Программно-перестраиваемые пневматические структуры в системах управления технологическими процессами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Комков, Андрей Зинурович

• Комков, Андрей Зинурович
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Комков, Андрей Зинурович

Введение.

1. Применение пневмоавтоматики в отраслях промышленности.

1.1 Тенденции развития и современное состояние пневмоавтоматики и пневмоники.

1.2 Анализ принципов построения пневматических средств автоматизации.

1.3 Анализ пневматических средств автоматизации с перестраиваемой структурой.

1.4 Применение пневматических средств автоматизации.

1.5. Постановка задачи исследования.

1.6. Выводы.

2. Анализ и моделирование программно-перестраиваемых пневмостру ктур.

2.1 Анализ и обоснование принципов построения матричных пневмоструктур.

2.2 Логическая модель программируемых структур.

2.2.1 Программно-перестраиваемые модули.

2.2.2 Анализ логической модели программно-перестраиваемых модулей.

2.2.3 Графовые модели структурной организации программно-перестраиваемых пневмоматриц.

2.2.4 Алгоритм определения карт настройки памяти.

2.3 Моделирование пневматических систем управления с перестраиваемой структурой.

2.4 Моделирование и параметрический синтез элементов пневматических систем управления.

2.4.1 Моделирование информационных линий связи пневмоматрицы.

2.4.2 Моделирование элементов связи информационных шин пневмоматрицы.

2.6 Выводы.

3. Техническая реализация и практические приложения матричных пневмоструктур в управляющих системах.

3.1 Конструктивная реализация программно-перестраиваемой матрицы мембранного типа для пневматических систем управления дискретного действия.

3.2 Конструктивная реализация программно-перестраиваемой матрицы с ниппельными элементами связи.

3.3 Применение матричных пневмоструктур в конструкции пневматического оптимизатора.

3.3.1 Принципы построения и техническая реализация пневматического оптимизатора.

3.3.2 Синтез пневматического оптимизатора с применением матричных пневмоструктур.

3.4 Управляющая аппаратура регулирования давления.

3.5 Применение матричных пневмоструктур в робототехнических комплексах.

3.6 Создание пневматических полей памяти на основе матричных структур.

3.7 Реализация устройств автоматики с минорантным резервированием.

3.8 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Программно-перестраиваемые пневматические структуры в системах управления технологическими процессами»

Автоматизация промышленных предприятий - одно из самых перспективных направлений развития современного производства. Развитие и интенсификация современного производства возможны только на базе полной автоматизации и механизации производственных процессов. Организация таких процессов требует разработки и применения различных автоматических систем, составной частью которых являются элементы и системы пневмоавтоматики.

Область использования пневмоавтоматики очень обширна: нефтехимические производства, космические летательные аппараты, самолето - и ракетостроение, транспортные средства, автоматические линии, роботы и др. Во многих случаях применение высоконадежных элементов и устройств пневмоавтоматики является единственно возможным способом реализовать задачи, возникающих при автоматизации производственных процессов. Целесообразность применения средств пневмоавтоматики на нижнем уровне автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУ ТП), а также в специальной технике обусловлена такими их свойствами как обеспечение пожаро-и взрывобезопасности, высокие надежностные показатели, стабильная работа в условиях высокого уровня радиации и электромагнитных полей и др.

Большой вклад в развитие теории и практики по созданию пневматических систем управления, разработку новых конструкционных идей, методов моделирования и математического описания элементов и систем пневмоавтоматики, внесли известные отечественные и зарубежные ученые: Айзерман М.А., Баев А.В., Балакирев B.C., Берендс Т.К., Богачева А.В., Бройде Н.Ф., Гликман Б.Ф., Дмитриев В.Н., Ефремова Т.К., Залманзон Л.А., Ибрагимов И.А., Коган И.Ш., Лапшенков Г.И., Лемберг М.Д.,. Мухопад Ю.Ф, Нагорный B.C., Прусенко B.C.,. Сажин Б.В, Тагаевская А.А., Таль А.А., Фарзане Н.Г., Федосеев Р.Ю., Фернер В., Фудим Е.В., Шубин А.Н. и др.

Развитие пневмоавтоматики связано в первую очередь с совершенствованием существующих и созданием новых устройств, а также с развитием схемных решений пневматических систем.

Создание пневматических систем управления с перестраиваемой структурой, обеспечивающих инвариантность систем управления, является наиболее передовым направлением в развитии пневматических средств автоматизации. Для реализации таких систем в большинстве случаев программное управление осуществляется на основе микроэлектронных устройств. Существующие пневматические устройства программного управления исполнительными устройствами, имеют значительную конструктивную сложность и ограниченный объем памяти. Поэтому развитие направлений исследований в области создания программно-перестраиваемых пневматических структур и конструкционного исполнения элементов пневматических систем, а также разработка на их основе высокоэффективных пневматических средств автоматизации, является актуальным.

