Повышение точности оценки координат малогабаритного беспилотного летательного аппарата с использованием системы технического зрения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Кузнецов, Андрей Григорьевич

• Кузнецов, Андрей Григорьевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Кузнецов, Андрей Григорьевич

Введение.

1 Оценка координат МБЛА.

1.1 Анализ точностей существующих образцов ИНС.

1.2 Выделение линейных ориентиров.

1.2.1 Устойчивость алгоритмов выделения краев.

1.2.2 Анализ алгоритмов выделения линий.

1.3 Анализ методов оценки внешних параметров.

1.3.1 Традиционный метод оценки внешних параметров.

1.3.2 Алгоритм определения внешних параметров камеры с использованием гировертикали.

1.4 Оценка точности.

1.4.1 Оценка чувствительности.

1.4.2 Оценка ошибок оценки координат и ориентации, вызванных ошибками ИНС.

1.5 Структура общего алгоритма.

2 Организация посадки МБЛА.

2.1 Анализ причин вынужденной посадки.

2.2 Анализ способов посадки МБЛА.

2.3 Формирование требований к посадке по-самолетному.

2.4 Оценка возможности реализации автоматизированной посадки.

2.4.1 Обоснование необходимости автоматизации посадки.

2.4.2 Оценка реализуемости автоматизированной посадки в особых условиях.

2.5 Реализация автоматизированной посадки МБЛА.

3 Организация помощи оператору МБЛА.

3.1 Анализ ошибок оператора.

3.1.1 Ошибки оператора.

3.1.2 Анализ причин ошибок оператора.

3.2 Формирование рекомендаций.

3.3 Анализ методов распознавания.

3.4 Реализация рекомендаций.

4 Решение задачи высокоточного наведения ударного МБЛА.

4.1 Оценка координат цели.

4.1.1 Оценка координат МБЛА относительно линейного и точечного объектов наблюдения.

4.1.2 Определение координат МБЛА относительно трех малоразмерных (точечных) объектов наблюдения.

4.1.3 Определение координат МБЛА относительно двух линейных объектов наблюдения.

4.2 Методика прицеливания по неподвижной цели.

4.3 Распознавание ориентиров при решении задачи прицеливания.

4.4 Коррекция МБЛА на траектории.

4.5 Анализ точности оценки координат с использованием топографической карты

5 Экспериментальное исследование работоспособности созданных алгоритмов.

5.1 Методика проведения эксперимента.

5.2 Алгоритм обработки изображений.

5.3 Исследование точности оценки параметров внешней ориентации.

5.4 Оценка быстродействия комплексного алгоритма оценки ориентации МБЛА.

5.5 Оценка эффективности подсказок оператору.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение точности оценки координат малогабаритного беспилотного летательного аппарата с использованием системы технического зрения»

Развитие современных технических средств (повышение быстродействия вычислительных средств, миниатюризация датчиков и вычислителей и пр.) все больше расширяет область использования малогабаритных летательных аппаратов (МБЛА).

Будем считать, что к рассматриваемому классу МБЛА относятся беспилотные летательные аппараты весом до 10 кг, диапазоном высот полета от 100 до 2000 м. и скоростью полета от 25 до 140 км/ч [1].

Рост популярности МБЛА, в частности, вызван низкой стоимостью использования МБЛА и существенно более низкой (по сравнению с пилотируемой авиацией) стоимостью подготовки операторов.

В настоящее время МБЛА используются в интересах МВД, МЧС, министерства обороны, коммерческих структур и решают задачи разведки, мониторинга чрезвычайных ситуаций, слежения, контроля трубопроводных систем и т.д.

В зависимости от решаемых задач и условий эксплуатации, МБЛА могут использоваться как в автоматическом, так и в автоматизированном (т.е. с участием человека-оператора) режиме.

На эффективность выполнения целевых задач существенное влияние оказывают точностные характеристики системы автоматического управления МБЛА.

Так, для существующих образцов высокоточного оружия точность (СКО) не превышает 2х метров [2] по боковому и вертикальному каналам.

