Принципы построения и оптимизация цифровой обработки в системах бинокулярного технического зрения промышленных телеманипуляторов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Гулина, Татьяна Ивановна

• Гулина, Татьяна Ивановна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гулина, Татьяна Ивановна

Введение. Основные характеристики диссертации.

1. Концепция организации, аналитический обзор проблем построения современных СТЗ.для робототехнических комплексов и постановка задачи современного телеманипулирования.Л

1.1. Общие особенности организации СТЗ.

1.1.1 Концепция-организации вычислительного процесса в бинокулярных СТЗ для промышленных РТК и телеман ипу ляторов.1.

Г.Г-2 Классификация современньгх: СТЗ;.:.

1.1.3 Теоретические основы управления манипуляционными роботом и обоснование возможностей. автоматизации процессов; ручного телеманипулирования на основе СТЗ.

1.2. Функциональная-организация бинокулярных СТЗ.

1.2.1 Последовательность.первичной обработки информации в бинокулярных СТЗ и обоснование модульности ее организации

1.2.2 Общие требования по качеству функционирования пассивной бинокулярной СТЗздля телеманипуляторов .;.:.44;

1.3. Основные направления и средства организации анализа эффективности процессов вторичной цифровой обработки в бйнокулярныхСТЗ^телеманипуляторови.;.!.;.49^

1.3и. Математическиеосновы.и методььорганизации АО в угломерных каналах бинокулярных СТЗ;.;.49?

1.3.2 Основные пути повышения эффективности управляющего АО в канале у глометрии телеманипулятора: структурные, аппаратные и программные средства реализациищифровой: обработки.;.;.

1.3.3 Средства обеспечения проведения анализа эффективности: функционирования бинокулярных СТЗ для телеманипуляторов

1.4. Понятие и предварительная оценка вычислительных погрешностей мультисистем сосредоточенной цифровой обработки.

2. Разработка модульного матричного АО вторичной обработки данных в каналах бинокулярных СТЗ промышленных телеманипуляторов

2.1. Разработка АО в канале у глометрии бинокулярной СТЗ;.

2.1.1 . Геометрия функционирования-одноканальной СТЗ и обоснование принципиальной, невозможности, восстановления^ объемной картины угловой ориентации объекта в одноканальном СТЗ^.;.;.:.;.

2.1.2.ГеометрияфункционированиябинокулярнойСТЗи обоснование условия объемности восприятия объекта в бинокулярной СТЗ;;.,.„.„.;.;.

2.1.3. Обоснование минимальной достаточности исходной информации в тракте обработки данных бинокулярной СТЗ и решение многовариантной задачи определения угловой ориентации СК, связанной с объектом.

2.2. Разработка геометрической имитационной модели объекта первичной обработки информации в бинокулярной СТЗ.

2.3. Обоснование адекватности функциональной модели вторичной цифровой обработки в бинокулярной СТЗ.

2.3.1 Техническое задание.

2.3.2. Анализ адекватности модели угломерного канала.

Основные результаты второй главы.

3. Оптимизация структур восстановления объемного изображения объекта схватывания и мультисистем вторичной цифровой обработки для промышленных телеманипуляторов.

3.1.Обоснование комплексного мультипликативного критерия для оптимизации структур распараллеленной цифровой вторичной обработки в бинокулярной СТЗ телеманипулятора.

3.1.1.Основные аспекты и мультипликативный функционал оптимизации мультипроцессоров с оценкой алгоритмических потерь.

3.2. Структуризация и метрология модульного матричного АО цифрового канала углометрии объекта визирования в бинокулярной СТЗ телеманипулятора.

3.2.2 Метрология модульного матричного АО.

3.3. Оптимизация структуры распараллеленной обработки мультипроцессора канала углометрии объекта визирования.

3.3.1. Техническое задание.

3.3.2. Оптимитизация структур распараллеленной обработки.

Основные результаты третьей главы.

4. Синтез кинематики формирования и анализ инструментальных погрешностей телеманипулирования и разрешающей способностей оптических датчиков информации бинокулярных СТЗ.

4.1. Постановка задачи анализа предельного разрешения СЧМ цифровых телекамер бинокулярной СТЗ.

4.2. Разработка и исследование модели оценки погрешностей манипулирования ПР на основе графической информации, формируемой на экране телеоператора.

4.3 Экспериментальный анализ требуемого разрешения СЧМ приемных телекамер бинокулярной СТЗ.

