Приборы тактильной эндохирургической диагностики тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.17, кандидат технических наук Козорезов, Юрий Юрьевич

• Козорезов, Юрий Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Козорезов, Юрий Юрьевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СУЩЕСТВУЮЩИХ ПРИБОРОВ

Введение.

1.1 Лапароскопия как вид хирургии.

1.2 Современное состояние отрасли.

1.3 Патентные исследования приборов эндоскопической диагностики.

1.4 Альтернативные методы диагностики.

Постановка задачи исследования.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ПРИБОРА.

Введение.

2.1 Структура приборов тактильной диагностики.

2.2 Модели взаимодействия объектов.

2.3 Математическая модель мембраны.

Выводы.

ГЛАВА 3. МАКЕТЫ ТАКТИЛЬНЫХ ПРИБОРОВ.

Введение.

3.1 Макетный вариант стационарного тактильного прибора.

3.2 Эндоскопический тактильный прибор.

3.3 Беспроводной эндоскопический тактильный прибор с интегральными датчиками давления.

Выводы.

ГЛАВА 4. КЛИНИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРИБОРОВ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Приборы тактильной эндохирургической диагностики»

Результаты испытаний линейки приборов на биологическом материале.107

4.1 Стационарный тактильный прибор.107

4.2 Эндоскопический тактильный прибор.112

4.3 Беспроводной эндоскопический тактильный прибор.118

Выводы.136

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.137

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ.139

ПРИЛОЖЕНИЕ А. РЕЗУЛЬТАТЫ ИСПЫТАНИЙ.153

ПРИЛОЖЕНИЕ Б. АКТЫ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТ.169

Введение

Документирование своих ощущений - одна из важных задач в развитии человека. Зрительные образы фиксируются в виде рисунков или кинофильмов, звук - в виде аудиозаписи. Тактильные же образы не нашли возможностей для документирования. Даже в такой важной области как медицина до сих пор отсутствует объективная система, позволяющая описать и запомнить такого рода информацию.

В настоящее время существует множество методов диагностики: ультразвуковые, рентгенологические, магниторезонансные, эндоскопические методы. Но всякий практикующий хирург обязательно «прощупает» пациента перед оперативным вмешательством. В различных областях хирургии метод пальпации занимает особое место. В онкологии он позволяет определить размеры и подвижность опухоли, в экстренной хирургии - расположение абсцесса, в травматологии - взаимное смещение обломков. Данная информация позволяет определить распространенность патологического процесса, взаимоотношения опухоли с прилегающими органами, выявить тактильные свойства, характерные для конкретного заболевания.

С момента начала активного использования эндохирургической техники возникла необходимость дополнения визуального контроля другими диагностическими методами. Наиболее естественным и близким к человеческой природе казался метод пальпации. Естественными препятствиями к использованию этого метода во время эндохирургической операции являются невозможность ввести руку или палец хирурга в малый разрез и исключительно субъективные осязательные критерии, характеризующие обследуемые ткани.

В настоящее время эндохирурги производят тактильные исследования инструментом, передающим эту очень приблизительную информацию. Конкурентный метод - ультразвуковое эндохирургическое исследование, -очень дорог и связан с использованием громоздкой аппаратуры.

В отличие от открытых операций малые размеры разрезов при эндоскопических вмешательствах делают тактильную диагностику невозможной. В литературе в настоящее время отсутствуют сведения об «эндоскопах с тактильной функцией». Все существующие аппараты, оснащенные тактильными датчиками, предназначены только для наружного применения.

Цель и задачи исследований - повышение эффективности эндохирургической техники за счет развития инструментов тактильной диагностики.

Для достижения поставленной цели были сформулированы и решены следующие основные задачи:

1. Разработать структуру прибора для тактильной эндохирургической диагностики.

2. Разработать математическую модель тактильного эндохирургического прибора.

3. Исследовать варианты реализации датчика усилий для восприятия тактильной информации.

4. Создать линейку приборов, позволяющих использовать возможности тактильной диагностики при эндохирургических операциях.

5. По результатам клинических данных подтвердить диагностическую значимость прибора.

Работа выполнена в МГУ имени М.В. Ломоносова (Институт математических исследований сложных систем МГУ, Лаборатория тактильной диагностики, Института человека МГУ, Механико-математический факультет МГУ)

Методы исследования. Для решения поставленных задач в работе использовались методы исследования: теория упругости, теория измерений, микроэлектроника, теория обработки сигналов.

Научная новизна диссертации заключается в следующем:

1. Разработана и апробирована математическая модель эластичной мембраны эндоскопического прибора тактильной диагностики и получены зависимости описывающие взаимосвязь упругих свойств исследуемых образцов и показаний датчиков давления.

2. На основании рекомендаций специалистов по эндоскопическим операциям, сформирована общая структурная схема эндоскопического прибора.

3. Создана линейка принципиально новых диагностических приборов, позволяющих проводить недоступную ранее во время эндохирургических вмешательств тактильную диагностику.

Практическая значимость. Теоретические результаты позволили создать линейку приборов с различными вариантами реализации тактильных датчиков. Данные, полученные при применении новых приборов тактильной диагностики во время эндохирургической операции, позволяют объективизировать интраоперационную диагностику, тем самым повышая качество лечения больных, это обуславливает высокую социальную значимость полученных результатов. В результате созданы приборы тактильной диагностики, позволяющие существенно улучшить диагностические и лечебные возможности эндоскопических методик.

