Позиционирование и компоновка основных элементов корпуса полупогружных плавучих кранов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.03, кандидат наук Балашов Михаил Георгиевич

• Балашов Михаил Георгиевич
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Балашов Михаил Георгиевич

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

1. СОВРЕМЕННЫЕ КРАНЫ НА ПОЛУПОГРУЖНОМ ОСНОВАНИИ

1.1. Плавучие краны и их развитие

1.2. Архитектура полупогружных плавучих кранов

1.3. Погодные и другие условия различных режимов эксплуатации ППК

1.4. Актуальность исследований динамики морских плавучих технических средств полупогружной конструкции

1.5. Постановка задачи исследований

1.6. Выводы по разделу

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ ППК ПРИ

ПОЗИЦИОНИРОВАНИИ НА ТОЧКЕ ПРОВЕДЕНИЯ РАБОТ

2.1. Общие принципы построения математической модели ППК

2.2. Структура и прогнозируемые характеристики средств горизонтального позиционирования (подруливающие устройства и главные движители, элементы якорной системы позиционирования)

2.3. Система уравнений движения корпуса. Компоновка математической модели и обоснование методов ее реализации на ЭВМ

2.4. Разработка динамической модели принимаемых и перемещаемых грузов в составе общей динамической системы ППК

2.4.1. Разработка динамической модели грузов противокреновой системы

2.4.2. Динамическая модель подвешенного на тросе большого груза в составе общей динамической системе ППК

2.5. Определение гидростатических восстанавливающих сил и моментов

2.6. Определение инерционных и демпфирующих характеристик корпуса при позиционировании ППК в условиях качки

2.7. Определение возмущающих сил на корпусе ППК от волнения

2.8. Определение гидродинамических характеристик корпуса ППК вязкостной природы от течения и при свободном ходе

2.9. Определение аэродинамических характеристик корпуса ППК

2.10. Определение сил якорных средств позиционирования ППК на точке работы

2.11. Позиционирование ППК на точке с помощью комплекса динамических средств позиционирования

2.12. Выводы по разделу

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИКИ ППК

3.1. Выбор главных размерений модели ППК

3.2. Масса груза

3.3. Приборы и оборудование для проведения исследований

3.4. Проведение скоростных испытаний

3.5. Волновые испытания

3.6. Испытания по сбросу груза

3.7. Сопротивление воды при движении судна

3.8. Скоростные испытания

3.9. Качка судна при положении носом и лагом в волне

3.10. Раскачивание плавкрана при сбросе груза

3.11. Организация и методика проведение модельных испытаний ППК

3.12. Специфические особенности тарировки и оборудования ММ

ППК

3.13. Выводы по разделу

4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМА ВЫБОРА ОСНОВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

И ГЛАВНЫХ РАЗМЕРЕНИЙ ПОЛУПОГРУЖНЫХ ПЛАВУЧИХ

КРАНОВ

4.1. Определение расчетных значений вылета и высоты подъема главного гака

4.2. Алгоритм выбора главных размерений и характеристик

4.3. Выводы по разделу 4 128 5. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИКИ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ППК НА

ОСНОВЕ РАЗРАБОТАННОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПЛАВКРАНА ПРИ ВЫПОЛНЕНИИ РАБОЧИХ ОПЕРАЦИЙ С БОЛЬШИМИ ГРУЗАМИ

5.1. Способ реализации математической модели и программы на ПЭВМ

5.2. Тестовые испытания программы

5.3. Обоснование проверочного сценария грузовой операции

5.4. Результаты выполненных расчетов приема груза в условиях тихой погоды

5.5. Результаты выполненных расчетов приема груза в условиях волнения

5.6. Результаты выполненных расчетов обрыва груза в условиях тихой погоды

5.7. Анализ результатов проверочных расчетов и практические выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПЕРЕЧЕНЬ УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ, СИМВОЛОВ, СОКРАЩЕНИЙ

И ТЕРМИНОВ

Глубина моря - расстояние по вертикали, измеренное от дна моря до среднего уровня воды плюс суммарная высота астрономического и штормового приливов.

Работа плавучего крана на точке - комплекс технологических процессов по остроповке, поднятию, перемещению, установке, расстроповке груза.

ППК - полупогружной плавучий кран.

КС - крановое судно произвольной формы корпуса.

ВС, Верхнее строение - неповоротный или полноповоротный грузоподъемный кран установленный на верхней палубе ППК.

НК - Нижний корпус (нижние корпуса).

ВК - Верхний корпус.

ПрК - Промежуточная колонна.

ММ - Масштабная модель.

Одиночная работа крана - работа по перемещению грузов одним ВС.

Спаренная работа кранов - работа по перемещению грузов одновременно двумя ВС смонтированных на одном основании.

Грузовая единица - конструкция, которую поднимают, перемещают и устанавливают с помощью ВС.

Ь - длина судна по нижним корпусам, м;

В - ширина по верхнему корпусу, м;

Ь - ширина нижнего корпуса, м;

Ив,г - клиренс, м (вертикальный, горизонтальный);

Б - высота борта, м;

осадка, м (транспортная, штормового отстоя, рабочая);

А - водоизмещение полное, т;

Р - грузоподъемность плавучего основания, т;

Qr - грузоподъемность ВС, т;

Vs - скорость хода, уз;

V - скорость хода, м/с;

N - экипаж, чел;

Ps - мощность ЭУ, кВт;

ЭУ - энергетическая установка;

IMO (ИМО) - International Maritime Organization;

ПО - программное обеспечение.

Как вышеуказанные символы, так и условные обозначения, символы и термины, которые используются в диссертационной работе, соответствуют Правилам и Нормам ИМО MSC. 75(69), А. 749(18); Правилам Российского Морского Регистра Судоходства/RS.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Позиционирование и компоновка основных элементов корпуса полупогружных плавучих кранов»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. С середины 50-ых годов ХХ века началось массовое освоение месторождений минеральных ресурсов на шельфовой зоне морей и океанов. Освоение ведется с использованием стационарных буровых платформ, самоподъемных, полупогружных и погружных буровых установок, искусственных островов.

Разведочные и добывающие платформы - это сложные конструктивные сооружения. Строительство подобных объектов породило потребность в транспорт-но-монтажных средствах большой грузоподъемности, способных значительную часть времени года работать в открытых и удаленных акваториях, в том числе в тяжелых ветро-волновых условиях. Таковыми являются плавучие краны на полупогружном основании.

Применение понтонных плавучих кранов для строительства на континентальном шельфе затруднительно в условиях открытого моря при неблагоприятных гидрометеорологических условиях. Плавучие краны высокой мореходности представлены крановыми судами с традиционными судовыми обводами и полупогружными.

В работе предлагается методика выбора основных характеристик ППК. Это требует исследования влияния основных характеристик на эффективность эксплуатации ППК.

Цель диссертационной работы. Создание алгоритма выбора главных раз-мерений корпуса и основных характеристик ППК с учетом результатов модельных экспериментальных исследований, а также разработка теоретических методов исследования позиционирования ППК в сложных эксплуатационных условиях в море для проверки принятых конструктивных решений, при ошибках операторов, при возникновении нештатных и аварийных ситуаций.

Для достижения цели работы решались следующие задачи: определение общих условий эксплуатации ППК; формирование математической модели позиционирования ППК при системном подходе; создание физической модели ППК для проведения экспериментальных исследований; проведение экспериментальных модельных исследований в опытовом бассейне; выполнение расчетов на ЭВМ; обработка и систематизация полученных результатов для включения их в состав общей методики проектирования ППК.

Объектом исследования являются методы проектирования полупогружных плавучих кранов высокой мореходности.

Предметом исследования являются плавучие краны на полупогружном основании.

