Расчет и наладка коммутации машин постоянного тока на основе новых инструментальных средств моделирования и управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, кандидат технических наук Калинин, Михаил Сергеевич

• Калинин, Михаил Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Калинин, Михаил Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. Анализ проблематики коммутации машин постоянного тока.

1.1. Область применения и технические требования, предъявляемые к машинам постоянного тока.

1.2. Современные методы аналитического исследования коммутации.

1.3. Способы повышения коммутационных качеств машин постоянного тока.

1.4. Выводы и постановка задачи.

ГЛАВА II. Математическое моделирование электродинамических процессов в коммутационной зоне.

2.1. Математическая модель формирования реактивной ЭДС.

2.1.1. Аналитические основы и принятые допущения.

2.1.2. Расчет пазовой составляющей реактивной ЭДС.

2.1.3. Расчет зубцовой составляющей реактивной ЭДС.

2.1.4. Расчет лобовой составляющей реактивной ЭДС.

2.2. Формирование результирующей реактивной ЭДС при тангенциаль

У ном расположении в пазах проводников якорной обмотки.

2.3. Формирование результирующей реактивной ЭДС при радиальном расположении в пазах проводников якорной обмотки.

2.4. Аналитическое исследование демпфирующего эффекта коммутационных вихревых токов.

2.5. Расчет распределения потерь в якорной обмотке по высоте паза с учетом коммутационных вихревых токов.

Выводы.

ГЛАВА III. Алгоритмизация компьютерного управления коммутационными процессами.

3.1. Расчет картины магнитного поля коммутирующего полюса.

3.1.1. Принятые допущения и выбор метода.

3.1.2. Поле симметричного коммутирующего полюса.

3.1.3. Поле коммутирующего полюса с односторонним скосом в тангенциальном направлении.

3.2. Алгоритм формирования коммутирующего поля.

3.2.1. Аппроксимация коммутирующего поля, адекватного сумме реактивного и основного полей.

3.2.2. Математическая реализация алгоритма.

3.3. Численный пример компьютерного моделирования коммутационных ^ процессов на основе предлагаемого алгоритма.

3.4. Выбор рациональной геометрии наконечника коммутирующего полюса.

Выводы.

ГЛАВА IV. Экспериментальное исследование микропроцессорной системы управления коммутацией двигателя постоянного тока.

4.1. Функциональная схема экспериментальной установки.

4.2. Средства контроля качества коммутации.

4.3. Описание работы системы.

4.4. Анализ работы микропроцессорной системы управления возбуждением коммутирующих полюсов.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Расчет и наладка коммутации машин постоянного тока на основе новых инструментальных средств моделирования и управления»

Актуальность темы. Коммутационная проблема сохраняется со дня изобретения щеточно-коллекторного узла до настоящего времени, о чем свидетельствуют рассмотренные в диссертации 11 отечественных монографий [1-11]. Первые десять монографий были опубликованы в течение полувека, но рассматриваемые в них подходы к расчету и анализу коммутационных процессов не претерпевали принципиальных изменений.

Основные принципы к управлению коммутацией были предложены ранее в работах И. Б. Битюцкого [11]. Предлагаемая работа является развитием этого подхода и содержит ряд дополнений и уточнений, а также некоторые результаты экспериментальной проверки.

Качество коммутации коллекторных машин постоянного тока является одним из основных факторов, определяющим допустимые режимы работы машины, ее эксплуатационную надежность, предельную мощность в одноякорном исполнении, диапазон регулирования и ряд других характеристик. В то же время именно щеточно-коллекторный узел, несмотря на известные недостатки скользящего контакта, является весьма совершенным механическим преобразователем частоты и обеспечивает высокие регулировочные свойства генераторов и двигателей постоянного тока.

Коммутационную напряженность машин постоянного тока принято характеризовать допустимым межламельным напряжением и величиной реактивной ЭДС. Ограничения, связанные с первым фактором преодолеваются применением двух- и даже трехходовых якорных обмоток [12]. При рассмотрении второго фактора озабоченность вызывает не столько величина этой ЭДС, сколько неопределенность ее методов расчета. Существующие подходы к расчету коммутации, основанные на методах теории цепей с сосредоточенными параметрами, дают либо средние значения результирующей реактивной ЭДС, либо физически нереальные ступенчатые изменения реактивного поля во времени. При таких исходных данных нельзя гарантировать правильность выбора коммутирующего поля и сорта щёток для удовлетворительной настройки коммутационного тракта, и после расчета машины требуется ее длительная наладка на испытательном стенде, не всегда приводящая к приемлемым результатам.

