Проектирование информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Кузнецова, Татьяна Рудольфовна

• Кузнецова, Татьяна Рудольфовна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кузнецова, Татьяна Рудольфовна

ВВЕДЕНИЕ

СОДЕРЖАНИЕ

1. ПРОБЛЕМА РАЗРАБОТКИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НА БАЗЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫХ

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

1.1. Функциональная схема систем технического зрения

1.1.1. Фотоэлектронные преобразователи, выпускаемые промышленностью

1.1.2. Структура информационно-измерительной системы

1.2. Классификация оптико-электронных преобразователей

1.3. Параметры оптико-электронных преобразователей

1.3.1. Этапы преобразования сигналов в ОЕС

1.3.2. Показатели качества сигнала

1.3.3. Цветные изображения

1.4. Методы исследования информационно-измерительных систем на базе оптико-электронных преобразователей

1.4.1. Методы исследования статических характеристик

1.4.2. Методы исследования динамических характеристик

1.5. Выводы

2. СТАТИЧЕСКИЕ ПОГРЕШНОСТИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НА БАЗЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫХ

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

2.1. Влияние погрешностей параметров функции на точность оценки выходной величины

2.1.1. Коэффициенты чувствительности обычной функции

2.1.2. Коэффициенты чувствительности от цепочки вложенных функций

2.2. Статические характеристики оптической системы оптикоэлектронного преобразователя

2.2.1. Наблюдение геометрической точки с помощью оптической системы

2.2.2. Измерение дальности до геометрической точки с помощью бинокулярного зрения

2.2.3. Учет аберраций объектива

2.2.4. Учет дефектов других элементов оптической системы

2.3. Статические характеристики среды распространения

2.4. Статические характеристики фотоэлектронного преобразователя

2.5. Статические характеристики усилителя и аналого-цифрового преобразователя

2.5.1. Усилитель видеосигнала

2.5.2. Аналого-цифровой преобразователь

2.5.3. Стыковка усилителя и аналого-цифрового преобразователя

2.6. Выводы

3. ДИНАМИЧЕСКИЕ ПОГРЕШНОСТИ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НА БАЗЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫХ

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

3.1. Передаточная функция элемента оптико-электронного преобразователя

3.1.1. Обработка сигналов в сигнальной и спектральной области

3.1.2. Фильтры на основании гауссианов

3.1.3. Функции чувствительности ЛЧХ к изменению параметров

3.1.4. Подбор параметра а передаточной функции по кривой нарастания интенсивности сигнала с пространственной динамикой

3.2. Передаточная функция среды распространения электромагнитного излучения

3.2.1. Прохождение излучения через микрочастицу диспергента

3.2.2. Воздействие множества микрочастиц

3.3. Пространственные частотные искажения сигнала, вносимые объективом

3.3.1. Номинальные параметры объектива

3.3.2. Ухудшение номинальных характеристик

3.3.3. Погрешности, вносимые в пространственную динамику дополнительными элементами оптической системы

3.4. Многоэлементные фотоэлектронные преобразователи

3.4.1. Накопление заряда при перемещающемся изображении

3.4.2. Суммарная пространственная частотная характеристика элементарной фоточувствительной ячейки ФПЗС

3.5. Механические элементы конструкции

3.6. Усиление и оцифровка видеосигнала

3.7. Выводы

4. МЕТОДИКА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ИНФОРМАЦИОННО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ НА БАЗЕ ОПТИКО-ЭЛЕКТРОННЫХ

ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ

4.1. Номинальное проектирование системы

4.2. Учет допусков на реализацию параметров

4.3. Применение методики для проектирования панорамного оптико-электронного преобразователя

4.3.1. Фотоэлектронный преобразователь

4.3.2. Объектив

4.3.3. Узел механического сканирования

4.4. Функционирование оптико-электронного преобразователя

4.5. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Проектирование информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей»

Актуальность темы. Системы восприятия электромагнитного излучения являются весьма важным каналом получения информации об окружающей среде, как в живой природе, так и в технических средствах. Задачи, решаемые подобными системами, имеют весьма широкий диапазон, начиная от простого обнаружения света и кончая измерением местоположения объектов, излучающих и/или отражающих свет в пространстве. Несмотря на значительный рост рынка (более чем в три раза за последние 10 лет) и прогресс в развитии элементной базы, в технике информационно-измерительные системы на основе оптико-электронных преобразователей используются недостаточно. Это обусловлено целым рядом причин, важнейшей из которых является в целом невысокая точность измерения, которую обеспечивают системы подобного класса.

В свою очередь, точность функционирования информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей обеспечивается элементами, имеющими разную физическую природу: механическими, оптическими, фотоэлектронными и электронными. Существенное влияние на точность оказывает состояние среды распространения электромагнитного излучения в части однородность физических свойств и наличия взвешенного в ней диспергента в виде пыли и/или микрочастиц влаги, так или иначе перераспределяющих направление световых потоков. Недостаточные показатели точности, заложенные в технические решения аппаратного уровня, в дальнейшем бывает весьма непросто скомпенсировать на этапе алгоритмической и программной обработки видеоинформации. Это позволяет выделить исследование влияния точности элементов и состояния среды распространения на точность функционирования рассматриваемых систем в целом в самостоятельную и весьма значительную прикладную научную задачу. В настоящее время в данной задаче слабо разработаны методы учета разнородных факторов при прогнозировании общих параметров и характеристик информационно-измерительной системы. Все это делает задачу исследования точности оптико-электронных преобразователей и разработки методов проектирования, направленных на повышение точности функционирования, весьма актуальной.

