Программно-технические средства информационного обеспечения и реализации агроприёмов в системе точного земледелия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 06.01.03, кандидат технических наук Якушев, Вячеслав Викторович

• Якушев, Вячеслав Викторович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Якушев, Вячеслав Викторович

ОГЛАВЛЕНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. Современное состояние и задачи развития технических и программных средств информационного обеспечения и реализации агроприёмов по технологии точного земледелия.

1.1 Анализ развития информационных основ точного земледелия.

1.1.1. Моделирование продукционного процесса сельскохозяйственных культур и программирование урожаев.

1.1.2. Эволюция развития информационных технологий в земледелии.

1.1.3. Точное земледелие как новый этап программирования урожаев.

1.2 Концепция и основные элементы системы точного земледелия.

1.2.1 Концепция точного земледелия.

1.2.2. Подсистемы точного земледелия.

1.2.2.1. Навигационная подсистема.

1.2.2.2. Технические средства для получения и обработки информации.

1.2.2.3. Технические средства для реализации технологии в поле.

1.3. Теоретические и практические проблемы и задачи совершенствования точного земледелия.

1.4. Цель исследований и задачи разработки по развитию информационного обеспечения точного земледелия.

Глава 2. Программно-математические средства по информационному обеспечению точного земледелия.

2.1 Алгоритмические основы информационного обеспечения.

2.1.1 Система поддержки принятия решений (СППР).

2.1.2. Математические модели и их использование в информационном обеспечении.

2.2. Технология включения и использования математических моделей в СППР.

2.2.1. Методические аспекты.

2.2.2. Схема подключения математической модели.

2.2.3. Программно-алгоритмическое обеспечение по использованию математических моделей в СППР.

2.3 Требования к программным модулям, содержащим подключаемые модели.

Глава 3. Программно-технические средства по выявлению почвенной неоднородности и созданию геоинформационной базы данных.

3.1 Мобильный автоматизированный комплекс для агрохимического обследования сельскохозяйственных полей.

3.2 Методика автоматизированного обследования сельскохозяйственных угодий.

3.2.1. Геоинформационное обеспечение обследования сельскохозяйственных угодий

3.2.2. Навигационное обеспечение обследования сельскохозяйственных угодий.

3.2.3 Организация и схема обследования опытного поля.

3.3. Результаты обследования и геоинформационная база для апробации технологии точного земледелия.

Глава 4. Схемы баз данных и баз знаний при апробации информационной технологии точного земледелия.

4.1 Методика апробации (схема вычислительного эксперимента).

4.2. Схемы баз знаний и данных и их наполнение.

4.3. Алгоритмическая и программная реализация математических моделей, включённых в схему вычислительного эксперимента.

Глава 5. Результаты апробации и перспективы оптимизации агроприёмов в системе точного земледелия.,.

5.1 Выбор техники и настройка оборудования по внесению минеральных удобрений и агрохимикатов.

5.1.1. Обоснование выбора и комплектация рабочих органов.

5.1.1.1. Центробежный распределитель минеральных удобрений.

5.1.1.2. Навесной опрыскиватель.

5.1.2. Комплектация и настройка оборудования.

5.2 Полевые испытания в режимах предварительного планирования и реального времени.

5.2.1. Режим предварительного планирования.

5.2.2. Режим реального времени.

5.3 Перспективы оптимизации агроприёмов в системе точного земледелия.

5.3.1. Математические методы расчёта и распределения органических удобрений.

5.3.2. Перспективы автоматизации процесса формирования информационной базы технологических решений.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Программно-технические средства информационного обеспечения и реализации агроприёмов в системе точного земледелия»

Развитие точного земледелия (ТЗ) во всём мире в настоящее время является одним из самых перспективных направлений совершенствования производства растениеводческой продукции. Точное земледелие — это система хозяйствования на земле с использованием новейших достижений в области информатики и техники, опирающаяся на использование компьютерных систем генерации агротехнологических решений, глобальных систем позиционирования (ГСП), геоинформационных технологий (ГИС), новейших информационных технологий, дистанционных и бортовых датчиков, автоматических исполнительных органов сельхозмашин.

Процесс получения продукции растениеводства реализуется в пространстве и времени на конкретной территории. Эта территория не является однородной даже в пределах одного поля. В традиционном земледелии при выполнении тех или иных агротехнических операций их параметры (условия её выполнения и соответствующие воздействия) являлись, как правило, одинаковыми для всех участков поля. Точное же земледелие предполагает динамическую оптимизацию этих параметров для каждого однородного участка поля в зависимости от складывающихся агрохимических, агрофизических, фитосанитарных факторов. Иначе говоря, все технологические операции, проводимые на поле, дифференцируются с учётом погодных условий не только во времени, но и в пространстве.