Целью диссертационной работы является разработка и исследование новых принципов построения пневматических устройств и реализация на их основе программно-перестраиваемых пневмоматриц, а также расширение функциональных возможностей пневматических устройств управления, построенных на базе матричных пневмоструктур.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Создание общей концепции построения программно-перестраиваемых матричных пневмоструктур и разработка на основе новых принципов практических конструкций программно-перестраиваемых пневмоматриц.

2. Разработка эффективного способа формализации матричной структуры на основе математической модели и методики оценки динамических характеристик пневмоматриц.

3. Анализ и синтез пневматических устройств управления с перестраиваемой структурой, базирующихся на программно-перестраиваемых пневмоматрицах.

Основные методы исследования. Для решения поставленных в диссертационной работе задач использованы методы, базирующиеся на основных законах аэрогидродинамики, теории автоматического управления, теории графов, теории булевой алгебры, теории надежности, а также метод электрических аналогий и метод подобия.

Достоверность полученных результатов обусловлена корректностью исходных математических положений, аргументированностью принятых допущений, проверкой разработанных принципов на конструктивном уровне, результатами экспертизы Роспатента разработанных конструктивных и схемных решений, а также апробацией результатов диссертационной работы, на научно-технических конференциях.

В диссертационной работе впервые получены, составляют предмет научной новизны и выносятся на защиту следующие результаты:

1. Новые модели и концепция построения матричных пневмоструктур, а также разработанный на их основе подход к построению коммутационных и числовых пневмоматриц.

2. Математическая модель на основе графов, позволяющая формализовать пространственную матричную структуру и сохранить в математическом представлении связи элементов программно-перестраиваемых матриц внутри рабочего объема.

3. Методика моделирования пневматических систем управления с перестраиваемой структурой.

4. Метод программирования матричных пневмоструктур с использованием «карт настройки памяти», а также алгоритм, обеспечивающий возможность построения программ перестройки матричных пневмоструктур.

5. Методы построения и принципы схемной реализации пневматических систем управления с расширенными функциональными возможностями, имеющими инвариантную структуру и базирующихся на программно-перестраиваемых пневмоматрицах.

Практическая ценность результатов работы, полученных в ходе диссертационных исследований, заключается в следующем:

1. Новый подход к конструированию элементов и устройств пневмоавтоматики, основанный на методе построения объемной комбинационной техники, позволит создать ряд новых пневматических устройств.

2. Созданы две оригинальные конструкции программно-перестраиваемых пневмоматриц и определены области их применения.

3. Полезная модель «Управляющая аппаратура регулирования давления в рабочих цилиндрах вагонных замедлителей», является альтернативой устаревшим регуляторам контактного типа и обеспечивает программно-ориентированную настройку аппаратуры. Результаты исследований в данном направлении рекомендованы для внедрения на Восточно-Сибирской железной дороге (ВСЖД).

4. Разработанные пневмоматрицы позволят упростить конструкцию и расширить функциональные возможности пневматического оптимизатора.

5. Целесообразно использование разработанной методики моделирования пневматических систем управления с перестраиваемой структурой на стадии проектирования пневматических инвариантных систем.

6. Основные результаты работы позволяют разрабатывать более эффективные по сравнению с существующими системами пневматические устройства, работающие в жестких условиях эксплуатации (высокие температуры, высокое давление, сильные магнитные и радиационные поля и ДР-)

7. Практическая ценность и новизна подтверждена тремя патентами РФ на полезные модели.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Всероссийской научной конференции молодых ученых (г. Новосибирск, 2006г.), XII Байкальской Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Информационные и математические технологии в науке и управлении» (г. Иркутск, 2007г.), а также на научно-технических семинарах кафедры «Управление техническими системами» ИрГУПС (г. Иркутск, 2004-2007 г.г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, в том числе одна в научно-техническом журнале «Вестник ИрГТУ» (2006 г.), рекомендованном ВАК для опубликования результатов диссертационных работ, и три патента на полезную модель.

Структура и объем диссертационной работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, списка литературы и приложений. Работа представлена на 154 страницах, содержит 46 рисунков, 14 таблиц, список литературы из 175 наименований, 5 приложений на 6 страницах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Комков, Андрей Зинурович

Выводы

1. Установлено, что существующая методология построения устройств пневмоавтоматики как плоскостной структуры резко ограничивает логическую глубину комбинационных пневмосхем и достижимую сложность функций управления.

2. Разработаны новые принципы построения объемных коммутационных и числовых пневмоматриц, основанные на использовании геометрического кода и использовании в качестве активных элементов пневматических диодов. Обозначенные принципы легли в основу построения оригинальных пневмоматриц.

3. Разработан способ формализации пространственной матричной структуры с помощью графовой модели, позволяющей сохранить в математической модели объемную структуру программных матриц.

4. Разработана методика структурного моделирования пневматических систем управления с перестраиваемой структурой.