Объектом исследования диссертационной работы являются технические средства информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей.

Предметом исследования диссертационной работы являются показатели точности технических средств, обеспечиваемые элементной базой и средой распространения электромагнитного излучения.

Общей теорией создания оптико-электронных систем занимались отечественные и зарубежные ученые Р. Гонсалес, Г.Н. Грязин, В.В. Еремеев, В.К. Злобин, Г.П. Катыс, С.М. Латыев, А. Папулис, У. Прэтт, B.C. Титов, Л.П. Ярославский и др. В известных трудах по объекту исследования разработаны методы математического моделирования оптико-электронных преобразователей. Вопросы параметрической точности отражены в работах Проникова А.С. и др. В них решается задача оценки начальной параметрической точности изделий машиностроения после их проектирования и производства, а также задача обоснованного назначения технических условий на параметры изделий.

Ниже предлагается общий подход к исследованию точности информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей, который опирается на аналитические методы математического моделирования среды распространения электромагнитного излучения и элементов технических средств в их конструктивной взаимосвязи. Математические модели оптико-механической части системы сформированы с применением законов проекционной оптики, пространственная динамика объекта исследования описана с помощью пространственно-спектральной теории сигналов, точность оптико-электронных систем оценена с использованием теории коэффициентов и функций чувствительности.

Цель диссертационной работы состоит в повышении точности функционирования информационно-измерительных систем на основе оптико-электронных преобразователей за счет использования в практике проектирования методов, учитывающих точностные характеристик элементной базы и разброс параметров среды распространения электромагнитного излучения.

Реализация поставленной цели включает решение следующих задач.

1. Разработка на основании анализа оптико-электронных систем, выпускаемых промышленностью, и известной обобщенной функциональной схемы подобных систем классификации и обобщенной структуры информационно-измерительных систем исследуемого класса, в которой обработка сигналов разделена на этапы с известными обобщенными зависимостями, связывающими входные и выходные характеристики данного этапа.

2. Получение общего математического выражения для коэффициентов чувствительности вложенных функций, получающихся при описании цепочек последовательных операций и расчет значений коэффициентов чувствительности для частных случаев исполнения информационно-измерительной системы и ее элементов.

3. Получение зависимостей для статической ошибки измерения местоположения объекта на сцене, вызванной неоднородностью коэффициента преломления среды распространения электромагнитного излучения.

4. Оценка статической погрешности, возникающей при несовпадении статических характеристик видеоусилителя и аналого-цифрового преобразователя.

5. Оценка пространственной динамики элементов оптико-механической части с помощью гауссиана и разработка принципа суммирования гауссианов с использованием логарифмической частотной характеристики (JI4X).

6. Получение зависимости для функций чувствительности к изменению параметров гауссианов, формирующих JI4X.

7. Разработка методики для определения параметров гауссианов передаточной функции по кривой нарастания интенсивности сигнала и оценка с применением разработанной методики передаточной функции среды распространения электромагнитного излучения, объектива, оптического фильтра с неидеальностью типа «волнистость», матричного прибора с зарядовой связью как дискретизатора оптического сигнала при неподвижном и перемещающемся изображении.

8. Разработка механизма и получение зависимостей для оценки динамических погрешностей, возникающих на этапе усиления и оцифровки видеосигнала.

9. Разработка обобщенной методики номинального проектирования информационно-измерительной системы на базе оптико-электронного преобразователя и учета допусков на реализацию параметров оптико-электронного преобразователя.

10. Применение методики для проектирования панорамного оптико-электронного преобразователя.

Научная новизна диссертации заключается в следующем.

1. На основании механизма коэффициентов и функций чувствительности разработана модель и получены общие зависимости, определяющие параметрическую точность функционирования информационно-измерительных систем на базе оптико-электронных преобразователей, в том числе, впервые получены выражения для относительных коэффициентов чувствительности вложенных функций, которыми описываются последовательные преобразования сигналов.

2. Получены выражения для коэффициентов чувствительности элементов оптического тракта: среды распространения электромагнитного излучения, объектива, фильтра, фотоэлектронного преобразователя.

3. Показано, что параметры суммарной логарифмической пространственно-частотной характеристики находятся линейным суммированием логарифмов коэффициентов передач и квадратичным суммированием параметров рассеяния гауссианов компонентов оптико-электронной системы.

4. Разработана методика проектирования оптико-электронных преобразователей, включающая этап номинального проектирования и этап учета влияния допусков на статические и пространственно-частотные характеристики.

Практическая ценность работы заключается в том, что методики номинального проектирования и учета погрешностей параметров систем при проектировании, разработанные в диссертации, позволяют снизить трудоемкость создания информационно-измерительных систем исследуемого класса и повысить качество проектирования за счет снижения объемов экспериментальных работ.

Достоверность полученных теоретических результатов подтверждается корректным применением аналитических моделей оптико-механических и электронных узлов и блоков, а также экспериментальными исследованиями информационно-измерительной системы на основе оптико-электронного преобразователя.

Положения, выносимые на защиту.