Для реализации технологии точного земледелия требуются современная сельскохозяйственная техника, управляемая бортовой ЭВМ, и технические средства - автоматические пробоотборники, различные сенсоры и измерительные комплексы, уборочные машины с автоматическим учётом урожая, приборы дистанционного зондирования. Ядром же этой технологии является программное наполнение, обеспечивающее автоматизированное формирование и ведение пространственно-атрибутивных данных сельскохозяйственных полей, создание и совершенствование специализированных баз знаний, а также генерацию, оптимизацию и реализацию агротехнических решений с учётом вариабельности характеристик возделываемого поля.

Исследования по точному земледелию в мире развертываются весьма интенсивно, начиная с 90-х годов ХХ-го столетия. Во многих странах налажено широкое производство сельскохозяйственной техники для работы по этой технологии. К настоящему времени решены все основные вопросы, относящиеся к техническому оснащению парка машин: почвообрабатывающим агрегатам, посевной и посадочной технике, опрыскивателям и распределителям удобрений, уборочным комбайнам. Решена также проблема точной навигации мобильных агрегатов с помощью ГСП.

Вместе с тем, как было сказано в одном из пленарных докладов на 4-й Европейской конференции по точному земледелию, проходившей в Берлине в 2003 году, работы по этому направлению находятся ещё «в конце начала», и альтернативы в подходах к совершенствованию технологии земледелия нет. Решающую же роль в процессе развития точного земледелия будут играть исследования по совершенствованию информационного обеспечения методов принятия решений - моделей, баз данных и баз знаний, экспертных систем. Не случайно центр тяжести исследований и разработок переместился в настоящее время в область комплексирования измерительной информации, получаемой из различных источников, в том числе и с помощью современных мобильных систем, создания новых и адаптации имеющихся прогностических моделей продукционного процесса сельскохозяйственных культур и состояния среды их обитания, а также совершенствования методов выработки управленческих решений на основе моделей, баз данных и баз знаний.

В этой связи, проведенные исследования и представленные в этой работе были направлены на разработку, адаптацию и совершенствование методологического, алгоритмического и программного обеспечения по реализации информационной технологии точного земледелия. Диссертация выполнялась в рамках проводимых Агрофизическим институтом исследований по базовой научно-технической программе «Разработать теорию и методы управления продукционным процессом сельскохозяйственных культур в адаптивно-ландшафтном земледелии» (2001 — 2005 гг.), в ходе выполнения научно-исследовательских работ по контракту с правительством Ленинградской области «Система автоматизированного мониторинга полей и оперативного прогнозирования урожаев» (20012003гг.), а также в соответствии с распоряжением Минпромнауки России №04.900.43/078 от 15.04.2003г. осуществлялось создание программно-аппаратного комплекса «Компьютерная система генерации и реализации технологических решений в точном земледелии».

Цель данной диссертационной работы заключалась в разработке алгоритмических, программных и технических средств по совершенствованию формирования и реализации баз знаний и данных как составной части информационного обеспечения технологии точного ч земледелия с одновременной адаптацией и апробацией технических комплексов по внесению удобрений и агрохимикатов на Меньковской опытной станции Агрофизического института.

Для достижения указанной цели необходимо было решить следующие задачи: разработать концепцию совершенствования информационного обеспечения баз знаний и данных в рамках программно-аппаратного комплекса по информационно-измерительному обеспечению, генерации и реализации технологии точного земледелия; развить понятийный аппарат представления процедурных знаний: разработать программный интерфейс, реализующий управление и обмен данными с подключаемыми математическими моделями, а также разработать требования по их программной реализации; создать мобильный комплекс для дискретного агрохимического обследования опытных полей с геоинформационным и навигационным обеспечением, разработать методику обследования и провести обследование опытного поля; разработать схему реализации вычислительного эксперимента на опытных полях по апробации агроприёмов внесения минеральных удобрений и агрохимикатов в системе ^очного земледелия; скомплектовать и настроить робототехнические комплексы по внесению удобрений и агрохимикатов по технологии точного земледелия в плановом и оперативном режимах; провести натурные испытания.

В первой главе диссертации приведен анализ современного состояния точного земледелия. Показано, что методология этого направления является естественным этапом развития агрономических исследований, который учитывает все ранее полученные результаты, включая и наработки в области ландшафтного земледелия и адаптивного растениеводства.

Во второй главе описан разработанный программный интерфейс, реализующий подключение математических моделей в систему поддержки принятия агротехнологических решений.

В третьей главе описывается разработка и применение программно-технических средств по выявлению внутрипольной почвенной неоднородности и созданию геоинформационной базы данных, при агрохимическом обследовании сельскохозяйственных полей на опытной станции Агрофизического института.

В четвёртой главе приведена разработанная схема вычислительного эксперимента по апробации информационной технологии точного земледелия. Приведён контрольный пример агротехнологии, используемой в эксперименте. Описано развитие информационного обеспечения баз данных и знаний за счёт предложенных типизации атрибутивных данных и алгоритма программной реализации математических моделей, включённых в схему эксперимента.