5. Разработан метод программирования матричных пневмоструктур с использованием «карт настройки памяти», а также алгоритм, обеспечивающий возможность построения программ перестройки матричных пневмоструктур.

6. Разработана методика оценки динамических характеристик пневмоматриц.

7. Предложены схемные решения пневматических систем управления с расширенными функциональными возможностями, базирующихся на программно-перестраиваемых пневмоматрицах.

Выполненные диссертационные исследования направлены на решение важнейших вопросов, связанных с проблемами создания новых программно-перестраиваемых пневмоматриц. Однако, исследование программных пневмоматриц и систем управления построенных на их основе, ставят новый ряд вопросов, которые необходимо решать для, повышения эффективности систем и устройств пневмоавтоматики и гибридных (пневмоэлектронных) систем управления технологическими процессами. Дальнейшее развитие исследуемой темы может развиваться по следующим направлениям:

1. Исследование путей улучшения технических характеристик разработанных пневмоматриц и разработка новых конструкций матричных пневмоструктур.

2. Исследование вопросов эффективного согласования пневматических управляющих устройств с перестраиваемой структурой и микроэлектронных устройств.

3. Разработка и создание новых программно перестраиваемых пневмоэлектронных комплексов, на основе матричных пневмоструктур.

Исследования в указанных направлениях могут лечь в основу создания пневматических систем нового класса и систем с инвариантной структурой, которые будут обладать преимуществами пневматических и микроэлектронных средств автоматизации одновременно.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа посвящена актуальному и мало исследованному направлению в области создания и моделирования программно-перестраиваемых матриц для пневматических систем управления, а также построения на их основе средств автоматики с перестраиваемой структурой.

Основной целью работы явилась разработка и исследование программных пневмоматриц созданных на основе оригинальной концепции построения объемной комбинационной техники, а также расширение функциональных возможностей пневматических устройств управления построенных на базе матричных пневмоструктур.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Комков, Андрей Зинурович, 2007 год

1. Лапшенков Г.И., Полоцкий Л.М. Автоматизация производственных процессов в химической промышленности. изд. 3-е, перераб. и доп. - М.: «Химия», 1988.-288 с.

2. Алиев Р.А. Принцип инвариантности и его применение для проектирования промышленных систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 128 с.

3. Ефремова Т.К., Тагаевская А.А., Шубин А.Н. Пневматические комплексы технических средств автоматизации. М.: Машиностроение, 1987. - 280 с.

4. Ибрагимов И.А., Фарзане Н.Г., Илясов Л.В. Элементы и системы пневмоавтоматики. изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1985. - 544 с.

5. Мухопад Ю.Ф. Микроэлектронные информационно-управляющие системы. Иркутск: ИрГУПС, 2004. 404 с.

6. Мухопад Ю.Ф., Сажин Б.В. Мостовые вычислительные и управляющие устройства. Иркутск: ИГЭУ, 1984. 180 с.

7. А.с. 1410101 СССР. ПЗУ с самоконтролем / Ю.Ф. Мухопад, Ю.Д. Чекмарев. -Опубл. в БИ., 1988. -№26.

8. Патент на полезную модель № 62717 РФ. Программная матрица для пневматических систем управления дискретного действия / Ю.Ф. Мухопад, А.Ф. Бовкун, А.З. Комков. Опубл. в бюл. №12. - 27.04.2007.

9. Патент на полезную модель № 64792 РФ. Программная матрица для пневматических систем управления дискретного действия / Ю.Ф. Мухопад, А.Ф. Бовкун, А.З. Комков. Опубл. в бюл. №19. - 10.07.2007.

10. Залманзон Л.А. Проточные элементы пневматических приборов контроля и управления. М.: Изд-во АН СССР, 1961.-247 с.

11. Дейч М.Е. Техническая газодинимика. М.: Энергия, 1974. - 592 с.

12. Ибрагимов И.А., Фарзане Н.Г., Илясов Л.В. Элементы и системы пневмоавтоматики. М.: Высш. шк., 1975. - 360 с.

13. Бройде Н.Ф. Приборы пневматической унифицированной системы в схемах автоматизации. М.-Л.: Машгиз, 1963. - 143 с.

14. Прусенко B.C. Пневматические системы автоматического регулирования технологических процессов. М.: Машиностроение, 1987. - 360 с.

15. Мухопад Ю.Ф., Комков А.З. Перспективы применения струйной техники в системах бортовой автоматики локомотивов // Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте. Иркутск, ИрГУПС, 2006. - Вып. 14 - С. 80 - 84.

16. Якубайтис Э.А. Логические автоматы и микромодули. Рига: Зинатне, 1975.-259 с.

17. Сажин Б.В., Мухопад Ю.Ф. Пневматические аналого-цифровые вычислительные устройства для обработки информации о биохимических процессах // Биохимические и технологические процессы в пищевой промышленности. Сб. науч. тр. Иркутск: ИГУ, 1979. - С. 83 -94.

