Проблемы динамики движения и энергетической эффективности многоногих шагающих машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.01, доктор физико-математических наук Жога, Виктор Викторович

• Жога, Виктор Викторович
• доктор физико-математических наук
• 1998

Оглавление диссертации доктор физико-математических наук Жога, Виктор Викторович

ВВЕДЕНИЕ . б

1. Актуальность работы . б

2. Структура шагающих машин.

3. Цель, основные задачи и содержание работы

1 . АНАЛИЗ КИНЕМАТИЧЕСКИХ М ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МЕХАНИЗМОВ ШАГАНИЯ И СТРУКТУРНЫХ СХЕМ ШАГАЮЩИХ » л т?тт лтт О Л

МАШЙП. С. А

1.1. Анализ шагающих механизмов с одной степенью свободы

1.2. Классификация кинематических схем шагающих движителей на основе рычажных механизмов

1.3. Анализ расчетных схем шагающих механизмов

1.4. Анализ схемных решений шагающей машины

1.5. Влияние способа поворота на структурную схему шагающей машины

1.6. Формирование габаритных размеров шагающей машины

1.7. Система показателей комплексной оценки шагающих машин

1.7.1. Показатели эффективности шагающих машин

1.7.2. Тяговые и энергетические показатели ШМ

1.7.3. Тормозные свойства ШМ.

1.7.4. Устойчивость шагающих машин

1.7.5. Маневренность шагающих машин —.

1.7.6. Комфортабельность движения шагающей машины

1.7.7. Проходимость ИМ

1.7.8. Надежность .*.

1.7.9. Программно-технологические и общетехнические показатели

1.7.10. Эргономические и экологические показатели.

2. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРОСТРАНСТВЕННОГО ДВИЖЕНИЯ

МНОГОНОГОЙ ШАГАЮЩЕМ МАШИНЫ

2.1. Обоснование расчетной схемы

2.2. Уравнения движения корпуса

2.3. Уравнения движения шагающих механизмов

2.4. Определение реакций опорной поверхности

2.5. Частные модели динамики движения шагающей машины

2.5.1. Установившееся движение корпуса шагающей машины

2.5.2. Движение шагающей машины без учета массы шагающих движителей

2.5.3. Плоское движение шагающей машины

2.6. Определение спектра собственных частот шагающей машины

2.7. Динамика движения двенадцатиногой шагающей машины

2.7.1. Динамика корпуса шагающей машины

2.7.2. Модель шагающего движителя на основе прямолинейно-направляющего механизма .;.

2.8. Алгоритмы и программы расчетов на ЭВМ динамики движения шагающей машины

3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ МЕХАНИЗМОВ ШАГАНИЯ И АНАЛИЗ

ИХ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОМ ЭФФЕКТИВНОСТИ

3.1. Методика оценки энергетической эффективности шагающих движителей

3.2. Обобщенные уравнения кинетостатики механизма шагания

3.3. Основные результаты оценки эффективности шагающих движителей .'.

3,4. Уравнения процессов управления шагающими движителями

3.4.1. Система управления приводом курсового движения

3.4.2. Привод адаптации

3'.5. Использование рекуператоров механической энергии для повышения эффективности шагающих движителей

4. ДВИЖЕНИЕ ШАГАЮЩЕМ ТРАНСПОРТНОМ МАШИНЫ ПО

ПРОГРАММНЫМ ТРАЕКТОРИЯМ

4.1. Распределение реакций при движении ШМ

4.2 Уравнения программных движений. —

4.3. Уравнения возмущенного движения шагающей машины

5. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ И ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ

ХАРАКТЕРИСТИК ШАГАЮЩИХ МАШИН

5.1. Безразмерная форма дифференциальных уравнений движения шагающей машины

5.2. Структура энергозатрат шагающей машины

5.2.1. Энергозатраты на поддержание веса машины

5.2.2. Энергозатартн на перенос ног

5.2.3. Энергозатраты на подъем - опускание ног

5.2.4. Энергозатраты, связанные с деформацией грунта

5.2.5. Энергозатраты на разгон и торможение шагающей машины

5.2.6. Энергозатраты при повороте шагающей машины

5.2.7. Энергозатраты на создание управляющих сил

ОСНОВНЫЕ вывода И РЕКОМЕНДАЦИИ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Проблемы динамики движения и энергетической эффективности многоногих шагающих машин»

1. Актуальность работы

С середины бО-х годов значительно выросло количество работ, посвященных обоснованию потребности разработки[8,9,27,44-46,89, 94,117,126,137,141,181,184,201,211,222,239^*355,271], методам исследования динамики [4,7,28,32,33,40-43,47,53,59,64,70-74,78-80, 1

92, 100-102,108,¡111,119,125,136,153,154,166,175,177,179,182,197, 204,207,213-215,252,263,2653 и управления 125,38,39,48,55,57,65-69,77,84,85,88,90,97,105,116,120-122,123,132,155-158,163,178,183, 185,186,188,196,244,246 - 248,250,254,266,268,£723 движением, а также методам расчета [26,140,170,171,191,194,195,200,212,2733 и проектирования И 0^-24,49,52,104,112,115,131,141,142,148,162, 167, 180,189,190,216,217,221,223,230-234,241,2743 транспортных и технологических машин с шагающими движителями. Предполагается, что такие положительные качества шагающего движителя, как высокая адаптация к неровностям опорной поверхности [15,18,46,873, принципиально более высокая маневренность, допускающая перемещение машины в произвольном направлении и повороты на месте [29,42,52, 81,199,213,223,238,241,2433, опорная проходимость по грунтам с низкой несущей способностью [34,41,45,179,211,244,2453, возможность комфортабельного движения [27,69,77,91,97,143,165,1743, позволят шагающим машинам (ШМ) занять свою нишу в системе машин, используемых в хозяйственной деятельности человека.

В настоящее время считается достаточно обоснованной перспективность использования шагающих машин для транспортировки грузов, например, для доставки крупнотоннажного негабаритного оборудования буровых платформ, газгольдеров, ректификационных колонн и другой техники в малоосвоенных районах в условиях бездорожья [27,53,89,91,104].

Предполагается использовать шагающие машины для ликвидации последствий техногенных катастроф [89,181], в военных целях [1843.

Известны проекты применения информационных шагающих роботов при проведении исследований на поверхности планет солнечной системы [126,141,191].

Все более острей становится проблема переуплотнения и разрушения плодородного слоя почвы колесными и гусеничными движителями машин, используемых для обеспечения интенсивных технологий в растениеводстве и лесозаготовках [45,46,137,201,222, 239]. Легко ранимый колесом или гусеницей почвенный покров почти не имеет свойств самовосстановления.

Шагающий харвестер разработан'д финской научно - исследовательской фирмой "Плюстех" при участии специалистов Тимберджека.

Прошла испытания дождевальная машина "Кубань" с шагающими движителями [441. В настоящее время в Волгоградском государственном техническом университете изготовлен образец шагающей транспортной машины грузоподъемностью 3 т.

Однако столь ярко проявившиеся потребности не привели до сих пор к созданию достаточной гаммы действующих шагающих машин [78, 184]. Трудности, связанные с проведением в жизнь идеи активного и целесообразного передвижения с.л использованием шагающего движителя, оказались существенными и связанными с необходимостью управления большим числом степеней свободы, обеспечивающих требуемые кинематические и динамические параметры шагающих устройств [64,71,78,87].