1. Модель и общие зависимости, определяющие параметрическую точность функционирования информационно-измерительных систем на базе оптико-электронных преобразователей, включая выражения для относительных коэффициентов чувствительности вложенных функций, которыми описываются последовательные преобразования сигналов.

2. Выражения для коэффициентов чувствительности элементов оптического тракта: среды распространения электромагнитного излучения, объектива, фильтра, фотоэлектронного преобразователя.

3. Метод оценки пространственно-частотных характеристик информационно-измерительных систем на базе оптико-электронных преобразователей, основанный на квадратичном суммировании показателей рассеяния гауссианов компонентов и линейном суммировании логарифмов коэффициентов передач.

4. Методика проектирования оптико-электронных преобразователей, включающая этап номинального проектирования и этап учета влияния допусков на статические и пространственно-частотные характеристики.

Реализация и внедрение результатов. Предложенные в диссертации методы и методики реализованы автором в процессе выполнения совместных работ с ОАО «Центральное конструкторское бюро аппаратостроения» (акт внедрения прилагается), а также в учебный процесс кафедры РТиАП при преподавании следующих дисциплин: «Основы информационных устройств роботов», «Основы технического зрения и цифровой обработки изображений».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на следующих конференциях и семинарах.

1. XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула, Тульский государственный университет, 2008.

2. XXVII Научная сессия, посвященная Дню радио. - Тула, Тульский государственный университет, 2009.

3. Математические методы в технике и технологиях ММТТ-21. XXI Международная научная конференция. - Саратов: Саратовский государственный технический университет, 2008.

4. Всероссийская научно-техническая конференция «Интеллект-2009». -Тула, Тульский государственный университет, 2009.

5. Научно-технические конференции профессорско-преподавательского состава Тульского государственного университета 2005 - 2009 гг.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 14 работ, включенных в список литературы, в том числе: 7 статей, представляющие собой материалы межрегиональных научно-технических конференций, 2 статьи в сборниках, рекомендуемых ВАК РФ для публикаций материалов кандидатских диссертаций.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из ведения, 4 разделов, заключения, изложенных на 161 страницах машинописного текста, и включающих 80 рисунков и 3 таблицы, приложений на двух страницах и списка использованной литературы из 162 наименований.

Краткое содержание диссертации.

В первом разделе разработана обобщенная структурная схема и дана классификация оптико-электронных преобразователей, показано, что в информационно-измерительных системах на их основе существует ряд факторов, влияющих на точность измерения, предложен математический аппарат для исследования точностных характеристик.

Во втором разделе получены зависимости для коэффициентов чувствительности статических характеристик к изменению параметров оптико-электронных преобразователей, в том числе и при выполнении системой цепочек операций по преобразованию информации, разработаны математические модели системы измерения местоположения точки в пространстве, получены зависимости для коэффициентов чувствительности элементов и самой системы и среды распространения электромагнитного излучения.

В третьем разделе исследуются пространственная динамика оптико-электронных преобразователей, для исследования пространственной динамики предложено аппроксимировать импульсную переходную характеристику гаус-сианом, а пространственно-частотную характеристику - логарифмом гауссиана; получена зависимость для определения параметра суммарной характеристики при прохождении сигнала через ряд оптических фильтров, выражение для функции чувствительности итогового гауссиана к изменению параметров, а также формулы для параметров гауссиана ряда оптических элементов.

В четвертом разделе разработана методика номинального проектирования оптико-электронных преобразователей и методика учета отклонений параметров при проектировании оптико-электронных преобразователей, полученные методики применены для проектирования панорамного оптико-электронного устройства наблюдения.

В заключении сделаны выводы по работе.

Приложение содержит акты внедрения результатов диссертации в учебный процесс и промышленность.

I»

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Кузнецова, Татьяна Рудольфовна

4.5. Выводы

1. С учетом полученных ранее математических моделей статики и пространственной динамики оптико-электронных преобразователей разработана методика номинального проектирования информационно-измерительных систем на их основе.

2. Разработана методика учета погрешностей статических и динамических параметров оптико-электронных преобразователей при проектировании.

3. Разработанные модели и методики применены для разработки макета панорамного оптико-электронного устройства наблюдения.

4. Произведено моделирование функционирования оптико-электронного устройства для различных условий функционирования и условий наблюдения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. На основании анализа оптико-электронных систем, выпускаемых промышленностью, и известной обобщенной функциональной схемы подобных систем разработана классификация и обобщенная структура информационно-измерительных систем исследуемого класса.

2. Обработка сигналов в системе разделена на этапы, для каждого из которых определены обобщенные зависимости, связывающие входные и выходные характеристики данного этапа.

3. Показана возможность использования для исследования точностных статических характеристик оптико-электронных преобразователей аппарата коэффициентов и функций чувствительности, получено математическое выражение для коэффициентов чувствительности вложенных функций, формируемых при описании цепочек последовательных операций в информационно-измерительных системах' исследуемого класса.

4. Рассчитаны значения коэффициентов чувствительности: для случая наблюдения геометрической точки; измерения расстояния до геометрической точки с помощью бинокулярного зрения; учитывающих аберрации объектива; учитывающих клиновидность оптических фильтров, стоящих в тракте прохождения видеосигнала.

5. Показано, что неоднородность коэффициента преломления среды распространения электромагнитного излучения приводит к статическим погрешностям оценки местоположения объекта на сцене, получены зависимости для соответствующего коэффициента чувствительности.