Бурное развитие ЭВМ не внесло в теорию и практику коммутации никаких принципиальных изменений, так как в компьютерные программы закладывались математические модели, не обеспечивающие удовлетворительной точности. В результате, математическое описание коммутационных процессов сильно отстает от современного уровня развития программного обеспечения ЭВМ.

Применение дополнительных (Г.Н. Петров) или добавочных (М.П. Костен-ко, JI. М. Пиотровский) полюсов по-прежнему является важнейшим способом улучшения коммутационных способностей крупных машин постоянного тока. Мы будем называть эти полюсы коммутирующими в полном соответствии с их назначением, как это принято в зарубежной литературе (commutating poles — англ., wendepolen — нем.).

В настоящее время традиционная система последовательного включения коммутирующих полюсов в цепь якоря, реагирующая лишь на произведение скорости вращения и тока якоря, свои возможности исчерпала. Важнейшие факторы (влияние поля главных полюсов, действие коммутационных вихревых токов, нелинейность магнитной цепи коммутирующих полюсов, трансформаторная ЭДС, связанная с изменением основного поля), возникающие при эксплуатации машин постоянного тока, давно побуждали к автоматическому регулированию потока коммутирующих полюсов для улучшения коммутации в рабочем диапазоне нагрузок. Однако, коммутирующий поток — величина интегральная. Поэтому оптимизация его уровня привязана лишь к средним значениям факторов, определяющих качество коммутации. В то же время небалансная ЭДС коммутируемых секций крупных машин даже в номинальных режимах достигает таких величин, что искрение становится неизбежным (иногда даже в режиме холостого хода [13]). В результате, накопилось большое количество схемных решений, стремящихся улучшить коммутационные способности машины, но, тем не менее, в них никак не отразилось стремительное развитие микропроцессорных систем управления [14-18].

Таким образом, принципиальное решение задачи удовлетворительной коммутации следует искать на пути минимизации небалансной ЭДС, управляя распределением коммутирующего поля по ширине коммутационной зоны, которая в крупных машинах составляет 5-7 см.

Тематика работы соответствует разделам «Компьютерное моделирование» и «Мехатронные технологии» Перечня критических технологий РФ (Приказ министерства промышленности, науки и техники РФ №578 от 30 марта 2002 года) и научному направлению Липецкого государственного технического университета «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы».

Объектом исследования является совокупность устройств, управляющих электродинамическими процессами в коммутационной зоне коллекторных машин постоянного тока.

Целью работы является синтез коммутирующей системы на стадии проектирования крупных машин постоянного тока, обеспечивающий оптимально ускоренный закон изменения тока в короткозамкнутых секциях, при котором облегчается работа щеточно-коллекторного узла.

Это достигается применением усовершенствованных математических моделей в компьютерном проектировании коммутации, использованием новых решений формирования очертаний коммутирующих полюсов, разработкой новых эффективных алгоритмов управления и реализацией этих алгоритмов на основе микроконтроллеров.

В ходе решения поставленных задач были применены следующие методы исследования: > методы теории электрических машин; методы теории математической физики (теория электромагнитного поля, гармонический анализ и синтез, регрессионный анализ, конформные преобразования); методы теории автоматического управления; эксперименты на физической модели - для подтверждения достоверности моделей компьютерных и эффективности разработанных алгоритмов управления.

Научная новизна полученных результатов заключается в следующем: усовершенствованы математические модели синтеза и расчета распределения реактивного поля по ширине коммутационной зоны на основе теории электромагнитного поля и гармонического анализа с целью достижения заданного результата; осуществлена алгоритмизация управления принципиально новой коммутирующей системой путем минимизации небалансной ЭДС методами гармонического анализа и наименьших квадратов, что позволяет ограничивать величину небалансной ЭДС короткозамкнутых секций до приемлемого уровня во всем диапазоне эксплуатационных режимов; усовершенствована компьютерная реализация комплекса инструментальных средств оценки коммутационных качеств машин постоянного тока на этапе их проектирования; разработана новая методика поиска рациональной геометрии наконечников коммутирующих полюсов для более эффективной компенсации суммы реактивного и основного полей по ширине коммутационной зоны; на физической модели системы возбуждения несимметричных коммутирующих полюсов с микропроцессорным управлением впервые экспериментально доказаны преимущества новых подходов к управлению коммутационными процессами.