Теоретической основой диссертационных исследований являются работы в области теории проектирования судов: В.В. Ашика, В.В. Луговского, Л.М. Ногида, В.А. Некрасова, В.М. Пашина, Н.Н. Павлюченко, А.И. Ракова, Н.Б. Севастьянова и др.; исследования по проблемам проектирования плавучих кранов различного назначения изложенных в работах Н.Ф. Воеводина, А.И. Новикова, И.Г. Скородумова. В части позиционирования ППК на точке работы в море использованы результаты исследований Р.В. Борисова, А.Б. Ваганова, И.Д. Краснокутского.

Методы исследования. Поставленные в диссертации задачи исследований решены с использованием теоретических и практических методов проектирования судов на начальных этапах, системного подхода к исследованиям.

Работа содержит положения по усовершенствованию методов проектирования на начальных стадиях в отношении полупогружных плавучих кранов высокой мореходности путём проведения модельных испытаний в опытовом бассейне и расчетов динамики ППК и его основных систем с помощью математической модели позиционирования ППК при выполнении технологических работ в море.

Научная новизна полученных результатов. Научная новизна состоит в развитии и уточнении известных, обоснования ряда новых теоретических и мето-

дических положений в комплексе научных вопросов обеспечения проектирования ППК. Наиболее важными научными результатами диссертационной работы, которые выносятся на защиту, являются:

1. Выполнен анализ основных эксплуатационных требований к ППК.

2. Выполнен анализ влияния характеристик корпуса ППК на мореходные качества судна.

3. Усовершенствованы зависимости, связывающие основные элементы и главные размерения ППК с величиной горизонтального клиренса, числом и формой промежуточных колонн.

4. Сформирована на основе ППБУ математическая модель позиционирования ППК с принятым большим подвешенным грузом с учетом эффективного применения противокреновой системы.

5. Выполнены расчеты динамики ППК и его базовых систем при работе в сложных эксплуатационных условиях.

Научные положения, которые выносятся на защиту:

Метод проектирования ППК учитывающий количество и форму стабилизирующих колонн и величину горизонтального клиренса. Математическая модель позиционирования ППК в сложных эксплуатационных условиях в море.

Практическая значимость полученных результатов. Практическое значение результатов диссертационной работы состоит в разработке усовершенствованной методики проектирования ППК на начальных этапах. Теоретическое значение заключено в том, что результаты могут быть использованы в судовладельческих компаниях, в организациях, занимающих транспортировкой и перевалкой грузов, в научно-исследовательских, проектных и конструкторских организациях, на судостроительных и судоремонтных предприятиях, а также студентами высших учебных заведений в учебном процессе.

Прикладное значение полученных результатов заключается в том, что разработанный комплекс методики проектирования полупогружных плавучих кранов может быть использован в программных комплексах, а также использоваться при реализации проектов полупогружных плавучих кранов высокой мореходности.

Внедрение. Получен Акт внедрения результатов диссертационной работы в учебный процесс кафедры «Океанотехника и кораблестроение» Севастопольского государственного университета при чтении лекционного курса, в практических и лабораторных работах по дисциплинам «Теория корабля», «Проектирование судов» для студентов третьего и четвертого курсов направления 26.03.02 «Кораблестроение, океанотехника и системотехника объектов морской инфраструктуры» и специальности 26.05.01 «Проектирование и постройка кораблей, судов и объектов океанотехники».

Получен Акт внедрения результатов диссертационной работы в практику научно-исследовательской работы кафедры «Океанотехника и кораблестроение» Севастопольского государственного университета.

Личный вклад диссертанта. Все основные результаты, которые выносятся на защиту, получены автором самостоятельно. Из работ, опубликованных в соавторстве, на защиту выносятся только те части, которые разработаны автором: результаты экспериментальных исследований, выполненных на научно-экспериментальной базе СевГУ, доработанная часть алгоритма выбора главных размерений ППК, разработанная на основе материалов, полученных в ходе проведения экспериментальных исследований, положения и выводы.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 22 печатных работ: 5 статей (из них 1 без соавторов) в сборниках научных трудов, рекомендованных ВАК для опубликования материалов диссертационных исследований, 1 в сборниках научных трудов, 16 в тезисах конференций.

Апробация результатов диссертации. Основные положения и результаты диссертационной работы были представлены и обсуждены на научно-технических конференциях: НУК "Секция морских технологий" (г. Николаев, 2006, 2007, 2010, 2011, 2012 г.г.), СевНТУ (г. Севастополь, 2009 г.); на научном семинаре кафедры Океанотехники и кораблестроения СевНТУ, 2009, 2012 и 2014 г.г., НГТУ (г. Нижний Новгород, 2016, 2021 г.г.)

1. СОВРЕМЕННЫЕ КРАНЫ НА ПОЛУПОГРУЖНОМ ОСНОВАНИИ

1.1 Плавучие краны и их развитие

Плавучие краны, как специальные плавучие сооружения, появились в середине XX столетия и применялись на реках, озерах и закрытых морских портах при обработке судов с различными грузами (песок, гравий, щебень, лес, уголь и т.п.). Широко использовались плавучие краны для добычи с помощью грейфера со дна акваторий песка, гравия, гальки и других минеральных ресурсов, углубления фарватера и подходов к причалам, сооружения пирсов, волноломов, дамб, причалов, искусственных островов, строительства мостов и других гидротехнических объектов, при проведении судоподъемных и аварийно-спасательных операций.

Оснащение военных кораблей в начале века мощным артиллерийским вооружением, привело к росту грузоподъемности плавкранов, развитием и совершенствованием их конструкции. Один из первых отечественных плавкранов был построен во второй половине XIX столетия на Севастопольском судостроительном заводе. Имел грузоподъемность 25 т при водоизмещении 350 т и скорость 5 узлов. Вылет стрелы составлял 7,5 м от форштевня, высота подъема нока стрелы 60 м. В 1890 году построен несамоходный плавучий кран грузоподъемностью 100 т с неповоротной стрелой. С середины ХХ века Севастопольский морской завод строит самоходные плавучие краны грузоподъемностью от 50 т [88], понтонного типа с полноповоротным верхнем строением, в 1977 г построен плавучий кран "Витязь" с неповоротной стрелой грузоподъемностью 1600 т.

Прибрежные районы благоприятные по гидрометеорологическим условиям, малой удаленности от портов-убежищ - определили соответствующий тип плавучего крана, грузоподъемность его верхнего строения, относительно небольшое водоизмещение. В качестве плавучего основания использовали обводы, близкие к понтону.

С развитием освоения континентального шельфа выросла потребность в плавучих кранах, которые способны работать в открытом море с повышенными требованиями мореходных качеств. Удаление от берега, портов убежищ, увеличение глубины моря, наличие интенсивного волнения привело к необходимости создания мореходных плавучих кранов. Сокращение времени монтажа во время благоприятных погодных условий, привело к росту массы монтируемых блоков. Это послужило толчком к созданию плавучих кранов большой грузоподъемности с сохранением хороших мореходных качеств - полупогружных плавучих кранов (ППК). ППК применяются при строительстве и обустройстве стационарных буровых платформ и глубоководных оснований, забивке свай, прокладке и ремонте подводных трубопроводов и т.п.

Примеры таких плавкранов:

- полупогружные плавучие краны"БаШег" и "Иегшоё" (1978-79 гг.), оборудованные двумя полноповоротными кранами грузоподъемностью 1815 т и 2720 т (с 1986-88 гг. 3600 т и 4500 т. соответственно, рисунок 1.1);

Рисунок 1.1 - Плавучий кран "Иегшоё"

- плавучий кран "Narwhal" (DB-101,1978 г.), грузоподъемностью 1815т, имеющий один нижний корпус, на который опираются 6 стабилизирующих ко-

-"Saipem 7000" грузоподъемностью двух полноповоротных кранов по 7000 т каждый (рисунок 1.3);

Рисунок 1.3 - Плавучий кран "Saipem 7000" (с установкой для укладки подводных

трубопроводов)

- "Thialf' (DB-102, 1985 г.) с двумя полноповоротными кранами грузоподъемностью по 7100 т (рисунок 1.4);

Рисунок 1.4 - Плавучий кран ,TЫalf,

- Проект КС5000 полупогружного плавучего основания с одним полноповоротным краном грузоподъемностью 5000 т (ОАО ЦКБ Коралл), для работы при высоте волны до 5,5 м и скорости ветра до 22 м/с (рисунок 1.5).

