Прогнозирование характеристик криволинейного движения полноприводного автомобиля с формулой рулевого управления 1-0-3 при различных законах управления колесами задней оси тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Горелов, Василий Александрович

• Горелов, Василий Александрович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Горелов, Василий Александрович

Введение.

Глава 1. Состояние вопроса. Постановка задач исследования.ю

1.1. Анализ работ, посвященных исследованию устойчивости и управляемости колёсных машин.

1.2. Опыт исследования колёсных машин с передними и задними управляемыми осями.

1.3. Анализ математических моделей движения автомобиля.

Глава 2. Математическое моделирование криволинейного движения автомобиля.

2.1. Математическая модель криволинейного движения автомобиля с колёсной формулой 6x6 и равномерным распределением осей.

2.2. Математическое описание, примеры конструктивных решений и реализация в модели известных законов управления поворотом колёс задней оси и всеколёсного управления.

2.3. Выводы.

Глава 3. Экспериментальные исследования.

3.1. Цель и объект исследования.

3.2. Условия и методика проведения экспериментальных исследований.

3.3. Аппаратурно-измерительный комплекс. Ю

3.4. Результаты экспериментальных исследований. Оценка адекватности и точности предложенной модели.

3.5. Выводы. ИЗ

Глава 4. Прогнозирование характеристик криволинейного движения при различных законах управления поворотом колёс задней оси и всеколёсного управления.

4.1. Прогнозирование характеристик криволинейного движения при известных законах управления поворотом колёс задней оси и всеколёсного управления.

4.1.1. Моделирование типового манёвра «Поворот R =25 м» на различных типах опорного основания.

4.1.2. Моделирование типового манёвра «Переставка Sn= 2© м» на различных типах опорного основания.

4.2. Разработка закона управления поворотом колёс задней оси с использованием нечёткой логики (Fuzzy Logic).

4.2.1. Основные понятия и области применения нечёткой логики.

4.2.2. Математическое описание и реализация в модели закона, направленного на повышение устойчивости и управляемости.

4.2.3. Прогнозирование характеристик криволинейного движения при функционировании разработанного закона.

4.3. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Прогнозирование характеристик криволинейного движения полноприводного автомобиля с формулой рулевого управления 1-0-3 при различных законах управления колесами задней оси»

С каждым годом автомобиль становится всё более совершенным техническим объектом, в котором применяются электронные системы управления и реализуются законы, направленные на улучшение эксплуатационных свойств. Такое развитие напрямую связано с вопросами обеспечения безопасности, т.к. рост скоростей движения (особенно при выполнении манёвров) является очевидной тенденцией развития современного автомобилестроения. В связи с этим перед конструкторами и разработчиками встают всё новые задачи по поиску путей модернизации всех систем автомобиля, направленные на улучшение управляемости и устойчивости.

Одним из направлений работ в этой области, обусловленным широкими возможностями по улучшению манёвренности, является применение в качестве управляемых, наряду с передними, ещё и задних колёс, а также всеколёсного управления, и разработка законов их функционирования.

В настоящее время в РФ эксплуатируются полноприводные шасси с поворотными передними и задними колёсами (БАЗ-5921, БАЗ-5922, БАЗ-5937, БАЗ-5939, БАЗ-1Э5МБ, ЗИЛ-4906, ЗИЛ-497205, ЗИЛ-4975, ЗИЛ-135ЛМ, МАЗ-7917, МЗКТ-79221), предназначенные для выполнения различных задач (монтаж вооружения, поисковые операции и др.). Несмотря на то, что удельный вес таких автомобилей в парке различных структур невелик, от их функционирования может напрямую зависеть исход операции в целом (на них монтируются ракетные и зенитно-ракетные комплексы) или человеческая жизнь (при выполнении военных или гражданских поисковых операций).

Интерес к такому классу машин возрастает с каждым годом в силу широких возможностей по манёвренности, однако, существуют и проблемы, сдерживающие развитие данного направления.

