Повышение устойчивости прямолинейного движения тракторных поездов посредством использования тягово-сцепного устройства с регулятором курсового угла тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.03, кандидат технических наук Погорелов, Сергей Владимирович

• Погорелов, Сергей Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Погорелов, Сергей Владимирович

Введение.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Перспективы развития автотракторного транспорта в сельском хозяйстве.

1.2. Проблемы безопасности движения автотракторных поездов и факторы, определяющие их поперечно-горизонтальную устойчивость и причины ее нарушения.

1.3. Краткий анализ исследований по устойчивости движения прицепных звеньев автотракторных поездов.

1.4. Мероприятия по повышению эксплуатационных показателей тракторных поездов за счет улучшения поперечно-горизонтальной устойчивости.

1.5. Цель и задачи исследования.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ДИНАМИКИ ГОРИЗОНТАЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО ПОЕЗДА С РЕГУЛЯТОРОМ КУРСОВОГО УГЛА ДВУХОСНОГО ПРИЦЕПА

2.1. Методика теоретического исследования динамики движения тракторного поезда с регулятором курсового угла методом математического моделирования.

2.2. Функциональная и структурная схема элементов системы тракторного поезда с регулятором курсового угла как объекта управления и регулирования.

2.3. Математическая модель управляющих и возмущающих воздействий в динамической системе тракторного поезда с регулятором курсового угла прицепа.

2.4. Математическая модель динамики горизонтальных движений прицепов тракторного поезда с упругим демпфером в сцепном устройстве.

2.5. Математическая модель динамики электрогидравлического регулятора курсового угла двухосного прицепа.

2.5.1. Статические характеристики элементов системы тракторного поезда с регулятором курсового угла.

2.5.2. Динамические характеристики элементов системы тракторного поезда с регулятором курсового угла.

2.6. Математическая модель динамики горизонтальных движений прицепов тракторного поезда с упругим демпфером и регулятором курсо

• во го угла.

2.7. Воплощение теоретических исследований в техническом решении.

2.8. Основные показатели и критерии оценки поперечно-горизонтальной устойчивости тракторного поезда с регулятором курсового угла.

2.9. Оценка параметров, точности и адекватности разработанной математической модели тракторного поезда с регулятором курсового угла.

2.10. Выводы по разработке математической модели тракторного поезда

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

• 3.1. Программа исследования.

3.2. Выбор и обоснование объекта исследования.

3.3. Методика экспериментальных исследований неравномерного движения тракторного поезда.

3.4. Имитационная установка моделирования внешних возмущений в дорожных (полевых) условиях.

3.5. Оборудование и приборы в экспериментальных исследованиях.

3.6. Тарировка и определение погрешности измерения.

3.7. Методика определения скорости движения тракторного поезда.

3.8. Методика проведения дорожных исследований.

• 3.9. Обработка полученных данных.

4. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ И

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ТРАКТОРНОГО ПОЕЗДА

4.1. Физическая сущность колебательного процесса тракторного поезда.

4.2. Анализ результатов моделирования свободных малых колебаний курсовых углов осей двухосных прицепов тракторного поезда с демпфером.

4.3. Результаты моделирования и анализ влияния параметров регулятора курсового угла на динамику свободных колебаний курсовых углов осей двухосных прицепов тракторного поезда.

4.4. Результаты моделирования и анализ влияния возмущающих воздействий в системе тракторного поезда с регулятором курсового угла.

4.4.1. Результаты моделирования и анализ влияния возмущающих воздействий в форме прямоугольного скачка в математической модели динамики тракторного поезда с регулятором курсового угла и без регулятора.

4.4.2. Результаты моделирования и анализ влияния возмущающих воздействий в форме прямоугольного импульса в математической модели динамики тракторного поезда с регулятором курсового угла и без регулятора.

4.4.3. Результаты моделирования и сравнительный анализ влияния характеристик неровностей дороги на показатели курсовой устойчивости тракторного поезда с регулятором курсового угла и без регулятора.

4.5. Анализ и сопоставление результатов расчета на ПЭВМ и натурных экспериментов.

4.6. Анализ динамики колебаний прицепных звеньев тракторного поезда при неравномерном движении.

4.7. Выводы по результатам моделирования и анализу курсовой устойчивости тракторного поезда с регулятором курсового угла.

5. ЭКСПЛУАТАЦИОННАЯ И ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА РАБОТЫ ТРАКТОРНОГО ПОЕЗДА, ОБОРУДОВАННОГО ТЯГОВО-СЦЕПНЫМ УСТРОЙСТВОМ С РЕГУЛЯТОРОМ КУРСОВОГО УГЛА

5.1. Методика проведения эксплуатационных испытаний тракторного поезда.

5.2. Результаты проведения эксплуатационных испытаний тракторного поезда.

