействие машины на почву и увеличить ее проходимость [9]. РЛГ нашли широкое применение на машинах специального назначения с общей массой до 40 тонн: на снегоболотоходах, снегоходах, вездеходных транспортных средствах и даже на машинах специального назначения [9]. На современных с/х машинах не применяются.

К преимуществам РЛГ можно отнести регулируемость ширины, что повышает проходимость машины, малый шум и вибрация в эксплуатации по сравнению с металлическими гусеницами.

К недостаткам РЛГ следует отнести невысокий ресурс работы механических соединений, зачастую невозможность применения на дорогах с усовершенствованным покрытием в виду возможности его повреждения.

РАГ представляют собой цельные замкнутые (бесконечные) конструкции, состоящие из нескольких полимерных слоев (беговая дорожка, протекторная часть и обкладочная часть для корда), соединенных между собой химическим способом, преимущественно посредством высокотемпературной адгезии -

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Федоткин, Роман Сергеевич, 2015 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Анурьев, В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. В 3 т. Т. 2. - 8-е изд. перераб. и доп. / В.И. Анурьев. Под ред. И.Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 2001. - 912 с.

2. Армейские гусеничные машины. В 2 ч. Ч. 2. Конструирование и расчет / Антонов A.C., Белокосков В.И., Григоренко Л.В. и др.; Под ред. Антонова A.C. - М.: Военное изд-во Минобороны СССР, 1974. - 436 с.

3. Балдин, В.А. Теория и конструкция танков / В.А. Баггдин. - М.: изд-е Академии бронетанковых войск, 1972. -781 с.

4. Бейненсон, В.Д. Исследование жесткости и долговечности шарниров гусениц с литыми звеньями сельскохозяйственных тракторов класса 3 т.е. : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.03 / Бейненсон Вячеслав Давыдович. - М., 1975. - 192 с.

5. Бобиков, Н.Ф. Исследование жесткости и прочности звеньев гусеничных цепей сельскохозяйственных тракторов 6 : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.03 /Бобиков Н.Ф.-М., 1954.- 181 с.

6. Буров, С.С. Конструкция и расчет танков / С.С. Буров. - М.: изд-е Академии бронетанковых войск, 1973. - 602 с.

7. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей: учеб. для вузов. — 6-е изд. стер. / Е.С. Вентцель. - М.: Высш. шк., 1999. - 576 с.

8. Веселов, Н.Б. Вездеходные машины ЗАО «Транспорт» : монография / Н.Б. Веселов. - Нижний Новгород: РИ «Бегемот», 2009. - 128 с.

9. Веселов, Н.Б. Вездеходные транспортно-технологические машины. Конструкции. Конструирование и расчет : монография / Н.Б. Веселов. - Нижний Новгород: РИ «Бегемот», 2010. - 320 с.

10. Веселов, Н.Б. Определение продольной жесткости упругих лент в движителях гусеничных машин / Н.Б. Веселов, В.А. Антонец // Торфяная промышленность, Горький. - 1980. -№ 9. С. 6-9.

11. Веселов, Н.Б. Расчет статического провисания упругого звенчатого обвода гусеничных машин / Н.Б. Веселов, В.А. Аптонец, JT.B Барахтанов // Торфяная промышленность. - 1984. - № 12. - С. 7-11.

12. Волков, П.М. Танки. Конструкция и расчет. В 3 ч. Ч. 3. Ходовая часть / П.М. Волков, А.Г. Козлов. - М.: Военное изд-во военного министерства СССР, 1951.-320 с.

13. Гидрофицированное натяжное устройство. Патент на полезную модель № 146163 / В.М. Шарипов, К.И. Городецкий, P.C. Федоткин и др. Опубликовано 10.10.2014. Бюл. № 28.

14. Горшков, А.Г. Сопротивление материалов: учебное пособие 2-е изд., испр. / А.Г. Горшков, В.Н. Трошии, В.И. Шаланин. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. -544 с.