4.3.1. Техническое задание.

4.3.2. Экспериментальная оценка допустимого разрешения приемных СЧМ бинокулярной СТЗ.

Основные результаты четвертой главы:.

5. Анализ ресурса цифровой обработки и обоснование реализуемости процессов вторичной цифровой обработки в каналах бинокулярных СТЗ телеманипуляторов (структурное моделирование информационно-управляющих систем телеобработки данных).

5.1. Постановка задачи экспериментального анализа диссертации

5.2. Структурное моделирование информационно-управляющих систем телеобработки данных реального времени.

5.2.1 .Особенности организации и анализ эффективности функционирования мультисистем телеобработки данных в режимах реального и с разделением времени.

5.2.2.Структурная модель системы телеобработки данных с цифровыми информационными каналами.

5.3. Предварительная САПР канала углометрии объекта визирования в бинокулярной СТЗ.

5.3.1. Техническое задание.

5.3.3 Предварительная САПР системы телеобработки в комплексе ручного телёманипулятора (алгоритм анализа).

5.3.4 Эксперементальное обоснование реализуемости системы телевидеообработки телеманипулятора с бинокулярной СТЗ.

Основные результаты пятой главы:.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Принципы построения и оптимизация цифровой обработки в системах бинокулярного технического зрения промышленных телеманипуляторов»

Актуальность работы. Повышение эффективности функционирования промышленных роботов может быть достигнуто за счет оптимизации цифровой обработки, применяемый в процессе захвата и извлечения каких либо устройств, то есть решения классической обратной задачи робототехники. Наиболее узким местом при решении задачи захватывания является измерение параметров, определяющих пространственную ориентацию объекта и «в частности» наиболее сложной части этой задачи — определение угловой ориентации осей системы координат (СК) схвата. Используя' в робототехнической системе бинокулярную систему технического зрения (СТЗ) и соответствующий вычислительный комплекс, реализующей информационно-вычислительные функции формирования управляющих воздействий на исполнительные устройства в сочленениях телеманипулятора, т.е. решение собственно задачи манипулирования, а также значений координат углового положения осей СК объекта в соответствии с данными, снимаемыми с плоских изображений объекта, формируемых в каждом из каналов бинокулярной СТЗ. Проблема измерения параметров ориентации объекта в процессе его схватывания является достаточно сложной и может быть решена автоматически с помощью активной системы измерения, т.е. при наличии подсветки объекта, либо традиционно вручную путем манипулирования на основе информации получаемой с экрана, что впрочем, требует и одновременной угловой ориентации схвата при манипулировании.

В данной работе предлагается метод автоматизированного манипулирования на основе тесного человеко-машинного взаимодействия, то есть традиционно применяемого ручного манипулирования схватом, реализуемого оператором по одному или двум плоским изображениям объекта, формируемым телекамерами в канале СТЗ, с целью совмещения начала СК схвата и объекта и полностью автоматической угловой ориентации осей СК схвата, реализуемой системой на основе информации, получаемой от пассивной бинокулярной СТЗ.

Таким образом, предлагаемая диссертационная^ работа, связанная, с использованием в процессе традиционного телеманипулирования рационального совмещения ручного пространственного манипулирования и автоматической угловой ориентации схвата по данным; получаемыми от информационно - управляемой бинокулярной СТЗ, является весьма важной и актуальной.

Цель работы:- состоит из решения проблем автоматизации, и I повышения эффективности функционирования современных телеманипуляторов за счет принципа построения и оптимизации процесса 1 цифровой обработки^ подсистем« вторичной обработки в каналах измерения параметров угловой- ориентации объектов манипулирования (применения бинокулярных СТЗ).

Для достижения указанной цели в работе* поставлены и* решены основные задачи:

1. Обоснование возможностей независимого управления» роботом в каналах пространственной' и угловой ориентации- схвата. Позволяющие при решении обратной задачи кинематики робота без изменений существующих принципов и способа ручного пространственного телеманипулирования схватом полностью.

2. Автоматизация процессов угловой ориентации телеманипулятора, на основе бинокулярной СТЗ, решив, таким образом, задачу правильного схватывания объектов.

3. Распараллеливания процессов вторичной цифровой обработки^ угловом канале ориентации схвата телеманипулятора за счет представления алгоритмического обеспечения (АО)-в матричном виде.

