Повышение качества управления процессами торможения и разгона рельсового транспорта тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Билик, Ростислав Владимирович

• Билик, Ростислав Владимирович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Билик, Ростислав Владимирович

Оглавление.

Основные обозначения и сокращения.

Введение.

Глава 1. Процессы торможения и разгона. Структуры управления

1.1. Об актуальности управления процессами торможения и разгона.

1.2. Структура систем автоматического управления процессами торможения и разгона.

1.3. Используемые показатели качества.

1.3.1. Определение используемых показателей качества.

1.3.2. Оценка показателей качества.

1.3.3. Обоснование выбора шага дискретности для импульсного датчика скорости.

Выводы по главе 1.

Глава 2. Анализ и синтез алгоритмов обработки и управления

2.1. Анализ влияния погрешностей импульсного датчика скорости на погрешность оценивания показателей качества.

2.2. О требованиях, предъявляемых к производительности управляющего устройства системы управления.

2.3. Оптимизация алгоритма обработки выходного сигнала импульсного датчика скорости.

2.4. Анализ и синтез алгоритмов циклограммирования и управления.

2.4.1. Алгоритм управления для диапазона большой скорости.

2.4.2. Математический цикл управления для диапазона большой скорости.

2.4.3. Алгоритм управления для диапазона малой скорости.

2.4.4. Математический цикл управления для диапазона малой скорости.

2.5. Алгоритм формирования управляющего воздействия.

Выводы по главе 2.

Глава 3. Экспериментальные исследования и оценка эффективности алгоритмов системы управления

3.1. Методика эксперимента.

3.1.1. Структура эксперимента.

3.1.2. Сбор и обработка экспериментальных данных.

3.1.3. Комплекс сервисного программного обеспечения.

3.2. Опытный образец противоюзобоксовочной системы управления.

3.2.1. Управляющее устройство.

3.2.2. Импульсный датчик скорости.

3.2.3. Исполнительные механизмы.

3.3. Результаты экспериментальных испытаний системы управления процессами торможения и разгона.

3.3.1. Проверка эффективности управления процессом интенсивного разгона.

3.3.2. Проверка эффективности управления процессом экстренного торможения.

Выводы по главе 3.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение качества управления процессами торможения и разгона рельсового транспорта»

Процессы разгона и торможения рельсовых транспортных средств в нашей стране относятся к малоизученной области знаний и начали исследоваться сравнительно недавно. В связи с тем, что такие процессы носят случайный и нестационарный характер, они плохо поддаются математическому описанию и моделированию, что является одной из причин отсутствия на сегодняшний день достаточно полной теоретической проработки данной тематики [1]. Однако, несмотря на это, при создании современных колесных транспортных средств, перед разработчиками все чаще встают задачи обеспечения возможности автоматического управления процессами разгона и торможения. При этом преследуются такие цели, как:

- повышение безопасности движения;

- повышение надежности транспортных средств и дорожного покрытия (применительно к железной дороге - рельсовых путей);

- минимизации тормозного пути;

- повышение комфорта.

Причем для различных видов колесного транспорта на первый план выходят различные цели. Так, для автомобильного транспорта основной целью является повышение безопасности движения. Система управления должна воспрепятствовать заносу и сохранить управляемость при экстренном торможении или интенсивном разгоне автомобиля. Для железнодорожного транспорта наиболее важным является обеспечение сохранности элементов шасси и железнодорожного полотна [2,3,4,5,6]. Система управления должна не допустить заклинивания колеса при торможении, так как это приводит к его частичному разрушению, а также ограничить боксование при разгоне, так как интенсивное боксование вызывает перегрузку тяговых двигателей [6,7].

За рубежом исследования по данной тематике начались с середины 50-ых годов [8]. В результате сегодня мы можем видеть, что практически все современные автомобили иностранного производства оборудуются ABS (антиблокировочная система тормозов) и ASR (система контроля силы тяги двигателя). Железнодорожный транспорт также оснащается подобными системами автоматического управления [9]. В англоязычных журналах и переводных изданиях периодически встречаются статьи, посвященные данной тематике [8,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19,20,21,22].