В настоящее ; время предложено много различных схем шагающих машин [10,11, 21-24,37,50,56,82,84,87,91,94,112,117,126,127,139, 142,148,162,180,184,189,201,218,234,236,252,256,257,259,264,2671. Конкретное исполнение шагающего движителя и применение той или иной степени ; автоматизации управления движением шагающей

I 'Л машины зависит, в первую очередь, от назначения машины и условий ее применения. Информационные роботы, работающие в экстремальных 7 условиях, должны использовать сложные бортовые вычислительные комплексы [481, тогда как для технологических шагающих машин применение их нецелесообразно [44-461. Так же можно оценить и требования к техническим характеристикам шагающих машин. Машины, предназначенные для транспортировки аппаратуры, должны обладать большей комфортабельностью движения, " тогда как машине, применяемой в качестве тягового органа на пашне [2011, такие требования не предъявляются. Разная степень маневренности требуется для информационного автомата и для хлопкоуборочного комбайна на шаговой шасси, работающего практически прямолинейно [141,1841.

К важнейшим параметрам, характеризующим свойства шагающих машин, различное сочетание и варьирование которых приводит к техническим заданиям на проектирование шагающей машины конкретного назначения, относятся [1041:

- тяговые и энергетические показатели;

- проходимость всех видов (опорная профильная, комбинированная);

- маневренность;

- устойчивость; *

- грузоподъемность (с учетом специфики перевозимых грузов);

- комфортабельность движения;

- структура системы управления;

- наличие дополнительных технологических функций.

Разработка вйедорожного транспортного средства, обладающего более высокой грунтовой проходимостью, определяется необходимостью перемещения объектов больших весов и габаритов по грунтам с низкой: несущей способностью. Использование традиционных транспортных машин для размещения на них объектов весом во много десятков или сотен тонн в таких условиях крайне затруднено. Так как на мягком грунте колесо, погружаясь в почву, оставляет глубокую колею, что в сочетание со значительной работой по деформации грунта приводит к резкому увеличению сопротивления движению. Шагаюпдай же движитель, проваливаясь в грунт, не ухудшает своих тяговых характеристик. В то же время, содержание научных, конструкторских и технологических работ [10-26,30,31,41, 51,56,63,87,98,148,173,177,234,255], позволяет разработать реальную конструкцию транспортного средства с шагающими движителями значительной (свыше 100 т) грузоподъемности, ко развивающего ;удельное давление на грунт не более 5 10~2 МПа и не оставляющего сплошной колеи, что важно как для выполнения ч транспортной функции, так и для защиты окружающей среды, ее почвенного покрова.

Концепцию транспортной машины с шагающими движителями можно сформулировать следующим образом. Шагающая транспортная машина должна иметь возможности, не уступающие традиционным транспортным машинам, она должна вписываться в инфраструктуру существующего транспорта, т.е. ее технические и эксплуатационные характеристики, кроме параметров проходимости, маневренности и скорости, должны быть сравнимы с." соответствующими характеристиками транспортных машин аналогичной грузоподъемности и габаритов.

В то же время, основные . параметры проходимости, маневренности и устойчивости шагающей машины (высота преодолеваемых препятствий, минимальный радиус поворота, углы съезда и въезда, угол боковой устойчивости) должны быть принципиально выше, чем у традиционных транспортных машин.

Скорость передвижения шагающей•машины значительно ниже, чем у колесных машин и ограничена 10 км/час [76]. Более высокая скорость, по-видимому, не нужна, учитывая особенности областей применения шагающих машин-. Если шагающая транспортная машина решит поставленную задачу, например, соскоростью 5 км/час, в условиях, где колесные и гусеничные машины достигнут критерия предельного уровня проходимости (скорость их передвижения равна нулю), то экономическая целесообразность таких скоростей в реальных условиях перемещения несомненна.

Основным режимом движения таких машин является условно прямолинейное движение' с радиусом поворота более 1000 м, по практически горизонтальной поверхности с малыми неровностями и препятствиями, имеющими размеры, превышающие базу машины. Эти машины целесообразно оснащать механизмами шагания, работающими по шаговому циклу с регулируемыми параметрами и обеспечивающими адаптацию в: микронеровностям и поворотливость машины.

2. Структура шагающих транспортных машин

Основными функциональными частями шагающей транспортной машины; обеспечивающими осуществление механических перемещений тру зов являются механическая система (корпус машины, трансмиссия, шагающие механизмы, приводные двигатели) и двухуровневая система управления движением машины.

Для шагающих транспортных машин большой грузоподъемности характерно наличие длинной базы, что затрудняет применение механической трансмиссии. Статическая устойчивость машины при движении обеспечивается достаточно большим (до 12) количеством шагающих движителей. Высокая маневренность шагающей машины и ее адаптация к неровностям поверхности может быть достигнута применением шагающих движителей с тремя степенями свободы.

Шагающий движитель состоит из следующих узлов: механизмов шагания (МШ); приводов курсового движения, поворота, адаптации; системы управления приводами. С целью уменьшения веса звеньев механизма шагания приводные двигатели и редукторы должны размещаться на корпусе машины.

Опыт конструкторско-экспериментальных работ [21,44,46,50,53, 85,115,189,216,241] показал, что для шагающих транспортных машин большой грузоподъемности в качестве двигателя привода курсового

1 I движения целесообразно использовать электродвигатель [2023, а в приводах системы адаптации и поворота - гидравлические двигатели. Это утверждение основывается как на анализе известных конструкторских решений шагающих механизмов [180,241,264,2721, так и на исследованиях характера движений звеньев механизмов шагания при осуществлении тяги, адаптации и поворота машины. На рис.В.1. показана функциональная схема шагающей транспортной машины.

Для разработки технического задания на шагающую транспортную машину требуется определить основное назначение, условия с

НС с ч в эдпг |— эг ЭД/1А — эдсп —

МШ гн гм

МА

ЛУ~]—| ГМ |—| мсп\

Рис.В.1. Функциональная схема шагающей машины. ИЭ - источник энергии (двигатель внутреннего сгорания, дизельный двигатель, газотурбинный двигатель); ССЧВ - система стабилизации частоты вращения генератора; 3Г - электрогенератор; ЭДПТ - электродвигатель привода тяги; ЗДТА - электродвигатель привода адаптации; ЗДЗП - электродвигатель системы поворота; МШ - механизм шагания; ГО - гидронасос; ГМ - гидрсмотор; МА - механизм адаптации; МСП - механизм системы поворота эксплуатации, технические характеристики, показатели качества, специальные требования, предъявляемые к проектируемой машине. Для выбора параметров двигателей необходимо разработать математическую модель шагающей машины, позволяющую учитывать влияние этих параметров на эксплуатационные качества проектируемой машины в разнообразных внешних условиях [206].

Обеспечение заданных эксплуатационных свойств шагающей машины требует развитой системы управления. По функциям, структуре и алгоритмам системы управления ШМ можно разбить на нижний и верхний уровни [120,123]. Нижний уровень системы управления с помощью следящих систем реализует программные траектории опорных точек шагающих механизмов. Верхний уровень системы управления обеспечивает решение поставленной задачи движения [253]. Этот уровень задает тип походки, клиренс машины, параметры шагового цикла. Направление и скорость движения задаются оператором.