В пятой главе описана практическая реализация агроприёмов по внесению минеральных удобрений по технологии точного земледелия с применением усовершенствованного информационного обеспечения и показаны перспективы оптимизации агроприёмов за счёт применения математических методов.

Разработанные и адаптированные программно-аппаратные средства по информационному обеспечению и реализации технологии точного земледелия демонстрировались на международных специализированных выставках «АгроРусь» (Санкт-Петербург, 2003 и 2004 г.г.) и «Золотая осень» (Москва, 2004 г.), где были отмечены двумя дипломами и серебряной медалью.

Заключение диссертации по теме «Агропочвоведение и агрофизика», Якушев, Вячеслав Викторович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

При проведении исследований и разработок по созданию программно-аппаратного комплекса по реализации информационной технологии точного земледелия в рамках представленной диссертационной работы были получены следующие результаты:

1. Обоснована необходимость включения в систему поддержки принятия агротехнологических решений математических моделей. Предложен программный интерфейс, реализующий управление и обмен данными с подключаемыми математическими моделями. Разработаны требования по программной реализации моделей.

2. Предложен алгоритм программной реализации подключения внешних модулей (математических моделей) с помощью продукционных правил при описании базовой агротехнологии и генерации адаптивной агротехнологии.

3. Создан мобильный автоматизированный комплекс для дискретного агрохимического обследования сельскохозяйственных полей, оснащённый необходимым оборудованием для геоинформационного и навигационного обеспечения обследования.

4. Разработана методика обследования сельскохозяйственных полей с применением созданного мобильного комплекса. Проведены обследования и создана геоинформационная база данных для полей Меньковской опытной станции Агрофизического института.

5. Разработана схема проведения вычислительного эксперимента по проведению апробации информационной технологии точного земледелия включающая контрольный пример агротехнологии по возделыванию яровых зерновых для почвенно-климатических условий Северо-Запада РФ.

6. Усовершенствована концепция построения базы данных за счёт введения типизации атрибутивных данных, используемых системой поддержки принятия решений.

7. Скомплектованы, адаптированы и настроены робототехнические комплексы по внесению минеральных удобрений и агрохимикатов по технологии точного земледелия. Проведены полевые испытания в плановом и оперативном режимах по апробации технологии точного земледелия.

Из полученных результатов можно сделать следующие выводы:

1. Предложенный программный интерфейс подключения математических моделей позволяет значительно расширить применение процедурных знаний в создаваемом программно-аппаратном комплексе, реализующем технологию точного земледелия. Это позволяет на всех временных уровнях принятия решений принимать более рациональные решения при реализации агротехнологий.

2. Введение продукционных правил при использовании подключаемых модулей повышает гибкость базы знаний в применении модулей за счёт возможности комбинировать сценарии подключения в зависимости от значений атрибутивных данных.

3. Создание мобильного автоматизированного комплекса позволяет перейти к более современному и технологично развитому уровню сбора данных о сельскохозяйственных полях, что необходимо при применении технологии точного земледелия.

4. Созданная, в результате обследования опытных полей, геоинформационная база данных необходима и достаточна для апробации технологии точного земледелия при внесении минеральных удобрений и агрохимикатов.

5. Использование в схеме вычислительного эксперимента контрольного примера, максимально приближенного к реальным агротехнологиям, использующимся на практике показывает, что структура программно-аппаратного комплекса, ядром которого является система поддержки принятия решений, позволяет в полной мере синтезировать агротехнологии с использованием процедурных и декларативных данных.

6. Предлагаемая типизация данных, значительно повышает универсальность СППР. Это достигается за счёт существенного расширения возможностей при описании атрибутивной информации, позволяющих пользователю самому создавать и модифицировать типы данных, не прибегая при этом к переделке самой программы.

7. Полевые испытания, проведённые на основании разработанной схемы вычислительного эксперимента, позволили на практике подтвердить функциональность и работоспособность отдельных модулей системы.

Всё вышесказанное, позволяет сделать вывод о достижении сформулированной цели исследования в диссертации.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Якушев, Вячеслав Викторович, 2005 год

1. Ничипорович A.A. Фотосинтез и теория получения высоких урожаев. -XV Тимирязевские чтения, М, АН СССР, 1956, с. 1-93

2. Иоффе А.Ф. Физика и сельское хозяйство. — M.-JL: Изд-во АН СССР, 1955

3. Бондаренко Н.Ф. и др. Моделирование продуктивности агроэкосистем. -JL: Гидрометеоиздат, 1982, 264 с.

4. Нерпин С.В., Чудновский А.Ф.Энерго- и массообмен в системе растение — почва воздух. - JI: Гидрометеоиздат, 358 с.