Однако сведения, приводимые в различных научных журналах, носят достаточно отрывистый и фрагментарный характер. К тому же производители не раскрывают алгоритмы и принципы, на которых основано функционирование, разработанных ими систем управления. В то же время Международный Союз Железных Дорого (МСЖД) [34] выпустил документ МСЖД 541-05VE - "Предписание для проектирования устройств защиты от проскальзывания колесных пар" [9]. В этом документе отмечается, что применение механических противогазных систем предписывается для вагонов, построенных после 01.01.74 г., а применение электронных противогазных систем предписывается для вагонов, построенных после 01.01.80 г. На документ МСЖД 541-05VE также ссылается испытательный центр железнодорожной техники ВНИИЖТ МПС в документе ТМ-04-001-91 [35. с.22-26] "Методика 3. Испытания противоюзных устройств".

Исходя из приведенных выше нормативных документов, а также с учетом того, что в России исследования в данной области находятся в стадии становления, следует, что создание систем автоматического управления процессами разгона и торможения рельсовых транспортных средств на сегодняшний день является актуальной научной задачей.

В качестве объекта исследования в данной работе выступает система автоматического управления и обработки информации. Предметом исследования является управление процессами торможения и разгона. С точки зрения новизны, объект исследования традиционный, в то время как предмет исследования является новым.

Основными научными задачами, решаемыми в рамках данной работы, являются:

1. исследование динамики процессов торможения и разгона с целью определения их основных особенностей и параметров;

2. создание алгоритмов обработки и способов, повышающих качество управления процессами торможения и разгона.

Целями исследования диссертационной работы являются:

1. повышение безопасности движения рельсового транспорта в режимах торможения и разгона;

2. повышение надежности рельсовых путей и шасси рельсовых транспортных средств;

3. минимизация тормозного пути при управляемом процессе торможения;

4. повышение комфортности передвижения,рельсовым транспортом.

Перечисленные цели достигаются за счет разработанных в рамках данного исследования алгоритмов обработки и управления. В частности в работе предлагается новый способ управления, обеспечивающий устойчивое управление процессом торможения даже при 100%-ом синхронном скольжении всех колес носителя. Алгоритм обработки сигнала от импульсного датчика скорости с малым числом ламелей. Алгоритм, обеспечивающий раздельное управление для диапазона малой скорости (до 20 км/ч) и диапазона большой скорости (свыше 20 км/ч).

На защиту выносится:

1. способ и алгоритмы для системы управления процессом торможения;

2. алгоритм для системы управления процессом разгона;

3. способ оценки скорости носителя, обеспечивающий функционирование системы управления в условиях 100%-го синхронного скольжения всех колес;

4. специальное программное обеспечение, реализующее разработанные алгоритмы управления;

5. общее программное обеспечение, позволяющее производить настройку разработанных алгоритмов управления;

6. экспериментальный образец системы автоматического управления процессами торможения и разгона рельсового транспорта.

У автора данной работы имеются следующие публикации по теме диссертации:

1. Билик Р.В., Марон А.С. Снижение уровня флуктуаций выходного сигнала датчика скорости противоюзобоксовочного устройства за счет размещения датчика на валу тягового двигателя. Транспортный электропривод - 2001. Сб. тезисов докладов Электросила № 41, 2002г / Под редакцией Н.Д. Пинчука.

2. Билик Р.В., Сорокин А.А. Организация вычислительного процесса в многопроцессорных вычислительных системах обработки радиолокационной информации. Актуальные вопросы ракетостроения. Сб. статей / Под общей ред. д.т.н., проф. Ю.П. Савельева. Выпуск 1. - СПб.: БГТУ. 2001. С. 183-188. (Положения, предлагаемые в статье, были использованы при организации подсистемы регистрации).

3. Билик Р.В., Алексеев П.С. Способы борьбы с синхронным юзом в противоюзных устройствах. Актуальные вопросы управления в технике и экономике. Сборник трудов студентов, магистрантов, аспирантов и молодых ученых БГТУ / Под общей ред. д.т.н., проф. С.М. Стажкова. - Санкт-Петербург 2003. УДК 681.5+65 А43.