Внедрение результатов работы в практику. Создана опытная линейка приборов изготовленных из материалов, разрешенных для использования в ходе хирургических вмешательств. Успешно завершен этап доклинических испытаний в соответствии с требованиями стандартов медицинской техники. В настоящее время созданные эндоскопические приборы проходят клинические испытания в соответствие со всеми требованиями Росздравнадзором Минздравсоцразвития РФ. Разработанная схема предоперационной и послеоперационной обработки инструментария, его стерилизация позволяют соблюсти все требования санитарно-эпидемиологического надзора. Эндоскопический прибор полностью сочетаем с современным эндохирургическим оборудованием операционных блоков. Проведено согласование рабочей конструкторской и технологической документации для серийного изготовления приборов в Федеральном государственном унитарном предприятии «Государственное научно-производственное предприятие «Сплав» (ФГУП «ГНПП «Сплав»),

Разработанные приборы используются в ведущих медицинских учреждениях страны: Московский научно-исследовательский онкологический институт им. П.А.Герцена (МНИОИ им. П.А.Герцена), Городская клиническая больница №31 г.Москва (ГКБ № 31), Клиническая больница №119 Федерального медико-биологического агентства (КБ № 119 ФМБА МЗ РФ), научно-исследовательский институт Скорой Помощи им. Н.В. Склифосовского, Российский Онкологический Научный Центр имени Н.Н. Блохина, Центральная городская больница г. Электросталь

Положения, выносимые на защиту: структура прибора для тактильной эндохирургической диагностики; математическая модель эластичной мембраны эндоскопического прибора тактильной диагностики. реализации датчика усилий эндоскопического прибора для восприятия тактильной информации; линейка эндоскопических приборов тактильной диагностики. Апробация работы. Работа выполнена в рамках государственных контрактов № 13.G36.31.002 от 07.09.2010г. и № 02.522.11.2008 от 18.05.2007г. Результаты исследований были представлены: на научно-техническом семинаре в университете Soka, Токио, 2010; на рабочей встрече на Медицинском факультете, Карлов университет, Прага, 2012; на молодежной научной конференции в Бурятском государственном университете, Улан-Уде, 2007; на круглом столе по вопросам передачи тактильной информации, Keio University, Токио 2010; на семинаре по обмену опытом в Чешском техническом университете, Прага, 2012; на международной тематической конференции "Механорецепторная диагностика и тактильная трансляция", Москва, 2011; на VII Всероссийском форуме "Здоровье нации - основа процветания России", Москва, 2011; на выставках высоких технологий «Инновационная Россия» XI и

XII Международного Петербургского экономического форума, Санкт-Петербург, 2007 и 2008.

Публикации по теме диссертации. Основные материалы диссертации опубликованы в 11 работах, из них 5 из перечня ВАК. По настоящей работе получено свидетельство о регистрации программ для ЭВМ в Роспатенте РФ, Патент РФ на полезную модель.

Структура и объем диссертации.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов, приложений и списка литературы.

Заключение диссертации по теме «Приборы, системы и изделия медицинского назначения», Козорезов, Юрий Юрьевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В конце 20-го века в хирургическом лечении наиболее распространенных заболеваний произошел существенный прогресс. Классические операции оказались потеснены эндоскопическими. Эта малотравматичная методика отличается тем, что операция выполняется не из широкого разреза (доступа), а из отдельных проколов диаметром порядка 1 см. В результате многократно снижается время пребывания больных в стационаре, исключается целый ряд тяжелый осложнений. В Российской Федерации таких операций ежегодно выполняется более полумиллиона.

При «открытой» операции врач обычно производит ощупывание внутренних органов для уточнения, например, размеров опухоли, ее взаимодействия с окружающими тканями, глубины распространения процесса, наличия увеличенных лимфатических узлов. Невозможность осуществления тактильной диагностики при эндоскопической операции, обусловленная малыми размерами разрезов, сдерживает развитие эндоскопической хирургии, что обуславливает актуальность предлагаемой разработки.

В современной доступной литературе и предложениях фирм, производящих медицинское оборудование в настоящее время отсутствуют сведения об «эндоскопах с тактильной функцией». Все существующие аппараты предназначены для использования в робототехнических системах, либо для наружного применения.

Главным отличием предлагаемого прибора является инструментальная возможность ощупывания внутри полостей человеческого организма. В устройстве тактильного прибора впервые использована объективная система анализа тактильных характеристик живого органа. В эластичных камерах, отделенных от изучаемого объекта тонкой деформируемой мембраной, осуществляется измерение давления при соприкосновении с биологической тканью. Мембрана принимает форму объекта, что позволяет судить о плотности, контурах и структуре объекта.

В результате реализации проекта, с участием крупнейшего оборонного предприятия ФГУП «ГНПП «Сплав» (г. Тула) и крупнейшего производителя микроэлектроники ФГБУ НПК «Технологический центр» МИЭТ» (г. Зеленоград) изготовлена опытная партия медицинских приборов предназначенных для исследования удаленных тканей и работы внутри полостей человека. Все приборы оснащены сенсорной системой, имитирующей осязательную функцию человеческого пальца. Разработаны технологии тактильной эндоскопической диагностики, усовершенствованы математические методики обработки изображений, проведена математическая оценка экспериментальных результатов.