Перечисленные результаты исследований выносятся на защиту.

Практическая значимость работы заключается в следующем разработаны программы для ЭВМ TCoRV2002 RCoRV2002 позволяющие рассчитывать результирующую реактивную ЭДС на этапе проектирования машины постоянного тока для тангенциального и радиального расположения проводников обмотки в пазу якоря. В этих программах предусмотрен расчет мощности потерь в якорной обмотке с учетом коммутационных вихревых токов, на основании которого при проектировании активного слоя якоря машины можно принять решение о целесообразности расслоения проводников паза по высоте. создана программа для ЭВМ CAE 2003 позволяющая проводить на этапе проектирования машин постоянного тока анализ их коммутационных качеств во всем диапазоне эксплуатационных режимов; впервые реализован вариант управления автоматической системы независимого возбуждения несимметричных коммутирующих полюсов на базе микропроцессора, который может быть усовершенствован в реальных объектах учетом ряда факторов, определяющих качество коммутации.

Реализация и внедрение результатов работы. Разработанное программное обеспечение внедрено: в учебный процесс кафедры «Электропривода» Липецкого государственного технического университета при курсовом и дипломном проектировании студентами специальности 180400 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов»; в учебный процесс кафедры «Электрические машины» Санкт-Петербургского политехнического университета при курсовом и дипломном проектировании студентами специальности 180100 «Электромеханика»;

Результаты внедрения подтверждаются соответствующими актами.

Апробация работы. Основные положения научной работы были доложены и обсуждены: на 9-й международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», г. Москва, МЭИ, 4-5 марта 2003 г. на 4-й международной научно-технической конференции «Компьютерное моделирование 2003», г. Санкт-Петербург, СПбГТУ, 24-28 июня 2003 г. на 8-й всероссийской научно-технической конференции «Современные тенденции в развитии и конструировании коллекторных и других электромеханических преобразователей энергии», г. Омск, ОмГУПС, 28-31 октября 2003 г.

Публикации. Основное содержание работы отражено в 10 печатных работах: в пяти научных статьях и в тезисах докладов на двух научных конференциях; на три компьютерные программы, предназначенные для оценки коммутационных способностей машин постоянного тока на этапе их проектирования, получены свидетельства о регистрации программ для ЭВМ (РОСПАТЕНТ). Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, библиографического списка из 88 наименований и трех приложений. Общий объем работы составляет 139 страниц. Основная часть диссертации изложена на 102 страницах компьютерного текста. Работа содержит 103 рисунка и 4 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Калинин, Михаил Сергеевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Усовершенствованы и реализованы на компьютере (TCoRV 2002 RCoRV 2002 ®) математические модели расчета реактивной ЭДС коллекторных машин постоянного тока для различного расположения проводников обмотки в пазах якоря на основе методов теории электромагнитного поля и гармонического анализа.

2. Разработан и реализован на компьютере (CAE 2003 ®) усовершенствованный алгоритм формирования коммутирующего поля на основе методов гармонического анализа и наименьших квадратов, позволяющий минимизировать небалансную ЭДС в короткозамкнутых секциях и тем самым облегчать работу щеточно-коллекторного узла в различных эксплуатационных режимах.

3. Предложена методика поиска рациональной геометрии наконечников коммутирующих полюсов при использовании их в новой коммутирующей системе.

4. Разработана и впервые реализована экспериментальная установка для исследования возможностей микропроцессорной системы управления на базе однокристальной микроЭВМ независимым возбуждением несимметричных коммутирующих полюсов.

5. Результаты компьютерного моделирования в части способов управления коммутирующим полем подтверждены экспериментальными исследованиями, что свидетельствует об адекватности изложенных в работе теоретических положений экспериментальным данным.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Обобщив выводы, изложенные в отдельных главах, отметим в заключении основные результаты работы:

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Калинин, Михаил Сергеевич, 2004 год

1. Юдицкий С. Б. Коммутация машин постоянного тока. — М.: Гос-энергоиздат. 1941. 144 с.

2. Хисамутдинов P. X. Коммутация машин постоянного тока. М.: Метал-лургиздат. 1953. - 106 с.

3. Карасёв М. Ф. Коммутация машин постоянного тока. М.: Гос-энергоиздат. 1955. - 143 с.

4. Карасёв М. Ф. Коммутация коллекторных машин постоянного тока. М.: Госэнергоиздат. 1961. - 224 с.