4. Оптимизация цифровой мультипроцессорной обработки- в информационно-управляющей системе телеманипулирования бинокулярной СТЗ.

Научная новизна

1. Разработано матричное АО для бинокулярной СТЗ в угломерном канале телеманипулятора, что позволяет полностью автоматизировать процесс угловой ориентации схвата при телеманипулировании.

2. Разработана модель, предложен метод и решена задача оценки допустимой разрешающей способности светочувствительной матрицы -бинокулярной СТЗ в зависимости от допустимых погрешностей позиционирования схвата телеманипулятора.

3. Предложен критерий и произведена оптимизация структуры распараллеленной цифровой вторичной МП-обработки в реальном времени для бинокулярной СТЗ промышленного телеманипулятора, позволяющий максимизировать число процессоров в МП при обеспечении максимальной равномерности загрузки модулей-ЦП.

4. Разработана функциональная модель имитатора первичной цифровой обработки в бинокулярной СТЗ и произведено обоснование адекватности функциональной модели вторичной цифровой обработки.

Достоверность и обоснованность результатов диссертации. Результаты, полученные автором в рамках диссертации, проверены моделированием работы бинокулярной СТЗ при формировании данных об угловом положении объекта схватывания. Точность восстановления объемного изображения объекта по его двум плоским изображениям в канале СТЗ и точность схватывания удовлетворяют существующим требованиям по точности, что подтверждает работоспособность предложенного матричного АО для информационно-вычислительного канала бинокулярной СТЗ телеманипулятора.

Основные положения, выносимые на защиту:

• концепция иерархической организации вычислительного процесса бинокулярной СТЗ, сформирована на основе систематизации общеизвестных принципов позволяет реализовать модульность АО комплекса вторичной обработки, а также его АО в бинокулярной СТЗ;

• метод многокритериальной оптимизации вычислительных структур и процессов; распараллеленной цифровой обработки, позволяющая максимально эффективную ее организацию в информационно-управляющей системе телеманипулирования с бинокулярной СТЗ? и предлагающая- использование компонент цифровой1 обработки, построенных на электронно-компонентной базе с минимальным быстродействием;

• модульное матричное А0 ■ в угломерном канале' бинокулярной: СТЗ для промышленного, телеманипулятора, . позволяющее полностью автоматизировать процесс угловой; ориентации схвата робота в процессе ручного телеманипулирования;: . .

• комплекс структурных моделей компонент угломерной системы и результаты предварительного проектирования* бинокулярной СТЗ; реализованные на*; базе современной среды методно-ориентированного программирования.

Апробация^ и практическая ценность. Содержание, разделов всей! диссертации было доложено и получено одобрение:

• на семинарах кафедры АСУ в Московском автомобильно-дорожном институте (государственном техническом университете);

• на 64-й - 66-й научно-методических конференциях МАДИ(ГТУ) и V

Межвузовской конференции РосНОУ;

Результаты- диссертации открывают новые возможности для использования автоматизации производственных процессов, а также в зонах повышенного риска, опасных средах и чрезвычайных ситуациях.

Полная: автоматизация процесса, угловой ориентации' схвата, полученная на основе применения бинокулярной СТЗ, позволяет значительно упростить процессы "ручного" телеманипулирования.

Предложенный в диссертации : подход может оказаться полезным8 при формировании^ оценок, потенциальных возможностей: производственных систем, вновь создаваемых, закупаемых за рубежом, или организуемых на базе промышленных предприятий. Разработанные: методы прошли

• V ■ • Д 8: апробацию и внедрены для практического применения на предприятиях ООО-«ТФТ Спецтехноком», ООО «Тринар Интер»

Область исследования: (в соответствии с паспортом- специальности 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность и строительство)):

- теоретические основы, методы и алгоритмы интеллектуализации решения прикладных задач при построении АСУ широкого назначения*(п. 13 паспорта);

- использование методов автоматизированного проектирования- для повышения эффективности разработки и модернизации АСУ (п.15 паспорта);

- методы, планирования и оптимизации отладки, сопровождения, модификации и эксплуатации функциональных и обеспечивающих подсистем» АСУТП, АСУП, АСТПП и. др. включающие1 задачи управления -качеством, финансами, персоналом (п.9 паспорта).