Проведен полный комплекс этап доклинических испытаний в соответствии с требованиями стандартов медицинской техники. Технические условия («введены впервые») утверждены Росздравнадзором Министерства здравоохранения и социального развития РФ.

Медицинские испытания проведены в МНИОИ им. П.А.Герцена, 31 ГКБ, 119 КБ МЗ РФ, НИИ СП им. Н.В.Склифосовского, РОНЦ им. Н.Н.Блохина.

После окончания клинических испытаний приборы могут быть включены в обязательный перечень аппаратуры для лечебных учреждений, в том числе оснащаемых за счет средств Национального проекта «Здравоохранение».

Финансирование проекта.

Комплексный проект Федерального агентства по науке и инновациям (Госконтракт ИМИСС МГУ № 02.522.11.2008 от 18.05.2007 «Разработка технологий и создание опытных образцов искусственных тактильных механорецепторов для эндоскопии»).

Комплексный проект Министерства образования и науки РФ «Организация производства медицинских и биологических устройств с тактильными возможностями» (Государственный контракт № 13-G36.31.002 от 07.09.2010г. Руководитель проекта -Ректор МГУ имени М.В.Ломоносова, академик РАН, профессор, В.А. Садовничий.)

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Козорезов, Юрий Юрьевич, 2012 год

1. Ю.Ю.Козорезов, В.М. Буданов, Ю.Г. Мартыненко, Ю.Л. Перов, М.Э. Соколов, М. Фрлета, Е.В. Фарион. Практические возможности комплекса тактильной диагностики. / Вестник новых медицинских технологий, 2006, вып. 13, № 1, С. 125-126.

2. Ю.Ю. Козорезов, М.Э. Соколов, В.М. Буданов. Эволюция приборов тактильной эндохирургической диагностики. /Межотраслевой научно-практический журнал «ИНТЕГРАЛ», 2012. С. 10-12.

3. Ю.Ю. Козорезов, В.М. Буданов, A.B. Бернацкий, И.В. Кузьмин, П.А. Мамонов. Устройство отображения тактильной информации. / Межотраслевой научно-практический журнал «ИНТЕГРАЛ», 2012. С. 50-54.

4. Патент РФ № 1131129. Устройство тактильного исследования плотности ткани при эндоскопическом обследовании. МПК А61В1/00. Заявл. 29.06.2011. Опубл. 10.02.2012 Бюл. № 4

5. Ю.Ю. Козорезов, В.М. Буданов. Математические модели мобильного робота с колесами конечной жесткости / Сборник трудов конференции молодых ученых. Издательство Московского университета. Москва, 2004 С. 44-45.

6. Ю.Ю. Козорезов, В.М. Буданов, Ф.И. Трушкин. Команда «Кронус». / Материалы научной школы-конференции «Мобильные роботы 2004», Издательство Московского университета, Москва, С. 35-36.

7. Абакумов M. M., Гуляев А. А., Погодина A. H., Иванов В. П. Малоинвазивные вмешательства в ургентной торакальной хирургии // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 138—139.

8. Аблицов Ю. А., Успенский JL В., Чистов JI. В. и др. Торакоскопические операции при шаровидных образованиях легких // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. — С. 40—42.

9. Аблицов Ю. А., Чистов J1. В., Кошеваров С. Б., Орлов С. С. Видеоторакоскопия в дифференциальной диагностике диссиминированных заболеваний легких // 7-й Московский международный конгресс по эндоскопии хирургии. Сб. тезисов. — М., 2003.- С. 3-5.

10. Авилова О. М., Гетьман В. Г., Макаров А. В. Торакоскопия в неотложной грудной хирургии. — Киев: Здоров'я, 1986. — 128 с.

11. Алиев М. А., Иоффе JI. Ц. Оперативная торакоскопия в лечении патологии плевры и легких // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. М., 1996. - С. 139-141.

12. Алиев М. А., Воронов С А., Ракошев Г. Б. и др. Торакоскопия в хирургическом лечении новообразований средостения // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. —М., 1999. — С. 10—И.

13. Андриевских И. А. Эндоскопическая грудная симпатэктомия: Сравнительная оценка методик и результатов операций. — Челябинск, 1984. — 14 с. Рукопись деп, в ВНИИМИ МЗ СССР, 7780.

14. Андриевских И. А., Фокин А. А. Кровотечение и повреждение легкого в эндоскопической торакальной хирургии // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 17-19.

15. Барчук А. С., Журавлев К. В., Щербаков А. М. Диагностические и лечебные возможности торакоскопии в онкологической практике на современном этапе // Эндоскопическая хирургия. 1995. - 2/3. - С. 37-41.

16. Бейсебаев А. А., Ножин С. Ю., Бейсебаев Н. А., Медеубаев Р. К. Роль торакоскопии в диагностике и лечении патологии органов грудной полости // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. С. 33-34.

17. Вагнер Р. И. Эволюция хирургического лечения больных раком легкого // 3-я ежегодная Российская онкологическая конференция: Тезисы конференции. — Санкт-Петербург, 1999. С. 29-31.