Для шагающих транспортных машин опорной проходимости основным режимом движения является маршевый режим [89], для которого характерно почти прямолинейное движение по слабонесущей поверхности с небольшими уклонами. С целью достижения максимальной скорости движения машины при минимальном удельном давлении на грунт, необходимо обеспечить такие движения звеньев механизма шагания, которые позволяют в каждый момент времени находиться в опоре наибольшему числу опорных стоек шагающих движителей. Требуемые движения звеньев механизмов шага ния можно обеспечить как выбором программного управления (законом изменения входного параметра двигателя), так и свойствами механизма шагания, характеризуемыми их кинематическими и динамическими моделями. Часто, для снижения требований к системе управления, конструкции шагающих механизмов спроектированы таким образом, что их опорный элемент совершает требуемые движения при условии постоянства угловой скорости их входного звена.

Так, в механизмах (рис.В.2-В.4) с одной степенью свободы режим тяги и адаптация . движителя к опорной поверхности осуществляется одним двигателем. Рациональных траекторий движения опорной точки добиваются кинематическим синтезом механизма шагания. В механизмах (рис.В.5, В.6) режим тяги поддерживается двигателем вращения, а адаптация осуществляется с помощью специального привода. В этих движителях реализация заданного характера движения опорной точки шагающего движителя требует системы стабилизации скорости входного звена [931 механизма шагания в условиях меняющихся нагрузок и системы контурного управления, обеспечивающей перемещение опорной точки по требуемой траектории [234 3. При динамическом анализе шагающей машины считают, что системы управления отрабатывают программные движения без динамических ошибок, а полученные энергетические и динамические параметры приводов являются входными при л проектировании систем управления. Улучшения эксплуатационных свойств шагающей машины можно добиться . применением систем с силовым управлением как активных так и пассивных [90,2611. Поскольку многодвижительная шагающая машина является статически неопределимой механической системой, то возникает возможность управления опорными реакциями. Управление опорными реакциями происходит на нижнем уровне системы управления движением шагающей машины. Структурная схема системы с силовым управлением приведена на рис.В.7.

Создание транспортных шагающих машин большой

7777?У7$77779Г777?777Ъ777Т

Рис. В .2. Четырехзвенный механизм шагания

Рис. В.З. Механизм шагания на основе лямбдаобразного механизма с дополнительными механизмами параллелограммов

У//V// 7/ »

Рис. В.4. Шестизвенный механизм шагания

Рис. В.5. Механизм шагания на основе эллиптического прямолинейно-направляющего механизма

Рис. В.б. Зубчато-рычажный механизм шагания ио Л я. мс и ас У

Рис. В.7. Структурная схема системы с силовым управлением. Д - двигатель; МС - механическая система; ОС - обратная связь грузоподъемности требует решения ряда теоретических вопросов, связанных с выбором схем общих компоновок, необходимых энергетических и тяговых характеристик, решения теоретических вопросов при создании рациональных конструкций механизмов шагания, а также развития отдельных разделов теории, расчета и конструирования машины.

Особенности основ теории и расчета динамических и энергетических характеристик статически устойчивых многоногих шагающих машин большой грузоподъемности с индивидуальными приводами курсового движения, адаптации и поворота, изложены в данной работе. Диссертация выполнена в рамках госбюджетных и хлздоговорных исследований . на кафедре теоретической механики Волгоградского государственного технического университета.

3. Цель, основные задачи и содержание работы

Основная цель работы - исследование динамических и энергетических характеристик многоногих статически устойчивых шагающих машин с индивидуальными приводами механизмов шагания, дискретно взаимодействующих с деформируемым грунтом.

Для достижения поставленной цели в процессе работы решались следующие задачи:

- Разработка классификационных признаков шагающих рычажных механизмов, методика анализа структурных схем шагающих машин и формулировка критериев их оценки по геометрическим, кинематическим и динамическим характеристикам, позволяющим обоснованно выбирать адекватную математическую модель динамики движения шагающих машин;

- Разработка математических моделей для динамического и энергетического анализа движения шагающих машин по деформируемому грунту с индивидуальными приводами курсового движения, адаптации и поворота с учетом динамики электро и гидроприводов;

- Разработка обобщенной динамической модели механизмов шагания, учитывающей структуру механизма, его массово-геометрические параметры и трение в кинематических парах;

- Исследование периодического движения механизма шагания и изучение влияния дополнительных упругих- связей между звеньями механизма на динамику привода курсового движения;

- Определение рационального распределения сил, действующих на' опорные ноги шагающей машины со стороны грунта при ее программных движениях по поверхности произвольного профиля, минимизирующих мощность приводов на упругую деформацию грунта;

- Дифференциация энергозатрат между приводами шагающей машины при ее перемещении статически устойчивыми походками в режимах прямолинейного движения и поворота;

-Исследование кинематических характеристик движения механизмов шагания, обеспечивающих статическую устойчивость машины при, ее повороте.

Поставленные задачи решались методами аналитической механики, теории механизмов и машин, математического моделирования неоднородных технических систем с применением вычислительной техники.

Результаты теоретических исследований сравнивались с экспериментальными исследованиями дождевальной машины "Кубань" с шагающими опорами, макетного образца транспортной машины с шагающими движителями, стендовыми испытаниями шагающего движителя и использовались для параметрической идентификации разработанных математических моделей,

В результате решения поставленных задач предложены методы исследования характеристик движения многоногих шагающих транспортных машин, которые позволяют на стадии проектирования выбрать рациональную структуру машины, мощность приводов в зависимости от ее назначения и условий эксплуатации. При этом сокращаются объемы натурных и стендовых испытаний.

Практическая значимость результатов состоит в том, что разработанные варианты конструкций рекуператоров механической энергии обеспечивают повышение эффективности шагающих движителей и снижение энергопотребления. Полученные авторские свидетельства и патенты подтверждают новизну предложенных решений и их-практическую значимость. Разработанные методы исследований и расчета используются конструкторами п/о "Баррикады" и ЦКБ "Титан" г. Волгограда.

Поставленной цели и задачам отвечает содержание диссертации, которая состоит из введения, пяти глав, основных выводов и рнли-мендаций, списка литературы и приложений. Диссертация изложена на 336 страницах, иллюстрирована 116 рисунками, содержит 79 стр. приложения. Список литературы включает 274 наименования.'

Список литературы диссертационного исследования доктор физико-математических наук Жога, Виктор Викторович, 1998 год

1. Агейкин Я.С, Бездоходные колесные и комбинированные движители.- М.: Машиностроение, 1972.- 182 с.

2. Акинфиев Т.О., Бабицкий В.И., Крупенин В.Л. Манилуляционные системы резонансного типа // Машиноведение, 1982. N 1.

3. Алабужев n.M., Гритчин A.A., Кими Л.И. и др. Виброзащитные системы с квазинулевой жесткостью.- Л.: Машиностроение, 1986.96 с.

4. Алексеева Л.А. Голубев Ю.Ф. Модель динамики шагающего аппарата // Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1975. N 3 -С.175-177.

5. Альбер А.Я., Брегадзе М.Д., Семенов В.М. 0 математической модели динамики взаимодействия движителей с грунтом: к расчету сельскохозяйственных машин // Известия вузов. Машиностроение. N 11 .-М.:. 1988.- 0.81 -85.

6. Андриянов H.A., Бальжанов Д.С., Погребняк А.Я., Умнов Н.В. Исследование макета шагающего аппарата,- В кн.: Эксперимента-* льное исследование и диагностирование роботов,- М.: Наука, 1990.- 0.22-27.

7. Арзамасков A.M. Система автоматизированного анализа динамики движения шагающих машин грунтовой проходимости // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- С.4.