Точности позиционирования применяемых на МБЛА в настоящее время систем автоматического управления (МюгоРПо!:, ТекНол и др.) в существенной степени ограничены точностью работы используемой спутниковой навигационной системы (СНС).

В состав подобных навигационных систем входят микромеханические датчики угловых скоростей, акселерометры, приемники СНС, вычислители, магнитометры, высотомеры [3-7].

Высокая скорость накапливаиия ошибки в системах счисления пути, вызванная ошибками измерений используемых микромеханических акселерометров, не позволяет получать от ИНС точности позиционирования, сопоставимые с точностями С11С.

В то же время, в реальных условиях велика вероятность отсутствия сигналов СНС, что может быть вызвано установкой помех противником, сложными условиями эксплуатации МБЛА (например, горная местность) и пр.

Таким образом, актуальной и практически важной является задача оценки координат МБЛА в условиях отсутствия сигналов СНС, а также вопросы решения целевых задач в указанной ситуации.

Оценка координат МБЛА в подобных условиях может быть выполнена:

• С использованием дополнительного бортового и/или наземного оборудования;

• С использованием штатного (целевого) оборудования на борту МБЛА.

К недостаткам использования дополнительного оборудования можно отнести снижение мобильности комплекса МБЛА в целом и увеличение массогабаритных показателей МБЛА. Последнее существенно влияет на дальность полета МБЛА.

Использование целевого оборудования лишено подобных недостатков, но в настоящее время недостаточно проработано.

В качестве целевой аппаратуры на МБЛА используется система наблюдения (СН), включающая в свой состав визирные устройства, вычислители, привода и пр.

Учитывая вышесказанное, в работе рассматривается возможность оценки координат и ориентации МБЛА с использованием дополнительной информации от бортовой СН.

Оценку координат МБЛА в работе предлагается проводить на основе анализа взаимного расположения наземных ориентиров.

В этом случае используются так называемые обзорно-сравнительные методы навигации [7-15]. В основе подобных методов лежит поиск и сравнение отдельных фрагментов изображения подстилающей поверхности (линии, точки, площади) с некоторым эталонным представлением.

В зависимости от типа МБЛА и решаемых задач, СН может быть жестко зафиксирована на борту МБЛА либо установлена на гиростабилизированной платформе. В обоих случаях, применяемые алгоритмы обработки видовой информации используют данные о пространственной ориентации визирного устройства СН.

Вопросам построения СН и разработки алгоритмического обеспечения для решения задачи навигации по наземным ориентирам различных типов летательных аппаратов посвящен ряд работ, в т.ч. диссертационные работы Ян Хэ Квана, Хюн Ен Мока, И.А. Белоусова, Н.В. Степановой, выполненные на каф. 704 МАИ [1, 16-18].

В ряде работ [17, 19-20] показано, что измерение координат нескольких ориентиров относительно СН позволяют оценить собственные координаты МБЛА. В качестве ориентиров могут выступать различные контрастные объекты, такие как здания, дороги и т.п.

Полученная таким образом информация может быть использована для организации автоматической или автоматизированной посадки МБЛА, высокоточного наведения ударных беспилотных летательных аппаратов.

Малая заметность МБЛА для современных средств обнаружения ЛА позволяют использовать МБЛА в комплексе с другими средствами вооружения (танки, истребители, управляемые ракеты и пр.) для решения задач целеуказания и наведения средств поражения на цель, а также в качестве самостоятельного средства поражения.

Вопросы организации посадки широко рассмотрены в литературе [21-23]. В [22] показано, что СТЗ обладают высоким потенциалом развития и потенциально могут обеспечивать добавочное наведение для повышения безопасности посадки.

Существующие типы посадки (посадка с использованием парашюта, посадка в сеть или за трос, посадка по принципу контролируемого падения) либо не обеспечивают в должной мере сохранность МБЛА, либо требуют использования дополнительного наземного или бортового оборудования, что снижает мобильность использования комплекса МБЛА в целом. Например: аварийность парашютной посадки при неблагоприятных условиях может достигать 50%; если используется посадка в сеть, то, при необходимости совершить вынужденную посадку, отсутствует возможность развернуть сеть в требуемом месте, что также приводит к возникновению аварийной ситуации.