Личный* вклад автора. Автором работы предложены:

• геометрия распознавания объемного изображения объекта схватывания» по -двум его- плоским изображениям; представление этих картин совокупностями простейших кинематических связей, позволяющие сформировать матричное АО функционирования бинокулярной СТЗ в угломерном канале системы ручного промышленного телеманипулятора;

• на основе разработанной имитационной модели произведено обоснование работоспособности АО бинокулярной СТЗ;

• предложена и апробирована методика формирования^ требований к разрешающей способности светочувствительных видеодатчиков в зависимости? от общих требований по точности позиционирования схвата телеманипулятора;

• теоретически обоснован мультипликативный (комплексный) критерий' оптимизации структур и процессов распараллеленной цифровой МП-обработки.

Методы исследования. Положения диссертации базируются на теоретических положениях матричного исчисления, сферической тригонометрии, теории оптимизации, теории моделирования, теории ошибок, теории многоуровневых иерархических систем.

Публикации. По результатам диссертационной работы опубликовано 14 статей.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка и приложений.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Гулина, Татьяна Ивановна

Основные результаты пятой главы:

На основе аналитического сопряжения базовых моделей основных информационных сред сформирована комплексная структурная модель информационно-вычислительной системы телеобработки данных.

Возможность выполнения требований по качеству функционирования такой АСОИУ проверена для наиболее тяжело реализуемой 1Т-технологии реального времени.

Количественные результаты анализа получены в среде методно-ориентированного программирования Ма&сас!, что показало практическое удобство ее использования- для структурного моделирования АСОИУ на предварительных этапах проектирования (ТЗ, НИР). Исследования включали:

- исследование реализуемости предложенного во второй главе АО для канала телевидиообработки, что потребовало: формирование структурных моделей информационных радио каналов, подверженных воздействию внешних электро-магнитных помех большой интенсивности (в том числе - поставщиков) и включающих алгоритмические методы ЗИ

- разработка математического и алгоритмического обеспечения (САПР) телевидеообработки, построенный на основе сопряжения структурных моделей информационных сред ввода, обмена и обработки, а также для используемых информационных технологий, что позволило получить допустимые области для основных технических характеристик этих сред в их тесной взаимосвязи.

Заключение и основные результаты диссертации:

1. На основе общепринятых принципов организации процессов цифровой обработки предложена концепция организации бинокулярной СТЗ современного промышленного телеманипулятора.

2. Произведена систематизация комплекса основных характеристик сред, средств и используемых информационных технологий для бинокулярной СТЗ основной результат предварительных стадий и этапов её проектирования и основа ТЗ разработки её компанент на последующих этапах.

3. С целью автоматизации процессов угловой ориентации схвата телеманипулятора разработано матричное АО для комплекса вторичной обработки в. канале углометрии бинокулярной СТЗ, что позволяет значительно расширить возможности выбора средств цифровой обработки и значительно упростить процесс ручного телеманипулирования.

4. Разработан мультипликативный критерий оптимизации структур ЯПФ цифровой обработки и соответствующего многопроцессорного вычислительного комплекса и произведена оптимитизация распараллеленного алгоритма углометрии бинокулярной СТЗ промышленного телеманипулятора.

5. Разработана и опробована методика выбора разрешающей способности для СЧМ СТЗ телеманипулятора, позволяющие реализовать взаимосвязь требований по точности схватывания объектов и их объемного визирования.

6. На основе структурного моделирования процессов и аппаратных средств вторичной цифровой телеобработки в угломерных каналах бинокулярных СТЗ предложен подход к разработке матиматического и алгоритмического обеспечения САПР бинокулярной СТЗ и произведен экспериментальный анализ реализуемости основных требований по ресурсу системы для информационных технологий реального времени.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гулина, Татьяна Ивановна, 2009 год

1. АсфалЬгР: Роботы и автоматизация производства, -М.: Машиностроение, 1989.-448с.:илл.

2. Атабеков Г.И. Теоретические основы электротехники/ч. 1 Линейныеiэлектрические цепи.-Л.:Энергия,1966.-320с.:ил

3. Батраков, A.C. Телевизионные системы./ Батраков. A.C., Лепуновский A.B.// Л.: МО, 1984 - 192 с. илл.

4. Блейхут Р. Теория и практика кодов, контролирубщих ошибки:Пер. а англ.-М.:Мир, 1986.-576с.:ил.