5. У сков И.Б., Куртенер Д. А. Управление микроклиматом сельскохозяйственных полей. JL: Гидрометеоиздат, 1988

6. Жуковский Е.Е., Чудновский А.Ф. Методы оптимального использования метеорологической информации при принятии решений. JL: Гидрометеоиздат, 1978, 52 с.

7. Полуэктов Р.А и др. Динамические модели экологических систем. JL: Гидрометеоиздат, 1980, 288 с.

8. Полуэктов P.A. Динамические модели агроэкосистем. JL: Гидрометеоиздат, 1991, 312 с.

9. Пых Ю.А. Равновесие и устойчивость в моделях популяционной динамики. М.: Наука, 1983

10. Росс Ю.К. Радиационный режим и архитектоника растительного покрова —JI.: Гидрометеоиздат, 1975, 342с.

11. Тооминг Х.Г. Солнечная радиация и формирование урожая. JL: Гидрометеоиздат, 1977, 200с.

12. Глогов J1.B. Кибернетическая система управления урожайностью сельскохозяйственных культур сущность и структура. - В кн.: «Использование методологии системного анализа управления агроэкосистемами», АФИ, 1987, с. 15-21

13. Бихеле З.Н., Молдау Х.А., Росс Ю.К. Математическое моделирование транспирации и фотосинтеза растений при недостатке почвенной влаги. JL: Гидрометеоиздат, 1980, 223с.

14. Сиротенко О. Д. Математическое моделирование водно-теплового режима и продуктивность агроэкосистем. JL: Гидрометеоиздат, 1981, 167с.

15. Полуэктов P.A., Якушев В.П. Математическое моделирование. В кн. «Агрофизика от А.Ф.Иоффе до наших дней». СПб, АФИ, 2002, с. 108-122

16. Журавлёв О.С. Разработка методов расчёта динамики содержания органического вещества почвы в условиях интенсивного земледелия: Автореферат диссертации к с/х н. Л.:АФИ, 1982, 15с.

17. Смоляр Э.И. Турбулентность в однородной растительности: Автореферат диссертации к.т.н. J1. АФИ, 1990, 16с.

18. Шатилов И.С. Принципы программирования урожаев -Вестник сельскохозяйственных наук, 1973, №3, с.8-14

19. Бондаренко Н.Ф. Программирование урожаев. — В кн.: «Агрофизика от А.Ф.Иоффе до наших дней», СПб, АФИ, 2002, с. 170-180

20. Шатилов И.С., Чудновский А.Ф. Агрофизические, агрометеорологические и агротехнические основы программирования урожаев. JL, Гидрометеоиздат, 1980, 320с.

21. Семёнов В.А., Мирный В.И. Принципы адаптации технологий возделывания сельскохозяйственных культур. — В сб. «Программирование урожаев сельскохозяйственных культур на Северо-Западе РСФСР», JL, СЗНИИСХ, 1988, с.4-9

22. Якушев В.П. 70 лет на службе аграрной науке и сельскохозяйственному производству. В кн. «Агрофизика от А.Ф.Иоффе до наших дней», СПб, АФИ, 2002, с. 10-25

23. Бондаренко Н.Ф., Жуковский Е.Е., Кащенко A.C., Небольсин А.Н., Усков И.Б. Высокие урожаи по программе. Лениздат,1986

24. Бондаренко Н.Ф., Жуковский Е.Е. Автоматизированная система агрометеорологической информации и рекомендаций (проект «ПОГОДА»). Научно-технический бюллетень по агрономической физике. Л., АФИ, 1977, №32, с.14-19

25. Якушев В.П. К вопросу организации обработки данных в информационной системе «ПОГОДА». — Научно-технический бюллетень по агрономической физике. Л., АФИ, 1978, №36, с.8-12

26. Якушев В.П. Автоматизированное прогнозирование сроков сева яровых и озимых культур. — Научно-технический бюллетень по агрономической физике, Л., АФИ, 1980, №44, с.3-7

27. Якушев В.П. Некоторые возможности использования автоматизированной системы «ПОГОДА» для решения задач дифференцированного применения агротехники Научно-технический бюллетень по агрономической физике, Л., АФИ, 1981, №45, с. 19-24

28. Якушев В.П. Разработка и создание автоматизированной системы для агрометеорологического обеспечения программирования урожаев: -Автореферат диссертации к.т.н., Л., АФИ, 1982, 16с.

29. Якушев В.П. Автоматизация методики составления долгосрочного прогноза теплообеспеченности. Научно-технический бюллетень по агрономической физике, Л., АФИ, 1984, №58, с.24-27

30. Якушев В.П. Построение и реализация подсистемы автоматизированного составления агротехнологических рекомендаций. — В кн. «Моделирование и управление процессами в агроэкосистемах», Л., АФИ, 1984, с.34-43

31. Усков И.Б., Жуковский Е.Е., Якушев В.П. Рекомендации по реализации методов программированного возделывания сельскохозяйственных культур в условиях Нечерноземной зоны (для руководителей и специалистов хозяйств). Л., АФИ, 1984, 12с.