Главным недостатком таких автомобилей, что было выявлено в результате теоретических и экспериментальных исследований, проведённых ведущими учёными Д.А. Антоновым, П.В. Аксёновым, Я.Е. Фаробиным и др., является низкая устойчивость движения, особенно при переходных процессах.

Одним из способов борьбы с этим явлением было предложено применение запаздывания поворота колес задних осей относительно передних примерно на 0,1 рад. Следует отметить, что данное конструктивное мероприятие, в свою очередь, также влечёт за собой ряд недостатков.

Из числа машин с передними и задними управляемыми колёсами можно выделить отдельную большую группу трёхосных полноприводных автомобилей с формулой рулевого управления 1-0-3.

На сегодняшний день для автомобилей с формулой рулевого управления 1-0-3 также известны только два закона управления поворотом колёс. В первом случае углы поворота колёс передней и задней оси равны друг другу, во втором - поворот колёс задней оси начинается после превышения задающим колесом передней оси некоторого порогового угла, называемого углом запаздывания.

Для всеколёсного управления наиболее обоснованными являются законы с регулированием смещения полюса поворота в зависимости от угла поворота задающего колеса (РСП У) и в зависимости от угла поворота задающего колеса и скорости движения (РСП УС), применение которых на автомобилях представленного класса, как представляется автору, могло бы повысить скорость и безопасность выполнения манёвров.

Четыре указанных закона приняты в качестве исследуемых в данной работе.

Создание на базе существующих автомобилей с рассмотренными законами при управлении поворотом колёс задней оси новых образцов с применением всеколёсного управления подразумевает отказ от существующих рулевых трапеций и использование автономного привода управления каждым колесом в отдельности, что является достаточно сложной конструкторской задачей, которая, в свою очередь, ведёт и к неоправданно высоким денежным затратам. Дополнительным недостатком при эксплуатации рассмотренного класса машин являются высокие требования, предъявляемые к квалификации водителя, т.к. управление данными объектами невозможно без специальной подготовки. При функционировании алгоритмов всеколёсного управления требования к квалификации водителя также высоки. В то же время, и водители-профессионалы вынуждены ограничивать скорость движения (зачастую неоправданно) из-за боязни возникновения неуправляемого движения, которое обусловлено характерными для рулевых схем с задними управляемыми колёсами особенностями.

В этой связи разработка закона управления поворотом колёс задней оси, направленного на повышение устойчивости и управляемости, представляется важной исследовательской задачей, решение которой позволит модернизировать существующие и создавать новые объекты без кардинального изменения системы рулевого управления с улучшенными показателями по подвижности: по скорости выполнения манёвров без угрозы возникновения аварийной ситуации или без потери управляемого движения, что, в свою очередь, позволит снизить требования и к подготовке водителя.

На этапе разработки наиболее эффективным является прогнозирование характеристик подвижности автомобиля при функционировании различных законов и алгоритмов для систем управления с использованием имитационного математического моделирования на ЭВМ. Проведение вычислительных экспериментов на ранних стадиях создания автомобиля дает возможность исследовать эффективность различных законов и алгоритмов на совокупности дорожных условий, при выполнении разнообразных маневров, в том числе, соответствующих отраслевым стандартизованным испытаниям. Это позволяет разработчикам определяться не только с требованиями к системам управления автомобиля, но и сокращать сроки доводочных испытаний и, тем самым, снижать стоимость разработки.

Целью работы является повышение устойчивости и управляемости полноприводной колёсной машины с формулой рулевого управления 1-0-3 за счёт применения специального закона при управлении поворотом колёс задней оси.

Для достижения намеченной цели в работе были поставлены и последовательно решены следующие основные задачи:

• разработана математическая модель криволинейного движения автомобиля с колёсной формулой 6><6 и равномерным распределением осей, в которой учтена возможность реализации различных законов и алгоритмов при управлении поворотом колёс задней оси, а также при всеколёсном управлении;

• выполнено сравнение результатов имитационного моделирования и натурных экспериментов с целью оценки адекватности и точности математической модели;

• проведены теоретические исследования криволинейного движения автомобиля при известных законах управления поворотом колёс задней оси и всеколёсного управления;

• разработан специальный закон управления поворотом колёс задней оси, направленный на улучшение устойчивости и управляемости;

• проведено сравнение результатов теоретических исследований при различных законах управления поворотом колёс, которое подтвердило целесообразность применения предложенного закона.