18. Сажин Б.В., Мухопад Ю.Ф. Пневматические мостовые вычислители для задач измерения характеристик биохимических процессов // Биохимические и технологические процессы в пищевой промышленности. Сб. науч. тр. -Иркутск: ИГУ, 1979.- С. 140- 149.

19. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987. - 464 с.

20. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. Практикум. М.: Высш. шк., 1999.-224 с.

21. Дорфман В.Ф., Иванов Л.В. ЭВМ и ее элементы. Развитие и оптимизация. -М.: Радио и связь, 1988. 240 с.

22. Богачева А.В., Добрынин А.Н., Завьялов В.Г. Элементы и устройства струйной техники. М.: Энергия, 1972. - 96с.

23. Короткое Ф.А., Богачева А.В., Добрынин А.Н. и др. Струйная техника в автоматике. М.: Энергия, 1977. - 168 с.

24. Балакирев B.C., Софиев А.Э. Применение средств пневмо- и гидроавтоматики в химических производствах. изд. 2-е, перераб. и доп. - М.: Химия, 1984.- 192 с.

25. Нагорный B.C., Денисов А.А. Устройства автоматики гидро- и пневмосистем. М.: Высш. шк., 1991. - 367 с.

26. Гликман Б.Ф. Математические модели пневмогидравлических систем. -М.: Наука, 1986.-368 с.

27. Залманзон JI.A. Теория элементов пневмоники. М.: Изд-во АН СССР, 1970.-235 с.

28. Сайт Тамбовского Государственного технического университета. Режим доступа:www.polymer.tstu.ru/teach/dist obraz/uts/lab rab/pnev gidro/common.html

29. Гуров A.M., Починкин C.M. Автоматизация технологических процессов. -М.: Высш. шк., 1979.-380 с.

30. Казаков А.А., Давыдовский В.М., Казаков Е.А. Устройства автоматики, телемеханики и связи на железнодорожном транспорте. М.: Транспорт, 1978. -384 с.

31. Вл. Сапожников, Б.Н. Елкин и др. Станционные системы автоматики и телемеханики. М: Транспорт, 1997. - 432 с.

32. Сайт ВНИИ автоматизации и связи МПС. Режим доступа: http://www.rfniias.ru/rfniias rus/kgml .htm

33. Воробьёв В.И., Попов С.А., Шевелева Г.И. Механика промышленных роботов. М.: Высш. шк., 1988. - Кн. 1: Кинематика и динамика. - 304 с.

34. Лесной Б. В., Малахов А. Д. Промышленные роботы. Роботизированные технологические комплексы. Структура и кинематика манипуляционных механизмов: учеб. пособие. Волгоград: ВолгГТУ, 2001. - 71 с.

35. Попов Е. П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Высш. шк., 1978. - 134 с.

36. Склярский Э.И., Барский Л.А. Пневмоэлектронные комплексы в системах управления химико-технологическими процессами М.: Химия, 1987. - 83 с.

37. Роботехника: электронный ресурс. Режим доступа: http://bio-nica.narod.ru/page6.html

38. Попов Е.П. Основы робототехники. М.: Высш. шк., 1990. - 224 с.

39. Официальный сайт ЦНИИ робототехники и технической кибернетики. -Режим доступа: http://www.rtc.ru/publication/robot-or-man.shtml

40. Newscientist / обзор иностранной прессы: электронный ресурс. Режим доступа: http://www.newscientist.com/article.ns?id=dn9124

41. Кузнецов Н.К. Методы снижения динамических ошибок управляемых машин с упругими звеньями на основе концепции дополнительных связей. Автореферат дис. на соиск. учен. степ. докт. техн. наук. Иркутск: ИрГТУ, 2006. - 32с.

42. Комков А.З. Пневматические матричные структуры управления // Вестник ИрГТУ. Иркутск: ИрГТУ, 2006. - № 4. - С. 98.

43. Ланин Н.Д. Пневматические средства и системы управления, М.: Наука, 1979.-400 с.

44. Лукьянов А.В. , Самбарова А.Н. Исследование пневматической системы амортизации с переменными параметрами. // Кн.: управляемые механические системы. Иркутск: ИПИ, 1980. - С. 107 - 114.

45. Елисеев С.В., Кузнецов Н.К., Лукьянов А.В. Управление колебаниями роботов. Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1990. - 320 с.

46. Василенко Н.В., Никитин К.Д. и др. Основы робототехники. Томск: «РАСКО», 1993.-478 с.

47. Сварщик: электронный информационно-технический журнал. Режим доступа: http://www.et.ua/welder/news/2001-6-6.html

48. Пневматические приборы системы «Старт»: каталог. М.: ЦНИИТЭ приборостроения, 1972. - 124 с.

49. Залманзон Л.А. Аэрогидродинамические методы измерения входных параметров автоматических систем. М.: Наука, 1973 - 464 с.