Рисунок 1.5 - Проект КС5000

1.2 Архитектура полупогружных плавучих кранов

Основными конструктивными элементами ППК являются верхний корпус (ВК), стабилизирующие колонны, нижние корпуса (НК), реже один корпус [44,

99]. На ВК устанавливаются: верхнее строение (собственно кран или стрела), жилой блок, специальное оборудование, внутри корпуса - энергетическая установка, различное оборудование, снабжение, запасы и т.д. [39, 40, 42]. Движительный комплекс, балластные цистерны, насосы расположены в НК. Стабилизирующие колонны соединяют между собой ВК с НК, обеспечивают остойчивость ППК в рабочем положении и штормовом отстое, заданное заглубление НК и возвышение ВК над поверхностью моря. Общий вид ППК с одним краном показан на рисунке 1.6.

1 - верхний корпус, 2 - стабилизирующие колонны, 3 - нижние корпуса или корпус, 4 - собственно кран (верхнее строение), 5 - жилой и энергетические блоки, 6

- грузовая площадка Рисунок 1.6 - Общий вид

Конструктивные и эксплуатационные отличия от однокорпусных понтонных кранов, кранов-катамаранов и крановых судов дали ППК ряд важных преимуществ [88, 109]:

- большая площадь палубы для размещения блок-модулей средств океано-техники, хорошие условия для работы полноповоротного крана (рисунок 1.7);

- умеренная и плавная качка;

- высокая остойчивость.

Наряду с этим имеется ряд недостатков:

- большая парусность;

- плохая ледопроходимость;

- большая металлоемкость.

Рисунок 1.7 - ППК в походном положении

Плавучие основания ППК отличаются некоторым разнообразием. Группы плавучих оснований представлены на рисунке 1.8 [128].

Рисунок 1.8 - Группы плавучих оснований

Для уменьшения сопротивления применяют заострение носовой оконечности (рисунок 1.9).

Рисунок 1.9 - Заострение носовой оконечности НК

В транспортном режиме такой плавкран идет как катамаран на нижних корпусах. При проведении грузовых, монтажных работ нижние корпуса за счет принятого балласта находятся под водой, остойчивость обеспечивается стабилизирующими колоннами и низким положением центра тяжести.

Верхнее строение (ВС)- это собственно грузоподъемный кран (стрела с механизмами и постом управления), смонтированный на плавучем основании [101, 102]. Его отличает большое разнообразие по конструктивному исполнению, используемым механизмам, грузоподъемности, количеству установленных кранов и т.п. Типы ВС представлены на рисунке 1.10

Деррик-краны

Мачтовые

Верхнее строение

ППКС

Специальные

Неповоротные

Полноповоротные

Рисунок 1.10 - Типы верхнего строения

Деррик-краны (грузовые стрелы) в качестве верхнего строения нашли применение с конца XIX века. Применяются не только как грузовые устройства транспортного судна, но и как верхнее строение плавучего крана.

Преимущество такого верхнего строения заключается в простоте изготовления, относительной дешевизне, возможности его рационального размещения на плавучем основании, что позволяет размещать на верхней палубе крупногабаритный груз и отсутствие противовесов. Главным недостатком такого верхнего строения является его низкая производительность и сложность в эксплуатации.

Близким к деррик-крану является мачтовый кран. Такое верхнее строение включает как преимущества обычного поворотного крана, так и деррик-кранов. Для установки такого верхнего строения требуется меньше места, чем для обычного поворотного крана. Эти факты особенно важны для транспортно-монтажных плавучих кранов, у которых важно иметь большую полезную площадь верхней палубы (рисунок 1.11). Недостатком является ограниченная грузоподъемность.

Рисунок 1.11 - Судно с мачтовым краном

Плавучие краны с неповоротным верхним строением имеют большую грузоподъемность, по сравнению с поворотными вариантами. По конструкции верх-

нее строение может быть стационарным [27] (рисунок 1.12) или с качающейся стрелой [100].

Плавучие краны с полноповоротным верхним строением, их еще называют универсальными, являются самыми распространенными. Верхнее строение такого типа позволяет плавучему крану, не изменяя своего положения, поднимать или опускать груз, поворачиваться и менять вылет стрелы, в том числе совмещая операции.

Рисунок 1.12 - Плавкран со специальным грузоподъемным устройством

Стрела может быть выполнена - монолитной (рисунок 1.11) или ферменной (рисунок 1.7). Само ВС по конструктивному исполнению может монтироваться -на столе или на колонне. По количеству кранов - один или два. Иметь разные способы уравновешивания.

По способу перемещения плавучие краны бывают самоходные и несамоходные. Перемещение последних в район работы, осуществляется обслуживающими буксирами.

В качестве движительно-рулевого комплекса у самоходных ППК используются гребные винты в сочетании с обычным рулем, или гребные винты в насад-

ке и винто-рулевые колонки, которые могут быть выдвижными. Возможна их комбинация [116].

Системы горизонтального позиционирования представлены на рисунке 1.13.

Рисунок 1.13 - Системы позиционирования

При пассивной системе позиционирования плавучий кран удерживается в точке с помощью специальных якорей. Такая система обычно состоит из 10 -16 якорей повышенной держащей силы с тросами большой длины.

Активная (динамическая) - представляет собой комплекс подруливающих устройств, имеющих автоматическую систему контроля и управления, с помощью которых плавучий кран удерживается в заданной точке. Например, плавучий кран "8а1реш 7000" имеет 12 винто-рулевых колонок, обеспечивающих его позиционирование.

Комбинированная - удержание наточке производится с помощью якорей и движительно-рулевых колонок.

1.3. Погодные и другие условия различных режимов эксплуатации

ППК

Погодные и другие условия различных режимов эксплуатации ППК устанавливаются в техническом задании на проект ППК при выполнении технико-экономического обоснования.

Так в проекте КС5000 полупогружного плавучего основания с одним полноповоротным краном грузоподъемностью 5000 т (ОАО ЦКБ Коралл), для работы

при высоте волны до 5,5 м и скорости ветра до 22 м/с. Это обстоятельство позволяет им не покидать место работ в случае ухудшения погодных условий уходом в порт-убежище, продлевая рабочий режим до 300 дней в году [43, 45, 53].

Будем в последующих исследованиях придерживаться этих значений.

1.4. Актуальность исследований динамики морских плавучих технических средств полупогружной конструкции

Эти плавучие полупогружные сооружения (ППК), использующие уникальные технологии морской добычи, имеют сложную конструкцию и большое количество связей с другими объектами. Их эксплуатация происходит в суровых морских условиях и сопряжена с риском для жизни людей и с экологической опасностью, характерных для разработки нефтяных и газовых месторождений. Рабочий режим для большинства ППК состоит в занятии корпусом определенной позиции на поверхности моря, необходимой для выполнения технологической операции, удержании этой позиции в весьма жестких допусках на отклонение при внешних воздействиях моря, целенаправленной смене позиции и последующего её восстановления.

При позиционировании ППК проявляет себя как сложная техническая система, поведение которой не может быть оценено характеристиками типа АЧХ и ФЧХ. Косвенные и побочные движения корпуса оказываются неожиданными для оператора и могут привести к созданию аварийной ситуации в подсистеме СРЕДСТВА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ и каскадным образом аварийная ситуация может продолжиться в других подсистемах. Ошибки операторов по позиционированию могут сделать эксплуатацию ППК вполне рискованной. Снижение степени риска необходимо осуществлять как при проектировании ППК, так и при его эксплуатации.