6. Произведена оценка статических погрешностей, возникающих при несовпадении статических характеристик видеоусилителя и аналого-цифрового преобразователя.

7. Предложено оценивать пространственную динамику элементов оптико-механической части с помощью гауссиана, показан принцип суммирования га-уссианов с использованием логарифмической частотной характеристики (JI4X) и получены зависимости для функций чувствительности к изменению параметров гауссианов, формирующих JI4X.

8. Разработана методика для определения параметров гауссианов передаточной функции по кривой нарастания интенсивности сигнала.

9. Проведена оценка передаточных функций и функций чувствительности: среды распространения электромагнитного излучения; объектива; оптического фильтра с неидеальностью типа «волнистость»; матричного прибора с зарядовой связью как дискретизатора оптического сигнала при неподвижном и перемещающемся изображении.

10. Показан механизм и получены зависимости для оценки погрешностей, возникающих на этапе усиления и оцифровки видеосигнала.

11. Разработаны методики номинального проектирования информационно-измерительной системы на базе оптико-электронного преобразователя и учета допусков на реализацию параметров оптико-электронного преобразователя.

12. Методика применена для проектирования панорамного оптико-электронного преобразователя.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кузнецова, Татьяна Рудольфовна, 2009 год

1. Абузова И.В., Игнатьев В.М., Ларкин Е.В. Сканирующие системы с повышенным разрешением. Тула: ТулГУ, 1996. - 88 с.

2. Аксиненко М.Д., Бараночников М.Л. Приемники оптического излучения: Справочник. М.: Радио и связь, 1987. - 295 с.

3. Андриянов А.В., Шпак И.И. Цифровая обработка информации в измерительных приборах и системах. — Минск: Вышэйшая школа, 1987. — 176 с.

4. Акаев А.А., Майоров С.А. Оптические методы обработки информации. М.: Высшая школа, 1988. - 432 с.

5. Аксиненко М.Д., Бараночников М.Л., Смолин О.В. Микроэлектронные фотоприемные устройства. М.: Энергоиздат, 1984. - 208 с.

6. Артюхина Н.К. Теория и расчет оптических систем: Ч. 1. Минск: БИТУ, 2004.- 134 с.

7. Бабаев А.А. Амортизация, демпфирование и стабилизация бортовых оптических приборов. М.: Машиностроение, 1984. - 232 с.

8. Барб Д.Ф. Режим задержки и интегрирования в приемниках изображения // Полупроводниковые формирователи изображения. М.: Мир, 1979.-С. 499-507.

9. Барсуков А.С., Летуновский А.В. Телевизионные системы. М.: Изд-во МО СССР, 1986. - 376 с.

10. Бархатов А.Г., Иванов Г.Г., Корсаков Ю.Л. Видеосистема мониторинга транспортных потоков. Проблема стабилизации изображений // Изв. ТЭТУ. Сб. научных трудов. Вып. 519. С.Пб.: ТЭТУ, 1998. - С. 53 - 57.

11. Беркут А.И., Рульнов А.А. Системы автоматического контроля технологических параметров: Учебное пособие для вузов. М.: АСВ, 2005. - 144 с.

12. Блатнер Д., Флейшман Г., Рот С. Сканирование и растрирование изображений / Под ред. А.А. Витта. М.: ЭКОМ, 1999. - 400 с.

13. Борковский А.Г., Гаванин В.А., Зайдель И.Н. Вакуумные фотоэлектронные приборы. М.: Радио и связь, 1988. - 272 с.

14. Браславский Д.А., Петров В.В. Точность измерительных устройств.- М.: Машиностроение, 1976. 312 с.

15. Быстров Ю.А. Оптоэлектронные приборы и устройства: Учебное пособие для вузов. М.: Радио-Софт, 2001. - 256 с.

16. Васильев Д.В., Заложнев Ю.Н., Астапов Ю.М. Теория оптико-электронных следящих систем. М.: Наука, 1988.-324 с.

17. Воронцов М.А. Управляемые оптические системы. М.: Наука, 1988.-268 с.

18. Гайдуков Б.А., Котов В.В. Погрешности дискретизации изображения // XXII Научная сессия, посвященная дню радио (материалы конференции).- Тула: ТулГУ, 2004. С. 81 - 82.

19. Гвоздева Н.П., Коркина К.И. Теория оптических систем и оптические измерения. М.: Машиностроение, 1981. - 384 с.

20. Гельман М.М. Аналого-цифровые преобразователи для информационно-измерительных систем. — М.: Изд-во стандартов, 1989. — 317 с.

21. Гитис Э.И., Пискулов Е.А. Аналого-цифровые преобразователи. -М.: Энергоиздат, 1981. 360 с.

22. Гольберг JI.M. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1990.-325 с.

23. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера, 2005. - 1072 с.

24. Гребнев А.В., Гридин В.И., Дмитриев В.П. Оптоэлектронные элементы и устройства. М.: Радио и связь, 1998. - 336 с.

25. Грязин Г.Н. Оптико-электронные системы для обзора пространства.- JL: Машиностроение, 1988. 224 с.

26. Грязин Г.Н. Системы прикладного телевидения. СПб.: Политехника, 2000. - 277 с.

27. Гудмен Дж. Статическая оптика. М.: Мир, 1988. - 528 с.