5. Волков, H.H. Матричный метод стандартных кинематических связей при разработке алгоритмов управления в системах угловой ориентации/ Волков H.H., Волков А.Н.// 1АС"97 II Международный Аэрокосмический конгресс.- М., сентябрь 1997. Сб. тезисов.- 50 с.

6. Волков, H.H. Структурное моделирование и анализ вычислительного ресурса мультипроцессора:/ Волков H.H., Волков А.Н., Лизунова C.C.II СБ. Автоматизация управления предприятиями промышленности транспортного комплекса; МАДИ (ГТУ) М., 2006. - с. 34-46.

7. Волков, H.H. Информационные технологии организации и анализ эффективности функционирования компонент и среды цифровой обработки в АСОИУ /Волков H.H., Лизунова С.СЛ РГСУ М:, 2006. -200 с. - Библиогр.: 19 назв. - Рус. Деп. в ВИНИТИ 14.06.2006 № 789-В2006

8. Войчинский, A.M. Гибкие автоматизированные производства. Управление технологичностью РЭАУ Войчинский A.M., Диденко- Н.И., Лузин В.П.//-М.:Радио и связь, 1987-272с.:илл.

9. Виллерс Ф. (Automatix Inc., USA) Современные методы использования анализаторов изображения для управления роботами в промышленности / Техническое зрение роботов/ пер. с англ. М.: Машиностроение, 1987. с. 148-156.

10. Герман Ж.-П. и др, (Renault,Fr) Использование методов распознавания образов в условиях промышленного производства /Техническое зрение роботов/ пер. с англ. М: Машиностроение, 1987. с. 245-254.

11. Гулина, Т.И. Структурное моделирование информационно-управляющей системы телеобработки данных реального времени;/ Гулина Т.И., Лизунова С.С., Волков Н.НУ/ в межвуз. Сборн. Теория и практика информационных технологий; МАДИ (ГТУ) М., 2006. - с. 45-57.

12. Джонс М. X. Электроника практический курс — «Постмаркет», 1999 год.- 527 с.

13. Дружинин, В.В. Системотехника. / Дружинин В.В., Конторов Д.С. // М: Радио и связь, 1985.

14. Инисимов, Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений/ Инисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К.// М.: Высшая школа, 1983.295 е.: илл.

15. Кузьмин С.А. Методы определения ориентации объектов в системе технического зрения /Измерения, контроль, автоматизация/. 1986. Вып2(58). С.37-46.

16. Мотикис А.Д.-М. Элементы теории математических моделей Физмат, 1994.-192с.: ил.

17. Комо, М. Интеллектуальный робот-сборщик /Техническое зрение роботов/ Комо- М., Хорино X., Исобэ М.//: пер с англ. М.: Машиностроение, 1987 с.184-192.

18. Карлайсл, С. Рот Система технического зрения Puma /Vs-ЮО/ Техническое зрение роботов/ Карлайсл, С. Рот (Unimation Inc.); ДЖ.Глисон, Л.Мак (Vfshine Intelinqence Inc)// пер. с англ. М. Машиностроение, 1987. с. 284-294.

19. Consigyt: An Adaptive Robotwich vision/ M.R. Vard, L.Rassol, S.W.Holland// Robotiec today. Summer 1979. pp.26-32.

20. Кудрявцев Е.М. Mathcad 2000 Pro. М.: ДМК Пресс 2001 - 576 с.:ил.

21. Колесниченко, О.В. Аппаратные средства PC / Колесниченко О.В., Шишигин И.В.// 4-е изд., перераб.и доп. - СПб.: БХВ-Петербург, 2001. -1024 е.: ил.

22. Кирьянов Д.В. Mathcad 12 «БХВ-Петербург», 2005 год. - 557 стр.

23. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров. /Корн Г., Корн Т.// 4-е изд.-М.: Наука, Физматлит, 1978.-832с.:илл.

24. Лазарева Д.Н. Международный светотехнический словарь, М.: Мир, 1985,-232 е.: илл.

25. Мошкин, В.Н. Техническое зрение роботов/ Мошкин В.Н., Петров A.A., Титов B.C., Якушенков'Ю.Г. под общей ред. Ю.Г. Якушенкова// М.: машиностроение, 1990 - 272с.: илл.

26. Мотикис А.Д.-М. Элементы теории математических моделей Физмат, 1994.-192с.: ил.

27. Максименков, A.B. Основы проектирования информационно-вычислительных систем и сетей ЭВМ./ Максименков A.B., Селезнев М.Л.// М.: Радио и связь, 1991.- 320с.: ил.