50. Комков А. 3. Обеспечение надежности работы автоматических систем за счет применения минорантного резервирования //Информационные системы контроля и управления в промышленности и на транспорте. Иркутск: ИрГУПС, 2006.-Вып. 14.-С. 110-115.

51. Энергосберегающее оборудование для пневматических систем / Новости приводной техники: электронный ресурс. Режим доступа: http://smc 138.valuehost.ru/SMC%20energysaving.pdf

52. Таль А.А. Системы и устройства пневмоавтоматики. М.: Наука, 1969. -464 с.

53. Фудим Е.В. Пневматическая вычислительная техника. М.: Наука, 1973. -528 с.

54. Панютин А.С., Шварцман А. П., Жаров А.И., Баркан А.И. Универсальные элементы и модули пневмоавтоматики: отраслевой каталог. М.: ЦНИИТЭ приборостроения, 1978. - Т. 2, вып. 1. - 82с.

55. Пневмоавтоматика для целлюлозно-бумажной промышленности /Гидравлика и пневматика: электронный журнал. Режим доступа: http://smcl38.valuehost.ru/smcfor%20paper.pdf

56. Дмитриев В.Н., Чернышев В.И. Пневматические вычислительные приборы непрерывного действия. М.: Госэнергоиздат., 1962. - 364 с.

57. О сохранении научного потенциала России / Информационный бюллетень № 14: электронный ресурс. Режим доступа: http://www.slavmir.rU/arhiv97/sibl4apr.htm#3

58. Фернер В. Пневматические приборы низкого давления. М.: Мир, 1964. -317 с.

59. Алиев Р.А., Джафаров С.М. Адаптивная САУ температурой реактора процесса ступенчато-противоточного каталитического крекинга // Нефть и газ. 1976.-№9-С. 80-84.

60. Системы подготовки сжатого воздуха: рациональный выбор и снижение затрат / Техномир: электронный журнал. Режим доступа: http://smcl38.valuehost.ru/SMC airpreparation.pdf

61. Берендс Т.К., Ефремова Т.К, Тагаевская А.А. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М,: Машиностроение, 1968. - 246 с.

62. Агрегатный функциональный комплекс пневматических средств ЦЕНТР: отраслевой каталог. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1975. - Т.З, вып.2. -60 с.

63. Пневматические регулирующие устройства: каталог. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1978. - Т.З, вып.1. - 56с.

64. Пневмооборудование в черной металлургии: электронный журнал. Режим доступа: http://www.smc-pneumatik.m/an.php?uid=6

65. Берендс Т.К., Ефремова Т.К, Тагаевская А.А. и др. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1976. - 248 с.

66. Приборы контроля пневматические: каталог. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1983. - вып.12. - 46 с.

67. Пневмоприводы с элементами гидравлики/ Новости приводной техники: электронный ресурс. Режим доступа: http://smcl38.valuehost.ru/smchvdraulics.pdf

68. Пневматические приборы системы СТАРТ: каталог. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1973.- 124 с.

69. Пневматическая система ЦЕНТР: руководящие материалы. Алма-Ата: Наука, 1972. - 128 с.

70. Барский Е.О., Белов В.И., Склярский Э.И. Агрегатный пневматический комплекс технических средств «РЕЖИМ-1» // Механизация и автоматизация производства. 1984. -№ 11 С. 10-11.

71. В России сокращается количество собственных патентов/ Инновации и предпринимательство: информационный портал. Режим доступа: http://www.innovbusiness.ru/content/documentrAEE5CE68-1567-4DD5-B07A-68 А1С4СС01 F9.html

72. Ефремова Т.К, Тагаевская А.А., Таль А.А. и др. Пневматический агрегатный комплекс средств РЕЖИМ-1. М.: Институт проблем управления, 1982. - 60 с.

73. Берендс Т.К., Ефремова Т.К, Тагаевская А.А. и др. Построение пневматических управляющих устройств на базе аппаратуры системы ЦИКЛ-М.: Институт проблем управления, 1975. 104 с.

74. Таль А.А. Пневмоавтоматика. М.: Наука, 1974. - 140 с.

75. Официальный сайт Федерального космического агентства / НПО прикладной механики им. академика М.Ф. Решетнева. Режим доступа: http://www.npopm.ru/?cid=lss products pnevmo

76. Артюхов В.Л., Копейкин Г.А., Шалыто А.А. Настраиваемые модули для управляющих логических устройств. Л.: Энергоиздат, 1981. - 168 с.

77. Юдицкий С.А., Тагаевская А.А., Ефремова Т.К. Проектирование дискретных систем управления. -М.: Машиностроение, 1980. -232 с.

78. Официальный сайт ИЦ «ТРАНСЗВУК» / Технические предложения "ИЦ ТРАНСЗВУК". Режим доступа: http://www.paco.net/~transsound/predlogr.html

79. Будущее за MEMS /Новости мобильного мира: информационный портал. -Режим доступа: http://teletwo.ru/news/а-914 .html

80. Вайсблат Д.С., Хромченко Л.Х. Комплексы пневматических агрегатных средств циклической автоматики КОМПАС // Автоматизация и механизация производства. 1981.-Вып. 9.-С. 13-14.