5.3. Определение экономической эффективности применения тракторного поезда, оборудованного регулятором курсового угла.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение устойчивости прямолинейного движения тракторных поездов посредством использования тягово-сцепного устройства с регулятором курсового угла»

Перестройка 90-х годов и переход экономики к рыночным отношениям предъявили новые требования к одной из важнейших отраслей народного хозяйства — сельского хозяйства. Вопрос об увеличении сельскохозяйственной продукции при уменьшении затрат на её производство занял первоочередную позицию. Проведение всего комплекса сельскохозяйственных работ не мыслимо без применения сельскохозяйственного транспорта. Ему принадлежит ведущая роль в производстве продукции. Работа транспорта в сельском хозяйстве имеет ряд отличительных особенностей, связанных с многообразием грузов, различными расстояниями перевозок и сложностью дорожных условий. Грузы резко отличаются по объёмному весу: от 1,75 г/куб.м. (мин. удобрений) до 0,03 т/куб.м. (сено), а это влияет на грузоподъёмность и производительность транспортных средств.

Сельскохозяйственное производство рассредоточено на огромных площадях, следовательно, транспортировка разнообразных грузов происходит как на малые (внутрихозяйственные), так и на значительные расстояния (внехозяйственные). Дорожные условия также разнообразны. Если внехозяйственные перевозки осуществляются по асфальтированным и улучшенным дорогам, то основная масса внутренних перевозок производится по полевым, просёлочным дорогам по бездорожью (стерня, вспаханное поле и т.д.). Поэтому невозможно ограничиться каким-то одним эффективным видом транспорта, нужен определённый комплекс транспортных средств, отвечающий условиям эксплуатации, с учётом специфических особенностей производства.

Наряду с автомобильными перевозками широкое распространение получили и тракторные перевозки. Основной комплекс сельскохозяйственных работ, как в нашей стране, так и в других зарубежных странах выполняется колёсными тракторами, т.к. они наиболее полно отвечают возрастающим требованиям сельскохозяйственного производства. Современные колёсные тракторы более универсальны, чем гусеничные; имеют меньшую стоимость и эксплуатационные расходы; более высокие транспортные скорости. Не случайно в структуре тракторного парка экономически развитых стран на долю колёсных TpaicropoB приходится 85-95%, в нашей стране около 50% [1].

Значительный интерес при совершении транспортных операций представляет использование многозвенных тракторных поездов с двумя и более прицепами. При этом улучшается сразу несколько показателей: повышается коэффициент использования и производительность машинно-тракторного парка; улучшается режим работы и загрузка двигателя; уменьшается общее воздействие на почву за счёт распределения нагрузки по осям.

Применение энергонасыщенных скоростных тракторов открывает возможности увеличения скорости движения и грузоподъёмности прицепов. Однако, как показали исследования [2, 3, 4], грузоподъёмность и скорость движения тракторных поездов часто ограничиваются не мощностью двигателя, а недостаточными тягово-сцепными свойствами трактора, низкой плавностью хода, устойчивостью и тормозными качествами тракторных поездов.

Также необходимо отметить то, что распространённые тракторные прицепы обладают меньшим запасом поперечно-горизонтальной устойчивости, по сравнению с тягачами, т.к. обладают большей массой, более высоким расположением центра масс и значительным креном грузовой платформы.

При использовании тракторных поездов вместе с преимуществами отмечается их недостаточная управляемость, устойчивость, что ухудшает условия труда, понижает безопасность выполняемых операций.

Устойчивость тракторных поездов (ТП) можно улучшить путем использования регулятора курсового угла (РКУ), включаемого в конструкцию тягово-сцепного устройства (ТСУ).

Выполненная работа направлена на изучение вопроса повышения безопасности движения тракторных поездов путем улучшения поперечно-горизонтальной (курсовой) устойчивости посредством применения регулятора курсового угла.

Исследования проводились в соответствии с планом развития Саратовской области по выполнению научного направления 1.2.9."Комплексная региональная программа научно-технического прогресса в Агропромышленном комплексе Поволжского экономического района на 20лет до 2010 года" /№ гос. регистрации 840005200/ и комплексной темы №5 НИР Саратовского государственного аграрного университета имени Н.И.Вавилова "Повышение надежности и эффективности использования мобильной техники в сельском хозяйстве", раздел №3 "Эффективность использования и повышение работоспособности тракторной техники при эксплуатации".

Цель работы: повышение эффективности и безопасности использования тракторных поездов путем улучшения устойчивости прямолинейного движения посредством использования регулятора курсового угла, включаемого в конструкцию тягово-сцепного устройства.

Объект исследований - тракторный поезд с регулятором курсового угла на базе трактора МТЗ-80/82 с двумя прицепами типа 2ПТС-4.