В первой главе диссертации приведен анализ ряда основополагающих трудов по общим вопросам теории криволинейного движения и по влиянию на устойчивость и управляемость различных конструктивных особенностей автомобиля. Исследован опыт отечественных и зарубежных разработчиков по созданию автомобилей с передними и задними управляемыми колёсами, а также со всеколёсным управлением, представлен анализ математических моделей движения автомобиля. Выполненные в первой главе исследования позволили сформулировать задачи, решению которых посвящены остальные главы диссертации.

Во второй главе описаны особенности имитационного математического моделирования динамики автомобиля, математическая модель взаимодействия колесного движителя с недеформируемым основанием, основанная на представлении об эллипсе трения и коэффициенте трения частичного скольжения. Представлена математическая модель движения автомобиля, как твердого тела, пригодная для исследования работоспособности различных законов управления поворотом колёс задней оси при формуле рулевого управления 1-0-3 и всеколёсного управления, приведено математическое обоснование, примеры конструктивных решений и реализация в модели известных законов управления поворотом колёс задней оси.

В третьей главе приводятся результаты экспериментальных исследований. Дается описание объекта исследований, аппаратурно-измерительного комплекса, условий и методики проведения эксперимента. На основании сравнения полученных результатов с расчётными данными произведена оценка адекватности и точности математической модели.

В четвертой главе представлены результаты теоретических исследований криволинейного движения автомобиля на различных типах опорного основания при двух известных законах управления поворотом колёс задней оси и двух законах всеколёсного управления. Разработан закон управления поворотом колёс задней оси с использованием нечёткой логики (Fuzzy Logic), направленный на повышение устойчивости и управляемости. Представлены результаты теоретических исследований криволинейного движения при функционировании разработанного алгоритма. В качестве типовых манёвров для исследования криволинейного движения в соответствии с ГОСТ Р 52302-2004 «Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний» выбраны «Переставка Sn = 20 м» и «Поворот R = 25 м».

В заключении даются общие выводы и рекомендации по работе.

Научная новизна результатов исследований, выносимых на защиту, заключается:

• в создании математической модели криволинейного движения полноприводного трёхосного автомобиля с равномерным распределением осей по ровному горизонтальному недеформируемому опорному основанию, пригодной для исследования эффективности работы различных законов и алгоритмов управления поворотом колёс;

• в разработке закона управления поворотом колёс задней оси с использованием нечёткой логики (Fuzzy Logic), направленного на повышение устойчивости и управляемости;

• в результатах теоретических исследований криволинейного движения, соответствующих стандартизированным испытаниям, трёхосного автомобиля с равномерным распределением осей при использовании законов всеколёсного управления: с регулированием смещения полюса поворота по углу поворота рулевого колеса («РСП У»), с регулированием смещения полюса поворота по углу поворота рулевого колеса и скорости движения («РСП УС»), а также при функционировании специального закона при управлении поворотом колёс задней оси для формулы рулевого управления 1-0-3, позволяющего улучшить показатели устойчивости и управляемости.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Горелов, Василий Александрович

Основные результаты и выводы по работе

• разработана математическая модель автомобиля с колёсной формулой 6 х 6 и равномерным распределением осей, позволяющая прогнозировать характеристики криволинейного движения по ровному горизонтальному недеформируемому опорному основанию на стадии проектирования; особенностью модели является возможность реализации различных законов при управлении поворотом колёс задней оси, а также при всеколёсном управлении;

• сравнением результатов имитационного моделирования и натурных экспериментов доказана адекватность разработанной математической модели движения по ровному горизонтальному недеформируемому опорному основанию во всём скоростном диапазоне исследований с точностью, приемлемой для прогнозирования характеристик криволинейного движения, и её пригодность для практического использования при исследовании эффективности функционирования различных законов управления поворотом колёс на совокупности дорожных условий. Относительная погрешность по основным показателям криволинейного движения не превышает 15%;