15. ГОСТ 1284.1-89 Ремни приводные клиновые нормальных сечений. Основные размеры и методы контроля. - М.: ИПК изд-во стандартов, 1989. - 11 с.

16. ГОСТ 1284.2-89 Ремни приводные клиновые нормальных сечений. Технические условия. - М.: ИПК изд-во стандартов, 1989. - 15 с.

17. ГОСТ 1284.3-96 Ремни приводные клиновые нормальных сечений. Передаваемые мощности. - Минск: Межгосударственный совет по стандартизации, метрологии и сертификации, 1996. - 65 с.

18. ГОСТ 12535-84 (CT СЭВ 3813-82). Смеси резиновые. Метод определения вулканизационных характеристик на вулкаметре. - М.: Государственный комитет СССР по стандартам, 1984. - 16 с.

19. Гусеничный сельскохозяйственный трактор общего назначения класса 6. Руководство по эксплуатации. Ч. 2. Техническое описание и инструкция по обслуживанию. - М.: Промтрактор-НАТИ, 2009. - 260 с.

20. Даштиев, И.З. Конструкции элементов из полимерных композиционных материалов ходовой части быстроходных гусеничных машин / И.З. Даштиев. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 108 с.

21. Евсюкова, Т.Н. Оценка долговечности резинометаллических шарниров тракторных гусениц : автореф. дис. ... канд. техн. наук : 05.05.03 / Евсюкова Татьяна Николаевна. - М., 1984. - 25 с.

22. Забавников, H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин / H.A. Забавников. М.: Машиностроение, 1975. -448 с.

23. Зенков, P.JI. Конвейеры большой мощности / P.JI. Зенков, М.М. Петров. - М.: Машиностроение, 1964. - с.

24. Золотых, H.IO. Использование пакета Matlab в научной и учебной работе : учебно-методические материалы / НЛО. Золотых. Н. Новгород: Нижегородский государственный университет им. Н.И. Лобачевского, 2006. - 165 с.

25. Игнатович, A.M. Гусеничные ленты нового типа : учебное пособие / A.M. Игнатович. - М.: ВЗИИТ, 1963.

26. Интегральное исчисление функций одной и нескольких переменных. Теория поля : метод, указания и варианты расчетно-графических работ / М.А. Бодунов, С.И. Бородина, В.В. Показеев и др.; Под ред. О.И. Ткаченко ; МГТУ «МАМИ», Каф. «Высшая математика». - М., 2007. - 208 с.

27. Исследование и научно-техническое сопровождение разработки гусеничного трактора класса 5. Этап 4. Стендовые испытания узлов и систем, участие в разработке методик : отчет / Щельцын H.A. [и др.] - Москва : ОАО «НАТИ», 2008.-28 с.

28. Исследование вопросов отработки основных узлов и систем перспективных изделий. Этап №2. Расчетно-теоретические исследования гусеничного движителя : отчет по НИР / Платонов В.Ф. [и др.] - Москва : НПО НАТИ, 1989.-70 с.

29. Исследование напряженно-деформированного состояния резиноармированных гусениц (РАГ) методом конечных элементов. Часть 1. Описание конструкции и моделирование / A.M. Толстов, Л.Н. Юрцев, С.Л. Соколов, И.В. Веселов // Каучук и резина. - 2013. - №2. - С. 34-38.

30. Исследование напряженно-деформированного состояния резиноармированных гусениц (РАГ) методом конечных элементов. Часть 2. Результаты исследования / A.M. Толстов, J1.H. Юрцев, C.JT. Соколов, И.В. Веселов // Каучук и резина. - 2013. - №2. - С. 38-42.

31. К вопросу об определении усилия предварительного натяжения гусеничной цепи / Ю.Н. Барсуков, JI.H. Беседин, H.A. Толчинский, А.Т. Болгов // Труды Алтайского политехнического института им. И.И. Ползунова. - Барнаул, 1973.-вып. 35.-С. 40-47.