Примеры:

1. Взаимосвязь вертикальных перемещений корпуса, углов крена и дифферента с горизонтальными перемещениями - нелинейность объекта;

2. Ситуация воздействия шквала ветра - реакция как системы;

3. Ситуация сползания якоря или обрыва якорной связи - реакция как системы;

4. Ситуация обрыва троса подвешенного груза - реакция как системы;

5. Воздействие волны на полупогруженный корпус - сложность взаимодействия со средой;

6. Опасные угловые и вертикальные перемещения корпуса при динамическом принятии больших грузов;

7. Опасные углы раскачивания груза, подвешенного на тросе;

8. Влияние противокреновой системы и оценка ее эффективности.

Поэтому разработка теоретических методов исследования позиционирования ППК в сложных эксплуатационных условиях в море, при ошибках операторов, при возникновении нештатных и аварийных ситуаций представляется актуальной задачей.

Математическая модель должна учитывать:

1. Наличие достаточно большого числа взаимосвязанных между собой подсистем.

2. Многообразие физической природы подсистем.

3. Многокритериальность.

Специфика системного подхода обеспечивает согласование взаимосвязей между подсистемами, выявляет побочные входы и выходы, которые обуславливают неожиданные или нежелательные свойства системы. Это позволяет получить НОВУЮ информацию об объекте, недоступную при несистемной постановке.

Наиболее близкими к ППК по конструкции и размерениям корпуса, наличию аналогичных подсистем, условиям работы в море и задачам позиционирования являются плавучие полупогружные буровые установки (ППБУ).

Анализ опубликованных работ показывает, что наметилось структурирование исследований по научным направлениям теории корабля (остойчивость, качка, позиционирование), аэрогидромеханики, механики гибких стержней и нитей, судовых приводов, алгоритмов управления движением.

Работы Numata E. [126], Благовидова Л. Б. [17, 18] посвящены исследованию остойчивости ППБУ.

Работы Борисова Р.В. [20, 21, 22], Дыхты Л.М. [49], Большева А.С. [19], Молодожникова А. Б. [22] посвящены главным образом решению проблем качки определенных типов ППБУ.

Проблеме позиционирования ППБУ на точке работы посвящены работы Макарычева И.К. [71], Марченко Д.В. [71], Фрейдзона И.Р. [105], YamuraL, Iama-da S. [139]. В этих работах содержатся методики по определению смещения корпуса при маневрировании якорными связями в условиях тихой погоды, методики по определению необходимых для этого длин травления - выборки связей.

Также проблеме позиционирования ППБУ на точке работы посвящены работы Ваганова А. Б. [29, 30, 31, 32] и Краснокутского И. Д. [32, 35, 36]. В этих работах содержатся методики по определению смещения корпуса при маневрировании якорными связями и комплекса подруливающих устройств в сложных штормовых условиях, при аварийных сценариях эксплуатации ППБУ.

Выполнено значительное число работ посвященных решению частных проблем: определению гидродинамических характеристик корпуса (работы Рахмани-на Н.Н. [92], Иванова А.В. [56], Курова Н.В. [56], SuharaT., Kagemoto, Jiang J., Hooft J. [120, 122, 123, 134]); определению волновых нагрузок (работы Morison J.R. [48], Лаппо Д.Д. [106], Халфина И.Ш. [106], Литонова О.Е. [67], Михаленко Е.Б. [75] и многих других исследователей) на корпуса гидротехнических сооружений на шельфе.

Из научных исследований следует также выделить работы, используемые при проектировании ППК: в области проектирования судов Н. Ф. Воеводина [41, 42], В. В. Ашика [5], Л. М. Ногида [84]; в области оптимизации основных характеристик судов А.И. Новикова [81,83]; в области теории корабля и гидромеханики

В. Г. Зиньковского-Горбатенко [54,55], В. А. Некрасова [80], Семенова-Тянь-Шанского В.В. [96, 97] и многих других исследователей.

Понимание этих сложных проблем заставило проектантов заказать проведение крупномасштабных модельных и натурных испытаний (КМС, плавкрана, ППБУ). Но это долгий и дорогой путь при исследовании.

Таким образом, несмотря на значительное число работ, посвященных исследованию динамики отдельных типов плавучих сооружений, на наш взгляд проблема позиционирования ППК как сложной технической системы в настоящее время не решена.

1.5. Постановка задачи исследований

Принципиальным отличием в позиционировании ППК является необходимость управления посадкой корпуса (осадка, крен и дифферент) при выполнении грузовых и монтажных операций. Для ППК надо говорить о двух видах позиционирования: горизонтальном, (когда корпус совершает движения только в горизонтальной плоскости) и вертикальном, (когда корпус совершает движения в вертикальном направлении и угловые движения по крену и дифференту). Оба вида позиционирования обеспечиваются разными средствами, но они взаимосвязаны.

Можно указать такие направления исследования движения ППК на точке работы в море.

1) Позиционирование горизонтальное судна - это маневрирование (изменение горизонтальной позиции), находясь в круге безопасности, для подготовки и выполнения определенной технологической операции.

2) Позиционирование вертикальное судна - это маневрирование осадкой, углами крена и дифферента (изменение позиции), находясь в круге безопасности, для обеспечения приемлемых необходимых параметров посадки для работы кранового оборудования.

3) Удержание заданной позиции судна - это сохранение на поверхности моря определенного положения корпуса относительно точки работы при действии внешних нагрузок разного направления и разной интенсивности.

4) Позиционирование совместно с выполнением грузовой операции -это маневрирование (изменение позиции), находясь в круге безопасности, для выполнения определенной технологической операции с грузом на ноке стрелы.

Решение проектных и эксплуатационных задач, связанных с позиционированием, будет возможно лишь с помощью имитационного математического моделирования динамики ППК при работе с грузами.

Математическая модель предназначена для решения следующих задач:

1) определение параметров движения судна в зависимости от изменения внешних условий (ветра, течения, волнения и мелкобитого льда);

2) для выбора и проверки алгоритмов управления средствами позиционирования (СП) ППК на точке проведения работ.

Известно ряд математических моделей позиционирования судов, близких по назначению, конструкции корпуса и техническими подсистемам плавучих полупогружных морских средств освоения морских месторождений: ППБУ, трубоукладчиков [20, 21], [29, 30], [49,50], [74], [105].

По нашему мнению, наиболее соответствующей для применения к ППК является математическая модель динамики ППБУ, разработанные Вагановым А. Б. [29, 30] и Краснокутским И. Д. [32, 36] по причинам системного характера работ, допускающего модернизацию и замену модулей, и открытого исходного кода программ для ЭВМ. Данная математическая модель динамики судна построена на основе систем дифференциальных уравнений движения корпуса и его подсистем, реализована в программе DYNAMIC-ППК.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Балашов Михаил Георгиевич, 2022 год

— /

/

У / г V

Р-

г

—

Рис. 5.6.3 - Динамический обрыв груза в условиях тихой воды с применения начальной посадки в = -4.0 град

Видим, что характер перемещений корпуса при этом становится резко динамическим и знакопеременным. Его влияние на остойчивость и посадку корпуса требует подробного исследования и анализа.

5.7. Анализ результатов проверочных расчетов и практические выводы

Полученные результаты позволяют сделать следующие выводы:

1. Создана математическая модель динамики позиционирования ППК, позволяющая выполнять проверочные расчеты при различных сценариях работы, погодных условиях, аварийных ситуациях.

2. Проведенные расчеты свободных колебаний подтвердили адекватность расчетных зависимостей при определении сил и моментов, действующих на корпус ППК.