8. A.c. 1776602 СССР МКМ2В62Д 57/02. Шагающий движитель / Жога В.В., Тонконогов А.Н.- 1992. Бюл. N 43.

9. A.c. 1587825 СССР, МКИ2В62Д 57/02. Шагающий движитель / Гут-нов В.А.- 1УУи, N 8.

10. A.c. 1669134 СССР, МКЙ2В62Д 57/02. Шагающий движитель транспортного средства / Жога В.В., Соболев В.М., Флейтман Я.Ш.

11. A.c. 1197302 СССР. МКИ2В62Д 57/02. Шагающий движитель транспортного средства / Окропиридзе В.В., Затямин A.M., Спасибнин Г.П. и др.

12. A.c. 1293933 СССР, МКИаВ62Д 57/02. Шагающий движитель транспортного средства / Черкасов В.В., Окропиридзе В.В., Величкин H.A. и др.

13. A.c. 1536691 СССР, МКИ2В62Д 57/02. Шагающий движитель транс-; портного средства / Величкин H.A., Черкасов В.В., Окропиридзеi B.B. и др.- 1990, N 1.

14. A.c. 1550774 СССР, ШШгВ62Д 57/02. Нога шагающего аппарата / Коноплянки P.A., Овчарук М.Е., Рябов А.П. и др. 1990, N 3.

15. A.c. 654480 СССР, МКИ2 В62Д 57/00. Движитель транспортного средства / Мишкинюк В.К., Кудрявцев М.В., Скифский Э.К. и др.

16. A.c. 1365569 СССР, МКМ2В62Д 57/02. Механизм горизонтального перемещения шагающего движителя / Жога В.В., Брискин Е.С., <У мнов Н. В., Horpe бняк А. Я.

17. A.c. 1501446 СССР, МКИ2В62Д 57/02. Шагающая машина / Брискин E.G., Жога В.В., Рогаткин В.А.

18. A.c. 569474 СССР, ШШгВ62Д 57/02. Шагающее транспортное средство / Кажукало И.Ф., Кузьмин М.М., Мишкинюк В.К. и др. т У7 ? , ь'юл. N 31 .

19. А.с. 527332 СССР, МКИ2В62Д 57/02. Шагающее транспортное сред' ство / Корепало Г.Н., Маленков Н.И., Рыков Т.Н., КемурджианЛ 71 Л У Т~>--— Т Г~,А. Л.~ I Э I О , ЬШЛ . 14 ОО .

20. А.с. 2031040 Россия, МКИ2В62Д 57/028. Транспортное средство с колеоно-шагающими движителями / Ловчиков М.И.- 1995,Вюл. N 8.

21. А.с. 1634488 СССР, МКИ2г25^ 13/00. Система супервизорного управления шагающего аппарата / Штильман Л.Г., Гурфинкель Е.В., Девянин Е. А. и др. 1УУУ, Бюл. N 10.

22. Белоусов И.Р. Неявные алгоритмы интегрирования уравнений динамики манипуляторов с нелинейными элементами в приводах / Препринт Института прикладной математики им. М.В; Келдышат~: Л Т Г "Л Т г* О А гРДЛ. « (6,- 1УУ2.- ,¿4 С,

23. Бессонов А.П., Умнов Н.В. Механика механизмов поворота шагающих машин // V Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике.- Алма-Ата, 1981.- 0.60.

24. Бессонов А.П.,Умнов Н.В. Вопросы механики движителей шагающих машин // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.— 0.9.11.

25. Бессонов А.П., Умнов Н.В. К вопросу о систематике походок шагающих машин // Машиноведение.-М.: 1975. N 6.- С.23-30.

26. Бигильдеев С.И., Голубев Ю.Ф. Движение электромеханического шагающего аппарата с минимальными тепловыми потерями // Известия АН СССР. МТТ. N 2.- 1988.- С.44-52.

27. Бигильдеев С.М.,Голубев Ю.Ф. Влияние инерционности приводов и звеньев ног на энергетически оптимальные движения корпуса шагающего робота // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. jNi 4.- 19ob.— U.1 У4--1 97 .

28. Билашвили U.A. К вопросу исследования взаимодействия опорных звеньев шагающего движителя с грунтом //Механика и управление движением шагающих машин. N 1.- Волгоград, 1990.- 0.3-8.

29. Блехман И.И., Мышкис А.Д. Пановко Я.Г. Механика и прикладная математика. Логика и особенности приложений математики.- М.:ГГ.Л /—\ t — гчнаука, iууи.- оои и.

30. Болотин Л.М., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Основы построения привода // Станки и инструменты. N 4.- М., 1984.-С .7—10.

31. Болотник H.H.,Черноусько Ф. Л.Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах // Известия РАН. МТТ. N б.-' 1995.- С.27-41 .

32. Бордюг Б.А. Методы компьютерной алгебры в задачах управления \ движением шагающих аппаратов / Препринт института математикиTT 1ГПЛП ТчТ ОО 40 Т Г т. Г, 14 -1 ООО ПAri j oUr . oo • ч-ci. — rufldb, I jöö . ¿.о С.

33. Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Задачи управления шагающим аппаратом.- Киев.: Наукова Думка, 1985.- 263 с.

34. Бордюг Б.А.,Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Учет динамики приводов при синтезе системы управления движением шагающего аппарата / 'Препринт института математики АН УССР. N 1.- 1985.- С;3-11.

35. Брискин E.G., Жога В.В., Дождевальная машина с шагающим движителем. Информ. листок N 489-94,ЦИГМ, Волгоград, 1994.- 3 с.

36. Брискин E.G., Жога В.В., Русаковский А.Е. и др. Дождевальная машина "Кубань" с шагающими движителями // III Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1995.- С.5.

37. Брискин E.G., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с • ортогональными движителями // Проблемы машиностроения. N 3.М.1 f\fin : J, ! WU . — и . ¿0—04 .

38. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. Учебное пособие.- М. : Высшая школа, 1986.- 264 с.

39. Васенин В.А., Девянин Е.А., Жихарев Д.Н. и др. Макет шагающего аппарата и его системы управления // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. N 6.- 1974.- 0.19-23.

40. Вахрамеев Л.П. Система критериальной иерархической оценки проектируемых транспортных машин // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.-Волгоград, 1988.- С.104.

41. Величкин H.A. Выбор рациональных конструктивных параметров шагающей мащины с кинематически организованным поворотом // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин,- Волгоград, 1992.- С.10-11.

42. Величкин H.A., Окропиридзе В.В., Черкасов В.В. Кинематика, динамика и энергетика поворота шагающего транспортного средства // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.- С.18-19.

43. Веников В.А. Теория подобия и моделирование применительно к задачам электроэнергетики.- М.: Высшая школа, 1966.- 487 с.

44. Вопросы стабилизации программных движений шагающих роботов:1 тОтчет о 1-ШР / Сарат. фил. Института Машиноведения РАН. Рук.'' Бабушкин М.Н. ГР 01900044320.- 1993.

45. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы.-М.: Мир, 1976.- 542 с.

46. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами.- М.: Мир, 1989.376 с.

47. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия.- Л.: Машиностроение, 1990.- 310 с.

48. Гайдук А.Р., Беляев В.Е. Исследование динамической модели движителя шагающего типа /7 II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград,1992.- С.11-12.

49. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел.- М.:Наука, 1976.- 432 с.

50. Галиуллиы A.C. Методы решения обратных задач динамики.- М.: Наука, 1986.- 224 с.

51. Гамынин Н.С., Каменир Я.А., Коробочкин Б.Л. и др. Гидравлический следящий привод.- М.:Машиностроение, 1968.- 563 с.