4. Акт о внедрении результатов диссертационной работы на соискание ученой степени кандидата технических наук Билика Р.В. Акт выдан ОАО "Экспериментальным заводом" ХК "Ленинец" (см. прил. 5).

5. Заявление о выдаче патента Российской Федерации на изобретение [92], а также решение о выдаче патента на изобретение "Способ предотвращения юза тормозящего колеса" (см. прил. 6).

В результате выполнения диссертационной работы получены следующие научные результаты:

1 исследована динамика процессов торможения и разгона и выявлены их основные особенности и параметры.

2 найдены следующие алгоритмы обработки и способы, обеспечивающие повышение качества управления процессами торможения и разгона:

2.1.алгоритм управления тормозной системой, обеспечивающий ограничение скольжения колеса на уровне не более 54%;

2.2. алгоритм управления тяговыми двигателями, снижающий уровень боксования в 5-7 раз;

2.3.способ обработки сигнала, обеспечивающий устойчивое функционирование системы управления в условиях даже 100%-го синхронного скольжения всех колес носителя;

2.4.алгоритм обработки выходного сигнала импульсного датчика скорости с малым (в 7-8 раз меньшим, чем у зарубежных аналогов) числом ламелей;

Основными прикладными результатами работы являются:

1. специальное программное обеспечение, реализующее предлагаемые алгоритмы обработки и управления;

2. общее программное обеспечение, позволяющее производить настройку и отработку алгоритмов обработки и управления;

3. экспериментальный образец системы автоматического управления процессами разгона и торможения рельсового транспорта;

4. применение разработанных алгоритмов обработки и управления в серийно-выпускаемой противоюзобоксовочной системе управления для железнодорожного транспорта ДУКС.

Диссертационная работа состоит из трех глав. Первая глава является обзорно-постановочной. В этой главе показан внешний вид и характер подлежащих обработке сигналов. Вводится структура системы управления процессами разгона и торможения, обосновывается выбор множества показателей качества, дается их определение и оценка. Также дается обоснование применения импульсного датчика скорости и предлагается методика выбора шага дискретности. Объем первой главы составляет 25 страниц (примерно 20% от общего объема диссертации).

Вторая глава является теоретической. В этой главе осуществляется анализ и синтез алгоритмов обработки и управления. Оцениваются ошибки, возникающие при расчёте показателей качества, которые вызваны погрешностями в импульсном датчике скорости. Анализируются требования, b предъявляемые к производительности микропроцессорного устройства.

Объем второй главы составляет 40 страниц (примерно 30% от общего объема диссертации).

Третья глава экспериментальная. В этой главе приводится методика эксперимента. Подробно описывается разработанное общее программное обеспечение, которое предназначено для обработки экспериментальных данных. Кратко описан экспериментальный образец противоюзобоксовочной системы управления, приведено несколько фотографий. В главе также рассматриваются два натурных эксперимента. В этих экспериментах анализируется эффективность работы опытного образца системы при управлении процессами разгона (первый эксперимент) и торможения (второй ^ эксперимент). Объем третьей главы составляет 48 страниц (примерно 37% от общего объема диссертации).

В приложениях 5 и 6 приводятся акты о внедрении результатов диссертационного исследования, а также заявка на изобретение.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Билик, Ростислав Владимирович

Выводы по главе 3

1. Экспериментально подтверждена эффективность предлагаемых в работе алгоритмов обработки сигнала и управления. Важно отметить, что реализованные в рамках данного исследования эксперименты проводились не только с моделями, но также и с реальными объектами управления (подвижной железнодорожный состав), что в значительной степени повышает достоверность результатов исследования.

2. Экспериментально установлено, что применение системы управления процессом разгона и торможения позволяет: а) снизить боксование колесных пар более чем в 5 раз; б) обеспечить защиту от полной блокировки колесных пар и ограничить скольжение на уровне 54%; в) повысить общую динамику разгона и торможения поезда. г) уменьшить вероятность возникновения перегрузки тяговых электродвигателей по напряжению, что повышает их надежность;

3. Созданный по результатам выполненных исследований опытный образец системы управления послужил прототипом для создания и выпуска семейства противоюзобоксовочных систем управления ДУКС (см. прил. 2). Это подтверждается соответствующим актом о внедрении (см. прил. 5) и протоколом пробеговых испытаний (см. прил. 7).