18. Габуния Р. П., Колесникова Е. К., Туманов Л. Б. Компьютерная томография органов грудной клетки // Вестн. рентгенологии и радиологии. — 1983. — 1. — С. 12—18.

19. Галлингер Ю. И., Русаков М. А., Гудовский Л. М. Первый опыт торакоскопических вмешательств при опухолях легких и средостения // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 142-144.

20. Галлингер Ю. И. Основные принципы предупреждения осложнений в эндоскопической хирургии // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. М., 1996. - С. 3-4.

21. Гельд В. Г. Торакоскопия у детей при неспецифических заболеваниях органов грудной клетки: Автореф. дис. канд. мед. наук. — Днепропетровск, 1968. — 22 с.

22. Гершанович М. Л., Байсоголов Г. Д. Лечение неходжкинских лимфом: Методические рекомендации. — Л., 1990. — 24 с.

23. Гетьман В. Г. Клиническая торакоскопия. — Киев: Здоров'я, 1995. 206 с.

24. Гетьман В. Г., Макаров А. В., Ниношвили Н.С., Гетьман В. В. Виды и профилактика осложнений диагностической и оперативной торакоскопии // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 42-43.

25. Гладун Н. В., Юско Т. Н., Балика И. М. Витюк А. Г. Тактика лечения спонтанного пневмоторакса // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. С. 144-145.

26. Грубник В. В., Шипулин П. П., Мартынюк В. А. Видеоторакоскопические операции при лечении спонтанного пневмоторакса // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. — С. 96—98.

27. Грубник В. В., Шипулин Я. П., Мартынюк В. А. Видеоторакоскопические операции при доброкачественных опухолях легких // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. — С. 53—55.

28. Давыдов М. И., Полоцкий Б. Е. Рак легкого. — М.: Радикс, 1994. 206 с.

29. Дашиев В. А. Применение торакоскопии в диагностике и лечении заболеваний легких, плевры и средостения и эндоскопические операции: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — Алма-Ата, 1984. — 24 с.

30. Дужий И. Д. Оценка инструментально-хирургических методов в верификации этиологии плевральных выпотов туберкулезного и неспецифического генеза и оптимизация их лечения: Автореф. дис. канд. мед. наук. — Киев, 1991. — 24 с.

31. Егоров В. И., Акопов А. Л., Варламов В. В. Значение лечебно-диагностической видеоторакоскопии при образованиях и кистах средостения // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. С. 55-56.

32. Жарков В. В., Куль А. В. Видеоассистированная торакоскопия как фактор повышения резектабельности местно-распространенного и метастатического рака легкого // Эндоскопическая хирургия. № 1. — 2004. — С. 63-64.

33. Жук Б. М. Торакоскопия в диагностике некоторых заболеваний грудной клетки: Автореф. дис. канд. мед. наук. — Днепропетровск, 1968. — 22 с.

34. Зайцев В. Ф., Вагнер Р. И., Шуткин В. А. Рак легкого и фактор возраста. — Минск, 1994, — 178 с.

35. Илькович М. М., Кокосов А. И. Интерстициальные заболевания легких // Руководство для врачей. Нардмедиздат: Санкт-Петербург, 2005. — 560 с.

36. Инструментальные тактильные методики в торакоскопической хирургии. Методические рекомендации по применению // Садовничий В. А., Соколов М. Э., Буданов В. М., Гаркавенко В. А., Бармин В. В. М.: Изд. МГУ имени М. В. Ломоносова, 2008.

37. Караник В. С., Жарков В. В., Стефанович Ж. А. Результаты применения видеомедиастиноскопии в диагностике распространенности немелкоклеточного рака легкого // Матер. III съезда онкологов и радиологов СНГ. — Минск, 2004. Ч. 2. — С. 94-95.

38. Каримова Л. Ш. Рентгенорадионуклидная диагностика шаровидных образований легких и метастатического поражения лимфатических узлов средостения: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — М., 1985. — 22 с.

39. Катковский Г. Б. Значение торакоскопии в выявлении причины и выборе метода лечения спонтанного неспецифического пневмоторакса: Автореф. . дис. канд. мед. наук, —М., 1968. 13 с.

40. Келлер Ю. М. Возможности пневмомедиастинотомографии с претрахеальным контрастированием средостения в определении степени распространения рака легкого: Автореф. дис. канд. мед. наук. —Л., 1977. — 15 с.

41. Клепиков И. И., Тавровский А. В., Шик А. Р. и др. Возможности и осложнения торакоскопических операций // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 67-68.

42. Клименко В. Н., Барчук А. С., Лемехов В. Г. Видеоторакоскопия в онкологической практике. СПб.: «ЭЛБИ-СПб», 2005. - 144 е., ил.

43. Ковалев Д. В., Ковалев В. И., Колосов П. В. и др. Роль диагностической торакоскопии в ранней диагностике легочных метастазов // Материалы Российской научно-практической конференции по торакальной онкологии. — Краснодар, 2003. С. 8-9.

44. Колесников И. С, Лыткин М. И. Хирургия легких и плевры. Л.: Медицина, 1988. -382 с.

45. Кучмезов В. Г. Значение трансторакальной пункции в диагностике и дифференциальной диагностике рака легкого: Дис. канд. мед. наук. — Л., 1979. — 187 с.