• проведённые с использованием имитационного моделирования теоретические исследования криволинейного движения автомобиля при принятых законах управления поворотом колёс задней оси («Без запаздывания» и «С запаздыванием») подтвердили их известные достоинства и недостатки;

• получены новые результаты при функционировании законов всеколёсного управления «РСП У» и «РСП УС» для трёхосных автомобилей с равномерным распределением осей, свидетельствующие о целесообразности их применения при обеспечении устойчивости против заноса;

185

• разработан специальный закон, позволяющий управлять скоростью движения и углами поворота колёс задней оси в зависимости от бокового ускорения и разности между теоретическим и фактическим радиусами поворота. Доказано, что его применение позволит модернизировать существующие объекты и создавать новые без кардинального изменения системы рулевого управления с улучшенными показателями по устойчивости, в том числе, и против опрокидывания, управляемости, а также снизить требования к квалификации водителя;

• проведёнными теоретическими исследованиями криволинейного движения автомобиля во всём скоростном диапазоне и на различных типах опорного основания установлена целесообразность применения предложенного закона при управлении скоростью движения и поворотом колёс задней оси в автомобилях с формулой рулевого управления 1-0-3;

• применение разработанного закона возможно также для автомобилей с формулами рулевого управления 1-00-4 и 1-0-0-4 при уточнении функций принадлежности входных и выходного сигналов нечёткого контроллера.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Горелов, Василий Александрович, 2008 год

1. Аксёнов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 280 е.: ил.

2. Антонов Д.А. Расчёт устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. 168 е., ил.

3. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1978. 216 с.

4. Афанасьев Б.А., Белоусов Б.Н. Проектирование колёсных машин с использованием моделирования.: Учеб. пособие по курсу «Моделирование систем колёсных машин». М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1997. -27 е.: ил.

5. Аэродинамика автомобиля / Под ред. В.Г. Гухо. М.: Машиностроение, 1987.-424 с.

6. Бахмутов C.B. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости: Дис. .докт. техн. наук: 05.05.03.-М., 2000.-320 с.

7. Белоусов Б.Н. Основы теории системы общих проектировочно-конструктивных решений колесных транспортных средств особо большой грузоподъемности: Дис. .докт. техн. наук: 05.05.03. М., 1997. -380 с.

8. Белоусов Б.Н., Попов С.Д. Колесные транспортные средства особо большой грузоподъемности. Конструкция. Теория. Расчет / Под общ. ред. Б.Н. Белоусова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006. - 728 е.: ил.

9. Беспалов С.И. Теория движения боевых колёсных машин. M.: ВА БТВ, 1993.-386 с.

10. Брянский Ю.А. Управляемость большегрузных автомобилей. М.: Машиностроение, 1983. - 176 с.

11. Ведерников A.A. Расчетный метод оценки схем рулевого управленияавтомобилей многоцелевого назначения: Дис. .канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1999.-208 с.

12. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

13. Воробьёв Н.П. Исследование влияния корректировки рулевого привода задних колёс многоосного автомобиля на его устойчивость движения и управляемость: Дис. .канд. техн. наук. -М.: МАМИ. 236 с.

14. Гладов Г.И., Петренко A.M. Специальные транспортные средства: Теория: Учеб. для вузов. / Под ред. Г.И. Гладова. М.: ИКЦ «Академкнига», 2006. -215 е.: ил.

15. ГОСТ Р 52302-2004. Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний. М.: ИПК Издательство стандартов, 2005. - 31 с.

16. Дик А.Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом: Дис. .канд. техн. наук. -Омск.: САДИ, 1988. 224 с.

17. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель / Под ред. A.A. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 286 с.

18. Добрин A.C. Исследование движения автомобиля по заданной траектории- М.: изд. НАМИ, 1966 С. 35-65. (Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобиля, вып. №1).

19. Добрин A.C. Устойчивость и управляемость автомобиля при неустановившемся движении // Автомобильная промышленность. 1968. - № 9. - С.29-35.