52. Голицын И. В., Агафонова Л.Н. Результаты разработки силовых приводов модельного варианта ШТС // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.-Волгоград, 1988С.90-91.

53. Голубев Ю.Ф. и др. Прогнозирование реакций при движении шагающего аппарата / Препринт Института прикладной математики АН СССР. N 147.- М.,1985.- 20 с.

54. Голубев Ю.Ф., Бигильдеев С.И. Метод последовательной оптимизации в задаче построения движений шагающего аппарата / Препринт Института прикладной математики АН СССР. N60.-M., 1988.- 28 с.

55. Голубев Ю.Ф., Бигильдеев С.И. Оптимизация движений шагающего1 аппарата // Механика и управление движением шагающих машин. N 1.- Волгоград, ¡990.- С.27-32.

56. Голубев Ю.Ф., Бигильдеев С.И. Оптимизация поступательного движения корпуса электромеханического шагающего аппарата / Припринт Института прикладной математики АН СССР. N 104.- М., 1986.- 25 с.

57. Голубев Ю.Ф., Дегтярева Е.В., Хайрулин Р.З. Метод последовательной линеаризации в задаче поиска оптимального шагавого цикла шагающего аппарата // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. N 2.- 1990.- С.214-223.

58. Голубев Ю.Ф., Колпакова И.Г. Численный метод решения задачираспределения реакций при опоре шагающего аппарата / Препринт Института прикладной математики АН CCCP.N 9.- М.,1984.- 28 с.

59. Голубев Ю.Ф., Погорелов Д.Ю. Численное моделирование динамики шагающих машин // III Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1995.- 0.6.

60. Голубев Ю.Ф,, Пряничников В.Е., Павловский В.Е. Динамика шагающего робота, управляемого оператором // Исследование робо-тотехннческих систем.- М., 1982,-- 0.78-86.

61. Гончаров С.И. Анализ динамики периодической работы двигателей шагающих машин с целью увеличения их быстродействия / Дис. к.т.н. Институт машиноведения им. А.А.Благонравова.- М.,1989.

62. Гончаров С.И. Анализ динамических свойств ортогонального шагающего движителя //II Всероссийская конференция по механике" и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.-С-12-13.

63. Гончаров С.!л. К динамическому синтезу ортогонального шагающего движителя .// III Всероссийская конференция по механике иуправлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1995.- 0.7.1 )

64. Гончаров С.й. Метод оценки эффективности рекуперации энергии шагающих движителей // Механика и управление движением шагаю-; щих машин. N 1Волгоград, 1990.- С.33-38.

65. Гончаров С.И., Умнов Н.В. О предельных скоростях движения шагающих машин // Теория механизмов и машин, N 44.- Харьков,; 1988.- С.82-90.

66. Горобцов A.C. Построение управляющего движения ШТС на программном комплексе моделирования динамики механических систем Фрунд // III Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1995.-- С.8.

67. Горобцов A.C., Карцов O.K. Определение кинематических и динамических параметров управляемого движения многозвенных проV ггi.Oстранственных механических систем // Механика и управление движением шагающих машин. N 2.- Волгоград, 1995.- 0.56-60.

68. Гориневский Д.М., Шнейдер А.Ю. О динамике малых движений шагающего аппарата при наличии обратной связи по опорным реакциям // Известия АН COOP. МТТ. N 6.-1987.- С.39-47.

69. Градецкий В.Г., Мешман Л.М., Москалев B.C. и др. Проектирование и технологические применения роботов вертикального перемещения /У V Всесоюзное совещание по робототехническим системам.- М., 1990.- С.13-14.

70. Григорян Г.Г.,Брискин E.G. О кинематическом повороте шагающих транспортных средств // Теория механизмов и машин. N 45.-, Харьков, 1988.- С.75-79.

71. Громов В.В., Кучеренко В.И. Гусенично шагающий движитель // III Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1995.- С.9.

72. Громов В.В., Мирошниченко A.B., Строганов В.Ю. О взаимодействии движителя шагающего аппарата с грунтом // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- С.13—14- ' \.

73. Гурфинкель B.C., Гурфинкель Е.В., Девянин Е.А. и др. Макет:: шестиногого шагающего аппарата с супервизорным управлением. —-В-кн.: Исследование робототехнических систем. М.:Наука,• 1982.- С.98-147.

74. Гусев Э.Г., Соболев В.М., Брюхомицкий Ю.А., Каляев И.А. Технические требования к системе управления ШТС и принцип ее построения // I Всесоюзная конференция по механике и- управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.- С.78-74.

75. Гуськов В.В., Велев H.H., Атаманов Ю.Е. и др. Тракторы." Теория,- М.: Машиностроение, 1988.- 375 с.

76. Девянин Е.А. Концепция натурного макета шагающего аппарата.В -кн.: VII Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике M., 1991.- С.126.

77. Девянин Е.А. Система управления шагающими роботами. В кн.: VI Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике.-М.: Наука, 1986.- С.88.

78. Девянин Е.А. Шагающий робот перспективное средство для обеспечения работ в сложных условиях // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.-Волгоград, ¡988.- С.12-13.

79. Девянин Е.А.,Карташев В.А.,Ленский А.В., Шнейдер А.Ю. Силовая обратная связь в системе управления шагающего аппарата // Исследование робототехнических систем.- М., 1982.- С.147-159.

80. Девянин Е.А., Охоцимский Д.Е. Концепция натурного макета шагающего аппарата// II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- С.17.

81. Дюкенджиев E.ÏÏ. Шагающая транспортная машина // Подъемно-транспортная техника и склады. N 3.- М., 1992.- С.7-9.

82. Жихарев Д.H. Организация движения шестиногого шагающего аппарата различными походками /7 I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.- С.74-75.

83. Ziiüga V.V. Computation oí walking robots movement energy expenditure // Proc. 1998 IEEE International conference on'Ro-,.boti.es and Automation, Leuven,Belgium, vol.1 ,p. 163-168,1988.

84. Жога В.В. Адаптивная система управления движением шагающей машины // II Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- 0.16.

85. Жога В.В.Действие и использование законов развития техники на примере, машины с шагающим движителем // Применение законов развития и строения техники в поисковом конструировании.-Волгоград, 1987.- 0.72-78.

86. Жига В.В. Динамическая модель грунта при циклическом нагружении // Реология, процессы и аппараты химической технологии: Межвуз. сб. научных трудов.- Волгоград. Изд-во ВолгГТУ, 1996.- С.142-146.

87. Жога В.В. Динамическая модель управления движением многоприводной шагающей машины /7 I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин .Волгоград, ¡988.-- 0.38-39.

88. Жога В.В. Динамическая модель пространственного движения многоногой шагающей машины / Деп. в ВИНИТИ. 1989. N 2241-В89.

89. Жога В.В. Исследование динамики шагающего .движителя // Совершенствование средств и методов расчета изделий машиностроения.- Волгоград, 1988.- С.67-68.

90. Жога В.В. К оценке эффективности шагающих движителей /7 Теория механизмов и машин. N 47.- Харьков, 1989.- С.3-7.

91. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин // Инженерный журнал. N5.- М.: Машиностроение 1997.р о -i оо

92. Жога В.В. Система управления движением шагающей машины с индивидуальными приводами // Механика и управление движением шагающих машин. N 1.- Волгоград, 1990.- С.39-45.