28. Даджион Д., Мерсеро Р. Цифровая обработка многомерных сигналов. М.: Мир, 1988. - 488 с.

29. Дементьев Ю.А. Распределение лучистой энергии точечного источника: Новая форма интегрального уравнения переноса излучения. М.: Физ-матлит, 2005. - 128 с.

30. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и Z-преобразования. М.: Наука, 1971. - 288 с.

31. Джексон Р.Г. Новейшие датчики. М.: Техносфера, 2008. - 400 с.

32. Ермаков О.Н. Прикладная оптоэлектроника. М.: Техносфера, 2004. -416 с.

33. Ерофеенко В.Г., Козловская И.С. Основы математического моделирования. Минск: БГУ, 2002. - 195 с.

34. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2001. - 496 с.

35. Зверев В.А., Серебряков А.Г. Базовые схемы оптических систем с вынесенным зрачком. Оптический журнал // Оптико-механическая промышленность. 2000. - № 6. - Стр. 74.

36. Звонарев Д.А., Игнатова О.А., Кузнецова Т.Р. Наблюдение рабочего органа манипулятора в системе технического зрения // XXVII Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2009. - С. - 44 - 46.

37. Звонарев Д.А, Игнатова О.А., Кузнецова Т.Р. Трехопорный демпфер системы технического зрения // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2008. - С. 74 - 77.

38. Звонарев Д.А., Кузнецова Т.Р. Формирование видеосигнала в системе технического зрения роботов // Приборы и управление. Вып. 6. Тула: ТулГУ, 2008.-С. 30-38.

39. Зеге Э.П., Иванов А.П., Кацев И.Л. Перенос изображения в рассеивающей среде. Минск: Наука и техника, 1985. - 327 с.

40. Зуев В.А., Попов В.Г. Фотоэлектрические МДП-приборы. М.: Радио и связь, 1983. - 160 с.

41. Игнатова О.А., Кузнецова Т.Р. Алгоритмическая компенсация угла поворота по крену в системах технического зрения роботов // Приборы иуправление. Вып. 6. Тула: ТулГУ, 2008. - С. 46 - 49.

42. Игнатьев В.М. Системы отображения, записи и ввода видеоинформации повышенных объемов и плотности. Саратов: СГУ, 1990. - 160 с.

43. Игнатьев В.М., Ларкин Е.В. Восприятие информации в системах искусственного интеллекта. Тула: ТулГУ, 1993. - 88с.

44. Информационно-измерительная техника и технологии / В.И.Калашников, С.В. Нефедов, А.Б. Путилин и др. Под ред. Г.Г. Раннева. М.: Высшая школа, 2002. - 454 с.

45. Каинов В.А., Тусюк С.К. Функциональная взаимозаменяемость в системах автоматического управления. Учебное пособие. - Тула, ТулПИ, 1986. 85 с.

46. Карасик В.Е., Орлов В.М. Лазерные системы видения. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. - 352 с.

47. Катыс Г.П. Обработка визуальной информации М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

48. Кашкаров А.П. Фото- и термодатчики в электронных сферах. М.: Альтекс-А, 2004. - 224 с.

49. Ключникова Л.В., Ключников В.В. Проектирование оптико-механических приборов. СП-б.: Политехника, 1995. - 206 с.

50. Ковтонюк Н.Ф., Сальников Е.Н. Фоточувствительные МДП-при-боры для преобразования изображений. М.: Радио и связь, 1990. - 157 с.

51. Козерук А.С. Расчет компенсаторов для оптических приборов: Лабораторный практикум. Минск БНТУ, 2005. - 32 с.

52. Козлов Ю.А., Солнцев В.А. Система компенсации сдвига оптического изображения // Сб. науч. трудов Хабаровского политехнического институ

53. Вопросы теории и расчета электромеханических систем. Хабаровск: ХПИ, 1982.-С. 185 - 190.

54. Кориков A.M., Сырямкин В.И., Титов B.C. Корреляционные зрительные системы роботов. Томск: Радио и связь, 1990. - 264 с.

55. Котюк А.Б. Датчики в современных измерениях. М.: Радио и связь: Горячая линия - Телеком. - 2006. - 96 с.

56. Кравцов Н.В., Чирков JI.E., Поляченко B.JT. Элементы оптоэлек-тронных информационных систем. М.: Наука, 1970. - 223 с.

57. Краус М., Вошни Э. Измерительные информационные системы. -М.: Мир, 1975.-312 с.

58. Кривошеев М.И. Основы телевизионных измерений. М.: Радио и связь, 1989. - 381 с.

59. Кузнецова Т.Р. Влияние погрешностей характеристик фотоэлектронных преобразователей на точность интеллектуальных систем // Интеллект-2009. Материалы научно-технической конференции. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009.-С. 117-119.

60. Кузнецова Т.Р. Влияние прозрачного диспергента среды распространения на систему технического зрения // Известия ТулГУ. Сер. Технологическая системотехника. Вып. 15. Тула: Изд-во ТулГУ, 2006. — С. 15—19.

61. Кузнецова Т.Р. Влияние точности конструктивных параметров нелинейных преобразователей на точность оценки выходной величины // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. №2 Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. -С.165-170

62. Кузнецова Т.Р., Ларкин Е.В. Оценка точности позиционирования рабочего органа робота // XXVII Научная сессия, посвященная Дню радио. -Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2009. С. 57 - 59.