3. Проведенные расчеты позволили установить опасные перемещения корпуса при динамических приеме груза, перемещении груза, аварийном обрыве троса, выбрать параметры противокреновых средств и согласовать их характеристики с характеристиками грузоподьемного устройства.

4. Результаты расчетов достаточно близко подтверждаются данными экспериментальных исследований.

5. Математическая модель и программа вполне обеспечивает проектанту проведение необходимых проверок принятых прогнозных решений.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Состояние рассмотренной в диссертации проблемы характеризуется актуальной задачей строительства на шельфе гидротехнических сооружений (ГТС), в том числе и для добычи углеводородного и другого сырья, а также отсутствием достаточного опыта по проектированию и постройке плавучих средств, предназначенных для монтажа ГТС, и малым количеством опубликованных работ, необходимых для рационального проектирования ППК.

2. Приведенное в диссертации исследование создает основу для разработки и обоснования практических предложений по созданию теории проектирования полупогружного плавучего крана. Решение поставленной задачи основано на использовании теоретических и практических методов проектирования судов, системного подхода к исследованиям, методов проведения модельных испытаний судов и обработки данных. Решение задачи разработки общей методики выбора главных разме-рений, основных элементов и технических характеристик при проектирования ППК осуществлено с учётом влияния параметров морского волнения и других внешних характеристик.

3. Проведенные экспериментальные исследования позволили уточнить ходовые и мореходные качества судов этого типа.

4. Впервые с учётом экспериментальных исследований усовершенствованы подходы и зависимости, связывающие основные элементы и главные размерения ППК с величиной горизонтального клиренса, размерами и числом стабилизирующих колонн.

5. Впервые выявлено, что чувствительность качки ППК к числу стабилизирующих колонн и величине горизонтального клиренса является наибольшей по сравнению с чувствительностью к другим его составляющим.

6. Впервые выявлено, что начальная остойчивость ППК не является определяющей при выборе общей ширины корпуса, здесь главными компонентами являются высота ВП над поверхностью воды, размер и количество стабилизирующих колонн.

7. Практическая ценность диссертационной работы связана с решением задачи научно-методического обеспечения проектирования ППК.

8. Практическое значение диссертационной работы состоит в доведении теоретических решений до практических рекомендаций и внедрение их результатов в проектирование, научно-исследовательскую работу и в учебный процесс.

9. Практическое применение результатов диссертационной работы отображено в актах внедрения в учебном процессе СевГУ и практики НИР.

10. Разработанная методика проектирования ППК может быть использована в судовладельческих компаниях, в научно-исследовательских, проектных и конструкторских организациях, на судостроительных и судоремонтных заводах, а также студентами высших учебных заведений в учебном процессе.

11. Дальнейшее развитие рассмотренной в диссертации проблемы, по мнению диссертанта, целесообразно осуществлять в трех направлениях: первое направление и цель дальнейшей работы соискателя - выбор критериев оптимизации основных характеристик ППК; второе направление - уточнение полученных результатов в процессе приобретения опыта проектирования; третье направление -использование при формулировании и решении задач проектирования ППК современных достижений компьютерных технологий.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1 Алисейчик А.А. Учёт влияния системы заякорения при выборе основных характеристик ППБУ. Тезисы докладов Всесоюзной конференции "Технические средства изучения и освоения океана", Севастополь, 1981, с. 9-10.

2 Алферьев, М. Я. Транспортные катамараны внутреннего плавания/М. Я. Алферьев, Г. С. Мадорский. - Л.: Транспорт, 1976. - 336 с.

3 Алферьев, М. Я. Ходкость и управляемость судов/М. Я. Алферьев - М.: "Транспорт", 1967. - 336 с.

4 Ачкинадзе А.Ш., Борисов Р.В. Некоторые вопросы обоснования выбора типа и мощности средств активного управления буровым судном с динамической системой позиционирования. Межвузовский сборник. Исследование морских гидротехнических сооружений для освоения шельфа. Ленинградский политехнический институт. Л., 1980. С.114-12О.

5 Ашик, В. В. Проектирование судов: Учебник/В. В. Ашик. - Л.: Судостроение, 1985. - 320 с., ил.

6 Балашов, М. Г. Модельные исследования обрыва максимального груза полупогружных плавучих кранов/Балашов М. Г., Сапожникова А. В., Морева И. Н.//Изд-во УВМИ им.П.С.Нахимова. - 2008. - Вып.2 (15). - С. 19-22.

7 Балашов, М. Г. Модельные исследования ходкости полупогружных плавучих кранов / М. Г. Балашов// Вестник СевНТУ: Сб. науч. Тр. - Севастополь. - 2008. - № 88. - С. 35 - 39.

8 Балашов, М. Г. Распределение бюджета времени при эксплуатации строительно-монтажного плавучего крана/М. Г. Балашов, А. И. Новиков//Вестник СевНТУ: Сб. науч. Тр. - Севастополь. - 2007. - № 75. - С. 34 - 36.

9 Балашов, М. Г. Устройство для регистрации скорости и сопротивления воды судов и плавучих сооружений при модельных исследованиях/ М. Г. Балашов, Э. В. Шевцова//Изд-во СевНТУ "Оптим.произв.процессов": Сб. науч. Тр. - Севастополь. - 2010. № 32. - С. 34.

10 Балашов М.Г. Определение проектных характеристик полупогружных плавучих сооружений на ранних стадиях проектирования/М.Г. Балашов, В.С. Игнатович // Вестник СевНТУ. Сер.Механика, энергетика, экология: сб. науч. тр. - Севастополь, 2010. - Вып. 106. - С. 168 - 173

11 Басин, А. М. Качка судов/А. М. Басин. - М.: Изд-во "Транспорт", 1969. -272 с., ил.

12 Баулин Н.В., Алисейчик А.А. Выбор рациональной схемы постановки плавучих сооружений на якоря. "Судостроение", № 5, 1978, с. 16 -19.

13 Бережных О.А. Плавучие буровые установки, построенные за рубежом в 1976 -1980 гг., Судостроение, №2, 1982, с. 56-62.

14 Берхин, И. М. Плавучие краны для континентального шельфа/И. М. Берхин, Е.С. Пикман, И.Э. Сулейманов//Судостроение за рубежом. - 1979. - № 12. -С. 40.

15 Билянский Ю.С. Динамика якорной стоянки плавучего дока. Диссертация на соискание уч. степени канд. техн. наук. Николаев, 1987.

16 Благовещенский, С. Н. Справочник по статике и динамике корабля: в 2т./ С. Н. Благовещенский, А. Н. Холодилин - Изд. 2-е, перераб. и доп.// Том 2. Динамика (качка) корабля - Л.: "Судостроение", 1976. - 176 с., ил.

17 Благовидов Л.Б. Обеспечение остойчивости при проектировании плавучих полупогружных буровых установок. Автореферат дисс. канд. техн. наук. Севастополь, 1986.

18 Благовидов, Л. Б. Новые суда и плавсредства/Л. Б. Благовидов, Е. С. Пик-ман//Судостроение за рубежом. - 1985. - № 3. - С. 49.

19 Большев А.С., Фролов С.А. Кусочно-линейные методы математического моделирования перемещений заякоренных сооружений под воздействием ветра, течения, волнения и льда. Труды первой международной конференции «Освоение шельфа арктических морей России». РАО-93. С.-Петербург, 1993, с. 316 - 320.

20 Борисов Р.В. Разработка методов расчета качки плавучих буровых установок при различных режимах эксплуатации. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Ленинград. ЛКИ, 1990.

21 Борисов Р.В., Молодожников А.Б. Расчет качки заякоренных буровых установок на регулярном и нерегулярном волнении. Технические средства освоения Мирового океана: Труды ЛКИ. Л., 1980, с.22-27.

22 Борисов Р.В., Молодожников А.Б. Составление систем уравнений качки полупогружных плавучих буровых установок на косом волнении. Труды ЛКИ "Надводные технические средства освоения Мирового океана", Л.,1978. с. 23-30.