46. Лемехов В. Г. Комплексная диагностика ранних форм рака легкого: Автореф. . дис. д-ра мед. наук. — Санкт-Петербург, 1991. 40 с.

47. Лепихин Н. М., Савченко А. П., Терновой С. К. Компьютерная томография в диагностике центрального рака легкого // Терапевт, арх. 1984. - Т. 56. - 11. - С. 84-88.

48. Лепихин H. M. Компьютерная томография в диагностике и оценке распространенности рака легкого: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — М., 1985. — 25 с.

49. Лепихин H. М., Терновой С. К. Компьютерная томография при раке легкого // Вестн. рентгенологии и радиологии. — 1987. 2. - С. 27-35.

50. Марьенко С. В. Комплексная диагностика поражения сре-достения при раке легкого и грудного отдела пищевода: Авто-реф. дис. канд. мед. наук. — Томск, 1985. — 27 с.

51. Матыцин А. Н. Хирургические методы диагностики рака легкого, его регионарных и отдаленных метастазов: Автореф. . дис. д-ра мед. наук. — Л., 1983. — 35 с.

52. Мотус И. Я. Расширенная медиастиноскопия при раке лег-кого: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — Л., 1981. — 22 с.

53. Напалков Н. П., Вагнер Р. И., Гершанович М. Л. и др. Лим-фогранулематоз. — Л., 1985, — 155 с.

54. Оржешковский О. В., Андреев А. Л., Решетов А. В., Гриднев А. В. Первый опыт видеоторакоскопических операций // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 149—150.

55. Орлов Д. А., Попов А. Ф., Плаксин Л. Н., Балалькин А. С. Первый опыт торакоскопической краевой резекции легких // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 150-151.

56. Под ред. Палеева Н. Р. Болезни органов дыхания: Том 4. — М.: Медицина, 1990. — 624 с.

57. Переводчикова Н. И. Химиотерапия опухолевых заболеваний. Краткое руководство.1. М., 2000. — 392 с.

58. Перельман М. И., Ефимов Б. П., Бирюков Ю. В. Доброкаче-ственные опухоли легких.

59. М.: Медицина, 1981. — 240 с.

60. Перельман М. И. Торакоскопические операции и их роль в развитии открытой торакальной хирургии // 1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. М., 1996. - С. 151-153.

61. Пикунов Ю. М., Вишневский А. А., Старков Ю. Г., Головтеев В. В. Роль видеоторакоскопических операций в торакальной хирургии // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. — С. 62-64.

62. Пикунов Ю. М., Старков Ю. Г., Гришин Н. А. Осложнения торакоскопических вмешательств и способы их предупреждения // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 105-107.

63. Пландовский В. А., Шнитко С. Н, Осложнения и их профилактика при видеоторакоскопических операциях // Россий-ский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 107-109.

64. Поддубская Е В. Дифференциальная диагностика опухолевого поражения лимфатических узлов средостения: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — М., 1994. — 27 с.

65. Подмогов А. И., Терновой С. К., Бабий Я. С. и др. Томогра-фия грудной клетки. — Киев: Здоров'я, 1992. — 140 с.

66. Порханов В. А., Мова В. С, Карпов Д. М. Торакоскопия как эффективный метод лечения и диагностики различной торакальной патологии // Современные технологии в торакальной хирургии: Тезисы науч. конференции. — М., 1995. — С. 133-135.

67. Потапенков М. А., Шипулин П. П., Агеев С. В. Торакоскопия (обзор литературы). — М., 1997. — 28 с. Рукопись деп. в Груд, и серд. — сосуд, хирургия.

68. Решетов А. В., Оржешковский О. В. Видеоторакоскопические вмешательства: Показания к применению, возможные осложнения // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. — С. 247-248.

69. Решетов А. В., Попова Е. А., Оржешковский О. В., Ефремов Ф. А. Торакоскопия в диагностике медиастинальных лимфаденопатий // 5-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 2001. — С. 67-68.

70. Розанов А. Н. Торакоскопия и торакокаустика при туберку-лезе легких. — М.: Медгиз, 1949, —171 с.

71. Рунович А. А. Комплексная дооперационная диагностика степени распространения рака легкого в средостение: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — Ленинград, 1980.

72. Савельев В. С, Ревякин В. И., Ибрагимов Н. И., Хайдурова Т. К. Основные выводы из пятилетнего опыта применения лапароскопической холецистэктомии // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — МЬ, 1996. С. 119-120.

73. Самохин А. Я., Отс О. Н., Белостоцкий А, В., Перельман М. И. Торакоскопия при болезнях легких и плевры // 3-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1999. — С. 359.

74. Семенов И. И. Клинико-рентгенологические и эхографические проявления неходжкинских лимфом и их динамика под влиянием лечения: Дис. д-ра мед. наук. — Л., 1992, —262 с.

75. Сигал Е. И., Хамидуллин Р. Г., Никишов В. И., Сигал Р. Е., Шайхутдинова Ф. Ш. Видеоторакоскопическая диагностика и лечение злокачественных плевритов // Материалы Пленума Правления Ассоциации эндоскопической хирургии. — Казань, 1999. С. 81-86.