Вынужденная посадка в условиях особой ситуации (ОС) (ветер, отказ элементов бортового оборудования, пр. причины) резко увеличивает вероятность аварий, что часто приводит к потере МБЛА.

Возможности человека (способность к обобщению, анализу ситуации и пр.) позволяют оператору более эффективно управлять МБЛА в режиме вынужденной посадки по сравнению с автоматическим управлением.

В связи с этим в работе рассматривается вариант использования алгоритмов высокоточной оценки координат МБЛА для организации помощи оператору в процессе автоматизированной посадки.

Для повышения эффективности посадки действия оператора предлагается поддерживать с помощью автоматической системы формирования подсказок. Необходимость формирования подсказок оператору также обоснована требованиями к устойчивости контура управления «оператор - МБЛА». Использования подсказок оператору позволяет улучшить параметры звена оператор» и обеспечить требуемую устойчивость рассматриваемого контура, и, как следствие, сохранить МБЛА.

Вопросам взаимодействия человека и машины в эргатических комплексах посвящены работы [25-30].

В [30] отмечается, что построение эргатического интегрированного комплекса должно обеспечивать повышение безопасности и эффективности полета, расширение возможностей авиационного комплекса. Это справедливо и по отношению к рассматриваемым беспилотным комплексам.

Скрытность и невидимость МБЛА для современных средств обнаружения ЛА позволяют использовать МБЛА в комплексе с другими средствами вооружения (танки, истребители, управляемые ракеты и пр.) для решения задач целеуказания и наведения средств поражения на цель, а также в качестве самостоятельного средства поражения.

В данной работе рассматривается применение бортовой СН для оценки относительных координат МБЛА по наблюдаемым в поле зрения СН контрастным ориентирам.

Получаемая от СН информация может быть использована:

1. Для оценки углов ориентации, высоты и бокового смещения МБЛА относительно наземных ориентиров;

2. Для оценки потребного и истинного положения МБЛА относительно посадочной полосы при выполнении процедуры автоматизированной посадки;

3. Для оценки собственных координат относительно цели, в случае боевого применения МБЛА.

Практическая важность вопросов повышения безопасности эксплуатации МБЛА в условиях особых ситуаций и вопросов использования МБЛА при решении боевых задач, а также недостаточная проработка перечисленных задач определили выбор темы диссертации и направление исследований.

Целью представленной диссертационной работы является:

1. Повышение точности автономной оценки ориентации и координат МБЛА за счет использования бортовой СН в условиях отсутствия сигналов спутниковых навигационных систем (СНС);

2. Разработка вариантов применения метода оценки ориентации и координат МБЛА в задачах автоматизированной посадки и наведения МБЛА.

В результате исследований должны быть определены:

• структура комплексного алгоритма обработки видовой информации;

• структура системы помощи оператору;

• методика организации помощи оператору МБЛА на этапе вынужденной посадки при воздействии опасных факторов особой ситуации;

• методика автономного высокоточного наведения МБЛА, за счет использования разработанных методов оценки ориентации на основе обработки видовой информации.

Постановка задачи

Для решения задачи повышения точности автономной оценки координат МБЛА должны быть решены следующие задачи:

1. Определение требований к точностям выполнения целевых задач (в частности, автоматизированной посадки и высокоточного наведения), которым должны отвечать разрабатываемые алгоритмы обработки видовой информации;

2. Анализ возможности использования СТЗ для оценки положения МБЛА;

3. Анализ известных методов обработки видовой информации, используемых для выделения на изображении линейных ориентиров, необходимых для решения задачи оценки ориентации МБЛА;

4. Разработка комплексного алгоритма обработки видовой информации и оценки ориентации МБЛА с учетом выбранных частных алгоритмов.

Для оценки возможности применения разработанных алгоритмов должны быть выполнены:

1. Разработка комплексного алгоритма поддержки действий оператора на этапе посадки;

2. Выбор методов и средств обработки видовой информации, которые позволят решить задачу высокоточного наведения ударного МБЛА.

Первая глава посвящена алгоритмам обработки видовой информации для выделения на принимаемом изображении линейных ориентиров и решению задачи оценки координат МБЛА относительно них.