63. Кузнецова Т.Р. Определение параметров движения объектов по их изображениям в системах технического зрения // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2008. - С. 63 - 65.

64. Кузнецова Т.Р. Система технического зрения как объект проектирования // Приборы и управление. Вып. 7. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009.вания // Приборы и управление. Вып. 7. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. - С. 83 - 92.

65. Кузнецова Т.Р. Система технического зрения мобильного робота // Математические методы в технике и технологиях ММТТ-21. Сб. трудов XXI Международной научной конференции: в 10 т. Т. 6. Саратов: Сар. гос. тех. унт., 2008. - 149- 151.

66. Кузнецова Т.Р. Формирование изображений больших форматов из фрагментов // Приборы и управление. Вып. 6. Тула: ТулГУ, 2008. - С. 63 - 66.

67. Кузнецова Т.Р., Цудиков М.Б. Влияние непрозрачного диспергента среды распространения на систему технического зрения // XXVI Научная сессия, посвященная Дню радио. Тула: НТО РЭС им. А.С. Попова, 2008. С. 83 -85.

68. Кузнецова Т.Р., Цудиков М.Б. Система наблюдения на нежестком основании // Вестник ТулГУ. Сер. Системы управления. — Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. С. 83 - 87.

69. Ландсберг Г.С. Оптика: Учебное пособие для вузов. М.: Физмат-лит, 2006. - 848 с.

70. Ларкин Е.В., Первак И.Е. Отображение графической информации. -Тула: ТулГУ, 2000. 109 с.

71. Латыев С.М. Компенсация погрешностей в оптических приборах. -М.: Машиностроение, 1985. 248 с.

72. Латыев С.М., Егоров Г.В., Нонинг Р. К вопросу обеспечения показателей качества точных приборов при конструировании // Изв. вузов. Приборостроение. 2000. - № 1 - 2. - С. 21 - 25.

73. Латыев С.М., Татаринов А.Т. Расчет допусков на первичные погрешности оптических приборов // Оптико-механическая промышленность. -1987.-№ 4.-С. 31 -33.

74. Латыев С.М. Конструирование точных (оптических) приборов. -СПб. Политехника, 2007. - 579 с.

75. Листратов Ю.В., Сидоров В.И. Проектирование РЖ систем в морском приборостроении: Учебное пособие. М.: МИРЭА, 1994. - 76 с.

76. Лифанов Ю.С., Саблин В.Н., Салтан М.И. Направление развития зарубежных средств наблюдения за полем боя. М.: Радиотехника, 2004. - 64 с.

77. Мадьяри В. Элементы оптоэлектроники и фотоэлектрической автоматики. М.: Сов. радио, 1979. - 160 с.

78. Маламед Е.Р. Конструирование оптических приборов космического базирования. СП-б: ГИТМО (ТУ), 2002. - 292 с.

79. Мальцев М.Д. Расчет допусков на оптические детали. М.: Машиностроение, 1974. - 168 с.

80. Малютин Д.М. Оптические измерения. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. - 160 с.

81. Маляренко А.Д., Филонов И.П. Технологические основы управляемого формообразования оптических поверхностей. Минск: ВУЗ-ЮНИТИ БГПА, 1999.-211 с.

82. Мамедов И.Р. Передача неподвижных и графических телевизионных изображений. М.: Радио и связь, 1999. - 128 с.

83. Мартинес-Дуарт Д.М., Мартин-Пальма Р.Д., Агулло-Руеда Ф. На-нотехнологии для микро и оптоэлектроники. М.: Техносфера, 2007. - 368 с.

84. Мартынов В.Н., Кольцов Г.И. Полупроводниковая оптоэлектрони-ка: Учебное пособие. М.: МИСИС, 1999. - 400 с.

85. Массовая кристаллография и определение дисперсионных характеристик микрокристаллов галогенидов серебра // Т.А. Ларичев, Б.А. Сечкарев, Л.В. Сотникова, Ф.В. Титов. Кемерово: Кузбассвузиздат, 2004. - 88 с.

86. Матвеев А.Н. Оптика. М.: Высшая школа, 1985. - 351 с.

87. Меркишин Г.В. Многооконные оптико-электронные датчики линейных размеров. М.: Радио и связь, 1986. - 166 с.

88. Методы анализа и синтеза модульных информационно-управляющих систем / Н.А. Кузнецов, В.В. Кульба, С.С. Ковалевский, С.А. Косяченко. -М.: Физматлит, 2002. 800 с.

89. Методы компьютерной обработки изображений // Ред. В.А. Сойфе-ра. М.: Физматлит, 2003. - 781 с.

90. Методы светорассеяния в анализе дисперсных биологических сред / В.Н.Лопатин и др. М.: Физматлит, 2004. - 384 с.

91. Мирошников М.М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. Л.: Машиностроение, 1983. - 420 с.

92. Мосягин Г.М., Немтинов В.Б., Лебедев Е.Н. Теория оптико-электронных систем. М.: Машиностроение, 1990 . - 431 с.

93. Мусаев Э.С. Оптоэлектронные устройства на полупроводниковых излучателях. М.: Радио и связь, 2004. - 208 с.

94. Мустель Е.Р., Парыгин В.Н. Методы модуляции и сканирования света. М.: Наука, 1970. - 295 с.