32. Евтушенко З.Г., Якушев В.П. Автоматизированная подсистема анализа условий увлажнения и управления поливом. — В кн. «Оптимизацияводного, теплового и пищевого режимов мелиорируемых почв». JL, СевНИИГИМ, 1984, с.10-16

33. Бондаренко Н.Ф., Полуэктов P.A., Якушев В.П. Имитационные модели и методы принятия решений при программировании урожайности.-Доклады ВАСХНИЛ, 1986, №2, с.5-7

34. Поспелов Г.С. Искусственный интеллект — основа новой информационной технологии. М.: Наука, 1988, 280с.

35. Форсайт Р. Экспертные системы. М.: Радио и связь, 1987, 224с.

36. Наумов А.И. и др. Системы управления базами данных и знаний. М.: Финансы и статистика, 1991, 352с.

37. Гаврилова Т.А., Хорошевский В.Ф. Базы знаний интеллектуальных систем. СПБ.: Издательский дом «Питер», 2000, 320с.

38. Керов Л.А.и др. Экспертные системы: инструментальные средства разработки. СПб.: Политехника, 1996, 220с.

39. Якушев В.П. и др. Экспертная система поддержки агротехнологических решений при программировании урожаев (опыт построения). Вестник сельскохозяйственной науки, 1989, с.31-37

40. Якушев В.П. Компьютерная система технологических решений в земледелии и растениеводстве (методология и реализация). Диссертация док.с-х.н. в форме научного доклада. — СПб.: АФИ, 1995, 82с.

41. Якушев В.П., Петрушин А.Ф. Методология проектирования компьютерных систем поддержки решений в агрономии. Сб. докл. международной конференции по мягким вычислениям, СПБ.:СЭТУ, 2000, том №2, с. 137-140

42. Петрова М.В. и др. Компьютерная экспертная система поддержки агротехнологических решений на осушаемых землях. Мелиорация и водное хозяйство, №4, 1994, с. 18-20

43. Якушев В.П., Петрушин А.Ф. Модели агротехнологий как инструмент синтезирования управленческих решений в агроэкосистемах. Третиймеждунар. коллоквиум «Полевые эксперименты для устойчивого землепользования», СПб, АФИ, 1999, с.121-124

44. Агрофизика от А.Ф.Иоффе до наших дней. СПб, АФИ, 2002, 358с.

45. Агрофизика XXI века. Труды международной научно-практической конференции. СПб., АФИ, 2002, 464с.

46. Агрофизические и экологические проблемы сельского хозяйства в 21 веке (в4-х томах). СПб., SPBISTRO: т.1, 1999, 157с.; т.2, 2000, 120с.; т.З, 2002, 133с.; т.4, 2004, .

47. Якушев В.П. На пути к точному земледелию. СПб.: Издательство ПИЯФ РАН, 2002, 458 с.

48. Якушев В.П.,Полуэктов P.A. и др. Точное земледелие (аналитический обзор). Агрохимический вестник:№5, 2001, с.28-34; №1, 2002, с.34-39; №2, 2002, с.36-39; №3, 2002, с.36-40

49. Якушев В.П., Полуэктов и др. Точное земледелие: состояние исследований и задачи агрофизики. В кн. «Агрофизические и экологические проблемы сельского хозяйства в 21 веке». СПб., SPBISTRO, 2002, т.З, с.26-73

50. Личман Г.И., Марченко Н.М., Дринча В.М. Основные принципы и перспективы применения точного земледелия. М., Россельхозакадемия, 2004, 80с.

51. Якушев В.П. и др. Что такое точное земледелие? СПб., АФИ, 2004, 18с.

52. Дринча В.М. Перспективные направления агроинженерных исследований для непрерывного устойчивого ведения сельского хозяйства. М., ВИМ, 2004, 80с.

53. Дринча В.М. Развитие агроинженерной науки и перспективы агротехнологий. М., ВИМ, 2002, 188с.

54. Личман Г.И., Марченко Н.М. Итоги и направления дальнейших исследований по механизации применения удобрений. Сб. научных трудов. М., ВИМ, 2000, с. 179-188

55. Доброхлебов И.П., Савченко О.Ф., Альт В.В. Идентификация состояния сельскохозяйственных объектов измерительными экспертными системами. Новосибирск, Сиб. отд. РАСХН СибФТИ, 2003, 209с.

56. Информационные технологии, информационные измерительные системы в исследовании сельскохозяйственных процессов. — Материалы регион, конф. «Агроинфо 2000», Новосибирск, 2000, 334с.