5. Вегнер О. Г. Теория и практика коммутации машин постоянного тока. — М., JL: Госэнергоиздат. 1961. 272 с.

6. Карасёв М. Ф. и др. Оптимальная коммутация машин постоянного тока.- Транспорт. 1967. 180 с.

7. Лившиц П. С. Скользящий контакт электрических машин. — М.: Энергия. 1974.-272 с.

8. Толкунов В. П. Теория и практика коммутации машин постоянного тока.- М.: Энергия. 1979. 224 с.

9. Антипов В. Н. Коммутационная способность двигателей постоянного тока. СПб.: Наука. 1993.- 142 с.

10. Миничев В. М., Ульянов Г. И., Фетисов В. В. Состояние и перспективы развития машин постоянного тока // Электротехника. 1992. №3. - С. 2-5.

11. Калиниченко С. П., Шофул А. К. Влияние главного поля на искрение набегающего края щеток в машине постоянного тока // Техническая электродинамика. 1988. №1. - С. 105-106.

12. Пат. №5929579 США. Soft-commutated direct current motor (Двигатель с улучшенной коммутацией) / Hsu J. S., Lockheed Martin Energy Research. -Опубл. 27.07.1999г.

13. Пат. №2119223 Россия. Устройство для улучшения коммутации коллекторных электрических машин / Абакумов А. М., Елшанский Н. А., и др. Опубл. в Б. И. 20.09.1998г.

14. Пат. №33504 Украина. Устройство для улучшения коммутации коллекторных электрических машин постоянного тока / Иванов А. Б., Поляков Н. Г., Колб А. А. Опубл. в Б. И. 15.02.2001г.

15. Патент №4451752 США. Stator of D.C. rotary machine (статор вращающейся машины постоянного тока) / Tahara К., Matsui Т., Koharagi H.,Takahashi N. Опубл. 10.05.1982 г.

16. Кохараги X., Тахара К., Мацуи Т., Такахаси Н. Управление коммутацией в машинах постоянного тока // Денки гаккай ромбун си. — 1984. Vol. №104.-Р. 425-432.

17. Антипов В. Н., Глебов И. А. Электрические машины постоянного тока: перспективы развития // Известия академии наук. Энергетика. 1999. №5. -С. 128-135.

18. Патент №19705833 Германия. Burstenhalteanordnung (Щеткодержатель) / Walther Bernd. Опубл. 20.08.1998.

19. Патент №19755507 Германия. Burstenhalterung fur mechanish kommutierte Elektromotoren (Щеткодержатель для коллекторного двигателя) / Kopyciok Martina, Heise Ulrich. Опубл. 17.06.1999.

20. Патент №19826883 Германия. Stromwendevorrichtung fur elektrische Maschinen (Щеточно-коллекторный узел электрической машины) / Jung Oliver, Litterst Peter, Nitzsche Hartmut. Опубл. 23.12.1999.

21. Ильинский Н. Ф. Перспективы развития регулируемого электропривода // Электричество. 2003. №2. - С. 2-7.

22. Парфенов Б. М., Кожаков О. И., Шиленков В. А. Электропривод буровых установок // Привод и управление. — 2001. №5. С. 8-15.

23. McNair, Will L. SCR and new technology in electric rig drilling: a safety and efficiency handbook. Oklahoma, USA: PennWell Books, 1991.-278 p.

24. Кокошкин H. Новоселов Б. Следящие приводы — мускулы оружия // Военный парад. 2002. №3(51). - С. 56-59.

25. Миничев В. М., Плюснин И. Л., Рыков Н. Я. Технический уровень крупных электродвигателей постоянного тока и пути его повышения // Электросила. 1984. № 35. - С. 79-85.

26. Синельников Е. М., Назикян А.Г., Клеймёнов В. В., Чернявский Ф. И. Применение счётных машин непрерывного действия для исследования коммутации машин постоянного тока // Изв. вузов. Электромеханика. 1960. № 10. - С. 58-77.

27. Битюцкий И. Б. Новый подход к расчёту реактивной ЭДС машин постоянного тока // Изв. вузов. Электромеханика. 1987. № 7. — С. 41-47.

28. Битюцкий И. Б. К расчёту реактивной ЭДС коммутации // Изв. вузов. Электромеханика. 1990. № 5. - С. 34-39.

29. Битюцкий И. Б. Новый подход к формированию коммутирующего поля машины постоянного тока // Изв. вузов. Электромеханика. — 1988. № 2. — С. 19-23.