20. Дульцев B.C. Исследование устойчивости движения многоосных колёсных машин: Дис. . канд. техн. наук. М.: МВТУ им. Баумана, 1973.- 169 с.

21. Жуковский Н.Е. К динамике автомобиля. Полное собрание сочинений.

22. М.: Изд-во технико-теоретической литературы, 1950. Т.VII. - 396 с.

23. Заде JI. Понятие лингвистической переменной и ее применение к принятию приближенных решений. М.: Мир, 1976. - 167 с.

24. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. -М.: Машгиз, 1959. 312 е.: ил.

25. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М.: Машиностроение, 1966. - 280 е.: ил.

26. Иллюстрированный справочник. Колёсная бронетехника / М.В. Никольский, В.Е. Ильин. М.: ООО «Издательство Астрель», 2001. - 512 е.: ил. (Танкодром).

27. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -«Наука»: Главная редакция физ.-мат. литературы, 1970 г. 104 е.: ил.

28. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М.: Транспорт, 1976. - 238 е.: ил.

29. Колесников К.С. Автоколебания управляемых колес автомобиля. М.: Гостехиздат, 1955. - 240 с.

30. Корнилов В.Г. Повышение маневренности и устойчивости движения многоосных шасси: Дисс. .канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1992. - 210 с.

31. Красненьков В.И. Основы теории управляемости транспортных гусеничных машин. М.: МВТУ, 1977. - 82 с.

32. Куликовский К.Л., Купер В.Я. Методы и средства измерений. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 448 с.

33. Кушвид Р.П. Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов: Дис. .докт. техн. наук: 05.05.03. М.: МАМИ, 2004. - 342 с.

34. Литвинов A.C. Теория поворота трехосных автомобилей // Автомобильная и тракторная промышленность. 1953. - № 3 - С.52-59.

35. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.:

36. Машиностроение, 1971. 416 с.

37. Ловцов Ю.И., Маслов В.К., Харитонов С. А. Имитационное моделирование движения гусеничных машин. М.: МВТУ, 1989. - 60 с.

38. Макаров С.Н. Метод улучшения управляемости автомобилей многоцелевого назначения путем регулирования стабилизации управляемых колес: Дис. .канд. техн. наук: 05.05.03. -М., 1998. 175 с.

39. Михайловский Е.В. Теория и расчет автомобиля. М.: Автотрансиздат, 1955.-248 с.

40. Наумов В.Н., Батанов А.Ф., Рождественский Ю.Л. Основы теории проходимости транспортных вездеходов. М.: Изд-во МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1988. - 112 с.

41. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. Л.: Энергоатомиздат, 1991. - 304 с.

42. Павловский М.А., Путята Т.В., Теоретическая механика Киев: Вища Школа, 1985.-327с.

43. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947. - 156 с.

44. Пестов О.В. Влияние конструкции рулевого управления многоосных боевых колёсных машин на управляемость и устойчивость движения: Дис. . .канд. техн. наук. М.: ОАВСРФ. - 249 с.

45. Пирковский Ю.В., Шухман С.Б. Теория движения полноприводного автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2001. - 230 с.

46. Попов С.Д., Смирнов Г.А. Устойчивость и управляемость колёсных машин: Учебное пособие / Под ред. A.A. Купреянова. М.: Изд-во МГТУ, 1989.-46 е.: ил.

47. Проектирование полноприводных колёсных машин: В 2 т.: Учеб. для вузов / Б.А. Афанасьев, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зузов и др.; Под общ. ред.

48. A.A. Полунгяна. M.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - Т.2. - 640 с.

49. Пчелин И.К., Хачатуров A.A. Применение уравнений кинематических связей для исследования устойчивости движения и управляемости автомобиля с помощью аналогичных машин // Автомобильная промышленность. 1966. - № 5. - С. 38-47.

50. Рождественский Ю.Л., Машков К.Ю. О формировании реакций при качении упругого колеса по недеформируемому основанию // Труды МВТУ. 1982. - № 390. - С. 56-64.