57. Информационные технологии, информационные измерительные системы и приборы в исследованиях сельскохозяйственных процессов. -Материалы междунар. конф. «Агроинфо 2003», Новосибирск, 2003, 379с.

58. Афанасьев P.A. Дифференцированное применение удобрений — настоящее и будущее. — Плодородие, №4 (7), 2002, с. 1-9

59. Личман Г.И., Белых С. А. Стратегия принятия оптимальных управленческих решений в системе информационных технологий дифференцированного применения удобрений. М., Труды ВИМ, 2003, №145, с.179-188

60. Михайленко И.М., Полуэктов P.A., Якушев В.П. Агромониторинг: структура, функции, реализация. — Вестник РАСХН .

61. Михайленко И.М., Родин .Экспериментальный мониторинг кормовых культур в 2003 году. Информационно-аналитический бюллетень комитета по АПК Ленингр. обл., 2003, №24-25, с.11-28

62. Михайленко И.М., Ку .А.Е. Управление качеством кормов из многолетних трав. — Материалы междун. конф. «Агроинфо-2003», Новосибирск, 2003, ч.1, с.106-115

63. Мониторинг кормовых культур: предварительные результаты. — Инф. — аналит. бюлл. ком. по АПК Лен. обл., 2004, №26-27,с.43-48

64. Якушев В.П., Михайленко И.М., Петрушин А.Ф., Якушев В.В. Программно-аппаратный комплекс поддержки принятия технологических решений в точном земледелии. — Материалы междун. конф. «Агроинфо-2003», Новосибирск, 2003, ч.1, с. 16-23

65. Якушев В.П., Петрушин А.Ф., Якушев В.В. и др. Научно-практические аспекты точного земледелия. — Материалы междунар. конф. «Современные проблемы социально-экономического развития и информационные технологии. Азербайджан, Баку, 2004, с.55-62

66. Полуэктов P.A. Использование динамических моделей в информационных технологиях точного земледелия. Материалы междунар. конф. «Современные проблемы социально-экономического развития и информацирнные технологии»,- Азербайджан, Баку, 2004, с.34-40

67. Петрушин А.Ф., Якушев В.В. Аспекты реализации информационных технологий в области точного земледелия. — Материалы междунар. конференции по мягким вычислениям, СПБ, Гидрометеоиздат, 2002, т.2, с.210-212.

68. Якушев В.В. Использование математических моделей в системе поддержки принятия решений в точном земледелии. — Труды междунар. конф. «Агрофизика XXI века», СПб, АФИ, 2002, с.326-330.

69. Якушев В.П. и др. Адаптивно-ландшафтные системы земледелия для Северо-Западного РФ». СПб, АФИ, 2004, 28с.

70. Якушев В.П., Якушева J1.H., Суханов П.А., Петрушин А.Ф., Слинчук С.Г., Якушев В.В. «О методах агрохимического обследования сельскохозяйственных угодий в точном земледелии», Вестник РАСХН, №3 2004г, стр.32-34.

71. Методические указания по проведению мониторинга плодородия земель сельскохозяйственного назначения. М.:ЦИНАО, 2003, 180с.

72. Научно-методические основы оптимизации доз удобрений под основные с/х культуры по агрономическим, экономическим и экологическим параметрам. — СПб, ЛНИИСХ, 2003, 75с.

73. Кирюшин В.И. Экологическое земледелие и техническая политика. -М.: Издательство МСХА, 2000, 473с.

74. Модель адаптивно-ландшафтного земледелия Владимирского Ополья (под ред. академиков РАСХН В.И.Кирюшина и А.Л.Иванова). М.: Агроконсалт, 2004, 395с.

75. Якушев В.В. и др. Расчет управления неоднородностью содержания органического вещества в почвенном покрове. Материалы междунар. научной конф. «Деградация почвенного покрова и проблемы агроландшафтного земледелия». Ставрополь, 2001, с.233-235.

76. Журавлёв О.С., Якушев В.В. Методы расчёта распределения ресурсов органических удобрений в неоднородном почвенном покрове. -Материалы научной конф., посвящённой 20-летию ВНИПТИОУ. Владимир, 2002, с. 157.

77. Лискер И.С. Новые явления в жизнедеятельности растений, проявляющиеся при исследовании их состояния без нарушения функцийлазернооптическими методами. — Труды междунар. конф. «Агрофизика XXI века». СПб, АФИ, 2002, с.26-33.

78. Якушев В.П., Буре В.М., Якушев В.В. Построение и анализ эмпирических зависимостей. СПб: Издательство С.-Петер. Гос. Университета, 2005, 38с.

79. Семенов В.А. Полевой опыт в аграрной науке (новая концепция). М.: РАСХН, 32с.