23 Борисов Р.В., Симоненко А.С., Артюшков Л.С. Статика и динамика плавучих буровых установок. Учебное пособие. СПбГМТУ. С.-Петербург, 2000, 98 с.

24 Борисов Р.В. Статика и динамика плавучих буровых установок: Учеб. пособие. / А.С. Симоненко, Л.С. Артюшков — СПб.: СПбГМТУ, 2000. — 96 с.

25 Бородай И.К. Мореншильдт В.А. и др. Прикладные задачи динамики судов на волнении. Л., Судостроение. 1989. 264с.

26 Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. -Л.: Судостроение, 1982.288с.

27 Бородин, Л. И. Плавкран грузоподъемностью 1400 т для судостроительных заводов/Л. И. Бородин, Г. И. Рудак//Судостроение. - 1986.- №6. - С. 8.

28 Ваганов А.Б. Вопросы стабилизации плавучих технических средств освоения океана на точке работ в море. Проектирование, теория и прочность судов, плавающих во льдах. Межвузовский сборник научных трудов. Нижегородский политехнический институт. Нижний Новгород, 1992, с. 99 - 105.

29 Ваганов А.Б. Разработка методов расчета позиционирования плавучих технических средств освоения шельфа в сложных эксплуатационных условиях. Журнал "Морской вестник" № 1(9). 2004г. Изд."Мор Вест", Санкт-Петербург. С.70 - 75.

30 Ваганов А.Б. Расчёт посадки ППБУ при выполнении грузовых, балластиро-вочных и технологических операций на точке бурения в море. Материалы III научно - технической конференции "Алферьевские чтения". Волжско -Камское межобластное правление НТО СП им. акад. А.Н. Крылова. Нижний Новгород, 1991, с. 14 - 26.

31 Ваганов А.Б. Расчет якорных систем плавучих технических средств освоения шельфа. Технические средства освоения шельфа. Сборник научных трудов. Вып. 3. НГТУ. Нижний Новгород. 2001. с. 11 - 16.

32 Ваганов А.Б., Краснокутский И.Д. Особенности динамики полупогружной буровой установки с комбинированной системой позиционирования. Тезисы докладов Всесоюзной научно - технической конференции "Проблемы совершенствования комплексных методов прогнозирования мореходных качеств судов". НТО СП им. акад. А.Н. Крылова. Л., Судостроение, 1982, с. 91 - 93.

33 Ваганов А.Б., Краснокутский И.Д. Свидетельство о государственной Регистрации программы для ЭВМ, №2014612390 «Расчет гидростатических характеристик и диаграмм остойчивости судовых корпусов сложной геометрической формы при произвольной посадке».

34 Ваганов А.Б., Краснокутский И.Д. Свидетельство о государственной Регистрации программы для ЭВМ, №2014612348 «Расчет качки судов и плавучих сооружений на морском волнении».

35 Ваганов А.Б., Краснокутский И.Д. Численное моделирование характерных режимов эксплуатации водоизмещающего судна. Сборник докладов Всероссийской научно-практической конференции «Современные технологии в кораблестроительном и авиационном образовании, науке и производстве». НГТУ им. Р Е Алексеева. 2016. С. 35-41. 2016.

36 Ваганов А.Б., Краснокутский И.Д., Бабкин А.Р., Гуров П.В. Математическая модель динамики полупогружной буровой установки. Материалы III научной конференции молодых ученых. Горьковский политехнический институт, Горький, 1982, с.17 - 40. Депонирована в ВИНИТИ, №5156-82.

37 Ваганов А.Б., Краснокутский И.Д., Гуров П.В., Несин Д.Ю., Балашов М.Г. Моделирование динамики морских краново-монтажных судов. Нижний Новгород, ИТС НГТУ им. Р. Е. Алексеева. Электронный журнал «Транспортные системы» № 1 (15), 2020. - 12 с.

38 Васильев А.В., Лещёв А.Г., Эделев О.К. Добывающие комплексы для освоения Штокмановского месторождения в Баренцевом море. Межвузовский сборник научных трудов. Вып. 2. НГТУ, Нижний Новгород, 1995, с. 5 - 28.

39 Виноградов, С. С. Морской плавучий кран "Богатырь"/С. С. Виноградов, Н. Д. Великосельский, Л. В. Михайлов//Судостроение. - 1973. - №4. - С. 9.

40 Власов, А. А. Речные водометные суда/А. А. Власов. - М.: Издательство "Речной транспорт", 1962. - 160 с., ил.

41 Воеводин, Н. Ф. Основы проектирования универсальных плавучих кра-нов/Н. Ф. Воеводин. - М.: Издательство Министерства речного флота СССР. - 1950. - 362 с.

42 Воеводин, Н. Ф. Плавучие краны/Н. Ф. Воеводин. - М.: Речиздат, 1947. -150 с., ил.

43 Волков Л.Д., Мирошник Ю.Д. Особенности аэродинамики плавучих буровых установок. Вопросы судостроения. Сер. Проектирование судов, вып. 24, 1980, с. 57 -64.

44 Галахов И.Н., Литонов О.Е., Алисейчик А.А. Плавучие буровые платформы. Л., Судостроение. 1981. 223с.

45 Глуховский Б.Х. Исследование морского ветрового волнения. Л., Гидроме-теоиздат, 1966. 284 с.

46 Давидан И. Н., Лопатухин Л. И., Рожков В. А. Ветровое волнение как вероятностный гидродинамический процесс. Л., Гидрометеоиздат. 1978. 332с.

47 Девнин С. А. Аэрогидромеханика плохообтекаемых конструкций. Справочник. Л., Судостроение. 1983. 320с.

48 Доусон Т. Проектирование сооружений морского шельфа. Л., Судостроение. 1986. 288с.

49 Дыхта Л.М. Динамика якорных систем судов и морских инженерных сооружений. Автореферат дисс. докт. техн. наук. Николаев, НКИ, 1991, 32 с.

50 Дыхта Л.М., Мельник В.А. Определение гидродинамических характеристик элементов полупогружной буровой установки. Сборник НТО СП им. А.Н. Крылова "Проблемы гидродинамики судов внутреннего плавания. Выпуск 282. Л.,1978, с.99-105.

51 Ермаков В. С., Михаленко Е.Б. Некоторые результаты экспериментальных исследований плавучих полупогружных буровых платформ на регулярном волнении. Межвузовский сборник "Исследование морских гидротехнических сооружений для освоения шельфа". Ленинградский политехнический институт. Л., 1980. с.45-51.

52 Ермаков А. И. Определение годовой производительности плавучего крана/А. И. Ермаков, А. И. Новиков. - М.: Московский Институт нефти и газа им. И.М. Губкина. - 1990. - 14 с.

53 Жемойдо Ю.Г., Литонов О.Е. Расширение эксплуатационных возможностей ППБУ на основе уточнения статистической модели оценки внешних воздействий. Межвузовский сборник научных трудов. Вып. 2. НГТУ, Нижний Новгород, 1995, с. 63 - 69.

54 Зиньковский-Горбатенко, В. Г. Алгоритмическое обеспечение предпроект-ных расчетов в САПР плавучих кранов/В. Г. Зиньковский-Горбатенко//Сб. НТО Судпрома: Особенности проектирования судов для освоения мирового океана. - Севастополь. - 1987. - С. 24.

55 Зиньковский-Горбатенко, В. Г. Моделирование сопротивления судов в малом опытовом бассейне/Г. Н. Грищенко, В. Г. Зиньковский-Горбатенко//Вестник СевНТУ: Сб. науч. Тр. - Севастополь. - 2005. - № 56. - С. 34.

56 Иванов А.В., Куров Н.В. Исследование возмущающих сил, действующих на элементы полупогружной платформы на регулярном волнении. Вопросы судостроения. Сер. Проектирование судов, вып. 18, 1978.