Во второй главе диссертации рассматриваются особенности выполнения посадки МБЛА в особой ситуации, определяются требования к точности выполнения процедуры посадки, проводится анализ контуров управления МБЛА в продольном и боковом каналах, обосновывается необходимость включения оператора в контур управления МБЛА, предлагается методика построения системы помощи оператору.

В третьей главе рассматриваются вопросы организации помощи оператору МБЛА, проводится анализ возможных причин ошибочных действий оператора, рассматриваются различные виды помощи оператору в зависимости от степени опасности прогнозируемого положения МБЛА.

В четвертой главе рассматривается возможность использования ударных МБЛА с учетом предложенных в главе 1 алгоритмов оценки ориентации. Проводится анализ методов выделение точечных ориентиров, рассматривается метод коррекции МБЛА на траектории за счет использования эталонных изображений, сформированных по топографическим картам, проводится анализ точности оценки координат с использованием топографических карт.

Пятая глава работы содержит результаты экспериментальных исследований алгоритмов обработки видовой информации, оценки ориентации МБЛА, а также эффективности использования сформированных оператору МБЛА рекомендаций.

В заключении показаны основные научные и прикладные результаты работы.

Актуальность работы состоит в следующем: реализация предлагаемых подходов позволит существенно повысить безопасность посадки МБЛА в условиях ОС. Использование предлагаемых методов оценки ориентации МБЛА делает возможным автономное наведение МБЛА на дальностях до 100 км, в частности для решения необходимых боевых задач.

Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем:

1. Разработана упрощенная методика оценки координат МБЛА относительно внешних ориентиров, в качестве которых возможно использовать: линейные ориентиры, в т.ч. линии разметки посадочной полосы, три контрастных точечных ориентира (например, сигнальные лампы) или комбинированные ориентиры, состоящие из контрастной линии и контрастного объекта. Предлагаемая методика отличается от известных вариантов использованием дополнительной информации об угловой ориентации МБЛА, получаемой от бортовой ИНС, а так же минимальным количеством априорной информации об ориентирах, что позволяет увеличить производительность системы по сравнению с традиционными подходами;

2. Предложена и разработана структура комплексного алгоритма обработки видовой информации (КАОВИ), позволяющая выделять на принимаемом изображении линии разметки посадочной полосы с точностью, обеспечивающей заданные точности оценки координат МБЛА в режиме реального времени;

3. Предложена методика организации помощи оператору МБЛА на этапе посадки в ОС, с учетом текущего и прогнозируемого положений МБЛА. При организации помощи оператору учитывается степень опасности прогнозируемой ситуации;

4. Предложена и разработана структура комплексного алгоритма формирования подсказок оператору, основанная на анализе текущего и прогнозируемого положения МБЛА за счет использования информации от СТЗ;

5. Предложена методика решения задачи высокоточного наведения

МБЛА на цель, включающая в грубую оценку координат МБЛА на траектории по изображениям подстилающей поверхности и высокоточную оценку координат МБЛА относительно цели.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Кузнецов, Андрей Григорьевич

Заключение

Проведенные в ходе выполнения работы исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Определена структура системы автоматизированной посадки МБЛА, основанная на формировании оператору МБЛА вспомогательной информации с учетом текущей ориентации МБЛА относительно посадочной полосы;

2. Проведен анализ методов решения задачи внешней ориентации и предложен вариант решения задачи оценки ориентации МБЛА относительно различных типов внешних ориентиров с использованием СТЗ;

3. Разработан комплексный алгоритм обработки видовой информации, обеспечивающий выделение на принимаемом изображении линейных ориентиров, в качестве которых используются линии разметки посадочной полосы;

4. Разработан комплексный алгоритм формирования оператору МБЛА вспомогательной информации с учетом текущего и потребного положения МБЛА и степени опасности такого положения;

5. Предложена методика решения задачи высокоточного наведения МБЛА на цель при использовании МБЛА для решения боевых задач, включающая в себя вопросы коррекции на траектории по эталонным изображениям, полученным с топографических карт местности, и прицеливания на терминальном участке траектории с помощью разработанных алгоритмов высокоточной оценки положения МБЛА;

6. Проведенные экспериментальные исследования показали эффективность предложенных методов и алгоритмов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Кузнецов, Андрей Григорьевич, 2011 год

1. В.Д. Дудка, А.Н. Чуков, J1.H. Шмараков. Высокоточные боеприпасы различного целевого назначения. Учебн. пособие. Тул. гос. ун-т. Тула, 2002. 292 с.

2. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий / Под ред. М.Н. Красилыцикова и Г.Г. Себрякова. М.: физматлит, 2003.

3. Беспилотные летательные аппараты: Учеб. пособие для вузов / Под ред. JI.C. Чернобровкина. М.: Машиностроение, 1967.

4. Ростопчин В.В., Румянцев С.С. ООО "Техкомтех" // Вестник воздушного флота. №2. 2001.

5. Михалев И. А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматического управления самолетом. —М.: Машиностроение, 1987.

6. Красовский A.A., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. -М.: Госэнергоиздат, 1962.

7. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. -М.: Советское радио, 1974.

8. Тарасенко В.П., Раводин О.М. Корреляционно-экстремальный координатор для речных и морских судов // Поиск экстремума. -Томск: Томский государственный университет, 1969.

9. Эндрюс Г. Применение вычислительных машин для обработки изображений. -М.: Энергия, 1977.

10. Белоглазов И.Н., Тарасенко В.П. Корреляционно-экстремальные системы. М.: Советское радио, 1974.

11. Красовский A.A. Оптимальная фильтрация в теории корреляционно-экстремальных систем // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. №3.

12. Белоглазов И.Н. Оптимальная фильтрация в корреляционно-экстремальных системах, использующих изображения местности // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1977. №2.

13. Баклицкий В.К. Применение метода нелинейной фильтрации для синтеза корреляционно-экстремальных систем навигации // Корреляционно-экстремальные системы управления. -Томск: Томский государственный университет, 1979.

14. Баклицкий В.К. Корреляционно-экстремальные системы навигации. -М.: Радио и связь, 1982.

15. Семенченко С.А. Синтез алгоритмов поиска наземных объектов с помощью контурных эталонных изображений. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Московский авиационный институт (технический университет), 1997.

16. Белоглазов И.Н., Джанджгава Г.И., Чигин Г.П. Основы навигации по геофизическим полям. М.: Наука, 1985.

17. Хорн Б.К.П. Зрение роботов: Пер. с англ. -М.: Мир, 1989.

18. Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматической посадки. М., «Машиностроение», 1975.

19. Karen L. Burcham and Alexander E. Smith. Precision approaches for the year 2000/ The Air Traffic Control Association Proceedings. Arlington, USA. 1991

20. S. Sasa, H. Gomi, T. Ninomiya, T. Inagaki, Y. Hamada. Position and attitude estimation using image processing of runway. 38th Aerospace sciences meeting and exhibit AIAA. Reno, USA. 2000.

21. Базлев Д.А., Евдокименков B.H., Ким H.B., Красильщиков М.Н. Концепция построения бортовой информационно-экспертной системы поддержки действий летчика в особых ситуациях полета //«Вестник компьютерных и информационных технологий», № 1, 2007, с. 10-25.

22. Доброленский Ю.П. Завалова Н.Д., Пономарепко В.А., Туваев В.А. Методы инженерно-психологических исследований в авиации. М.: Машиностроение, 1975.

23. Костин А.Н. Изменение принципов распределения функций между человеком и автоматикой при возрастании сложности техники // Психол. журнал. 1992. Т. 13. № 5. С. 57-63.

24. Пономаренко В.А., Ступаков Г.П. и др. Психофизиологические основы профессиональной надежности летчика. М., 1993. - С. 5-18.

25. Гриф М.Б., Цой Е.Б. Автоматизация проектирования процессов функционирования человеко-машинных систем на основе метода последовательной оптимизации.: монография Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2005.-264 с.

26. Сильвестров М.М., Бегичев Ю.И., Варочко А.Г. и др. Эрагтические интегрированные комплексы летательных аппаратов. Под ред. Сильвестрова М.М. М.: Филиал Воениздата 2007. 512 с.