93. Жога В.В., Дудкин А.Г. Динамика механизма шагания в виде эллиптического прямила // Механика и управление движением шагающих машин. Вып.2.- Волгоград, 1995„- С.68.73,

94. Жога В.В., Кичоева Л.М. Полная модель динамики шагающеймашины // VI Всессоюзный съезд по теоретической и1 :

95. Жога В.В., Сливии Ю.А. Оценка шагающих движителей на основе-рычажных механизмов // Механика и управление движением шагающих машин. Вып.2.- Волгоград, 1995.- С.74-79.

96. Закуров O.A., Жога В.В. Моделирование односторонних связей в упругих системах при использовании метода конечных элементов /7 Известия вузов. Машиностроение. N11.- 1985.-С.1 4-17.

97. Закуров .С.А., Жога В.В. Учет нестационарных граничных , условий при решении дифференциальных уравнений, описывающих малые колебания упругих систем / Деп. в ВИНИТИ. 1984. N ■3254-В84.

98. Затямин А.И., Черкасов В.В. Шагающий механизм в виде эллиптического прямила в прямолинейном движении // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.- С.21-22.

99. Зацепин М.Ф., Новожилов И.В. Управление аллюрами четырехно-гой ходьбы /У Известия АН СССР, МТТ. N 5.- 1986.-С.60-66.

100. Зельманов С,В. Шагающая грузовая амфибия // Там же.П Р'4

101. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б,К. и др. Математические основы теории автоматического регулирования,- М.: Высшая школа, 1971.- 807 с.

102. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Михайлов А.А. Динамическая модель управления шагающей машиной // Механика машин. Вып.46.- М.: Наука.- '1974.- С.12-16.

103. Игнатьев М.В., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами.- Л.: Машиностроение, 1972.- 248 с.

104. Калабро С.Р. Принципы и практические вопросы надежности.-М.: Машиностроение, 1966.- 376 с.

105. Карачаров К.А., Пилютик А.К. Введение в техническую теорию устойчивости движения.- М.: Физматгиз, 1962.- 243 с.

106. Еартншев В.А. Приближенная модель динамики движенияшагающего аппарата / Препринт института математики АН СССР. N 93. 1979.- 20 с.

107. Катыс Г.iL, Мамиконов Ю.Д., Мельниченко И.К. и др. Информационные роботы и манипуляторы.- М.:Энергия, 1968.104 с.

108. Кемурджиан А.Л. проблемы создания шагающего аппарата // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. -- Волгоград, 1988. 0.7-8.

109. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник / Под ред. Крейнина Г.В,-- М.: Машиностроение, 1984.-- 214 с.

110. Кожевников С.П., Есипонко А.И., Раскин Я.М. Механизмы. Справочное пособие.- М.: Машиностроение, 1976.-- 784 с.

111. Ковалюх Р.В., Волонцевич Д.О. Стратегия выбора критериев при синтезе шагаоцих движителей // Вестник Харьковского политехнического института. N 254.- Харьков, 1989.0.56-59.

112. Коловский М.З. Динамика машин.- Л.: Машиностроение, 1989.264 с,

113. Коловский M.S., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов.- М.: Наука, 1988.- 240 с.

114. Колчин n.M. Механика машин. Т.2.- Л.: 1972.- 363 с.

115. Коноплев В.А., Горбешко М.В., Вольберг О.Л. Исследование и разработка альтернативы лошади для сельскохозяйственного производства // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.-С.21.

116. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с рекуперацией энергии. Системы с несколькими степенями подвижности // Станки и инструменты. N 6.- 1984.- С.12-17.

117. Кореновский В.В. Движители шагающих транспортных устройств на основе механизмов /У Механика и управление движением шагающих машин. N 1Волгоград, 1990.- С.58-61.

118. Кореновский В.В., Сильвестров З.Е. Особенности выбора параметров многозвенных механизмов для движителей шагающего типа // III Всероссийская конференция по механике- и управлению движением шагающих машин.-- Волгоград, 1995.-С. 15.

119. Крагельский И.Н., Михин K.M. Узлы трения машин.- М.: Машиностроение, 1984.- 280 с.

120. Крутько П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели.■■ М. : Наука, 1987.- 304 с.

121. Крутько ПЛЬ Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели.- М.: Наука, 1988.- 328 с.

122. Кудрявцев М.В., Сологуб П.С. Особенности конструкции и результаты исследования натурного макета шагающего аппарата // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.- 0.22.

123. Кюпт Г.П., Крелло В. Нелинейное программирование.- М.: Советское радио, ¡965.- 303 с.

124. Лапшин В.В. Запас статической устойчивости и предотвращение опрокидывания шагающей машины / Препринт Института прикладной математики им.М.В.Келдыша РАН, N 91.-1994.- 26 с.

125. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата // Известия АН СССР. МТТ. N 1.- 1993.- С.38-43.

126. Лапшин В.В. Предотвращение опрокидывания шагающей машины // • III Всероссийская конференция по механике и управлениюдвижением шагающих машин.- Волгоград, 1995,- 0.17.

127. Лапшин В.В. Проблемы динамики и управления движением аппаратов, перемещающихся с помощью конечностей / .Диссертация доктора фмзико- математических наук. Институтприкладной математики АН СССР.- М.,1987.-435 с.

128. Лапшин В.В. Плоская модельная задача остановки шагающей машины / Препринт Института прикладной математики им. М.В.Келдыша РАН. N 85.-1996.- 25 с.

129. Лапшин В.В. Управление периодическим движением четырехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом / Препринт Института прикладной математики АН СССР. N 87.M -<■ Q'-~'P по m . , 1 и

130. Ларин B.B. Управление шагающим аппаратом.- Киев.: Наукова думка, 1980.— 1ь8 с.

131. Левитский Н.И. Колебания в механизмах.- М.: Гл. ред. физ.-мат. литер., 1988.- 336 с. 1 !Г

132. Литвинов A.C., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств.- М.:Машиностроение, ¡989.- 240 с.

133. Лурье А.И. Аналитическая механика.- М.:Физматгиз, 1961.824 с.

134. Мазуркнн n.M. Быстроходные шагающие движители // Механика и управление движением шагающих машин. N 2.~ Волгоград, 1995.- С.95-102.

135. Макаров И.М., Коноплев В.А. Разработка моделей механики и программного продукта в задачах управления шестиногим шагающим аппаратом // Проблемы машиностроения и надежностимашин. N 2.- 1992.- с.73—78.

136. Маленков М.И. Математическое моделирование движения транспортного робота с колесно-шагащим движителем // III Всероссийская конференция по механике и управлениюдвижением шагающих машин.— Волгоград, 1995G.18. *

137. Маргвелашвили В.О. Вопросы стабилизации корпуса шагающих роботов /7 I Всесоюзная конференция по механике иуправлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.*

138. Маргвелашвили В.О. Теоретическое исследование девиаций шагающих машин // Механика и управление движением шагающих машин. N 1.- Волгоград, 1990,- 0.76—81.

139. Медведь В.В., Платонов А.К. Система для сравнения кинематических и динамических характеристик двух конструкций ноги шестиногого шагающего робота / Препринт ЙПМ РАН. N 12.-М., 1995.- 20 с.

140. Мельников P.M. Динамика нелинейных механических и электромоханических систем.- Л.:Машиностроение,1975.- 200 с.

141. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения.- М.:1.,!ГТтт г г- Г I.' ^ < .■( „naynd, i ^! i . — ■--> и.

142. Новиков A.B., Потемкин В.А., Никитин Н.Г., Фарберг B.C. Повышение плавности хода шагающей машины // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- С.24.