80. Каштанов А. Н., Ермаков Е. И., Якушев В. П. "Биологические и агрофизические основы моделирования экологически адаптивных почвенно-растительных систем в агроландшафтном земледелии. " Доклады РАСХН, 1999. №3, с. 3-7

81. Гайдрик К.В., «Системы поддержки принятия решений: эволюция концепции и некоторые перспективы», материалы International Symposium "Computers in Europe. Past, Present and Future", October 5-9, 1998

82. Норенков И.П., «Основы автоматизированного проектирования» Учебник для вузов Изд. 2-е, перераб., доп., МГТУ им.Баумана, 2002г.

83. Растригин JI. А., Маджаров Н. Е. Введение в идентификацию объектов управления. М., "Энергия", 1977, 216 с

84. Тейксейра С., Пачеко К., «Borland Delphi 6. Руководство разработчика», Издательский дом «Вильяме», 2002 г88. «Методические указания по проведению комплексного агрохимического обследования почв сельскохозяйственных угодий», ЦИНАО, Москва, 1994 г.

85. Blackmore, B.S. An Information System for Precision Farming . Presented on Brighten Conf. Pest and Diseases, November 18-21, 1996, Brightion, Sussex UK.

86. Blackmore, B. and C. Marsshal. Yield Mapping; Errors and Algorithms. 3rd Int. Congress on Precision Agriculture. June 23-26, Minneapolis, MN, USA, 1996.

87. Blackmore, B.S., and G.Larscheid. Strategies for Managing Variability. 1st European Conf. on Precision Agriculture. 9-10 September 1997, Warwick UK.

88. Bouma, J., J.Stoorvogel, B.A. van Alphen, and H.W.G.Boolting. Pedology, Precision Agriculture, and Changing Paradigm of Agricultural Research. Soil Sci. Soc. Am. J. 63, 1763-1768, 1999.

89. A Method for Direct Comparison of Differential Global Positioning Systems Suitable for Precision Farming. In 3rd Int. Conf. on Precision Agriculture, edited by Robert, Rust and Larson. (ASA, CSS A, SSSA, Madison, WI, 1996), p.663.

90. Brown R.B., Anderson G.W., Proud B. and Steckler J.P. Herbicide Application Control Using GIS Weed Maps. 1990, ASAE Paper 90-1061, pp.1-15.

91. Heermann D.F., Buchleiter G.W., Bausch W.C. and Stahl K. Nondifferential GPS for Use On Moving Irrigation Systems. Precision Agriculture '97; Volume II, Technology, IT and Management, p.567-574.

92. Lechner W. Navstar GPS and GLONASS. Computers and Electronics in Agriculture, Special Issue; GPS in Agriculture. Elsevier Science Publishers, 1994.

93. Shropshire G., Peterson C. and Fisher K. Field Experience with Differential GPS. American Society of Agricultural Engineers, 1993. Paper: 93 1073.

94. Stafford J.V. and Ambler B. Dynamic Location for Spatially Selective Field Operations. American Society of Agricultural Engineers, 1991. Paper 91 — 3528.

95. Tyler D.A. Positioning Technology (GPS): Proceedings of Soil Specific Crop Management A Workshop on Research and Development Issues, 1992, p. 159-166, Am. Soc. of Agronomy, Madison, WI.

96. Alsip C. and Ellingson J. Computer Correlation of Soil Color Sensing with Positioning for Application of Fertilizer and Chemicals. Automated Agriculture for the 21st Century, Proceedings of the Symposium, 1991, p.317-325.

97. Adsett J.F. and Zoerb G.C. Automated Field Monitoring of Soil Nitrate Levels. Automated Agriculture for the 21st Century, ASAE Public. No.1191, p.326-335, Am. Soc. of Agricultural Engineers, St. Joseph, MI.

98. Borgelt S.C. Sensing and Measurement Technologies for Site Specific Management. In P.C. Robert et. al. (eds.). Proceedings of soil specific crop management: A workshop on research and development issues. ASA-CSSA-SSSA, Madison, WI, p.141-157.

99. Fiez T.E., Miller B.C. and Pan W.L. Assessment of Spatially Variable Nitrogen Fertilizer Management in Winter Wheat. Journal of Production Agriculture, No 7, January-March 1994, pp. 17-18, 86-93.

100. Grisso R.E., Hewett E.J., Dickey E.C., Schnieder R.D. and Nelson E.W. Calibration Accuracy of Pesticide Equipment. ASAE Paper#87-1044, 1987, p.1-15.

101. Shonk J.L., Gaultney L.D., Schulze D.G. and Van Scoyoc G.E. Spectroscopic sensing of soil organic matter content. Transactions of the American Society of Agricultural Engineers, 1991, Vol. 34(5), p. 1978-1984.

102. Sawyer J.E. Concepts of Variable Rate Technology with Considerations for Fertilizer Applications. Journal of Production Agriculture, 1994, Vol. 7, 195201.