Предметом исследования является динамика тракторного поезда, определение динамических процессов, определяющих устойчивость и управляемость тракторных поездов.

Методы исследования. Теоретической основой выполненной работы являются научные труды отечественных и зарубежных ученых, изучавших вопросы движения системы "дорога - транспортное средство - оператор" и частные ее составляющие. При решении конкретных задач исследования применялись различные методы исследований: теоретический анализ и обоснование повышения эксплуатационных качеств тракторных поездов с последующим математическим моделированием движения поезда в составе нескольких прицепов с РКУ, обоснованием конструктивных параметров ТСУ, полевые эксперименты и эксплуатационные испытания ТСУ с РКУ в различных условиях.

При проведении исследований использовались современные вычислительные методы и средства.

Научная новизна работы заключается в решение вопроса повышения поперечно-горизонтальной устойчивости тракторного поезда путем применения тягово-сцепного устройства с регулятором курсового угла, анализе и обобщении теоретических положений экспериментальных исследований, в результате которых установлены:

- характер и степень влияния возмущающих воздействий в математической модели динамики тракторного поезда с регулятором курсового угла и без него;

- осуществлено теоретическое обобщение и выбор РКУ тракторных поездов;

- разработана математическая модель динамики ТП, оборудованного РКУ замыкающего прицепа;

- закономерности влияния конструктивных параметров РКУ на динамику свободных колебаний осей двухосных прицепов тракторного поезда;

- влияние характеристик дороги на показатели курсовой устойчивости ТП с РКУ и без РКУ.

Практическая ценность. Разработана конструкция тягово-сцепного устрой ства с регулятором курсового угла (патент на изобретение №2213015 от 27.09.03 г., патент на полезную модель №38679 от 10.07.04 г./ Приложение 1 Г), применение которого позволяет передвигаться тракторному поезду в нормативном коридоре, не превышая 3. .4 % от габаритной ширины транспортного средства (согласно техническим требованиям к конструкции и эксплуатации тракторов, малогабаритных тракторов, мотоблоков и транспортных средств к ним); разработана методика расчета тягово-сцепного устройства с регулятором курсового угла для тракторных поездов с различными тракторами.

Пути реализации работы. Результаты исследований могут быть использованы при расчете транспортных поездов в отраслях министерства сельского хозяйства РФ, при проектировании тягово-сцепных устройств в конструкторских бюро заводов сельскохозяйственного машиностроения, а также при изучении вопросов устойчивости тракторных поездов и в учебном процессе сельскохозяйственных вузов.

На защиту выносятся следующие научные положения:

1. Математическая модель динамики тракторного поезда, учитывающая влияние конструкции прицепных звеньев, характеристик шин и дорожной поверхности.

2. Закономерности влияния эксплуатационных факторов на поперечногоризонтальную устойчивость тракторного поезда и оптимальные конструктивные параметры работы тягово-сцепного устройства с регулятором курсового угла.

3. Результаты сравнительных испытаний тракторного поезда без регулятора курсового угла и при использовании регулятора курсового угла.

Апробация работы. Основные положения работы были доложены, обсуждены, апробированы и получили положительную оценку:

- на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Саратовского ГАУ в 2001-2004 г.г.;

- на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Саратовского ГТУ в 2003-2004 г.г.;

- на ежегодном международном научно-техническом семинаре "Проблемы экономичности и эксплуатации двигателей внутреннего сгорания в АПК СНГ" в 2001-2005 г.г.;

- на Всероссийской научно-технической конференции «Механика и процессы управления моторно-трансмиссионных систем транспортных машин», г. Курган, 2003 г.;

- на техническом совете ФГУП ГКБ по тракторным и автомобильным прицепам в 2004 г.;

- на техническом совете ОАО «Прицеп» в 2004 г.;

- на расширенном заседании кафедры "Тракторы и автомобили" СГАУ им. Н.И. Вавилова в 2005 г.

Структура и объем работы. Структурная схема работы представлена на рисунке 1. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов по работе, списка литературы и приложений. Работа изложена на 192 страницах машинописного текста, в том числе 30 стр. приложений и содержит 12 таблиц и 72 рисунка. Список используемой литературы включает в себя 122 наименования, из них 16 - на иностранном языке.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства технического обслуживания в сельском хозяйстве», Погорелов, Сергей Владимирович

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований по моделированию и анализу курсовой устойчивости тракторного поезда с регулятором курсового угла и без него сделаны следующие выводы:

1. В результате обзора литературы установлено, что использование прицепа (прицепов) практически всегда является одним из дестабилизирующих факторов, ухудшающих устойчивость и безопасность движения ТП. Системный анализ существующих устройств, улучшающих поперечно-горизонтальную устойчивость, показал, что они малоэффективны, материалоемки и сложны. Наиболее совершенным способом улучшения устойчивости ТП является применение ТСУ с РКУ, которое позволит осуществлять движение в нормативном коридоре, не превышая 3.4% от габаритной ширинк транспортного средства (согласно нормативу ОН 025 319-68 и техническим требованиям к конструкции и эксплуатации тракторов, малогабаритных тракторов, мотоблоков и транспортных средств к ним).