95. Мусьянов М.П., Миценко И.Д. Оптико-электронные системы ближней дал ьнометрии. М.: Радио и связь, 1991. - 166 с.

96. Новоселов О.Н., Фомин А.Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

97. Носов Ю.Р., Шилин В.А. Полупроводниковые приборы с зарядовой связью. М.: Сов. радио, 1986. - 254 с.

98. Оптико-электронные системы экологического мониторинга природной среды / В.И.Козицев и др. Под ред. В.Н. Рождествина. М.: Изд- во МГТУ им Н.Э. Баумана, 2002. - 528 с.

99. Оптико-электронные устройства обработки и распознавания изображений / B.C. Титов и др. Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. - 121 с.

100. Оптическая обработка информации / Ред. Д. Кейсента. М.: Мир, 1980.-252 с.

101. Оптоэлектронные и электронно-оптические информационные устройства и системы / В.И. Осадчий, А.Я. Паринский, Ю.М. Агафонов, В.А. Еропкин. Под ред. В.И. Осадчего и А.А. Яшина. Тула: ТулГУ, 1999. - 291 с.

102. Оптоэлектронные модули фирмы ERICSSON. М.: ДОДЭКА, 2000.-32 с.

103. Оптоэлектронные приборы фирмы Kinglight. М.: ДОДЭКА, 1999.64 с.

104. Оптоэлектронные приборы фирмы QT Optoelectronics. М.: ДОДЭ-КА, 2000. - 32 с.

105. Ориентация и навигация подвижных объектов: Современные информационные технологии / Б.С. Алешин и др. Ред. Б.С. Алешина, К.К. Вере-меенко, А.И. Черноморского. М.: Физматлит, 2006. - 424 с.

106. Орлов В.А., Петров В.И. Приборы наблюдения ночью и при ограниченной видимости. М.: Воениздат, 1989. - 256 с.

107. Основы построения информационно-измерительных систем: Пособие по системной интеграции / Н.А.Виноградов и др. Под ред. В.Г.Свиридова. -М.: Изд-во МЭИ, 2004. 268 с.

108. Папулис А. Теория систем и преобразований в оптике / Под ред. Алексеева В.И. М.: «Мир», 1971. - 496 с.

109. Пахомов И.И., Рожков О.В., Рождествин В.Н. Оптико-электронные квантовые приборы. М.: Радио и связь, 1982. - 456 с.

110. Плотников B.C., Варфоломеев Д.И., Пустовалов В.Е. Расчет и конструирование оптико-механических приборов. М.: Машиностроение, 1983. -256 с.

111. Погарев Г.В. Оптические котировочные задачи. Л.: Машиностроение, 1998. - 260 с.

112. Погорельский С.Л. Прикладная оптика: Учебное пособие. Тула: Изд-во ТулГУ, «Гриф и К0», 2005. - 186 с.

113. Полупроводниковые формирователи изображений / Под. ред. И. Есперса, Ф. Ван де Виле, М. Уатта. М.: Мир, 1988. - 432 с.

114. Пресс Ф.П. Формирователи видеосигнала на приборах с зарядовой связью. М.: Радио и связь, 1981. - 136 с.

115. Проектирование оптико-электронных приборов / Ред. Ю.Г. Яку-шенкова. М.: ЛОГОС, 2000. - 487 с.

116. Прокунцев А.Ф., Юмаев P.M. Преобразование и обработка информации с датчиков физических величин. М.: Машиностроение, 1992. - 283 с.

117. Проников А.С. Параметрическая надежность машин. — М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. 560 с.

118. Птачек М. Цифровое телевидение. Теория и техника. М.: Радио и связь, 1990.-528 с.

119. Путятин Е.П., Аверин С.И. Обработка изображений в робототехнике. М.: Машиностроение, 1990. - 319 с.

120. Пытьев Ю.П. Методы математического моделирования измерительно-вычислительных систем. М.: Физматлит, 2004. - 400 с.

121. Расчет точности машин и приборов / В.П. Булатов, М.Г. Фридлен-дер, А.Г.Баталов и др. Ред. В.П. Булатова, М.Г. Фридлендера. СПб.: Политехника, 1993.-496 с.

122. Ребрин Ю.К. Управление оптическим лучом в пространстве. М.: Сов. радио, 1977. - 336 с.

123. Рогальский А.И. Инфракрасные детекторы. Новосибирск: Наука, 2003. - 636 с.

124. Розеншер Э., Винтер Б. Оптоэлектроника. М.: Техносфера, 2006.592 с.

125. Рудэнт Я.А., Бруталов В.Н. Основы метрологии. Точность и надежность в машиностроении. М.: Машиностроение, 1991. - 304 с.

126. Савиных В.П., Соломатин В.А. Оптико-электронные системы дистанционного зондирования. М.: Недра, 1995. - 315 с.

127. Савчук А.А. Пространственно-зависимые искажения изображения, вызванные движением, и реставрация изображения // Обработка изображения при помощи ЦВМ. -М.: Мир, 1973. С. 75 - 81.

128. Секен К., Томпсет М. Приборы с переносом заряда. М.: Мир, 1978. - 328 с.

129. Сергеев В.И. Инструментальная точность кинематических и динамических систем. М.: Наука, 1971. - 100 с.

130. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / В.Б.Брагин и др. Под ред. Е.П.Попова, В.В.Клюева. М.: Машиностроение,1985.-256 с.