28. Мышкис А.Д. Элементы теории математических моделей. — М.': Физматлит, 1994. — 192 е.: ил.51 .Месарович, М. Теория иерархических многоуровневых систем- / Месарович М., Мако Д., Такахара И. II —Ш.: Мир, 1973. 344с.: илл.

29. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа — М.: Наука, 1981.-488с.: илл.

30. Hep, Г. Интеграция системы распознавания деталей промышленного робота /Техническое зрение роботов/ пер. с англ./ Hep Г., Мартини П.// -М.: Машиностроение, 1987. с. 83-94.

31. Олифер, В.Г. Сетевые операционные системы / Олифер В.Г., Олифер H.A. //- «Питер», 2005 год. 538 с.

32. Петров, A.A. Система технического зрения и адаптация промышленных роботов длЯ' работы с неориентированными деталями в гибких автоматизированных производствах /Проблемы создания ГАП./ Петров A.A., Кузин С.А., Тулекбаев В.Б.// М.: Наука, 1987. 199-207 с.

33. Пью А. Техническое зрение роботов М.: Машиностроение, 1987. 320с.: илл.

34. Петров A.A. Алгоритмическое обеспечение информационно-измерительных систем адаптивных роботов (алгоритмы технического зрения роботов) // Техническая кибернетика (итоги науки и техники ВИНИТИ).-М.: ВИНИТИ,1984, Вып.17. с251-294.

35. Прет У. Цифровая обработка изображений : Пер. с англ. М. Мир, 1982.-Кн.1, - 310с.: илл; Кн.2. - 473с.: илл.

36. Прет, У. Применение моделей стохастических структур для обработки изображений/ Прет У., Фожра О., Гагалович А.// ТИИЭР,- 1981- №5.-с 54

37. Ргос. 3-rd Int. Conf. Robot Vision and Sens. Contr., Cambridge, Mass., 1983, Bedford Amsterdam, 1983, p. 103-109.

38. Пью А. Робототехника второго поколения/ Техническое зрение роботов/ Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1987. 12-20 с.

39. Питерсон. У. Коды, исправляющие ошибки / Питерсон У., Уэлдон Э. // -М.:Мир, 1976.-5 84с.: илл.

40. Robot Sensor/vision , v.l Berlin, New York, pp.229-245

41. Советов Б.Я., Яковлев C.A. Моделировании систем: Учебн для Вузов.-М.: Высшая школа, 1985,271 с.:илл.

42. Сандерсон, A.C. Адаптивное визуальное управление роботами / Техническое зрение роботов/ пер. с англ. / Сандерсон A.C., Вейсе Л.И. (Carneqie-Mellon University, USA) //- M.: Машиностроение, 1987 с. 102112.

43. Werk stattstechnie,1984,v.74,№6,s.312.

44. Фукуната К. Введение в статистическую теорию распознавания образов -:Пер с англ. М.: Наука, 1979,-204с.: илл.

45. Хермен-Г. Восстановление изображений* по проекциям : пер. с англ.-М.: 1983,-349с.: илл.

46. Хорн Б.К. Зрение роботов: пер. с англ. М.: Мир, 1989, - 488 е.: ил.

47. Хьюкин, П.Ф. Система технического зрения* OMS /Техническое зрение роботов/ пер. с англ. / Хьюкин П.Ф., Фукс X. Дж. (BBS Brown, Boveri& CicAg, Germany)//- M.: Машиностроение, 1987. с. 227-284.

48. К.Хамахер, Э. Организация ЭВМ. / К.Хамахер, Э.Вранежич, С.Заки// 5-е изд, С.закл.-СПб.: Питер; Киев.: Издательская группа BHV.-848c.: илл. (серия ""классика computer science"").

49. Шахинпур M. Курс робототехники; пер. с англ. М.: Мир, 1990, - 527с.: ил.

50. Щука А. А. Электроника «БХВ-спб», 2005 год. - 800 с.

51. Эрглис К.Э. Интерфейсы открытых систем «Горячая линия - Телеком», 2001 год. - 256 с.

52. Яворский, Б.М. «Справочник по физике» / Яворский Б.М., Детлаф A.A., Лебедев А.К. //- «Оникс, Мир и образование», 2006 год. 1056 с.

53. Якушенков Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов.- М.: Сов. Радио, 1980. 3901.: илл.