2. Выполнен системный анализ возмущающих воздействий на горизонтальную курсовую устойчивость прицепа ТП. Разработана математическая модель возмущающих воздействий в форме прямоугольного скачка, импульса и нерегулярной составляющей для исследования динамической системы ТП с РКУ прицепа.

3. Для проведения математического моделирования на ПЭВМ разработана математическая модель РКУ прицепа ТП в форме системы нелинейных дифференциальных уравнений с обыкновенными производными седьмого порядка. В процессе моделирования исследуемой системы ТП с разработанным РКУ прицепа определены оптимальные (наилучшие) параметры закона регулирования РКУ. Они определяются коэффициентами усиления РКУ и составляют для пропорциональной части модели закона Кг = 1, для интегральной части - Кг = 2. Отклонение от указанных значений коэффициентов приводит к ухудшению горизонтально-поперечной устойчивости.

4. Значительное улучшение устойчивости тракторного поезда и безопасности движения, возможно путем использования разработанного регулятора курсового угла (патент на полезную модель № 38679 Бюлл. №19 от 10.07.2004 г.), входящего в конструкцию тягово-сцепного устройства. При этом время стабилизации движения тракторного поезда до нормативных значений сокращается в 2.5 раза по сравнению с существующими (т.е. без стабилизирующего устройства), а величина отклонений соответствует нормативному коридору движения транспортных средств (3% от габаритной ширины в обе стороны от оси прямолинейного движения), который для прицепов 2ПТС-4-793 равен + 0,075 м.

5. С целью оценки устойчивости движения тракторного поезда на прямолинейном участке, а также для выполнения программы экспериментальных исследований специально разработана имитационная установка моделирования внешних возмущений на базе трактора МТЗ-80 и прицепа 2ПТС-4, позволяющая проводить исследования в дорожных (полевых) условиях

6. Проведенные эксплуатационные испытания показали высокую эффективность предложенного РКУ. При работе тракторного поезда с РКУ производительность труда повысилась на 7-11%; при этом скорость движения увеличилась на 12-19% (с 4,8 м/с для ТП без РКУ до 6 м/с, для ТП с РКУ прицепа).

Внедрение результатов работы обеспечивает годовой экономический эффект 11784 рубля на один тракторный поезд (в масштабе цен 2004.2005 гг.).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Погорелов, Сергей Владимирович, 2006 год

1. Концепция развития сельскохозяйственных тракторов и тракторного парка России на период до 2010 года. М.: ВИМ. - 2002. - с. 52.

2. Арсеньев, Г.М. Исследование тяговых качеств трактора МТЗ-80 и тяговых сопротивлений прицепов в транспортном агрегате Текст. / Г.М. Арсеньев, Г.Ф. Винокуров // труды Великолукового СХИ. Вып.ХХУ. 1972. - с. 48-51.

3. Котелянц, В.И. Эффективность использования транспорта в сельском хозяйстве Текст. / В.И. Котелянц. М.: Колос, 1980. - с.222.: ил.

4. Гамаюнов, П.П. Динамика прицепов и тягачей при продольных ударах Текст. / П.П. Гамаюнов, В.И. Цыпцын. Сарат. гос. ун-т им. Н.И. Вавилова. -Саратов, 2002. - 180 е.: ил.

5. Евтюшенков, Н.Е. Транспортное обеспечение сельскохозяйственного производства Текст. / Н.Е. Евтюшенков // Техника в сельском хозяйстве. — 2005. — № 1.- С. 26-29.

6. Старцев, А.В. Повышение эффективности использования полноприводных тракторных транспортных агрегатов путем улучшения устойчивости движения Текст.: дисс. . д-ра техн. наук: 05.20.03 / Старцев Андрей Васильевич. — Ч., 1999. 370 с. - Библиогр.: с.328-354.

7. Закин, Я.Х. Автомобильный поезд и безопасность движения Текст. / Я.Х. Закин, Т.К. Кадиршаев, Г.В. Невокшенов; под общ. ред. Я.Х. Закина. — М.ЛГранспорт, 1991.- 126 е.: ил.

8. Поспелов, Ю.А. Оценка устойчивости тракторов и тракторных поездов Текст. / Ю.А. Поспелов, Р.А. Левин, А.В. Галаган //Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2003. — №1. — С. 20-21.