143. Новожилов И.В. Уравнения движений в динамике четырехногого шагающего аппарата // Научные труды Московского энергетического института. N 77.- М., 1985.- С.68-75.

144. Новожилов И.В., Паншина A.B. Кинематическая избыточность конечностей и энергозатраты четырехногой ходьбы // ИзвестияАН СССР. МТТ. N 2.- 1990.- С.60-66.

145. Охоцимский д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управлениедвижением автоматического шагающего аппарата.- М.: Наука,А .J Г J -f.•"> . — О I U

146. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Алексеева Л.А. Управление динамической моделью шагающего аппарата / Препринт института прикладной математики АН СССР. N 2.- М.,1974.- 56 с.

147. Охоцимский Д.Е., Громов В.В., Трушин В.П. Математическое.1 Iмоделирование динамики движения шагающего аппарата с учетом деформации грунта / Препринт института прикладной математики АН СССР. N 152.- М., 1985.- 25 с.

148. Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А., Платонов А.К. и др. Опыт проектирования многоцелевого гидравлического шагающего шасси // Механика и управление движением шагающих машин.ТП Т-1 —.i ~x.~-.r- Г~( 4 АDid. ~ ¿ХЛЛГиград, 1УУО.~ U.lOo-iii.

149. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Проблемы создания 'шагающих машин // Механика и управление движением шагающих машин. NА Т: . .--— 4 .'"Т Г*, —) ПГ)i . — aujiroi 'рад, I уъ>и. о. uu-уо.

150. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Боровин Г.К. и , др. » .Моделирование на ЦВМ движения шагающего аппарата //Известия АН СССР. Техническая кибернетика. N3.- 1972.С.18-24.

151. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Боровин Г.К. и др. Управление интегральным локомоционным роботом // Известия АН ССОР. Техническая кибернетика. N 6.- 1974.- G. 12-16.

152. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко A.A., Лапшин В.В. Шагающие машины / Препринт института прикладной математики АН СССР. N 87.- М., 1989.- 36 с.

153. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кугушев Е.И. т др. Управление макетом шагающего аппарата при преодолении препятствий.- В кн.: Исследование робототехнических систем.- М., 1982.- 0.66-72.

154. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кугушев Е.И., ЯрошевскийB.C. Система построения движений шагающего аппарата // Препринт института прикладной математики АН СССР. N7.- М., 1977.- 82 с.

155. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Исследование энергетики движения шестиногого шагающего аппарата / Препринт института прикладной математики АН СССР. N 96.-М.,1974.- 27 с.

156. Паншина A.B. Разделение движений в динамике четырехногого шагающего аппарата /V Научные труды МЭИ. N 77.- М., 1985.C. 68-75.

157. Патент РФ 2003565 РФ, С1 В62Д 57/032. Шагающее транспортное средство / Соболев В.М., Брискин Е.С., Григорян Г.Г., ЖогаВ.В. и др.

158. Патент РФ 2003566 РФ С1 В62Д 57/032. Шагающий движитель транспортного средства / Жога В.В., Прицкер В.Д.

159. Передвижение по грунтам Луны и планет / Под ред. Кемурджиана А;Л.- М.: Машиностроение, 1986.- 272 с.

160. Петриашвили Б.д., Маргвелашвили В.О., Билашвили M.Â. К задаче организации движения опорных звеньев многоногих шагающих машин // Cd. статей Института механики машин АН ГССР.- Тбилиси.: Мецниереба, 1986.- С.21-29.

161. Петриашвили Б.Д. Особенности конструирования шагающих роботов /7 Механика и управление движением шагающих машин. N2.-Волгоград, 1995.- С.100-105.

162. Платонов А.К. Весовое подобие шагающих машин / Препринт института прикладной математики РАН. N 85.- М., 1993.20 с.

163. Платонов А.К. Весовые характеристики шагающих машин /7 II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- С.29-31.

164. Платонов А.К., Карпов И.И. Синтез и моделирование на ЦВМ ■ ' информационной системы шагающего аппарата / Препринтинститута прикладной математики АН СССР. N 66.- М., 1974.' 27 с.

165. Погребняк А.Я. Исследование движения шестиногого шагающегоэкипажа // Машиноведение. N 3.~ М., 1975.- С.28-34J .

166. Погребняк А.Я. Исследование кинематики пантографных движителей шагающих машин // Всесоюзная конференция по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания.- Тбилиси, 1985.- С.23.

167. Погребняк А.Я. Кинематика поворота шагающих машин // Механика и управление движением шагающих машин. N 1 .Волгоград, 1990.- С.106-111.

168. Попов А.Н. Расчет кинематических параметров шагающего движителя роторного типа /7" Механика и управление движением шагающих машин. N 2.- Волгоград, 1995.- 0.120-125.

169. Попов А.Н., Победил A.B. Шагающий движитель для тракторов //■Тракторы и сельскохозяйственные машины. N 8.- 1995.О . 1 е.— I 4 .

170. Порошин В.Ю. Комплексные проблемы энергоснабжения и управления электромеханическим шагающим движителем // V Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Ч.2.М. , 199U.- и.300—301.

171. Прицкер В.Д., Жога В.В. Уравновешивание движителей шагающихтракторов // II Всероссийская конференция по механике и *управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.и. 25—¿íb.

172. Русаковский А.Е. К вопросу создания шагающих автопоездов // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин. оилх'оград, 't уус. — .

173. Русаковский А.Е. Колебательные процессы в динамике шагающих машин /'/' III Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1995.П п А V/ . ¿.Ч- .

174. Саакян Д.Н. Система показателей комплексной оценки мобильных машин.— М.г Агропромиздат, 1988.— 415 с.

175. Семенова Е.В. Выравнивание вертикальных реакций при ходьбе шагающих машин /V I Всесоюзная конференция rio механике и •управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.

176. Смирнов Г.А. Тиория движения Коншиных машин.J = Г:; ------- ----------Л ПГГ.ivi • • МоШЙйОиТрОЬШЙ'с.' , i 'З'Уи . — <ЗОс. (J .

177. Соболев В.М., Григорян Г.Г. Динамика поворота шагающих машин /7 Механика и управление движением шагающих машин. N 1 .Волгоград, 1990.— С.117—123.

178. Соболев В.М., Жога В.В., Беневоленский В.Ф., Ковтанюк C.B. Математическое моделирование управления движением многоногой шагающей машины /7 V Всесоюзное совещание по робототехничес-ким системам. Ч.2.- М., 1990.- С.130.

179. Соболев В.М., Жога В.В., Русаковский А.Е., Вилков Ю.Ш Исследование .динамики многоногих шагающих транспортных средств (ШТС) // Всесоюзная конференция по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания.-Тбилиси, 1985.- С.112.

180. Соболев В.M., Флейтман Я.Ш., Жога В.В. Движитель шагающей машины // Всесоюзная конференция по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания.-тойлиси, 1985.— ü.112.

181. Справочник по математике (для научных работников и инженеров)/ Г.Корн, Т.Корн.- М.:Наука, 1973.- 832 с.

182. Сулейманов B.C., Круглов И.К. Шагающий агротехнический мост с поперечным движением рабочих органов // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.— Волгоград, 1988.— С.24.

183. Тартаковский И.И., Умнов Н.В. 0 выборе структурной схемыs \шагающей машины // Машиноведение. N 6.- 1985.- С.60-66. , \

184. Тимофеев A.B. Адаптивные робототехнические комплексы.- Л.:: Машиностроение, 1988.- 332 с.