57 Исследования и разработка методов проектирования технических средств для прокладки трубопроводов через крупные водные преграды: отчет по х/д 1072/Раков А.И. - Севастополь: Севастопольский приборостроительный институт, 1983. - 87 с.

58 Калиткин Н.Н. Численные методы. М., Наука. 1978. 512с.

59 Капустянский С.М., Марченко Д.В. Присоединённые массы полупогружной буровой платформы. Труды ЛПИ № 361, Л., 1978, с. 70-73.

60 Короткин А.И. Присоединенные массы судна. Справочник. Л., Судостроение. 1986. 312с.

61 Костюков, А. А. Сопротивление воды движению судов/А. А. Костюков. -Л.: "Судостроение", 1966. - 448 с.

62 Краснокутский И.Д. Метод расчёта удержания ППБУ с комбинированной системой позиционирования в море. Диссертация на соиск. уч. степени канд. техн. наук. Горьковский политехнический институт. Горький 1985. 348 с.

63 Крутов В.И. Основы теории автоматического регулирования. М., Машиностроение. 1984. 368с.

64 Куликова А.И. Теоретическое и экспериментальное исследование качки полупогружной буровой установки "Седко - 135". Вопросы судостроения. Вып. 23. Л., Судостроение, 1980, с. 19 -31.

65 Кульмач П.П. Якорные системы удержания плавучих объектов. Л.: Судостроение. 1980. 336с.

66 Кульмач П.П., Заритовский Н.Г. Расчёт якорных связей с подвешенными грузами или плавучестями. Судостроение, № 9, 1979, с. 13 - 15.

67 Литонов О.Е. Оценка параметров распределений волновых нагрузок на плавучие сооружения. Судостроение, 1976, №11, с. 13-15.

68 Луговский В.В. Динамика моря. Л., Судостроение. 1976.200с.

69 Лукомский Ю.А., Чугунов В.С. Системы управления морскими подвижными объектами. Л., Судостроение. 1988. 272с.

70 Мазепов, В. Г. Годовая производительность плавучего крана "Черноморец" при монтаже и демонтаже стационарных буровых платформ/В. Г. Мазепов, Г. А. Новикова, А. И. Раков//Сб. НТО Судпрома: Особенности развития техники освоения шельфа. - Севастополь. - 1984. - С. 17.

71 Макарычев Н.К., Марченко Д.В., Фертман Б.С. Статический расчет якорной стабилизации полупогружных буровых платформ. Межвузовский сборник "Исследование морских гидротехнических сооружений для освоения шельфа". Ленинградский политехнический институт. Л., 1980, с. 24-29.

72 Маланченко, Л. П. Советское морское плавкраностроение/Л. П. Маланчен-ко, И. В. Феленковский, В. И. Подбельцев//Судостроение. - 1973. - № 4. -С. 3.

73 Мальцев, В. Н. Оптимальные рабочие скорости грейферных плавучих кранов/В. Н. Мальцев//Тр. Горьковского института инженеров водного транспорта. - 1980. - № 127. - С. 100.

74 Марченко Д.В. Проектирование и расчеты систем заякорения плавучих объектов. Учебное пособие. Ленинградский политехнический институт. Л., 1977.

75 Михаленко Е.Б., Мищенко С.М. Совершенствование методов оценки волновых нагрузок на сооружения континентального шельфа. III международная конференция «Освоение арктических морей России». Санкт-Петербург, 1997 г. Реферат доклада.

76 Мохов, Ю. Н. Анализ опыта эксплуатации плавкранов и крановых судов/Ю. Н. Мохов//Судостроение. - 1991. - № 11. - С. 15.

77 Мохов, Ю. Н. Грузоподъемное устройство плавучего крана "Витязь"/Ю. Н. Мохов, Г. И. Рудак, А. Н. Завалишин//Судостроение. - 1986. - № 6. - С. 21.

78 Мохов, Ю.Н. Режимы использования отечественных плавучих кранов в эксплуатации/ Ю. Н. Мохов//Судостроение. - 1992. - №4. - С. 7.

79 Некрасов В.А. Вероятностные задачи мореходности судов. Л., Судостроение. 1978. 304с.

80 Нечаев Ю.А. Остойчивость судов на попутном волнении. Л., Судостроение, 1978. 272с.

81 Новиков, А. И. Влияние основных характеристик плавучего крана на его производительность/А. И. Новиков, В. Н. Карелин//Сб. ВНТО им. академика А. Н. Крылова "Применение математических методов в проектировании судов для освоения шельфа". - Севастополь. - 1989. - Выпуск I. - С. 9.

82 Новиков, А. И. Методические указания по определению основных элементов и главных размерений плавкранов на понтонном основании: Методические указания/А. И. Новиков. - Севастополь: Издательство СевНТУ, 1988. -47 с.

83 Новиков, А. И. Режимы работы и годовая производительность плавучих кранов/А. И. Новиков. - Севастополь: Издательство СевНТУ, 2003. - 228 с., ил.

84 Ногид, Л. М. Остойчивость судна и его поведение на взволнованном море (Проектирование морских судов, Ч.2.)/Л. М. Ногид. - Л.: Судостроение, 1967. - 342 с.

85 Отчет по НИР "Исследование качки полупогружной буровой установки". ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, Вып. 31916, 1987. 23с.

86 Отчёт по НИР "Исследование поведения ППБУ с комбинированной системой удержания на взволнованном море". Научный руководитель Ваганов А.Б. Отв. исполнитель Краснокутский И.Д. Номер госрегистрации 0182.4054300. Инв. № 0287.0030226. Горький, 1986, 223 с.

87 Особенности полупогружных крановых судов / В.А. Гриценко, В.С. Игнатович // Судостроение. - 1986. - № 6. - С. 10.

88 Подбельцев, В. И. Становление отечественного плавкраностроения и тенденции его развития/В. И. Подбельцев, А. А. Алисейчик, А. А. Гуд-зе//Судостроение. - 1986. - № 6. - С. 3.

89 Потапов В.М., Феленковский И.В., Картамышев П.И. Плавучая полупогружная установка "Шельф - 1", Судостроение, № 2, 1982, с. 7 - 11.

90 Правила классификации, постройки и оборудования плавучих буровых установок и морских стационарных платформ. Российский морской регистр судоходства. СПб., 2018. 461 с.

91 Правила классификации морских передвижных установок. Позиционирование. Часть 6, глава 2 (Правила Норвежского классификационного общества). Перевод № 13042 - 89, 1989. 46 с.

92 Рахманин Н.Н. Бортовая качка судна, отсеки которого частично заполнены жидкостью. Труды ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова, 1982.

93 Ремез Ю.В. Качка корабля. Л., Судостроение. 1983. 328с.

94 Русецкий, А. А. Оборудование и организация гидроаэродинамических лабораторий/А. А. Русецкий. - Л.: Судостроение, 1975. - 151 с.

95 Сахновский, Б. М. Модели судов новых типов/Б. М. Сахновский. - Л.: Судостроение, 1987. - 144 с., ил.

96 Семенов-Тян-Шанский, В. В. Качка корабля: Учеб. для вузов/В. В. Семе-нов-Тян-Шанский, С. Н. Благовещенский, А. Н. Холодилин; под ред. проф., д. т. н. В. В. Семенова-Тян-Шанского. - Л.: "Судостроение", 1969. - 392 с., ил.

97 Семенов-Тян-Шанский, В. В. Статика и динамика корабля: Учеб. для вузов/ В. В. Семенов-Тян-Шанский. - Л.: "Судостроение", 1973. - 608 с.

98 Сердюченко А.Н. Исследование морского волнения с пакетной структурой в линейном приближении свободных потенциальных волн. Труды НКИ. Николаев, 1979, вып. 151, с. 55 -61.