81. Высокие технологии XXI века / Международный форум: электронный ресурс. Режим доступа: http.7/www.hitechno.ru/?page=theses2005

82. Антонов А.П. Язык описания цифровых устройств AlteraHDL. М.: ИП Радиософт, 2002. - 224 с.

83. Технология MEMS: электронный журнал BYTE. Режим доступа: http://www.bvtemag.ru/?ID=606646

84. Мировые новости /Технологический центр: электронный ресурс. Режим доступа: http://www.tcen.ru/cgi-bin/lenta/content.pl?type=3

85. Попов В.Д. Подход к оценке работоспособности КМОП ИС при многолетнем функционировании в полях низкоинтенсивного радиационного воздействия II Материалы докладов науч.-техн. сем. М .: МНТОРЭС им. А.С.Попова. - 1995. - С. 205-207.

86. Юревич Е.И. Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 3. - 10 п.л. (С. 45-49).

87. Официальный сайт Уфимского государственного авиационного технического университета / К вопросу роботизации работ по ликвидации аварии на чернобыльской АЭС. Режим доступа: http://www.ugatu.ac.rU/science/conf/PB/his/kutueva.php#top

88. Горюнов В.А. Разработка метода повышения эффективности струйных управляющих устройств систем автоматического управления технологическим оборудованием. Автореферат дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. -Волгоград: ВолгГТУ, 2001. 19 с.

89. Баев А.В., Салов В.М. Дроссельные регулирующие органы в системе управления. Иркутск: ИрГТУ, 2005. - 143 с.

90. Залманзон JT.A. Струйная техника автоматического управления. М.: Наука, 1965.-526 с.

91. Нефтехимическая промышленность: электронный журнал. Режим доступа: http://research.yp.ru/rus/qu2/hd599680/re515952

92. Патент на полезную модель № 63307 РФ. Управляющая аппаратура регулирования давления в рабочих цилиндрах вагонных замедлителей / А.З. Комков, Ю.Ф. Мухопад. Опубл. в бюл. №15. - 27.05.2007.

93. Стратегия развития химической и нефтехимической промышленности /Департамент экономики химической, микробиологической и медицинской промышленности: электронный ресурс. Режим доступа: http://www.rcc.ru/Rus/LegalServices/?ID=5686

94. Василенко Н.В., Никитин К.Д., Пономарев В.П. и др. Основы робототехники. Томск: МГП «РАСКО», 1983. - 480 с.

95. Сугак Е.В., Василенко Н.В. Надежность технических систем. Красноярск: НИИ СУВПТ, 2000. - 608 с.

96. Головин В.В. Аналоговые пневматические устройства. М.: Машиностроение, 1980.- 156 с.

97. Взрывоопасные зоны, сравнение видов взрывозащиты /Индустриальные технологии: электронный журнал. Режим доступа: http://www.i-techno.ru/developers/notel 2000 l.pdf

98. Куратцев Л.Е., Цырульников И.М. Приборы размерного контроля на элементах пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1977. - 135 с.

99. Топфер Г., Шрепель Д., Шварц А. Системы пневмоавтоматических элементов релейной техники. М.: Энергия, 1972. - 87 с.

100. Чудаков Д.Д. Цифровые устройства пневмоники. М.: Энергия, 1971. -172 с.

101. Подрешетников В.А., Плотников В.М. Детали и узлы пневматических релейных устройств. -М.: Машиностроение, 1972. 193 с.

102. Лемберг М.Д. Релейные устройства пневмоавтоматики. М.: Энергия, 1966.- 124 с.

103. Автоматизация и средства контроля производственных процессов нефтяной и нефтехимической промышленности: справочник. М.: Недра, 1979. - Т. 4. - 624 с.

104. Чельцов Л.В. Измерительные устройства для контроля качества нефтепродуктов. Л.: Химия, 1981. - 261 с.

105. Некоторые вопросы обеспечения взрывобезопасности оборудования /Индустриальные технологии: электронный журнал. Режим доступа: http://www.i-techno.ru/developers/notel 1998j2.pdf

106. Эйгенброт В.М. Пневматические устройства телемеханики. М.: Энергия, 1975.-88 с.

107. Вид взрывозащиты /Индустриальные технологии: электронный журнал. -Режим доступа: http://www.i-techno.ru/developers/notel 1999 2.pdf

108. Взрывозащищенная выносная система сопряжения с оборудованием нижнего уровня АСУ ТП /Индустриальные технологии: электронный журнал. -Режим доступа: http://www.i-techno.ru/developers/note 1 20022.pdf

109. Денисов А.А., Нагорный B.C. Пневматические и гидравлические устройства автоматики. М.: Высш. шк., 1978. - 214 с.