9. Миркитанов, В.И. Эксплуатация и ремонт тракторных прицепов Текст. / В.И. Миркитанов, В.А. Андреев. М.: Агропромиздат, 1985. - 224 е.: ил.

10. Литвинов, А.С. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств Текст.: учебник для вузов по специальности «Автомобили и автомобильное хозяйство» / А.С. Литвинов, Я.Е. Фаробин М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

11. Бухарин, Н.А. Опыт эксплуатации автопоездов Текст. / Н.А. Бухарин, Я.Х. Закин//Автомобильный транспорт. 1955. —№9.-С. 16-18.

12. Жуковский, Н.Е. Избранные сочинения. Т. 1,2. Текст. / Н.Е. Жуковский -М.-Л.: ОГИЗ, Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1948.-234 е.: ил.

13. Чудаков, Е.А. Избранные труды. Теория автомобиля. Т. 1, 2. Текст. / Е.А. Чудаков. М.: Издательство Академии наук СССР, 1961. - 243 е.: ил.

14. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости Текст. / Я.М. Певзнер. М.: Машгиз, 1947.- 156 с.: ил.

15. Broulhiet G. 1925 "Societe des Ingenieurs Civils de France", bulletin 78. La Suspension de la Direction de la Voiture Automobile: Shimmy et Dandinement.

16. Dengler M., Goland M. and Herman G. 1951 WADC Tech. Report No. 52-141, Wright Air Development Center. U.S.A.F. Ohio. A Bibliographic Survey of Automobile and Aircraft Wheel Shimmy.

17. Becker G., Fromm H. and Maruhn H. 1931. Schwlngungen in Automobillenkun-gen. Krayn, Berlin.

18. Ionldes A.G. 1928-1929 Proc. Inst. Automobile Eng. Vol. 23. P. 693. Slow-speed Wheel Wobble.25.011ey M. Notes on handling stability./ General motors Engineering report, 1959, march.

19. De Seze V.G. 1937 Jl. Societe des Ingenieurs de' L'Automobile. Vol.10. No.8. P.469. Stabilite de Route des Voitures des Traction Avant ou a Propulsion Arriere.

20. Gratzmuller M. 1942 Jl. Societe des Ingenieurs de' L'Au-tomobile. Vol.15. No.5. P. 195. Theorie de la Tenue de Route.

21. Julien M.A. 1948. Jl. Societe des Ingenieurs de' L'Automobile. Vol.39. No.244. P.55. Convergence des Theories Frant^aises des Etudes et Realisations Anglo-Saxonnes Concernant la Stabilite de Route.

22. Рокар, И. Неустойчивость в механике Текст./ И. Рокар. М.: Издательство иностранной литературы, 1959. — 287 е.: ил.

23. Hadekel R. 1950 TRA3. Tech. Inform. Burear for Chief Scientist. Ministry of Supply R.D.T.I. The Mechanical Characteristics of Pneumatic Tyres.

24. Закин, Я.Х. Прикладная теория движения автопоезда Текст. / Я.Х. Закин. -М.: Транспорт, 1967. 255 е.: ил.

25. Закин, Я.Х. Поперечная устойчивость движения прицепов Текст. / Я.Х. Закин // Автомобильная промышленность. — 1960. №2 - С. 9-12.

26. А.С. 115859 (СССР) Поворотное устройство двухосного прицепа / Я.Х. Закин, Г.В. Зимелев, П.П. Ширяев, 1958. Бюлл. № 12.-3 е.: ил.

27. Жуков, А.В. Оценка поперечно-угловых колебаний двухосного прицепа с учетом нелинейности характеристик подвески Текст. / А.В. Жуков, Ю.Ю. Беленький // Автомобильная промышленность. 1971. - №12. - С. 12-14.

28. Жуков, А.В. Исследование горизонтальной поперечной устойчивости двухосных прицепов Текст. / А.В. Жуков, Д.Ю. Беленький, A.M. Олешко // Автомобильная промышленность. — 1975. — №3. — С.'16-17.

29. Жуков, А.В. К вопросу о влиянии микрорельефа дороги на поперечную устойчивость прицепа Текст. / А.В. Жуков // Автомобильная промышленность. -1968. -№1. С. 16-18.

30. Морозов, Б.М. Исследование виляний одноосного прицепа Текст. / Б.М. Морозов, И.К. Пчелин, А.А. Хачатуров, А.Л. Шеф // Труды. Вып.48/ М.: НАМИ. 1962.-С. 3-28.

31. Морозов, Б.М. Исследование виляний двухосного прицепа Текст. / Б.М. Морозов, И.К. Пчелин, А.А. Хачатуров, А.Л. Шеф // Труды. Вып.48/ М.: НАМИ. 1962.-С. 29-39.