30. Рабинович И. Н., Шубов И. Г. Проектирование электрических машин постоянного тока. JI: Энергия. 1967. - 504 с.

31. Костенко М. П., Пиотровский JI. М. Электрические машины. Ч. 1. JL: «Энергия». 1972. - С. 544.

32. А. с. №1026243 СССР. Устройство форсировки возбуждения дополнительных полюсов электрических машин в динамических режимах / Би-тюцкий И. Б., Щедринов А. В. Опубл. в Б.И. №24. 1983 г.

33. Битюцкий И. Б. Коммутация электрической машины при демпфировании вихревыми токами // Изв. вузов. Электромеханика. 1988. № 2. - С. 19-23.

34. Битюцкий И. Б., Калинин М. С. Математическая модель формирования реактивной ЭДС крупной машины постоянного тока // Изв. вузов. Электромеханика. 2002. № 5. - С. 22-29.

35. Битюцкий И. Б., Иванова И. В. Математическая модель регулятора формы коммутирующего поля // Изв. вузов. Электромеханика. — 1991. №2.-С. 23-30.

36. А. с. 1758779 СССР. Электрическая машина постоянного тока с устройством формирования коммутирующего поля / Битюцкий И. Б., Иванова И. В. Опубл. в Б. И. 1992. № 32.

37. Брынский Е.А., Данилевич Я.Б., Яковлев В.И. Электромагнитные поля в электрических машинах. JL: Энергия. 1979. - с. 176.

38. Домбровский В. В. Справочное пособие по расчету электромагнитного поля в электрических машинах. JL: Энергоатомиздат. 1983. - 256 с.

39. Петров Г. Н. Электрические машины. Ч.З. Коллекторные машины постоянного и переменного тока. М.: «Энергия». 1968. 224 с.

40. Шимони К. Теоретическая электротехника. М.: Мир. 1964. - 774 с.

41. Авилов В. Д. Томилов Г. Н. О форме коммутирующей ЭДС в секции крупной машины постоянного тока // Динамика электрических машин. — Омск, 1985.-С. 59-63.

42. Koos A. Nutenquerfeld und Stromverdrangung wahrend der Stromwendung bei Gleichstrommaschinen // Archiv fur Elektrotechnik. 1936. XXX Band. - S. 502-514.

43. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. М.: Наука. 1964. -772 с.

44. Langsdorf A. S. Principles of Direct-Current Machines. McGraw-Hill Book Company Inc., 1940. - 746 p.

45. Tustin A., Ward H. The EMFs induced in the armature coils of d.c. machine during commutation // Proc. IEE. 1962. - Vol. 16. - P. 456-474.

46. Калантаров П. JI., Цейтлин Л. А. Расчёт индуктивностей. — Л.: Энерго-атомиздат. 1986. 488 с.

47. Битюцкий И. Б., Калинин М. С. Численный пример гармонического анализа процесса коммутации // Изв. вузов. Электромеханика. 2003. № 2. -С. 40-43.

48. StiebIer М. Ein Verfahren fur Berechnung der Kommutierungsstrome und Burst en spannungen von Gliechstrommaschinen // Archiv fur Elektrotechnik. -1983.-B. 66.-S. 309.

49. Lindholm G. 60 years of development of traction motors for main-line locomotives // ASEA Journal. 1980. - Vol. 53, №6. - P. 79-88.

50. Курбасов А. С., Седов В. И., Сорин JI. Н. Проектирование тяговых электродвигателей. М.: Транспорт. 1987. - 536 с.

51. Проектирование тяговых электрических машин. / Под редакцией Наход-кина М. Д. М.: Транспорт. 1976. - 624 с.

52. Битюцкий И. Б. Расчет пазовых составляющих реактивной ЭДС с учетом влияния коммутационных вихревых токов // Изв. вузов. Электромеханика. 1986. № 10.-С. 24-30.

53. Битюцкий И. Б., Бугаков В. П. Пазовые демпферы: за и против // Изв. вузов Электромеханика. 1987. №10. - С. 37-43.

54. Пашкевич В. И. Учет влияния вихревых токов в обмотке якоря на коммутацию машин постоянного тока. Автореферат дис. . канд. техн. наук. Л,. 1976.

55. Давидчук Г. А., Пашкевич В. И., Фетисов В. В. Влияние демпфирования пазового поля на процесс коммутации машин постоянного тока // Изв. вузов Электромеханика. 1980. №8. - С. 799-805.