110. Булгаков Б.Б., Кубрак А.И. Пневмоавтоматика. Киев: Техника, 1977. -190 с.

111. Атлас П.М. Средства автоматики центральной части пневматической ветви ГСП, выпускаемые заводом «Тизприбор» // Приборы и системы управления. 1970.-№ 6.-С. 18-23.

112. Бургвиц А.Г., Лагода В.И. Пневматическая система управления операцией загрузки // Пневматика и гидравлика: приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1979. - Вып. 6. - С. 96 - 104.

113. Склярский Э.И., Грибакин Г.И., Шиб Л.М. Автоматизированная система централизованного контроля и управления НЕФТЬ-1. М.: Химия, 1977. -168 с.

114. Дмитриев В.Н. Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: Энергия, 1975.- 120 с.

115. Казинер Ю.Я. Слободкин М.С. Пневматические исполнительные устройства систем автоматического управления. М.: Энергия, 1972. - 72 с.

116. Климовицкий М.Д., Копелович А.П. Автоматический контроль и регулирование в черной металлургии. М.: Металлургия, 1967. - 788 с.

117. Мееров М.В., Дианов В.Г. Теория автоматического регулирования и авторегуляторы. М.: Гостоптехиздат, 1963. - 416 с.

118. Прусенко B.C. Пневматические регуляторы. М.-Л.: Энергия, 1966. -280 с.

119. Шински Ф. Системы автоматического регулирования химико-технологических процессов. М.: Химия, 1974. - 360 с.

120. Штейнберг Ш.Е., Хвилевицкий Л.П., Ястребенецкий М.А. Промышленные автоматические регуляторы. М.: Энергия, 1973. - 568 с.

121. Приборы для измерения давления показывающие с электрическим и пневматическим выходным сигналом: каталог. М.: ЦНИИТЭИприборостроения, 1976. - Т. 2. - 16 с.

122. Иткина Д.М. Исполнительные устройства систем управления в химической и нефтехимической промышленности М.: Химия, 1984. - 232 с.

123. Копелович А.П. Инженерные методы расчета при выборе автоматических регуляторов. М.: Металлургиздат, 1960. - 190 с.

124. Шумский В.М., Зырянова JI.A. Инженерные задачи в нефтепереработке и нефтехимии. М.: Химия, 1981. - 254 с.

125. Василенко Н.В., Ивашов Е.Н., Лебедев В. А. и др. Расчет и конструирование механических систем оборудования аэрокосмической и электронной техники. Томск: МГП «РАСКО», 1999. - 304 с.

126. Кусраев А.Г. Булевы алгебры и булевозначные модели // Соросовский образовательный журнал. 1997. Вып.9. - С. 116 - 122.

127. Мухопад Ю.Ф., Пашков Н.Н. Системное моделирование технологических процессов // Системный анализ в проектировании и управлении: труды X междунар. науч.-практ. конф. СПб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2006. Ч. 1. - С. 127- 138.

128. Мордасов Д.М., Мордасов М.М. Технические измерения плотности сыпучих материалов. Тамбов: Тамб. гос. техн. ун-т, 2004. - 80 с.

129. Мордасов Д.М., Мордасов М.М., Трофимов А.В. Пневматические элементы и узлы в устройствах контроля состава и свойств веществ. Тамбов: Тамб. гос. техн. ун-т, 2001. - 88 с.

130. Хессе С., Пневмоавтоматика: 99 примеров применения: Фесто, 2000. -297 с.

131. Голубев B.C., Живов Н.П., Рызиков М.Л. Пневмоэлектронные системы управления химико-технологическими комплексами. М.: Химия, 1977. -319с.

132. Склярский Э.И., Широполова А.В. Агрегатные комплексы технических средств в АСУ ТП. М.: ЦНИИТЭИхим, 1981. - 67 с.

133. Богачева А.В. Пневматические элементы систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1966. - 239 с.

134. Лебедев И.В., Трескунов С.Л., Яковенко B.C. Элементы струйной автоматики. М.: Машиностроение, 1973. - 360 с.

135. Коган И.Ш., Сажин С.Г. Конструирование и наладка пневмоакустических устройств. -М.: Машиностроение, 1980. 124 с.

136. Буренин В.В. Новые конструкции воздухосушителей для систем пневмоавтоматики и силового пневмопривода / Автоматизация и современные технологии: электронный журнал. Режим доступа: http://www.mashin.ru/iurnal/autorart.php?id=2&autid=00245

137. Лукьянов А.В. Загрузочные устройства гибких производственных систем с модульным пневмомеханическим приводом переменной структуры// Кн.: оборудование и технология машиностроительного производства. -Новосибирск: НГТУ, 1994. С. 88 - 96.

138. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1978. - 736 с.

139. Емельянов А.И., Емельянов В. А. Исполнительные устройства промышленных регуляторов. М.: Машиностроение, 1975. - 224 с.