32. Асриянц, А.А. Передаточные функции прицепов Текст. / А.А. Асриянц, А.А. Хачатуров, Е.И. Яковлев // Московский автомобильно-дорожный институт: сб. научн. тр. Вып. 68 М.: МАДИ. - 1973. - С. 101-105.

33. Асриянц, А.А. Критическая скорость движения прицепа Текст. / А.А. Асриянц, А.А. Хачатуров, Е.И. Яковлев // Московский автомобильно-дорожный институт: сб. научн. тр. Вып. 68. М.: МАДИ. - 1973. - С. 106-109.

34. Асриянц, А.А. Исследование управляемого движения автопоезда Текст.: автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.20.03 / Асриянц А.А. М., 1973. — 23с.

35. Дайбол, В.Б. Поперечная устойчивость автомобильных прицепов. В кн.: Конструирование и технологии машиностроения Текст. / В.Б. Дайбол, Д.Н. Хаген // Американ. общество инж.-механиков: труды. М.: Мир. - 1969. — №4.- С. 153-159.

36. Власко, Ю.М. Экспериментальное исследование управляемости автопоезда при прямолинейном движении Текст. / Ю.М. Власко, А.А. Хачатуров // Автомобильная промышленность- 1974. — №4. С. 14-15.

37. Гродко, JT.H. Некоторые критерии устойчивости автопоезда Текст. / JI.H. Гродко, Ю.А. Ечеистов, Н.Е. Левин // Автомобильная промышленность. 1977.- №2. С. 20-22.

38. Левин, Н.Е. О колебаниях автомобильного поезда Текст. / Н.Е. Левин, Л.Н. Гродко. Вып.2 — М.:МАМИ. 1976. - С.23-25.

39. Левин, Н.Е. К вопросу о колебаниях автопоезда Текст. / Н.Е. Левин; сер. Машиностроение. Изд-во ВУЗ, 1976.-№3.-С. 116-120.

40. Левин, Н.Е. Исследование поперечных колебаний автомобильного поезда Текст.: автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.20.03 / Левин Н.Е. -М., 1977.-22 с.

41. Paslay P.R. und Slibar A. Uber Querschuingungen von gelenkten Ankangern. / Jng. Arch., 1938, 9.

42. Slibar A. und Paslay P.R. The Forced Lateral osceillation of Trailers. ASWE J. Appl. Mech., 1957.

43. Поспелов, Ю.А. Устойчивость трактора Текст. / Ю.А. Поспелов. М.: Машиностроение, 1966. - 204 е.: ил.

44. Федотов, A.M. Поперечная устойчивость тракторного прицепа Текст. / A.M. Федотов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. — 1976. — №6. — С.28-29.

45. Протас, А.Н. Исследование устойчивости движения тракторных поез-довТекст.: автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.20.01 / Протас А.Н.- Минск, 1972- 19с.

46. Разоренов, Н.А. Исследование устойчивости движения тракторного поезда на базе трактора класса 14 кН Текст.: дисс.канд. техн. наук: 05.20.03 / Разоренов Николай Александрович. — Минск, 1979. — 208с.

47. Ким, В.А. Исследование курсового движения тракторного поезда в составе колесного трактора класса 14 кН, одноосного и двухосного прицепов Текст.: автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.20.03 / Ким В.А. Минск, 1977 - 21с.

48. Перебийнос, В.И. Выбор эффективных тракторно-транспортных поездов Текст. / В.И. Перебийнос // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -1997. — №5. С.20-22.

49. Рашидов, Н.Р. Совершенствование перевозок хлопка-сырца Текст. / Н.Р. Рашидов — Ташкент: Узбекистан, 1972. 77 е.: ил.

50. Рашидов, Н.Р. Проблемы движения многозвенных тракторных поездов для бестарной перевозки хлопка Текст.: автореф. дисс. докт. техн. наук: 05.20.03 / Рашидов Н.Р.- Ташкент, 1975. 64 с.

51. Рашидов, Н.Р. Тракторные многозвенные поезда Текст. / Н.Р. Рашидов. — Ташкент: Узбекистан, 1981 -368 е.: ил.

52. Ширяев П.П. Исследование влияния поворотных устройств прицепов и полуприцепов на устойчивость движения и поворотоспособность автопоездов Текст.: автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.20.03/Ширяев П.П.-М., 1964, 18 с.

53. Власко, Ю.М. Исследование влияния некоторых параметров прицепов и условий движения автопоезда на его управляемость Текст.: автореф. дисс. канд. техн. наук: 05.20.03 / Власко Юрий Михайлович. — М., 1969. — 20 с.