103. Wabawa W.D., Dludlu D.L., Swenson L.K., Hopkins D.G. and Dahnke W.C. Variable Fertilizer Application Based on Yield Goal, Soil Fertility and Soil Map Unit. Journal of Production Agriculture, 1993, Vol.6, p.255-261.

104. Birrrell S.J., Sudduth K.A. and Borgelt S.C. Crop Yield and Soil Nutrient Mapping. ASAE Paper No.931556, 1993, Am. Soc. of Agricultural Engineers, St. Joseph, MI.

105. Blackmore B.S. and Larscheid G. Strategies for Managing Variability. Proc. First European Conf. on Prec. Agric. Ed. J.V.Stafford. Silsoe Res. Inst., UK, 1992, p.851-859.

106. Colvin T.S., Jaynes D.B., Karlen D.L., Laird D.A. and Ambuel J.R. Six Year Yield Variability Within a Central Iowa Field. Proc. Third Int. Conf. on Prec. Agric. Eds. P.Robert et al., Amer. Soc. Agron., Madison, WI, 1996, p.583.

107. Fairfield Smith H. An Empirical Law Describing The Heterogeneity in the Yield of Agricultural Crops. Journal of Agricultural Science, 1938, Vol.XXVIII(Jan), p. 1-23.

108. How the Yield Monitor Works. Internet: http://www.casecorp.com/agricultural/afs/yieldinonitor2.html

109. Automatic Sprayer Control System. Transactions of the ASAE. 17, p. 10431047.

110. Chi L., Kushwana R.L. and Bigsby F.W. Chemical Flow Rate Control in Injection-Type Sprayers. Canadian Agricultural Engineering, 1987, p. 19-26.

111. Frost A.R. A Pesticide Injection Metering System for Use on Agricultural Spraying Machines. Journal of Agricultural Engineering Resources, 1990, No.46, p.55-70.

112. Jian-xun Hou, Sudduth K.A. and Steven C.Borgelt. Performance of a Chemical Injection System. ASAE Paper#93-1117, 1993, p. 1-16.

113. Merrit S.J., Meyer G.E., Von Bargen K. and Mortenson D.A. Reflectance Sensor and Control System for Spot Spraying. Presented at the ASAE Summer meeting, American Society of Agricultural Engineers, 1994, Paper#94-1057.

114. Miller M.S. and Smith D.B. A Direct Nozzle Injection Controller Rate Spray Boom. Transactions of the ASAE, 1992, 35, p.781-785.

115. Miller P.S.H. and Stafford J.V. Herbicide Application to Targeted Patches. Proc. British Crop Protection Conf. Weeds, 1991, p. 1249-1256.

116. Reichenberger L. Change Rates on the Run. Farm Journal, 1990, March, 26.

117. Rider A.R. and Dickey E.C. Field Evaluation of Calibration Accuracy for Pesticide Application Equipment. Transactions of the ASAE, 1982, 25, p.258-260.

118. Rockwell A.D. and Ayers P.D. Variable Rate Sprayer Development and Evaluation. Applied Engineering in Agriculture, 1994, 10, p.327-333.

119. Schueller J.K. Spatially-Variable Fluid Fertilizer Applicator Design Concepts. Journal of Fertilizer Issues, 1989, 6, p. 100-102.

120. Lowenberg-De Boer J. and Boehlje M. A Revolution , Evolution or Deadend: Economic Perspectives on Precision Agriculture. Proc. of 3rd Int. Conf. on Precision Farming, 1996, SSSA, Madison, WI (forthcoming).

121. Shi Z., Wang K., Bailey J.S., Jordan C., Higgiris A. Sampling strategies for mapping soil phosphorus and soil potassium distributions in cool temperate grassland. Prec. Agric. 2(4), 2000, p.347-357.

122. Jordan C., Shi Z, Bailey J.S., Higgiris A. Sampling strategies for mapping 'within-field' variability in the dry matter yield and mineral nutrient status of forage grass crops in cool temperature climates. Precision Agriculture 4, 2004, 69-86.

123. Litticken R.E. Automatic and standardization of site-specific soil sampling. Precision Agriculture 2, 179-188.

124. Thompson A.N., Shaw J.N., Mask P.L., Touchton J.T. and Rickman D. Soil sampling techniques for Alabama, USA grain fields. Precision Agriculture 5, 2004, 345-358.

125. Inmon W.H., Hackthorn R. Using the Data Warehouse. 1994.

126. Fayyad U., Piatetsky-Shapiro G., Smyth P., Uthurusamy R. Advances in Knowledge Discovery and Data Mining. AAAI/MIT Press: 1996

127. Ginzberg M.S., Stohr E.A. Decision Support Systems: Issues and Perspectives.

128. Quinlan J.R. Simplifying decision trees. Int. J. Man-Mach. Stud., 1987. №27, pp. 221-234.

129. Simon H.A. The New Science of Management Decision.