140. Рачков М.Ю. Особенности управления пневматическими системами в ракетно-космической технике // Наукоемкие технологии производства РКТ: Сб. научных трудов. М., 2001. - Вып.1. - С.267 - 273.

141. Лукьянов А.В. Исследование системы позиционирования промышленных роботов с элементами переменной структуры // Кн.: Роботы и робототехнические системы. Иркутск: ИПИ, 1986. - С. 44 - 63.

142. Залманзон Л.А. Специализированные аэрогидродинамические системы автоматического управления. М.: Наука, 1978. - 464 с.

143. Официальный сайт Festo. Режим доступа: http://www.festo.com/StartPage/Default.aspx

144. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985.-255 с.

145. Пешель М. Моделирование сигналов и систем. М.: Мир, 1981. - 304 с.

146. Лукьянов А.В., Скулин С.А. Быстродействующие манипуляционные системы с позиционным управлением // Механика и процессы управления в технологических системах. Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1992. -С. 188- 198.

147. Нарышкин А.К. Цифровые устройства и микропроцессоры. М.: Академия, 2006. - 318 с.

148. Лукьянов А.В. Исследование пневматического амортизатора с воздушным демпфированием // Кн.: Управляемые механические системы. -Иркутск: ИПИ, 1984.-С.108-114.

149. Елимелех И.М., Сидоркин Ю.Г. Струйная автоматика. М.: Лениздат, 1972.-211 с.

150. Лукьянов А.В., Хвощевский Г.И. Управление позиционированием в пневматическом тормозном устройстве // Механика и процессы управления в технологических системах. Новосибирск: Наука, Сибирское отделение, 1992-СЛ13 -120.

151. Рачков М.Ю. Пневматические средства автоматизации. М.: МГИУ, 2005.-288 с.

152. Рахматуллин Х.А. Газовая динамика. М.: Высш. шк., 1965. - 722 с.

153. Мухопад Ю.Ф. Микропроцессорные системы управления роботами. -Иркутск: ИГУ, 1984. 142 с.

154. Сапожников В.В., Сапожников Вл.В., Шаманов В.И. Надежность систем железнодорожной автоматики телемеханики и связи. М.: Маршрут, 2003. -263 с.

155. Комков А.З. Программная матрица для пневматических систем управления на сортировочных горках // Наука. Технологии. Инновации: Матер. Всеросс. науч. конф. молод, учен. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2006. - 4.2. - С. 16-17.

156. Рачков М.Ю. Оптимальное управление положением пневматического манипулятора с использованием контура наблюдения // Известия академии наук. Теория и системы управления. 2001. -№3. С. 155 - 160.

157. Справочник по средствам автоматики / под ред. Низэ В.Э., Антика И.В. -М.: Энергоатомиздат, 1983.-423 с.

158. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, 1969. -824 с.

159. Баумгартнер К., Гжезик Д., Рачков М.Ю. Автоматическое вакуумное оборудование для литья под давлением // Литье и металлургия. 1999. №4. -С. 12-14.

160. Промышленные приборы и средства автоматизации: справочник / под ред. Черенкова В.В. Л.: Машиностроение, 1975. - 388 с.

161. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экпериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 224 с.

162. Rachkov М., Marques L., de Almedia А.Т. Pneumatic system for automation, Textbook. University of Coimbra, Portugal, 2002.

163. Rachkov M., Crisostomo M., Marques L., de Almedia A.T. Positional control of pneumatic manipulators for construction tasks, Automation in Construction, Elsevier Science, 11(6), 2002, pp. 655-665.

164. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. изд. 4-е. - М.: Машиностроение, 1978. - 736 с.

165. Шидловский С.В. Перестраиваемые структуры в системах автоматического управления технологическими процессами. Дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Томск: ТУСУР, 2004. - 256 с.

166. Лопота В. А., Юревич Е. И. Мехатроника основа интеллектуальной техники будущего // Микросистемная техника. 2003. - № 1. - С. 36.

167. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматических приводов машин-автоматов. М.: Машиностроение, 1964. - 236 с.

168. Прусенко B.C. Пневматические датчики и вторичные приборы. М.: Энергия, 1965.-224 с.

169. Кулаков М. В. Технологические измерения и приборы для химических производств. М.: Машиностроение, 1973. - 412 с.

170. Лемберг М.Д. Пневмоавтоматика. М.: Госэнергоиздат, 1961. - 324 с.

171. Официальный сайт компании SMC. Режим доступа: http://www.smc-pneumatik.ru/an.php?uid=6

172. Официальный сайт ООО «Пневмоавтоматика». Режим доступа: http://www.piievmo-gidro.iTi/

173. Сайт компании «Энергосила» / Средства пневмоавтоматики: электронный каталог. Режим доступа: http://energosila.ru/catalog/section.php?SECTIONID=46Q

174. Официальный сайт ВАК. Режим доступа: http://vak.ed.gov.ru/