32. Кириндас, А. Полугусеничные вездеходы Красной армии - М.: ООО «Издательский центр «Экспринт», 2004. - 48 с.

33. Колосов, JI.B. О долговечности и запасе прочности резинотросовых канатов / J1.B. Колосов, В.В. Джур : Вестник машиностроения. - 1984. вып. №3 -С. 44-46.

34. Коновалов, А.Б. Ременные передачи : учебное пособие / А.Б. Коновалов, В.М. Гребенникова. - СПб: СПбГТУРП, 2011. - 106 с.

35. Конструирование и расчет составных частей объемного гидропривода / Городецкий К.И., Крумбольдт Л.Н., Щельцын Н.А; Под ред. Шарипова В.М. -М.: МАМИ, 1994.- 139 с.

36. Контроль и анализ эксплуатационных испытаний, разработка рекомендаций по доработке конструкции и технологии изготовления РАГ : отчет / Щельцын H.A. [и др.] - М.: ОАО «НИИ стали», 2012. - 22 с.

37. Лепетов, В.А. Расчеты и конструирование резиновых изделий и технологической оснастки: учебное пособие для вузов / В.А. Лепетов, Л.Н. Юрцев; 4-е изд., перераб. и доп.; Под ред. Л.Н. Юрцева. - М.: изд-во «ИСТЕК», 2009.-420 с.

38. Научно-исследовательские и технологические работы по созданию специализированного производства резинометаллических гусениц (РМГ) для зерноуборочных комбайнов и тракторов : отчет / Шишлянников М.В. [и др.] -Москва : НПО «НИИТРАКТОРОСЕЛЬХОЗМАШ», 1990. - 146 с.

39. Никитин, А.О. Теория Танка / А.О. Никитин, Л.В. Сергеев. - М.: ред.-изд. отд. военной орд. Ленина академии бронетанковых войск, 1962. - 586 с.

40. Обоснование применения материалов для производства резиноармированных гусениц / Люсова Л.Р., Веселов И.В., Миропольская Н.С. -Москва : МГАТХТ и ООО «НТЦ «НИИШП», 2010.- 128 с.

41. Определение радиальной податливости гусеничных цепей / H.A. Толчинский, А.Т. Болгов, Ю.Н. Барсуков, Л.Н. Беседин // Труды Алтайского политехнического института им. И.И. Ползунова. - Барнаул, 1973. - вып. 35. - С. 35-40.

42. Осколков, К.В. Первые отечественные сочлененные гусеничные машины - двухзвенные транспортеры «Витязь»: информационно-практическое пособие: основы внедорожного движения, сочлененные гусеничные машины, унифицированное семейство ДТ «Витязь» (создание, конструкция, эксплуатация) /К.В. Осколков, Д.Н. Винников. - Уфа: Изд-во «Слово», 2005. - 280 с.

43. Отработка технологии восстановления резиноармированных гусениц. Стендовые испытания восстановленных фрагментов резиноармированных гусениц (вторичное восстановление) : отчет о НИР / Щельцын H.A. [и др.] -Москва : ОАО «НИИ стали», 2013. - 39 с.

44. Отчет по результатам сравнительных испытаний металлических (серийных с ОМШ), резинометаллических (резиноармированных РАГ) и пневматических (ПГ) гусениц сельскохозяйственного трактора ВТ-150 (Агромаш 150-ТГ): отчет / Калюжный A.B. [и др.] - Зерноград : ФГБУ СевКав МИС, 2011. -77 с.

45. Отчет по результатам стендовых испытаний фрагментов резиноармированных гусениц на продольное скручивание : отчет / Щельцын H.A. [и др.] - М.: ОАО «НИИ стали», 2012. - 19 с.

46. Оценка воздействий на почву трактора ВТ-150 с различными типами гусеничных движителей / В.Ю. Ревенко, Д.Г. Купрюнин, В.Д. Бейненсон и др. // Тракторы и сельхозмашины. - 2014. - №9. - С. 30-33.