99 Симаков, Г.В. Морские гидротехнические сооружения на континентальном шельфе: Учебник/Г.В. Симаков, К.Н. Шхинек и др./Л.: Судостроение. -1989. - 328 с, ил.

100 Скородумов, И. Г. Плавучие краны. Использование при строительстве и реконструкции мостов/И.Г Скородумов. - М.: "Транспорт", - 1987. - 63 с.

101 Скурский, Л. М. Зарубежные плавучие краны и крановые суда большой грузоподъемности/Л. М. Скурский//Судостроение за рубежом. - 1976. - № 3. С. 3.

102 Справочник по кранам: В 2 т. т.1. Характеристики материалов и нагрузок. Основы расчетов кранов, их приводов и металлических конструкций/Под общей редакцией М.М. Гохберга. - М.: Машиностроение. - 1988. -536 с, ил.; т.2. Характеристики и конструктивные схемы кранов, крановые механизмы, их детали и узлы. Техническая эксплуатация кранов/Под общей редакцией М.М. Гохберга//Л.: Машиностроение. - Ленинградское отделение. - 1988. - 559 с, ил.

103 Справочник по теории корабля: В трех томах. Том 1, 2/ под общ.ред. Я.И. Войткунский - Л.: Судостроение, 1985 - 440с., ил.

104 Трунин В.К. Силы волнового дрейфа, действующие на неподвижные преграды, пересекающие свободную поверхность. Труды ЛКИ "Гидродинамика технических средств освоения океана", 1981.

105 Фрейдзон И.Р. и др. Моделирование процессов стабилизации ПБУ и анализ законов управления ее движением. Судостроение № 5, 1983, с. 26-28.

106 Халфин А.Ш. Воздействие волн на морские нефтегазопромысловые сооружения. М., Недра. 1990. 310с.

107 Хаскинд М.Д. Гидродинамическая теория качки корабля. М., Наука. 1973. 328с.

108 Хаскинд М.Д. Методы гидродинамики в проблемах мореходности

109 Шапиро, Л. Г. Проблемы проектирования крановых судов для эксплуатации в отрытом море/Л. Г. Шапиро, С. Ф. Королев//Судостроение. - 1986. -№ 6. - С. 13.

110 Юфа А.Л. Автоматизация процессов управления маневрирующими надводными объектами. Л., Судостроение. 1987. 288с.

111 Ben C. The Analysis of motion of Semisubmersible Drilling Vessels in Waves Siciety of Petroleum Engineers Journal, 1970, pp. 311 - 320.

112 Blocki W. Ship safety in connection with parametric resonance of the roll. Shipbilding, 1980, v. 27, № 306, pp. 36-53.

113 Bullock G.N., Warren J.G. The wave induced motion of flexible cylinders. - Behaviour of off-shore structures (BOSS 76), Proc. 1st. Int. Conf. Trondheim 1976, vol. 2, pp. 341 - 347.

114 Danfort L.J. Environmental constraints on Drill Rig configuration, Marine Technology, 1977, vol, № 3, pp. 244 - 264.

115 Denis M.S. On the motions of oceanic platforms. Ann 5-th OTC, Huston, 1973, p. 121 - 142.

116 Deter D.R. SEDCO 445: Propulsion system for dynamic positioning -Stages in the process from design to operation. - Interocean '1976; 3-rd International Conference and Exhibition for Ocean Engineering and Marine Sciences, 1976, pp. 579 - 596.

117 Faltincen O.M. and Loken A.E. Slov Drift Oscillation of a Ship in Irregular Waves. «Applied Ocean Research», 1979, vol. 1, №1, pp. 21-31.

118 Grim O. A metod for a more precise computation on heaving pitching motions, both in smooth water and waves. Th. Sumposium of naval hudrodinamics, Schweningen, 1960.

119 Hajime Ishida, Yuichi Iwagaki. Wave forces induced by irregular waves on vertical circular cylinder. - Coastal Engineering, 1979, vol. 3, № 4, pp. 23932414. Модель нерегулярной волны в форме случайной гармоники.

120 Hooft J.P. A mathematical metod of determining hydrodynamically induced forses on a semisubmersible. TSNAME, v. 79, 1971, p. 28 - 63.

121 Hsu F.H., Blenkarn K.A. Analisis of Peak Mooring Forces Caused by Slow Vessel Drift Oscillation in Random Seas / Paper 1159, O.T.C. Houston, 1970. p. 135-150.

122 Jiang J., Lao G., Hu P. Predicion of motion of semi - submersiblen drilling platform in waves. Acta oceanalsin., 4, №3, 1985, p. 477 - 489.

123 Kagemoto H., Jue D.K.P. Wave - Induced Motions of Multiple Floating Bodies. ISNA of J. v. 161, 1987.

124 Kato H. On the Frictional Resistance to the Rolling of Ships. Jornal of the Society of Naval Arcchitects of Japan, 1958, v. 102, p. 115.

125 Newman J.N. The Drift Force and Moment on Ships in Waves. Journal of Ship Res., 1967. V. 11. N 1. P 51-60.

126 Numata E. Assessment of Stability Requirements for Semisubmersible Units. The Society of Naval Architects and Marine Engineers TRANSACTIONS, Volume 84, 1976.

127 Pao H.P. Dynamical stability of a towed thin flexible cylinder. - J. Hydro-nautics, 1970, 4, 4.

128 Paulling J.R., Hong Y.S., Chen H.H., Stiansen S.G. ANALUSIS OF SEMISUBMERSIBLE CATAMARAN - TYPE PLATFORMS. «Proc. 9» Ann. Offshore Technol. Conf, Houston, 1977, vol. 4, pp. 135 - 144

129 Peyrot A.H. Statics and Dynamics of off-shore Cable and Flexible Pipe Systems. Revue de l instityt Français du Petrole, 1980, vol. 35, № 5, pp. 833 -848. Расчет систем трос - тело по методу МКЭ.

130 Pijfers J.G., Brink A.W. Calculated drift forces of two semisubmersible platform types in regular and irregular waves. - Proc. 9th Ann. ATC, Houston, 1977, v. 4, pp. 155 - 164. Вычисление сил сноса ППБУ на регулярном и нерегулярном волнении.

131 Roberts I.R. Nonlinear Analysis of Slow Drift Oscillations of Moored Vessels in Random Seas // Journal of Ship Res. 1981. V. 25. N 2. P. 130-140.

132 Salvesen N. Second-Order Steady-State Forces and Moments on Surface Ships in Oblique Regular Waves // International Symposium on the Dynamics of Marine Vehicles and Structures in Waves, London. 1974. p. 212-226.

133 Scop R.A., Choo Y. The configuration of a cable towed in a circular path. -J. Aircraft, 1971, 8, 11.

134 Suhara T., Tasai F., Mitsuyasi H., Myton J., Tanaka E., Nakashima K., Sao K., Jndoka K. Predicion of motion and strength of floating marine structures in waves. Rep. of Res. Just. Of Appel Mech., v. 22,69, 1974, p. 15 - 45.

135 Tasai F. Hydrodinamic force and moment produced by swaing and rolling oscillation of Cylinders on the free surface. Rep. res. appl. mech. 1961, v. 35, p. 91 - 119.

136 Taylor G. Analysis of the swimming of long and narrow animals. - Proc. Roy. Soc., 1952, A214, 1117.

137 Thompson K.D., Morrison D.F. The spacing, position and strength of vortices in the wake of slender cylindrical bodies at large incidence. - J. Fl. Mech., 1971, 4.

138 Ursell F. On the heaving motion of a circular cylinders. Quart. Journal mech. appl. math, 1949, v.2, p. 218-231.

139 Yamura I. And Yamada S. Geometrical Study on the Positioning of Spread Moored Vessels. - Interocean 76,3 Int. Kongr. und Austel fur Meerestechnik. 1976, s.s. 403 - 416.