56. Driscoll Т. A. A Matlab® toolbox for Schwarz-Christoffel mapping // ACM Trans. Math. Soft. 1996, Vol. 22, - P. 168-186.

57. Бинс К., Лауренсон П. Анализ и расчет электрических и магнитных полей. М.: Энергия. 1970. - 376 с.

58. Хемминг Р. В. Численные методы. М.: Наука. 1972. - 400 с.

59. Толстов Г. П. Ряды Фурье. М.: Физматгиз. 1960. — 392 с.

60. Каханер Д., Моулер К., Нэш С. Численные методы и математическое обеспечение. М.: Мир. 1998. - 575 с.

61. Битюцкий И. Б., Калинин М. С. Алгоритм формирования коммутирующего поля машины постоянного тока // Системы управления и информационные технологии. 2004. № 3(15). - С. 8-12.

62. Дринфельд Г. И. Интерполирование и способ наименьших квадратов. — Киев: «Высшая школа», 1984. — 102 с.

63. Демидович Б. П., Марон И. А., Шувалова Э. 3. Численные методы анализа. М.: Наука. 1967. - 368 с.

64. Березин И. С., Жидков Н. П. Методы вычислений, том 1. М.: Наука. 1966.-632 с.

65. Дьяконов В. П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании. -М.: СОЛОН-Пресс. 2003. 576 с.

66. Дьяконов В. П. MATLAB 6: учебный курс. С-Пб.: Питер. 2001. - 592 с.

67. Цыгулев Н. И. Защита коллекторно-щеточного узла машины постоянного тока от кругового огня // Изв. вузов Электромеханика. — 1999. №1. — С. 103-104.

68. А. с. №752637 СССР. Устройство для анализа коммутации коллекторных электрических машин постоянного тока / Авилов В. Д., Безбородое Ю. Я., Тимошина В. И. Опубл. в Б. И. №28. 1980.

69. Хольм Р. Электрические контакты. — М.: Издательство иностранной литературы. 1961.-464 с.

70. Лавринович Л. Л. Настройка коммутации при помощи измерительных приборов // Вестник электропромышленности. 1959. № 4. - С. 16-22.

71. А. с. 907476 СССР. Устройство для контроля коммутации элект-рической машины / Горбунов Е. А., Волонцевич В. Б. Опубл. в Б. И. № 7. 1982.

72. Селяев А. Н. Влияние ударных фаз коммутации на уровень радиопомех и электромагнитную совместимость коллекторных электрических машин // Электротехника. 2000. №10. - С. 50-54.

73. Ferrari P., Mariscotti A., Motta A., Pozzobon P. Electromagnetic emissions from electrical rotating machinery. (Электромагнитные помехи от вращающихся электрических машин) // IEEE Transactions on Energy Conversions. -2001. Vol. №1 (16).-P. 68-73.

74. Kong Fanrang, Liu Zhi-gang, Wang Jing-ping. Zhongguo dianji gongcheng xuebao (Обработка отображения коммутационной искры двигателя постоянного тока) // Pro с. Chine Soc. Electr. 2001. - Vol. №6 (21). - P. 53-57.

75. Селяев A. H. Моделирование и исследование помеховых электромагнитных полей от коммутирующего скользящего контакта машин постоянного тока // Электротехника. 2001. №10. - С. 4-8.

76. Nastran Janez, Bajec Primoz. Mininmiziranje vpliva komutacije toka na elektromagnetno okolje (Минимизация влияния коммутации тока на электромагнитную среду) // Electrotehn. vestn. France, 2001. - Vol. 68, №2-3. -P. 146-150.

77. Пат. № 2189101 РФ. Устройство для улучшения коммутации машин постоянного тока / Битюцкий И. Б., Котов А. И., Рогов М. Ю. — Б. И. 2002. №25.

78. Битюцкий И. Б., Котов А. И., Рогов М. Ю. Компьютерная диагностика качества коммутации // Изв. вузов. Электромеханика. 2001. № 1. - С. 40-44.

79. Боборыкин А. В., Липовецкий Г. П. и др. Однокристальная микроЭВМ. М.: МИКАП. 1994. - 400 с.

80. Новиков Ю. В., Калашников О. А., Гуляев С. Э. Разработка устройств сопряжения для ПК типа IBM PC. М.: ЭКОМ. 1997. - 224 с.