76. Сигал Е. И., Хамидуллин Р. Г., Никишов В. И., Сигал Р. Е., Шайхутдинова Ф. Ш. Видеоторакоскопия в диагностике и лечении злокачественных плевритов // Материалы Пленума Правления Ассоциации эндоскопической хирургии. — Казань, 1999. С. 79-81.

77. Сигал Е. И., Хамидуллин Р. Г., Потанин В. П. Роль видеото-ракоскопии в диагностике и лечении новообразований органов плевральной полости // Материалы I съезда онкологов стран СНГ: Часть 2: Тезисы докладов. — М., 1996. — С. 388.

78. Сигал Е. И., Хамидуллин Р. Г., Потанин В. П., Чернышев В. А. Анализ осложнений 94 видеоторакоскопических операций // Российский симпозиум: Осложнения эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 137-138.

79. Субботин В. М. Оперативная торакоскопия: Автореф. . дис. д-ра мед. наук. — Пермь, 1993, — 37 с.

80. Тараканов С. Н. Комплексная диагностика тимогенных новообразований и злокачественных лимфом средостения: Автореф. . дис. канд. мед. наук. — Л., 1991.25 с.

81. Трахтенберг А. X, Петерсон С. Б., Степанов С. О., Андриевский А. Т Возможности видеоторакоскопии в клинической онкологии // Онкология на рубеже XXI века: Возможности и перспективы: Материалы международного науч. форума. — М., 1999. -С. 390-391.

82. Федоров И. В., Сигал Е. Я., Одинцов В. В. Эндоскопическая хирургия. — М.: ГЭОТАР Медицина, 1998, —351 с.

83. Фокин А. А., Шапиро М. Я., Вербовецкий Л. П. Эндоскопическая грудная симпатэктомия // Грудная хирургия. — 1976. — № 4. С. 77-80.

84. Фролова И. Г., Барышева Е. В., Величко С. А. Однофотонная эмиссионная компьютерная томография С99МТС-МИБИ (технетрилом) в диагностике рака легкого // Матер. Российской научно-практической конференции по торакальной онкологии.

85. Краснодар, 2003. — С. 7—18.

86. Ханбабян Б. Б. Комплексная диагностика регионарного метастазирования рака легкого: Автореф. дис. канд. мед. наук. М., 1988. - 25 с.

87. Чухриенко О. П. и соавт. Спонтанный (патологический) пневмоторакс. — М.: Медицина, 1973. — 296 с.

88. Чиссов В. И. Комбинированное и комплексное лечение больных со злокачественными опухолями. — М.: Медицина, 1989. 560 с.

89. Ясногорский О. О., Шулутко А. М., Овчинников А. А. и др. Хирургия малых доступов в диагностике и лечении болезней легких и плевры //1-й Московский международный конгресс по эндоскопической хирургии: Сб. тезисов. — М., 1996. — С. 158-159.

90. Яблонский П. К., Пищик В. Г. Видеоторакоскопия в современной торакальной клинике // Вестник хирургии № 1. 2003. С. 110-114.

91. Allen М., Trastek V., Daly R. et al. Equipment for Thoracoscopy // Ann. Thorac. Surg. -1993.-Vol. 56,- P. 620-623.

92. Antypas G., Karayinnis D. Video-assisted Thoracoscopy for Lung Cancer // International Congress for Lung Concer. — 1994. — p. 154.

93. Baron R. L., Levitt R. C., Sagel S. S. et al. Computed tomography in the preoperative evaluation of bronchogenic carcinoma // Radiology. 1982. - Vol. 145. - № 3. - P. 723-732.

94. Ben-Isaac F. E., Simmons D. H. Fiberoptic pleuroscopy // Chest. 1973. - Vol. 64. - P. 388-389.

95. Benko I., Molnur T. F. et al. Видеоторакоскопическая хирургия в паллиативном лечении злокачественных экссудативных плевритов // Acta Chir. Hung. 1999. — Vol. 38(2). -P. 131-133.

96. Boutin C., Farisse D., Key F. et al. La thoracoscopy dort-elle etre un examen de routine en practique pneumologique courante? // Med. Hyg. 1984. - Vol. - 42. - P. 2992-3000.

97. Boutin C., Viallat S. R., Aelony G. Practical thoracoscopy // Berlin: Springer-Verlag, 1991. С. XII, P. 8-12, 44-48, 52-58.

98. Boutin C., Rey F. Thoracoscopy in the diagnosis of pleural malignant mesothelioma: a prospective study of 188 consecutive patients: Part 1: diagnosis // Cancer. — 1993. — Vol. 12. —V. 389-393.

99. Brandt H. J. Loddenkenkemper R., Mai J. Atlas of Diagnostic Thoracoscopy: Indications — Technigue Transl. of: Atlas der diagnostiscen Thoracoskopic // Stutgard; New. york; Thiema; Ins. — I VIII. - P. 184.

100. Brander L. Exakte Diagnose der Pleuratumoren resp: Pleurametasen // Dtsch. Med. Wschr. 1912. - Vol. 2. - P. 1768.

101. Brown W. Т., Olsebzski S. Thoracoscopie Limited Resection of Non Small Lung Cancer T1N0 // International Congress for Lung Cancer. Greece. - 1994. - P. 163.

102. Brown, J. D., J. Rosen, et al. (2002). "Computer-controlled motorized endoscopic grasper for in vivo measurement of soft tissue biomechanical characteristics." Stud Health Technol Inform 85: 71-73.