4. Разработанный комплекс сервисного программного обеспечения производит не только регистрацию экспериментальных данных, но также их обработку и графическое представление. При разработке комплекса сервисного программного обеспечения использовались материалы автора данной работы, опубликованные в работе [64].

125

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате проведенного исследования была установлена высокая степень актуальности решения задачи эффективного управления не только процессами торможения, но и процессами разгона колесного рельсового транспорта. В то же время выяснилось, что в России исследования в данной области практически отсутствуют.

На основе проведенных исследований предложен один из вариантов структуры системы автоматического управления. Проанализированы рекомендации Международного Союза Железных Дорог относительно выбора показателей качества для систем управления процессами торможения и разгона. В результате было дано обоснование расширения множества показателей качества добавлением в него первой и второй производных от скорости колеса, что позволило на порядок сократить время обнаружения развития скольжения.

В работе дано обоснование применения импульсного датчика скорости с малым (в 5-7 раз меньшим, чем у зарубежных аналогов) числом ламелей, что в совокупности с предложенным алгоритмом обработки сигнала позволило повысить надежность датчика, снизить его массогабаритные показатели, уменьшить его стоимость и смягчить требования к точности изготовления. Следствием этого явилось также расширение области применения такого датчика в частности для автомобильного колесного транспорта.

Предложенный алгоритм управления, заключающийся в применении различных способов обработки сигнала для двух скоростных диапазонов (диапазона малой и большой скорости), позволил на порядок сократить цикл накопления сигнала в диапазоне большой скорости, следствием чего явилось значительное повышение быстродействия системы управления на больших скоростях.

Кроме того, автором данной работы предложен оригинальный алгоритм оценки скорости носителя, позволяющий устойчиво функционировать системе управления процессом торможения в условиях полной блокировки колес (100%-ое скольжение). Предложенный алгоритм оформлен в виде заявки на изобретение и в данный момент находится на стадии экспертизы (см. прил. 6).

Применение микропроцессорного устройства позволило реализовать предложенные алгоритмы обработки сигнала и управления на программном уровне, что в сочетании с использованием заранее заложенными в ПЗУ таблицами с эталонными показателями качества обеспечило гибкость в настройке системы управления на характеристики конкретной тормозной системы.

Результаты представленного диссертационного исследования подтверждены экспериментально. Предложенные в работе алгоритмы реализованы в опытном образце противоюзобоксовочной системы ДУКС. Эффективность алгоритмов была неоднократно подтверждена многочисленными экспериментами, которые выполнялись как на лабораторных стендах, так и в условиях натурных испытаний. Так, на основании проведенных натурных экспериментов установлено, что разработанные алгоритмы управления позволяют в режиме экстренного торможения поезда ограничить величину скольжения колес на уровне 54%. А в режиме интенсивного разгона удалось добиться снижения избыточного проскальзывания колес более чем в 5 раз.

Главным практическим результатом диссертационного исследования явилось внедрение его основных положений и научно-практических рекомендаций при создании и выпуске на ОАО "Экспериментальный завод" ХК "Ленинец" семейства противоюзобоксовочных систем управления для железнодорожного транспорта. Свидетельством практической ценности данной работы являются: акт о внедрении (см. прил. 5), решение о допуске к эксплуатации созданной системы управления на линиях Московского метрополитена с пассажирами (см. прил. 7), а также решение межведомственной комиссии о присвоении конструкторской документации системы управления литеры «О!» (серийное изделие) (см. прил. 8).

127

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Билик, Ростислав Владимирович, 2004 год

1. Асадченко В.Р., Белошевич А.А. Реализация свойств сцепления колес с рельсами при избыточном скольжении в режиме торможения. УДК 629.4.015:625.032.8:629.4.067.4.