47. Оценка уровня воздействия на почву трактора ВТ-150 с тремя видами гусеничных движителей : отчет о НИР / Ревенко В.Ю. [и др.] - Армавир : ГНУ СКС Краснодарского НИИСХ Россельхозакадемии, 2011. - 53 с.

48. Панасюк, А.Н. Создание тракторов и комбайнов с резиноармированным гусеничным ходом / А.Н. Панасюк // Техника и оборудование для села. — 2009. - №6. - С. 14-15.

49. Парфенов, А.П. Тяговый расчет гусеничной транспортно-тяговой машины : методические указания для выполнения курсовой работы по дисциплине «Теория колесных и гусеничных транспортно-тяговых машин» для студентов специальности 150100 «Автомобиле- и тракторостроение» / А.П. Парфенов, Ю.С. Щетинин. - М.: МГТУ «МАМИ», 2002. - 75 с.

50. Пискунов, Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления. В 2 т. /Н.С. Пискунов. - СПб: МИФРИЛ гл. ред. физмат, литературы, 1996.

51. Платонов, В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя / В.Ф. Платонов. -М.: Машиностроение, 1973. -232 с.

52. Полетаев, В.А. Оценка нагруженпости и повышение долговечности гусеничных цепей с резинометаллическими шарнирами тракторов класса 3 : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.03 / Полетаев Виктор Леонидович. - М., 1984. - 204 с.

53. Потураев, В.Н. Резиновые детали машин / В.Н. Потураев, В.И. Дырда. М.: Машиностроение, 1977. - 216 с.

54. Протокол № 11-31-13 (2010041) периодических испытаний трактора гусеничного Агромаш-150 ТГ 1040 А с резиноармированной гусеницей (РАГ) / Г.А. Жидков и др. Зерноград.: ФГБУ Сев-Кав МИС, 2013. - 91 с.

55. Разработка высокопроизводительного экологически безопасного сельскохозяйственного трактора с резипоармированными гусеницами. Подпрограмма "Технологии, машины и производства будущего" приоритетного направления "Производственные технологии" Федеральной целевой научно-технической программы "Исследования и разработки по приоритетным

направлениям развития науки и техники гражданского назначения" : научно-технический отчет / Щельцын H.A. [и др.] - Москва : НАТИ, 1997. - 67 с.

56. Разработка движителя с резиноармированными гусеницами / A.M. Емельянов, И.В. Канделя, A.B. Липкань, В.Н. Рябченко и др. // Техника в сельском хозяйстве. - 2001. — №2. - с. 14-16.

57. Разработка конструкции резиноармированной гусеницы / Юрцев Л.Н. - Москва : МГАТХТ им. М.В. Ломоносова, 2010. - 42 с.

58. Разработка конструкций и технологических процессов изготовления резинометаллических и пневматических гусениц для сельскохозяйственных тракторов, комбайнов и иных гусеничных машин : отчет о НИОКР / Щельцын H.A. [и др.] - Москва : ОАО «НИИ стали», 2011. - 149 с.

59. Разработка конструкций и технологических процессов изготовления резинометаллических и пневматических гусениц для сельскохозяйственных тракторов, комбайнов и иных гусеничных машин : отчет о патентных исследованиях / Щельцын H.A. [и др.] - Москва : ОАО «НИИ стали», 2011. - 39 с.

60. Расчет и конструирование гусеничных машин / Носов H.A., Галышев В.Д., Волков Ю.П., Харченко А.П.; Под ред. Носова H.A. - Л.: Машиностроение, 1972.-560 с.

61. Расчеты на прочность в машиностроении. В 3 т. Т. 2. Некоторые задачи прикладной теории упругости. Расчеты за пределами упругости. Расчеты на ползучесть / Пономарев С.Д., Бидерман В.Л., Лихарев К.К. и др.; Под ред. Пономарева С.Д. - М.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1958. - 975 с.