185. Толмачев К.С. Исследование свойств диадного трансформатора движения для синтеза- движителей шагающих машин // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.- 0.32.

186. Толстоусова В.Г. Стабилизируемость движения шагающего аппарата / Препринт института прикладной математики АН СССР. N 54.- 1986.- 28 с.

187. Толстоусова В.Г. Энергетика статически устойчивых и динамических режимов движения мобильного робота / Дис. к.ф.-м.н. МГУ.- 1990.

188. Умнов Н.В. Особенности применения механизмов в движителях шагающих машин // Всесоюзная конференция по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания.-Тбилиси, 1985.- С.14.

189. Умнов Н.В. Применение механизмов с поступательно движущимся звеном в качестве движителя ортогональной шагающей машины /У Механика и управление движением шагающих машин. N 1.-Волгоград, 1990.- С.130-136.

190. Умнов Н.В. Теория и методы построения рациональных движителей многоногих шагающих машин / Дис. доктора техн. наук. Институт машиноведения АН СССР.- М., 1981,- 500 с.

191. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред.И.М. Макарова, В.А.Чиганова. М.: Машиностроение , 1984.о ОС

192. Фитилев Б.Н. Шагающий движитель // III Всероссийскаяконференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, iУУ5.— С.28.

193. Фролов К .В., IionoB С. А., Мусатов А. К. и Др. Теория механизмов и машин,- М.: Высшая школа, 1987.- 496 с.

194. Хорошавин Ю.А. Системные параметры шагающего аппарата и маневренность // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин,- Волгоград, 1988.-С.65-66.

195. Цветков A.A. О возможности применения шагающего шасси на лесосечных работах в горах /7 Всесоюзная конференция по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания.- Тбилиси, 1985.- 0.117.

196. Цытович H.A. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1979.ci i г. U ,

197. Черкасов В.В., Вавилин Г.Д., Величкин H.A., Затямин А.И.,; Окропиридзе В.В. Проблема поворота шагающей машины bV практике реального проектирования // Механика и управление движением шагающих машин. N 1 .- Волгоград, 1990.1 J .1 пj . I Ч'О- i -Ц--3 .

198. Чернышев В.И. Стабилизация колебаний корпуса шагающих машин /7 II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1992.-- 0.34.

199. Шибанов A.A. Маневренность шагающей машины с ортогональными движителями // Машиноведение. N 4,- М., 1986,- 0.24-29.

200. Шнайдер А.Ю., Гориневский Д.М. Управление опорными реакциями шагающего аппарата при движении по грунтам с различными несущими свойствами / Препринт института проблем передачиОООинформации АН СССР.- 1986.- 72 с.

201. Юшин А.А., Евтенко В.Г., Благодатный Ю.Н. Резервы снижения воздействий движителей сельскохозяйственных аппаратов на почву // I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.- Волгоград, 1988.- С.100-101.

202. Adaciii Hironori, Nakano Eigl, Koyachi Norino. Mechanism and control of the quadruped walking robot // IECON'87: Int. Coni. Ind. Electron., Contr. and Instrum., Cambridge, Mass., Nov.3-6, 1987: Proc.Vol.2.- N.Y., 1987.- 0.630-635.

203. Adaciii Hironori, Nakano Eiji, Koyachi Norino. Mechanism and control of a quadruped walking robot // IEEE. Contr.Syst.Mag.- 1988.- 8, N 5.- C.14-19.

204. Bin Cen An, Yi Qlang Wen. Control of robot manipulators using model reference compensation and adaptive preview technique // "16th Int. Syrnp. Ind. Rob. and 8th Int. Oonf. Ind. Rob. lechnol., Brusels, 30 Sept.-2 Oct.,1986.Proc.".-С'.345-354.

205. Gardner J.P., Srinivasan K., Waldron K.J. Closed loopi ■ itrajectory control of walking machines // Robotica.- 1990.J 8,N 1.- C.13-22.

206. Gruffy Charles. Robots mobiles: les recherches universitaires aux Etats-Unis // "Bur. etud. autom.", 1987,Wf : r \ r\ .1 ,— JL'.'+O —40.

207. Kaneko Makoto, Abe Minoru, Tanie Kazuo. A hexapod walkingmachine with decoupled freedoms // IEEE Journal of Robotics-*i ;and Automation, 1985, Vol.Ra-1 , N 4.- 0.183-190.

208. Kato Ichiro, Fujie Massakatsu and others. Development of the legged walking robot // "Hitachi Rev.", 1987, 36, N 2.T~r .-> rr0 . I i ! O .

209. Klein Charles A., Chtmg-Tae-Sang. Force Interaction and 'Allocation for the Leps of a Walking Vehicle // IEEE J.T-\ V J i - 4- .---■< ; \ rr -, i.T rr 1 C rrrnui.;, auu jtiUt/Ulfl. , i f , .j, w U. — \j . J4b-000.

210. Klein Carles A., Kittivatcharapong Sakon. Optimal force distribution for the legs of a walking; machine with friction cone contraints // IEEE Trans. Rob. and Autom.A t, r~ HT A rrn r~1 y VU . O , M i . -- U . i dr-OD .

211. Pelkova M. Dlnamics of a plane locomotion robot model In the nonresonance case for the walk phase. Initial conditions // Теop. и прйкл. мех.- 1990.- 21, N 2.- С.20-23.

212. Preumont A., Alexandre P., Ghuys D. Gait Analysis and implementation of a six leg walking machine // Eur. J.Я» -1- TH--.1 i IT Г-, п (- J С1 Attieoxi. ыjg.- iyyi oo, w o.91-94.

213. Ralbert Mark H. Legged robots // Communications of the ACM,.А Г-*:": T T — .•—i i! /I J Г\,~-. Г~ ■<1УОО, VOl .¿У, IN О.— U . Ч-УУ—О i 4 .

214. Shi Zhimin, Gan Dongying, Yuan Peizhang. Kinematics of sixlegged vehicle on irregular terrain // "Chin. J. Mech.ТГЧ», ™ It -1 noc OO T.T О Л Л 4 О 1 iblig. , ЮТ,

215. Stoner J., Davis R.H. A gait simulator for a quadruped walking robot // Robotica.- 1992.- 10, N 1.- C.57-64.

216. Sutherland Ivan. E., Uller Michael K. Footprints in the Asphalt // The International Journal of Robotic Research,A i~\ I—I i T 7 — 1 О HT /-! О Г"» r~1Уо4, Vol. о, 14 U £ . o.2 9-oto.

217. Todd David J. Walking robots: a review // World Yearb. Rob. Res. and Dev., London, 1985.- G.57-66.

218. Tsal Ohi-Keng, Wong Ho-Cheung, Orin David E. Modified hlbrid control for an electrohydraulic robot leg // IEEE Control1.----и . * 3. ---' . A f",r\rj T "1 ГТ TIT .( О J £~1о.уь ob'iii ма^йиш , i у оI, voi. f , хм 4.- 0. 1 c.— iy.

219. Wilczek-Zie-Linska Teresa. Model matematyczny maszynyK-L'UO&CtGt; ,JPr. nauk. Inst, cybem. tech. PWroc., 1985, Nl< . i U -3- i0'V

220. Wong J.Y. Recent developments in terrain-vehicle systems-!.7 „ / ff T fn---,---- v--- f t J r* OO * T .f n r-J J f J ryHIlti±y&±t3 // "d . l.'dil'H—iHUCll. , I you, £.£., M 4.— u.£,40—£.41 .jО ОГЧОО /