2. Лыскж B.C. Причины и механизм схода колеса с рельса. Проблемы износа колес и рельсов. М.: Транспорт, 1997. - 188 с.

3. Лукьянов А.В., Лукьянов С.А. Методика экспериментальных исследований условий контактирования с рельсами колес движущихся поездов / Повышение прочности и надежности пути: Сб. научн. трудов. М.: Транспорт, 1989. С.36-44.

4. Лысюк B.C. Основные причины и механизм схода колес с рельсов / Путь и путевое хозяйство, 1996, №4, С. 11-90, №5, С. 17-37.

5. Лысюк B.C. О роли в повреждении рельсов их динамической разуклонки, контактных деформаций головки и проскальзывания колес / Динамика механических систем. Сб. науч. трудов ИТМ АН УССР. Киев: Наукова думка, 1983. С.157-169.

6. Уменьшение бокового износа рельсов и гребней колес. B.C. Лысюк, А.В. Лукьянов, В.Н. Цюренко и др. Управление надежностью железнодорожного пути. -М.: Транспорт. 1991. С.58-69.

7. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 526 с.

8. М. Буато (М. Boiteux). Reoue Generate des Chemins de Fer, 1986, №2, p.80-86.

9. Тормоз. Предписание по конструкции различных частей тормоза. Противоюзное устройство. Памятка МСЖД 541-05 VE (UIC-Kodex 541-05 VE), 1980.

10. Регулирование тяги с высоким использованием сил сцепления // Железные дороги мира. 1999. - №2. - С. 18-22.

11. Тормозное оборудование для поездов TGV нового поколения // Железные дороги мира. 1999. - №1. - С.32-34.

12. Колеса во взаимодействии с рельсами // Железные дороги мира. 1998. -№11.-0.27-30.

13. Предотвращение сходов подвижного состава с рельсов // Железные дороги мира. 1999.-№7.-С.31-32.

14. Новые чугунные тормозные колодки // Железные дороги мира. 1999. — №5. - С.40-41.

15. Гордиенко П. И. Новое представление об образовании силы тяги и коэффициенте сцепления электроподвижного состава // Железные дороги мира. 1999.-№4.-С. 18-22.

16. Оптимизация ведения поезда с помощью бортового компьютера // Железные дороги мира. 1999. - №3. - С.29-30.

17. Пути снижения износа колес и рельсов // Железные дороги мира. 2002. -№4. - С.22-24.

18. Измерительный подвижной состав нового поколения // Железные дороги мира. 2002. - №3. - С.48.

19. Обобщение мирового опыта тяжеловесного движения в области колес, рельсов и их взаимодействия // Железные дороги мира. 2002. - №8. - С.35-36.

20. Техническое обслуживаниеи ремонт колесных пар // Железные дороги мира.-2002.-№9.-С). 10-11.

21. Пути оптимизации системы колесо рельс // Железные дороги мира. - 2002. - №12. - С.30-31.

22. Оптимальное использование сил сцепления электровозами с трехфазным приводом и крутизна характеристик сцепления. // Железные дороги мира. -1996. №2. - С.31-36.

23. Имаев Д.Х., Ковальски 3., Яковлев В.Б., Кузьмин Н.Н., Пошехонов Л.Б., Цапко Г.П., Анализ и синтез САУ. Теории. Методы, Санкт-Петербург, Гданьск, Сургут, 1997.

24. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М. 1976.

25. Угрюмов Е.П. Цифровая схемотехника. СПб.: БХВ-Петербург, 2000.

26. Лэм Г. Аналоговые и цифровые фильтры. М.: Мир. 1982.

27. Рабинер Л., Гоулд Б., Теория и применение цифровой обработки сигналов. — М.: Мир. 1978. 848 с.

28. Солонина А.И., Улахович Д.А., Яковлев Л.А. Алгоритмы и процессоры цифровой обработки сигналов. СПб.: БХВ-Петербург, 2001. - 464 е.: ил.

29. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. Справочник. — М.: Радио и связь, 1995.

30. Гольденберг Л.М., Матюшкин Б.Д., Поляк М.Н. Цифровая обработка сигналов. Учебное пособие для вузов. М.: Радио и связь, 1990.