27. Веремеенко К.К., Желтов С.Ю., Ким Н.В. и др. Современные информационные технологии в задачах навигации и наведения беспилотных маневренных летательных аппаратов. Под ред. М.Н. Красильщикова, Г.Г. Себрякова. -М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009. -556 с.

28. Н.П. Гвоздеева, К.И. Коркина. Теория оптических систем и оптические измерения; Учебник для техникумов. М.: «Машиностроение», 1981 - 384 е., ил.

29. Р. Дуда, П. Харт. Распознавание образов и анализ сцен. Изд-во «Мир», Москва, 1976.

30. Б.А. Алпатов, П.В. Бабаян, O.E. Балашов, А.И. Степашкин. М.: Радиотехника, 2008. - 176 с.:ил.

31. Ким Н.В. Обработка и анализ изображений в системах технического зрения. Учебное пособие. М.: Изд-во МАИ. 2001. - 164 е.: ил.

32. Milan Sonka, Vaclav Hlavac, Roger Boyle. Image processing, analysis and Machine vision. 2008.

33. Б. Яне. Цифровая обработка изображений. Техносфера, 2007. 584с.

34. Н.В. Ким. Алгоритмы сжатия изображения. Учебное пособие. М.: Изд-во МАИ, 2005.-48 е.: ил.

35. П.И. Рудаков, И. В. Сафонов. Обработка сигналов и изображений. MatLab5,x. Под общей редакцией В.Г. Потемкина. Москва, Диалог-МИФИ, 2000. 416с.40. http://www.bpla.ru/ru/electronic/autopilot.htin

36. Ким Н.В., Кузнецов А.Г., Крылов И.Г. «Применение систем технического зрения на беспилотных летательных аппаратах в задачах ориентации на местности». Вестник МАИ. №3. 2010.

37. В.А. Потехип, P.A. Калиничев, Н.П. Ямпурип. Случайные процессы.: Учебное пособие. Арзамас: Изд-во АГПИ им А.П. Гайдара, 1997, 47 с.43. http://www.popmech.ru/article/5811-kak-posadit-bespilotnik/

38. Наставление по производству полетов в гражданской авиации СССР (НППГА 1985). 1985 г.

39. Федеральные авиационные правила "подготовка и выполнение полетов в гражданской авиации РФ".

40. Авиационная радионавигация: справочник. // A.A. Сосновский, H.A. Хаймович, Э.А. Лутин, И.Б. Максимов; Под ред. A.A. Сосновского. М.: Транспорт, 1990.

41. Смоляров A.M., Системы отображения информации и инженерная психология. Учебн. пособие. -М.:Высш. школа, 1982. -272 е., ил.

42. ЯЗ. Цыпкин. Основы теории автоматических систем. Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», М., 1977, 560 стр.53. http://otherreferats.allbest.ru/radio/000212000.html

43. Гониодский В.И., Склянский Ф.И., Шумилов И.С. Привод рулевых поверхностей самолетов. М., «Машиностроение», 1974, 320 с.55. http://www.exponenta.ru/educat/systemat/danilov/append.asp

44. Н.В. Ким, А.Г. Кузнецов, Автоматическая посадка малогабаритного летательного аппарата в особых ситуациях. Труды международной конференции с элементами научной школы для молодежи. Санкт-Петербург, 2010.

45. Б.А. Душков, Б.Ф. Ломов, В.Ф. Рубахип и др. Основы инженерной психологии. Учебн. пособие. Под. ред. Б.Ф. Ломова. М., «Высшая школа», 1977. 335 с.

46. Г. Корн, Т. Корн. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). М.: Изд-во «Наука». 1977.

47. Ковин С.Д., Савин В.Д. Анализ направлений создания алгоритмов автоматического сопровождения. Материалы научно-технической конференции «Системы наблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования Земли». Адлер, 2006 г.

48. Ковин С.Д., Савин В.Д. «Обоснование облика экстремально-реперного алгоритма автоматического сопровождения объектов». Материалы научно-технической конференции «Системы наблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования Земли». Адлер, 2006 г.