103. Campos J. R., Vargas F. S. et al. Торакоскопический плевродез тальком: 15-й опыт // Chest. —2001 Mar. —Vol. 119(3). -P. 801-806.

104. Canto Armengod A. Diagnostic results in secondary malignant pleural effusions // Pneumologie. — 1989 Feb. — Vol. 43(2). — P. 58-60.

105. Cirino L. M., Milanez De Campos J. R. et al. Торакоскопическая диагностика и лечение опухолей средостения // Chest. — 2000 Jan. Vol. 117(6). - P. 1787-1792.

106. Colson Y., Jaklitsch M., Neragi-Mianodoab S., Sugarbaker D. The Role of Minimally invasive surgery in lung Cancer // ASCO. 2003. 153-163.

107. Chami, G., J. W. Ward, et al. (2008). "Haptic feedback can provide an objective assessment of arthroscopic skills." Clin Orthop Relat Res 466(4): 963-968.

108. Mc Cormack P. M., Bains M. S., Begg С. B. et al. Role of video-assisted thoracic surgery in the treatment of pulmonary metastases: results of a prospective trial // Ann. Thorac. Surg. — 1996 Jul. Vol. 62(1). - P. 213-216.

109. Daniel L., Miller M. D., Mark S. et al. Videothoracoscopie Wedge Excision of the Lung // Ann. Thorac. Surg. — 1992. — 54. — P. 410-414.

110. Denis D., Bensard M. D., Robert C. et al. Comparison of Video Thoracoscopie Lung Biopsy to Open Lung Biopsy in the Diagnosis of Interstitial Lung Disease // Reprinted from CHEST. — 1993. — Vol. 103. P. 765-770.

111. Dowling R. D., Keenan R. G., Ferson P. F. et al. Video-assisted thoracoscopie resection of pulmonary metastases // Ann. Thorac. Surg. 1993. Sep. — Vol. 56(3). - P. 772-775.

112. Dowling R. D., Landreneau R. J., Miller D. L. Video-assisted thoracoscopie surgery for resection of lung metastases // Chest. — 1998. Jan. Vol. 113 (1 Suppl). — 2S-5S.

113. Eckersberger F., Kandioler D., Muller M. R. Video-assisted thoracic surgery // International Congress for Lung Cancer. — 1994. P. 171.

114. Ferson P. F, Keenan R. J., Luketich J. D. The role of videoassisted thoracic surgery in pulmonary metastases // Chest. Surg. Clin. N. Am. 1998 Feb. - Vol. 8(1). - P. 59-76.

115. Forrester-Wood C. Thoracoscopy — anesfective diagnostic procedure in hewreut pleural effusions // International Congrese for Lung Cancer. — 1994. — P. 173.

116. Furedi A., Kecskes L., Geher P., Kiss В. Видеоторакоскопический плевродез в лечении злокачественных экссудативных плевритов // Acta Chir. Hung. — 1999. — Vol. 38(2). —P. 155-157.

117. Fischer, H. and R. Trapp (1996). "Tactile optical sensor for use in minimal invasive surgery." Stud Health Technol Inform 29: 623-629.

118. Glaser G. M., Gross В. H., Aisen A. M. et al. Imaging of the pulmonary hilum: A prospective comparative study in patients with lung cancer // Amer. J. Raentgenol. — 1985. — Vol. 145. — N 2. P. 245-248.

119. Green P., Heitmiller R. Thoracoscopy for Pleural Space Disease // Surg. Laparoscopy and Endoscopy. — 1994. — Vol. 4. — N 2. P. 100-102.

120. Garcia-Perez, V., E. Munoz-Moreno, et al. (2009). "A 3-D collision handling algorithm for surgery simulation based on feedback fuzzy logic." IEEE Trans Inf Technol Biomed 13(4): 451-457.

121. Harper P. G., Huang M. S., Spiro S. et al. Computuired axial tomography in the pretreatment assesment of small-cell carcinoma of the bronchus // Cancer. — 1981. — Vol. 47, —№7, —P. 1775-1780.

122. Hamed, A. M., Z. T. Tse, et al. (2009). "Applying tactile sensing with piezoelectric materials for minimally invasive surgery and magnetic-resonance-guided interventions." Proc Inst Mech Eng H 223(1): 99-110.

123. Harris R., Kavuru M., Rice Т., Kibri T. The Diagnostic and Therapeutiec Utility of Thoracoscopy: A Review // Chest. — 1995. — Vol. 108. P. 828-841.

124. Hutter S., Mitter К et al. Хронические последствия торакоскопических операций по поводу доброкачественных заболеваний // Eur. J. Cardiothorac. Surg. — 2000. Jun. — Vol. 17(6). —P. 687-690.

125. Hau Т., Forster R., Gandawidjaja L., Heemken R. Thoracoscopie Pulmonary Surgery: Indications and Results // Eur. J. Surg. — 1996. Vol. 162. - P. 23-28.

126. Hatipoglu O. N., Gundenis A. et al. Diffuse interstitial lung disease // E. R. J. Vol. 20. suppl. 38. 2002.-P. 61.

127. Hazerlrigg S. R., Boley Т. M. et al. Торакоскопические резекции нейрогенных опухолей заднего средостения // Am Surg. 1999. Dec. - Vol. 65(12). - P. 1129-1133.