54. Блейдер. Динамическая устойчивость вагонов в большегрузных составах Текст. / Блейдер, Курц ; в кн.: Конструирование и технология машиностроения: труды / Америк. Общество инж.-механиков. М.: Мир, 1974. - №4. — С. 62-73.

55. Slibar A., Troger H. Jnstationarer Fahrvorgang des Sattelaufliegerzues bei verzogerter Aufliegerbremsung. ATZ, 1973, Heft 4, s. 143-147.

56. Dietz O. Pendelerscheinungen an Strassen Anhagerzugen. — Deutsche Kraftfahr-forschung, 1938, Heft 16, 47S.

57. Афанасьев, В.Г. Изобретатели и рационализаторы сельского хозяйствам Текст. / В.Г. Афанасьев, JI.C. Филатов. М.:Сельхозиздат, 1963.-335с.: ил.

58. Невокшенов, Г.А. Повышение устойчивости прямолинейного движения многозвенных автотракторных поездов и метод её оценки Текст.: дисс.канд.тех.наук: 05.20.03 / Невокшенов Геннадий Васильевич Ташкент, 1984.-206с.

59. А.с. СССР, МКИ В 62 D 13/02. Устройство для стабилизации управляемых колес многозвенного транспортного средства / B.JI. Строков, А.А. Карсаков, С.Д. Фомин, Ю.Г. Лапынин (СССР). № 1239019; опубл. 1985, Бюл. №12. - 2 е.: ил.

60. Кац, В.И. Автоматическое регулирование скорости двигателей внутреннего сгорания Текст. / В.И. Кац; под ред. Ю.В. Долголенко и А.И.Лурье.- М., Л.: Машгиз, 1956. 304с.: ил.

61. Самарский, А.В. Численные методы Текст. / А.А Самарский., А.В. Гулин. -М., Москва.: Наука, 1989.-432 е.: ил.

62. Артемьев, П.П. Тракторные поезда Текст. / П.П. Артемьев, Ю.Е. Атаманов, Н.В. Богдан и др.; под ред. Гуськова В.В.- М.: Машиностроение, 1982.- 183 е.: ил.

63. Справочник по теории автоматического управления Текст.; под ред. М. Красовского.- М.: Наука.- гл. ред. физ.-мат.лит.,1987.- 712с.: ил.

64. Крутов, В.И. Автоматическое регулирование и управление двигателей Текст. / В.И. Крутов.- М.: Машиностроение, 1981. 460с.: ил.

65. Крутов, В.И. Двигатель внутреннего сгорания как регулируемый объект Текст. / В.И. Крутов М.: Машиностроение, 1978. - 472с.: ил.

66. Попов, Д.Н. Нестационарные гидромеханические процессы Текст. / Д.Н. Попов.- М.: Машиностроение, 1982. 240с.: ил.

67. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем Текст. / Д.Н. Попов,- 2 изд. перераб. и доп.- М.: Машиностроение, 1987. 464с.: ил.

68. Квакернаак, X. Линейные оптимальные системы управления Текст. / X. Квакернаак, Р. Сиван М.: Мир, 1977. - 650 е.: ил.

69. Дженкинс, Г. Спектральный анализ и его приложения Текст. / Г. Джен-кинс, Д. Ватте; пер. с англ. Вып.2. М.: Мир, 1971. - 288с.: ил.

70. Дженкинс, Г. Спектральный анализ и его приложения Текст. / Г. Джен-кинс, Д. Ватте; пер. с англ. Вып.1. М.: Мир, 1971. - 320с.: ил.

71. Гроп, Д. Методы идентификации систем Текст. / Д. Гроп: пер. с англ; под общ. ред. Е.И. Кринецкого,- М.: Мир, 1981. 304с.: ил.

72. Эйкофф, П. Современные методы идентификации систем Текст. / П. Эй-кофф, А. Ванечек, Е. Савараги; под ред. П. Эйкоффа: М.: Мир,1983. - 244с.: ил.

73. ГОСТ 7057-81. Методика полевых испытаний тракторов Текст. М.: Госстандарт, 1981.-61 с.:ил.

74. Веденяпин, Г.В. Общая методика экспериментальных исследований и обработка опытных данных Текст. / Г.В. Веденяпин М.: Колос, 1970. — 136 е.: ил.

75. Абелев, Е.А. Методика статистической обработки на ЭЦВМ результатов испытаний и исследований сельскохозяйственных агрегатов и их АСУ Текст. / Е.А. Абелев JT. Пушкин: Ленинградский СХИ, 1977. - 35 е.: ил.

76. Румшинский, Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента Текст. / Л.З. Румшинский. — М.: Наука, 1971. 192 е.: ил.

77. Кассандрова, А.Н. Обработка результатов наблюдений Текст. / А.Н. Кас-сандрова. М.: Наука, 1970. - 104 е.: ил.