62. Результаты исследований основных параметров элемента пневмогусеничного движителя / И.Э. Багиров, И.С. Небогин, Н.Б. Веселов и др. -М.: Научно-технический бюллетень, ВИМ, вып. 51, 1982.

63. Савчук, В.П. Обработка результатов измерений. Физическая лаборатория. Ч. 1: учебное пособие для студентов вузов / В.П. Савчук. - Одесса: ОНПУ, 2002. - 54 с.

64. Саргсян, А.Е.. Сопротивление материалов, теории упругости и пластичности. Основы теории с примерами расчетов. Учебник для вузов / А.Е. Саргсян; 2-е изд., испр. и доп. - М.: Высш. шк., 2000. - 286 с.

65. Саркисян, P.P. Обоснование параметров амортизационпо-натяжных устройств тракторов класса 3 : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.03 / Саркисян Рустам Рубенович. - М., 1986.-219 с.

66. Скотников, В.А. Классификация гусеничных движителей нового типа и анализ конструкций резинометаллических гусеничных лент / В.А. Скотников, Н.П. Кладов // Торфяная промышленность. - 1970. - №9. - С. 23-27.

67. Смоленский, В.В. Статистические методы обработки экспериментальных данных: учебное пособие / В.В. Смоленский. - СПб.: Санкт-Петербургский государственный горный институг (технический университет), 2003.- 101 с.

68. Создание новых типов ходовых систем для новых высокопроизводительных машинотракторных агрегатов. Эксплуатационные испытания на надежность усовершенствованного макетного образца ленточных гусениц на тракторе ДТ-75М : отчет / Маркелов H.H. [и др.] - Москва : Государственный союзный ордена Трудового Красного Знамени Научно-Исследовательский Тракторный Институт, 1978. - 40 с.

69. Соколов С. Л. Расчетно-экспериментальные методы исследования напряженно-деформированного состояния и циклической долговечности пневматических шин // Дис. д-ра техн. наук. - М.: Учреждение Российской академии наук Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН, - М., 2011. - 264 с.

70. Справочник машиностроителя. В 6 т. Т. 3. / Андреева Л.Е., Бидермап В.Л., Бояршинов C.B.; Под ред. Серенсена C.B. - М.: Машгиз, 1962. - с.

71. Сравнение основных показателей гусеничных движителей сельскохозяйственных тракторов / Д.Г. Купрюнин, H.A. Щельцын, В.Д. Бейненсон и др. // Тракторы и сельхозмашины. - 2013. - №9. - С. 16-20.

72. Степин, П.А. Сопротивление материалов / П.А. Степин; 8-изд. - М.: Высш. шк., 1988.-367 с.

73. Талу, К.А. Конструкция и расчет танков / К.А. Талу. - М.: изд-е Академии бронетанковых войск, 1963. - 541 с.

74. Танк / Антонов A.C., Артамонов Б.А., Коробков Б.М., Магидович Е.И. - М.: Военное изд-во Минобороны СССР, 1954. - 607 с.

75. Технологический регламент на изготовление резиноармированных гусениц (РАГ) 470x126x61, 645x125x75 и 645x125x90 и сегментов гусениц / И.В. Веселов, Д.Г. Купрюнин, ITC. Миропольская, JI.M. Парсаданова, Е.Г. Красноштанов - М.: ООО «НТЦ «НИИШП», 2011 - 50 с.

76. Тожиев, Р.Ж. Основные факторы, влияющие на срок службы конвейерных лент и их выявление / Р.Ж. Тожиев, Г.Б. Ковнеристов, Б.А. Алиматов. - Фергана: Ферганский политехнический институт. Фергана, 1984. - 11 с.

77. Тракторы. Теория / Гуськов В.В., Велев H.H., Атаманов Ю.Е. и др.; Под общ. ред. В.В. Гусысова. - М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

78. Устройство для испытания армированных изделий на совместное или раздельное растяжение и кручение. Патент на полезную модель № 132197 / В.Д. Бейненсон, P.C. Федоткин. Опубликовано 10.09.2013. Бгол. № 25.