128. Hazerlrigg S. R., Laudreneau R. J., Mack M. et al. Thoracoscopie stapled resection for spontaneous pneumothorax // J. Thorac Cardiovasc. Surg. — 1993. Vol. 105. — P. 389393.

129. Hellier, D., E. Samur, et al. (2008). "A modular simulation framework for colonoscopy using a new haptic device." Stud Health Technol Inform 132: 165-170.

130. Inaoka M., Obama T. et al. Сравнительная оценка видеоассистированной и традиционной заднебоковой торакотомии при выполнении лобэктомии по поводу рака легкого // Kyobu Geka. 2000. Jan. - Vol. 53(1). - P. 18-21.

131. Jacobaeus H. Uber die Moglish-keitidie Zistoscopie bei Under-suchung serösen Höhlungen anzuwender // Munchener med. Wohenschr. 1910. - Bd. 57. - S. 2090-2092.

132. Jacobaeus N. C. Die Thorakoscopic und ihre praktische Bedeutung // Ergegn gesamt Med.- 1925. —Bd. 7, —S. 112-166.

133. Kaiser L. Video-assisted Thoracic Surgery: Current State of the art //Ann. Surg. 1994. -Vol. 220. - № 6. - P. 720-734.

134. Kaeva B., Arsovsli A. et al. The role of thoracosopy in the diagnosis of malignant pleural effusions // European Respiratory Journal. Vol. 20. - Septemb. 2002. — P. 438.

135. Kaoutzanis G. Thoracoscopie surgery as diagnostic procedure in lung cancer // International Congress for Lung Cancer. — 1994. — P. 184.

136. Korbsch R. Die Thorakoskopie // Munch. Med. Wschr. — 1921. Vol. 68. - S. 1647-1648.

137. Krasna M. S., White C. S., Aisner S. C. et al. The Role of Thoracoscopy in the Diagnosis of interstitial Lung Disease // Ann. Thorac. Surg. 1991. - Vol. 59. - P. 348-351.

138. Landreneau R. J., Mack M. J., Dowling R. G. et al. The role of thoracoscopy in lung cancer management // Chest. — 1998 Jan. — Vol. 113(1 Suppl). P. 6-12.

139. Lewis R. S., Caccavale R. S., Sisler G. E., Mackenzie I. W. One Hundred Consecutive Patients Undergoing Video-Assisted Thoracic Operations // The Society of Thoracic Surgeons. — Orlando. — Fl. Feb. 3-5, 1992.

140. Libshits H. J., North J. B. Pulmonary metastases // Radio, clin. N. Amer. 1982. - Vol. 20.- № 3. P. 437-451.

141. Linder A., Friedel G., Toomes H. Stellenwertder Operativen Thoracoskopie in der Thoraxchirurgie // Chirurg. — 1994. — Vol. 65. P. 687-692.

142. Khaled, W., H. Ermert, et al. (2003). "A haptic sensor-actor-system based on ultrasound elastography and electrorheological fluids for virtual reality applications in medicine." Stud Health Technol Inform 94: 144-150.

143. Kwon, J. Y., H. S. Woo, et al. (2005). "Haptic device for colonoscopy training simulator." Stud Health Technol Inform 111: 277-279.

144. Lamata, P., E. J. Gomez, et al. (2008). "Understanding perceptual boundaries in laparoscopic surgery." IEEE Trans Biomed Eng 55(3): 866-873.

145. Liu, H., P. Puangmali, et al. (2010). "An indentation depth-force sensing wheeled probe for abnormality identification during minimally invasive surgery." Proc Inst Mech Eng H 224(6): 751-763.

146. Liu H, Noonan DP, Challacombe BJ, Dasgupta P, Seneviratne LD, Althoefer K. (2010) Rolling mechanical imaging for tissue abnormality localization during minimally invasive surgery. IEEE Trans Biomed EngFeb;57(2):404-14.

147. Ma, X., P. N. Brett, et al. (2004). "A flexible digit with tactile feedback for invasive clinical applications." Proc Inst Mech Eng H 218(3): 151-157.

148. Maillard, P., L. Flaction, et al. (2008). "Instrumentation of a clinical colonoscope for surgical simulation." Conf Proc IEEE Eng Med Biol Soc 2008: 70-73.

149. Morimoto, A. K., R. D. Foral, et al. (1997). "Force sensor for laparoscopic Babcock." Stud Health Technol Inform 39: 354-361.

150. Ohtsuka, T., T. Kohno, et al. (1997). "Tactile sensor method for thoracoscopic detection of intrapulmonary nodules." Stud Health Technol Inform 39: 362-368.

151. Ottermo, M. V., O. Stavdahl, et al. (2009). "A remote palpation instrument for laparoscopic surgery: design and performance." Minim Invasive Ther Allied Technol 18(5): 259-272.

152. Plinkert, P. K., I. Baumann, et al. (1997). "Tactile sensor for tissue differentiation in minimally invasive ENT surgery." Laryngorhinootologie 76(9): 543-549.

153. Qasaimeh, M. A., S. Sokhanvar, et al. (2008). "A micro-tactile sensor for in situ tissue characterization in minimally invasive surgery." Biomed Microdevices 10(6): 823-837.