131. Смирнов А.В. Основы цифрового телевидения. М.: Горячая линия -Телеком, 2001.-224 с.

132. Смирнов А.В., Пескин А.Е. Цифровое телевидение: От теории к практике. М.: Горячая линия - Телеком, 2005. - 352 с.

133. Сокольский М.Н. Допуски и качество оптического изображения. -JI.: Машиностроение, 1989. 221 с.

134. Справочник по ИК технике: В 4-х т. . /У.Вольф и др. М.: Мир. - Т. 1. - 1995. - 606 .: Т. 2. - 1996. - 347 е.: Т. 3. - 1999. - 472 е.: Т. 4. - 1999. - 470 с.

135. Справочник технолога-оптика / Ред. М.Н.Окатова. СП-б: Политехника, 2004. - 680 с.

136. Стрэтт Дж. (Лорд Релей) Волновая теория света. М.: Норма, 2004.- 362 с.

137. Тарасов В.В. Двух- и многодиапазонные оптико-электронные системы с матричными приемниками излучения. М.: Логос, 2007. - 190 с.

138. Теория оптико-электронных следящих систем / Ю.М. Астапов, Д.В. Васильев, Ю.И. Золожнев. М.: Наука, 1988. - 324 с.

139. Фрайдек Дж. Современные датчики: Справочник. М.: Техносфера, 2005. - 592 с.

140. Фридлянд И.В. Оптико-механические сканирующие устройства с оптической коррекцией. Техника кино и телевидения. - 1979. - № 2. - С. 49.

141. Харт X. Введение в измерительную технику. М.: Мир, 1999. - 391с.

142. Хромов Л.И., Цыпулин А.К., Куликов А.Н. Видеоинформатика: Передача и компьютерная обработка видеоинформации. М.: Радио и связь, 1991.- 192 с.

143. Шмидт Д. Оптоэлектронные сенсорные системы. М.: Мир, 1991.96 с.

144. Шульман М.Я. Измерение передаточных функций оптических систем. Л.: Машиностроение, 1980. - 207 с.

145. Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебное пособие. СПб.: «БХВ-Петербург», 2007. - 416 с.

146. Юшин A.M. Оптоэлектронные приборы и их зарубежные аналоги. -М.: Радио и связь. Т. 1. - 2000. - 512 е.: Т. 2. - 2001. - 544 е.: Т. 3. - 2002. - 512 е.: Т. 4. -2003.-512 с.

147. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов: Учебник для вузов. М.: Логос, 2004. - 472 с.

148. Beyer П., Reizenberg Н. Handbuch der Mikroskopie. Berlin: VEB Ver-lag Technik, 1987. -488 p.

149. Bracewell R.N. The Fourier Transform and Its Applications. N.Y. -McGraw-Hill, 2000. - 604 p.

150. Buchanan S.P. Automatic tracking improved performance for electro-optical imaging and target acquisition system // Optic and Laser Technology. 1980. -V. 1. - N. l.-Pp. 31-34.

151. Campion G., D'Andrea'a-Novel В., Bastin G. Structural properties and classification of cinematic and dynamic models of wheeled mobile robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1996. - Vol. 12. - N. 1 - , Pp. 47 - 62.

152. Capone B.R., Taylore R.W., Kosonocky W.F. Design and characterization of Schottky infrared charge coupled device (IRCCD) focal plane array // Optical Engeneering. 1982. - V. 21. - N 5. - Pp. 945 - 950.

153. Daubechies I., Lagarias J.V. Two-scale difference equations 1. Existence and global regularity of solution. SIAM J. Math. Anal. - 1991. - Pp. 1388 - 1410.

154. Fradkov A.L., Stotsky A.A. Speed gradient adaptive algorithms for mechanical system // International Journal of Adaptive Control and Signal Processing. -1992.-Vol. 6.-Pp. 211 -220.

155. Hair Т., Bluthe J., Ager W. An Optical Method of Measureing Transverse Surface Velocity // Acta IMECO. Budapest, 1968. Vol. 2. - Pp. 191 - 198.

156. Latyev C.M„ Rukavitzin N.N. Ditch L.S. Erhohung der Qalitat von MePgeraten durch rechnerische Korrekture der Fehler // Feingeratetechnik. 1988. -N 10.-Pp. 448 - 450.

157. Latyev C.M„ Tatarinov A.G. Toleranzsynthese bei der Gerateentwick-lung // Feingeratetechnik. 1987. - N 11. - Pp. 471 - 473.

158. Loni A. C. P., Lion M. L. High — resolution still — image on transmission based on CCITT H. 261. Codec // IEEE Trans. Circuits and Syst. Video Tedenol. -1993. V 3. - № 2. - Pp. 164 - 169.

159. Mobley С/D/ Light and water: radiative transfer in natural water. San-Diego Cal.: Academic Press, 1994. - 592 pp.

160. Naumann H., Schroder G. Bauelemente der Optic. Munchen-Wien: С/-Hanser Werlag, 1983. - 599 pp.

161. Rogers G.F., Earnshaw R.A. Techniques for computer graphics. Berlin: Springer-Verlag, 1987. - 512 Pp.

162. Wood G.D. An Airborne Video (Motion Picture Surveillance System) // Journal of the SMPTE, 1974. N 9. - Pp. 740 - 743.