78. Ко царь, Ю.А. Обработка графической информации с помощью вычислительного комплекса Ф018-ПЭВМ «Роботрон-1715» Текст. / Ю.А. Коцарь // III Всесоюзный семинар проблем повышения экономичности дизелей: сб.науч.тр. -Саратов, 1990.-С. 16-18.

79. Лурье, А.В. Статическая динамика сельскохозяйственных агрегатов / А.В. Лурье. Л.: Колос, 1970. - 376 е.: ил.

80. А.С. СССР, МКИ В60. Устройство для динамометрирования прицепных сельскохозяйственных машин / Ю.А. Коцарь, В.Ф. Суханов, П.П. Гамаюнов, А.А. Денисов (СССР). -№ 1432352, Бюл. № 12. -2 е.: ил.

81. Высоцкий, А.А. Динамометрирование сельскохозяйственных машин Текст. / А.А. Высоцкий М.: Машиностроение, 1968. - 290 е.: ил.

82. Универсальный магнитоэлектрический осциллограф К 20-22. Описание и техническое обслуживание Текст. — Кишинев, Виброприбор, 1988. — 55 е.: ил.

83. Тензоусилитель «Топаз 3-02». Паспорт. Апрелевка, МСК.: НПО Прибор, 1985. - 55 е.: ил.

84. Потенциометрический датчик угловых перемещений, теплостойкий МУ-615А. Руководство по технической эксплуатации, 1980. 35 е.: ил.

85. Лихачев, B.C. Испытания тракторов Текст. / B.C. Лихачев. М.: Машиностроение, 1974.-268 е.: ил.

86. Бендат, Д. Измерение и анализ случайных процессов Текст. / Д. Бендат М.: Мир, 1974. - 464 е.: ил.

87. Логинов, В.И. Электрические измерения механических величин Текст. / В.И. Логинов. М.: Энергия, 1976. - 104 е.: ил.

88. Васильев, А.В. Приборы для испытания тракторов и сельскохозяйственных машин Текст. / А.В. Васильев. — М.: Машиностроение, 1971. — 72 е.: ил.t

89. Бауман, Э. Измерение силы электрическим методом Текст. / Э. Бауман; перевод с немец. М.: Мир, 1978. — 430 е.: ил.

90. Попов, B.C. Электрические измерения Текст. / B.C. Попов. М.: Энергия, 1974.-400 е.: ил.

91. Эллер, В. Электрические измерения не электрических величин полупроводниковыми тензорезисторами Текст. / В. Элер; пер. с немец. — М.: Мир, 1974.-285 е.: ил.

92. Левшец, С. Устойчивость нелинейных систем автоматического управления Текст. / С. Левшец. М.: 1967. — 183 е.: ил.

93. Теодорчик, К.Ф. Автоколебательные системы Текст. I К.Ф. Теодорчик. — М.: Гостехиздат, 1952.-272 е.: ил.

94. Воронов, А.А. Основы теории автоматического управления Текст. / А.А. Воронов. 2-е изд., перераб. - М.: Энергоиздат, 1981. - 303 е.: ил.

95. Вышнеградский, И.А. О регуляторах прямого действия Текст. / И.А. Вышнеградский // Теория автоматического регулирования: сб.науч.тр. М.: АН СССР, 1949.-С. 43-95.с

96. Лурье, А.И. Некоторые нелинейные задачи теории автоматического регулирования Текст. / И.А. Лурье. — М.: Гостехиздат, 1951. -216 е.: ил.

97. ГОСТ 23726-88. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки Текст. М.: Госстандарт, 1989. - 59 е.: ил.

98. Котелянц, В.И. Эффективность использования транспорта в агропромышленном комплексе Текст. / В.И. Котелянц, А.И. Пилипченко М.: Агро-промиздат, 1987.-240 е.: ил.

99. Экономика и жизнь. Нормативные данные расчета оплаты труда рабочих занятых в сельскохозяйственном производстве. 1999. -№10. - С. 12-13.

100. Корнеев, Г.Н. Статистический анализ эффективности с-х производства Текст. / Г.Н. Корнеев, В.Б. Яковлев М.: Статистика, 1992. - 288 е.: ил.

101. Каштанова, А.Н. Основы экономики и организации земледелия Текст. / А.Н. Каштанова. М.: Агропромиздат, 1988. - 386 е.: ил.

102. Емелин, Ю.Б. Технико-экономическая оценка организационно технического обеспечения аграрного производства Текст. / Ю.Б. Емелин: учебное пособие. Саратовский ГАУ, 2000. — 96 е.: ил.

103. Баландин Н.Е., Палия А.Р. Практикум по экономике сельского хозяйства Текст. / Н.Е. Баландин, А.Р. Палия М.: Колос, 1993.-255 е.: ил.