79. Федосеев, СЛ. Танки первой мировой войны: Иллюстрированный справочник / СЛ. Федосеев. - М.: ООО «издательство Астрель»: ООО «Издательство ACT», 2002. - 288 с.

80. Федоткин, P.C. Контроль состояния, подготовка и ремонт резиноармированных гусениц трактора Агромаш-150ТГ совместно с представителем фирмы ЗАО «Парма-Сервис»: отчет по командировке на ФГБУ «Северо-Кавказскую МИС». М.: ОАО «НИИ стали», 2013. - 16 с.

81. Федоткин, P.C. Оценка изгибной жесткости резиноармироваппой гусеницы / P.C. Федоткин, В.Д. Бейненсон, И.М. Перельцвайг // Вопросы оборонной техники. Сер. 15. Композиционные неметаллические материалы в

машиностроении. М.: ФГУП «НТЦ «Информ-техника», 2012. Вып. 4 (167). С. 3236.

82. Шарипов, В.М. Конструирование и расчет тракторов : учебник для студентов вузов / В.М. Шарипов; 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 2009.-752 с.

83. Шумилин, А.В. Экспериментальная оценка динамики движения быстроходных гусеничных машин / А.В. Шумилин, А.К. Чулков, С.А. Харитонов : тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции «Совершенствование тракторных конструкций» (Москва, 3-5 июня 1985 г.). -Москва, 1985. - С. 121-122.

84. Экспериментальная установка для исследования динамики гусеничного движителя / В.П. Аврамов, В.В. Епифанов, Н.В. Кохаповский, A.J1. Костяник : тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции «Совершенствование тракторных конструкций» (Москва, 3-5 июня 1985 г.). -Москва, 1985. - С. 122-123.

85. Bando, К. 911854 The development of the rubber track for small size bulldozers / K. Bando, K. Yoshida, K. Hori - SAE Global Mobility Database, Komatsu Ltd. 1991.- 10 p.

86. Core for rubber crawler. Patent JP 2006035979 (A) / Kikuchi Yuji, Ono Yoshihino. 2006.

87. Coreless rubber crawler track. Patent US 2009200863 (Al) / Sugihara Shingo. 2009.

88. Double gear driving rubber crawler belt. Patent CN 2633708 (Y) / Wang Root, Lu Jing. 2004.

89. Elastic crawler and method of manufacturing its tensile belt. Patent JP 2006264515 (A) / Ueno Yoshiro. 2006.

90. Elastic endless crawler and method of manufacturing the same. Patent US 2004224118 (Al) / Tsuri Eiji. 2004.

91. Endless elastomeric track with corrosion resistant cables. Patent US 2004207259 (Al) / Paul J. Peterson, Katherine A. Folk. 2004.

92. Metal core for rubber crawler, and rubber crawler using the same. Patent JP 2008049954 (A) / Kikuchi Yuji. 2008.

93. Reinhard, F. German light half-tracked prime movers in World War 2. Translated from the German by Edward Force. - Atglen.: Schiffer Publishing Ltd, 1997. -52 p.

94. Rubber crawler. Patent JP 2006142930 (A) / Ishibashi Masaru. 2006.

95. Rubber crawler. Patent JP 2006151193 (A) / Furuta Mitsuo. 2006.

96. Rubber track with knitted structure as framework. Patent CN 2825409 (Y) / Lu Jing, Huaglin Hui. 2006.

97. Starego, W. General purpose belt gearings with v-belts produced by "Stomil Sanok" S.A. used in the construction on machines and devices : designer handbook; 5-th ed. / Wojciech Starego. - Sanok: "Stomil Sanok" S.A., 2012. - 69 p.

98. The effects of various design parameters on the tractive performance of rubber tracks (Silsoe Research Institute formerly AFRC Engineering) / Dwyer M. J., Okello J. A. and Cottrell F. B. 3d European ISTVS Conference. Scientific article. Budapest, 1991.