51. Рокар И. Неустойчивость в механике: Пер. с франц. М.: Изд-во иностр. лит., 1959. - 287 с.

52. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля М.: Машиностроение, 1972. - 392 с.

53. Ротштейн А.П., Штовба С.Д. Влияние методов дефаззификации на скорость настройки нечеткой модели // Кибернетика и системный анализ. -2002,-№5.-С. 169-176.

54. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроительных специальностей вузов. 2-е изд., доп. и перераб. -М.: Машиностроение, 1990. - 352 е.: ил.

55. Совершенствование тактико-технических характеристик многоосных шасси: Отчет по НИР/МГТУ им. Н.Э. Баумана; Руководитель Смирнов

56. Г.А.; № ГР К030286, Инв№21/СМЗ М., 1990. - 213 с.

57. Совершенствование технических характеристик многоосных шасси: Отчет по НИР/МВТУ им. Н.Э. Баумана; Руководитель Смирнов Г.А.; № ГР К038779, Инв№12/СМЗ -М., 1981.-296 с.

58. Степанов Ю.А. Математическое моделирование поворота многоосных автомобилей. СПб.: ВАТТ, 1993. - 255 с.

59. Тенденции развития колёсных шасси и тягачей военного назначения. Информационно-технический сборник / Под редакцией В.А. Полонского,2007.-417с.

60. Трач С.И. Совершенствование методов оценки параметров рулевого управления с гидравлическим усилителем военных автомобилей: Дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1992. - 182 с.

61. Фаробин Я.Е., Овчаров В.А., Кравцева В.А. Теория движения специализированного состава. Воронеж, 1981. - 160 с.

62. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

63. Ходес И.В. Методология прогнозирования управляемости колёсной машины: Дис. .докт. техн. наук: 05.05.03. Волгоград, 2007. - 377 с.

64. Чайковский И.П. Исследование рулевых управлений боевых колёсных машин. Дис. . канд. техн. наук. М.: ВА БТВ. - 247 с.

65. Чайковский И.П., Саломатин П.А. Рулевые управления автомобилей. -М.: Машиностроение, 1987. 176 е.: ил.

66. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.: Изд-во АН СССР, 1961. 463 с.

67. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. -М.: ОНТИ НКТП, 1935. 391 с.

68. Чудаков Е.А. Устойчивость автомобиля против заноса. М.: Машгиз, 1949.-144 с.

69. Штовба С.Д. Введение в теорию нечетких множеств и нечеткую логику. www.exponenta.ru.

70. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.

71. Apetaur М. Transient Tire responses // Automobile Engineer. 1969. -N.l. -P.78-86.

72. Bergman W. Theoretical Prediction of the Effect of Traction on Cornering Force // SAE Summer Meeting. 1960. - June. - P.5-17.

73. Bergman W. Theoretische und Experimental^ Untersuchungen am Luftrefen bei Schraglauf. Braunschweig, 1963. - 157 s.

74. Behm F. Liber die Fahrrichtungsstabilitat und die Seltenwindempfmd-Hchkeit des Kraftwagens bei Geradeaus Fahrt // ATZ. 1961. - N.5. - S.81-89.

75. Chiesa A., Rinonapoli L. Stabilita dimarcia di una Vettura in diversi tipi di manovre Studiata con un modello matematico // ATA. 1966. - N.9. - P.93-99.

76. Cooper D.M. Die Verteilung der Seitenfuhrungs Kraft und Schlumpfes in der Bodenberiihrungflache von Reifen // Kautschuk und Gummi Kunststoffe. -1958.-N.il.-S.103-112.

77. Deiniger W. Einfluß der Antriebskraft an die Fahrstabilitat von Kraftfarzeugen //ATZ.- 1965. N.7. - S.27-35.

78. Dynamic Characteristics of a Whole Wheel Steering Vehicle with Yaw Velocity Feedback Rear Wheel Steering / A. Sato, A. Horita, H. Yanagisava, T. Fukushima // Road Veh. Handl. Conf. Motor Ind. Res. Assoc., Nuneation. -1983. -P.147-150.

79. Enke K. Hinterachskonstruktionen und ihr Einflus auf die Fahreigenshaften des Kraftwagen // Automobil Ingenieur. 1961. -N.2. - S.14-30.

80. Fiala E. Kraftkorrigierte Lenkgeometrie // ATZ. 1959. -N.l. - S.46-53.

81. Fiala E. Seitenkraft am rollenden Luftreifen // VDI-Zeitschrift. 1954. - N.29.- S.71-78.

82. Fischer J. Keine Angst vor Seiten Wind // Motor Rundschau. 1966. - N.21. -S.155-171.

83. Frank F. Grundlagen zur Berechnung der Seitenftihrungskennlinien von Reifen// Kautschuk und Gummi Kunstschtof. 1965. -N.8. - S.12-21.

84. Freundenstein G. Luftreifen bei Schräg und Kurvenlauf (Experimentalle und theoretische Untersuchung an LKW-Reifen) // Deutsche Kraftfahrt forschung. -1961. -H. 152. S.93-115.

85. Fuzzy Logic Toolbox. User's Guide, Version 2. The Math Works, Inc., 1999.- 203 p.

86. Gough V.E. Front Suspension and Tyre Wear. The Institution of Mechanical

87. Engineers, Automobile Division, 1956. P. 14-25.

88. Gratzmuller I. Theorie de la tenue de route // Journal SIA. 1942. - V.15, N. 5.-P.32-37.

89. Hasselgruber H. Zweckmebige Austeilung von Kraftfahrzeuglenkungen im Hinblik auf Kurvenverhalten und Reifenschonung //Automobil Industrie. 1964. -N.3. - S.121-133.

90. Julien M.A. Etude analytique de la stabilité de route des voitures automobiles //SIA. 1955.-N.4.-P.5-19.

91. Mamdani E.H. Applications of fuzzy algorithms for simple dynamic plant //Porc. IEE. 1974. -№.12. -P.1585-1588.

92. Metzner E. Ober die Berechnung des Fahrverhaltens von Kraftfarzeugen bei hohen Querbeschlennigen // ATZ. 1969. - N.2. - S.88-94.

93. Nordeen D.L. Analysis oftire lateral forces and interpretation on experimental tire date // Paper 670173 presented of SAE Automobile engineering Congress. -Detroit 1967.-P.43-61.

94. Olley M. Notes on handling stability // General Motors Engineering report. -1959. P.68-77.

95. Raschevsky N.A. Mathematical Biology of Automobile Driving // The bulletin of Mathematical Biophysics. 1967. - V.29, N.l. - P. 173-199.

96. Raschevsky N.A. Further Studies on Shape of Tracking Curve of an Automobile on Dependence of Biological Parameters of the Driver // The bulletin of Mathematical Biophysics. 1966. - V.28, N.4. - P. 188-204.

97. Zadeh L. Fuzzy sets // Information and Control. 1965. - №8. - P.338-353.

98. УТВЕРЖДАЮ» одитель НУК СМ им. Н.Э. Баумана1. В. Зеленцов 2008 г.

99. АКТ ВНЕДРЕНИЯ результатов научно-исследовательских работ в учебный процесс

100. Заведующий кафедрой «Колесные машины» д.т.н., профессор

101. Председатель методической комиссии ф-та «Специальное машиностроение» д.т.н., профессор1. Котиев Г.О.1. Зузов В.Н.

102. Учёный секретарь кафедры «Колесные машины»1. Жеглов Л.Ф.1. Утверждаю»тор ООО «БАЗ» В.М. Соболев2008 г.1. АКТ

103. О реализации научных результатов диссертации, выполненной на соискание учёной степени кандидата технических наук аспирантом МГТУ им. Н.Э. Баумана Гореловым В.А.

104. ООО «БАЗ» может быть ведущей организацией по теме данной диссертационной работы.1. Председатель комиссии:1. A.A. Иванюк1. Члены комиссии:1. Ю.А. Шпак1. В.Б. Вьюшкин