31. Куприянов М.С., Матюшкин Б.Д. Цифровая обработка сигналов: процессоры, алгоритмы, средства проектирования. 2-е изд., перераб. и

32. Куприянов М.С. и др. Техническое обеспечение цифровой обработки сигналов. СПб.: Наука и техника. 2000.

33. Инж. И. Дзярновская. Деятельность МСЖД в направлении развития железнодорожного транспорта. Научно-техническое издание под ред. В.М. Богданова, Г.В. Гогричиани, Проблемы железнодорожного транспорта. УДК 061.25:656.2 ОСЖД, 1999, с. 135-141.

34. ТМ-04-001-91. Типовая методика испытаний тормозных систем железнодорожного подвижного состава после изготовления и перед вводом в эксплуатацию. ВНИИЖТ МПС, 1990.

35. Инструкция по эксплуатации тормозов подвижного состава железных дорог (МПС РФ, N ЦГ-ЦВ-ЦЛ-ВНИИЖТ/277). М.: Транспорт, 1994.

36. Тормозное оборудование железнодорожного подвижного состава. Справочник. В.И. Крылов, В.В. Крылов, В.Н. Ефремов, П.Т. Демушкин. М.: Транспорт, 1988.

37. Тормоз. Пневматические тормоза для грузовых и пассажирских поездов. Памятка МСЖД 540 V (UIC-Kodex 540 V).

38. Тормоз. Предписания по конструкции различных частей тормоза. Памятка МСЖД 541-1VE (UIC-Kodex 541-1VE).

39. Тормоз. Предписания по оборудованию вагонов. Памятка МСЖД 543 VE (UIC-Kodex 543 VE).

40. Тормоз. Тормозная мощность (эффективность). Памятка МСЖД 544-1 VE (UIC-Kodex 544-1 VE).

41. Тормоз. Тормоза высокой мощности для пассажирских поездов. Памятка МСЖД 546 VE (UIC-Kodex 546 VE).

42. Тормоз. Предписания по конструкции различных частей тормоза. Автоматические устройства регулирования тормозной силы от загрузки и переключатели положений "порожний-груженый". Памятка МСЖД 541-04 VE (UIC-Kodex 541-04 VE).

43. Правила проведения испытаний электропоездного состава после изготовления и перед вводом в эксплуатацию. Стандарт МЭК 165.

44. Соколова Е.М. Электрическое и электромеханическое оборудование: общепромышленные механизмы и бытовая техника. М.: Мастерство. 2001 - 224 с.

45. Инкин А.И. Электромагнитные поля и параметры электрических машин. -М.: ЮКЭА. 2002-464 с.

46. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления: Справочник / под редакцией С.Т. Хвоща. Л.: Машиностроение, 1987. - 640 с.

47. Прангишвили И.В., Стецюра Г.Г., Микропроцессорные системы. М.: Наука. 1980. - 237 с.

48. Don Morgan A DSP for Every Application // Embedded System Programming. Vol. 12, 1999, №4, April.

49. Солонина А.И., Яковлев JI.A. Основы построения микропроцессорных систем: Учеб. пособие. JL: ЛЭИС, 1991.

50. Балашов Е.П., Григорьев В.Л., Петров Г.А. Микро- и миниЭВМ: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1984. -376 с.

51. Гук М.Ю. Аппаратные средства IBM PC: Энциклопедия. СПб.: Питер, 1998.-815 с.

52. Однокристальные микроЭВМ: Справочник. М.: МИКАП, 1994. - 400 е.: ил. - ISBN 5-85959-030-Х.

53. Корнеев В.В., Кисилев А.В. Современные микропроцессоры. М.: НОЛИДЖ, 1998.

54. Новые DSP новый рывок в производительности / Пер. с англ. М. Ахметова / ChipNews, №10 , 2000.

55. Бетелин В.Б., Грузинова Е.В., Кольцова А.А. и др. Архитектура цифровых процессоров обработки сигналов. М.: РАН, Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", 1993.

56. Брайсон А. Хо Ю-Ши. Прикладная теория оптимального управления. — М.: Мир. 1972. 544 с.

57. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов. В 2-х ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. А.А. Воронова. -2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1986. — 367 с.

58. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. М. 1980.

59. Юревич Е. И. Теория автоматического управления. М. 1975.

60. Орлов С.А., Технологии разработки программного обеспечения. Разработка сложных программных систем: Учебник для ВУЗов. СПб.: Питер, 2002. — 464 е.: ил.

61. Якобсон А., Буч Г., Рамбо Дж. Унифицированный процесс разработки программного обеспечения. СПб.: Питер, 2002.-496 е.: ил.

62. Фролов А.В., Фролов Г.В. Аппаратное обеспечение IBM PC: В 2-х ч. М.: "Диалог - МИФИ", 1992.

63. Руководство по архитектуре IBM PC АТ/ Ж.К. Голенкова, А.В. Заблоцкий, M.JI. Мархасин и др. Под ред. М.Л. Мархасина. Мн.: ООО "Консул", 1992. - 949 с.

64. Бычков Е.А. Архитектуры и интерфейсы персональных компьютеров. М.: Центр "СКС", 1993 - 152 е.: ил.

65. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC: Пер. с англ. / Под ред. У. Томпкинса, Дж. Уэбстера. М.: Мир, 1992. - 592 е.: ил.

66. Интерфейсы систем обработки данных: Справочник / А.А. Мячев, В.Н. Степанов, В.К. Щербо; Под ред. А.А. Мячева. М.: Радио и связь, 1989 -416 е.: ил.

67. Уильяме Г.Б. Отладка микропроцессорных систем: Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1988 - 253 е.: ил.

68. Казаринов А.В. Сравнительная оценка эффективности тормозных средств // Вестник ВНИИЖТ. 1979, № 1. С.38-41.

69. Исаев И.П., Случайные факторы и коэффициент сцепления. М.: Транспорт, 1970 - 184 с.

70. Боэм Б.У. Инженерное проектирование программного обеспечения. М.: Радио и связь, 1985. 511 с.

71. Липаев В.В. Отладка сложных программ: Методы, средства, технология. М.: Энергоматиздат, 1993. 384 с.

72. Карниган Б., Ритчи Д. Язык программирования Си: Пер. с англ. 3 изд-е испр. - СПб.: Невский Диалект, 2000.

73. Карниган Б., Пайк Р. Практика программирования: пер. с англ. СПб, Невский Диалект, 2001.

74. Шилд Г. Справочник программиста на C/C++: Пер. с англ. / Учебн. пособие. -М.: Издательский дом "Вильяме", 2000.

75. Страуструп Б. Язык программирования С++. 3-е изд./ Пер. с англ. СПб.: М.: Невский Диалект - "Изд-во БИНОМ", 1999.

76. Р. Джордейн. Справочник программиста персональных компьютеров типа IBM PC, XT и AT: Пер. с англ. М.: Финансы и статистика, 1991. - 544 с.

77. Майерс Г. Искусство тестирования программ. М.: Финансы и статистика, 1982.-176 с.

78. Ван Тассел Д. Стиль, разработка, эффективность, отладка и испытание программ: Пер. с англ. М.: Мир, 1985.

79. Новиков Ю.В., Калашников О.А., Гуляев С.Э. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа IBM PC. М.: ЭКОМ, 1999.-221 с.

80. Бородин С.М., Новиков Ю.В. Модуль логического анализатора для контрольно-измерительных систем на базе микроЭВМ / Микропроцессорные средства и системы. 1987. - №1. - с. 67-68.

81. Новиков Ю.В. Универсальный параллельный интерфейс для модульных микропроцессорных систем измерения, контроля и управления / Микропроцессорные средства и системы. 1989. - №6. - с. 71-72.

82. Новиков. Ю.В. Функциональные модули контрольно-измерительных систем на базе микроЭВМ / Микропроцессорные средства и системы. 1990. — №3. - с. 75-77.

83. Нортон П. Программно-аппаратная организация IBM PC: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1991. 416 е.: ил.

84. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов Matlab 5.x В 2 т.-М.: Диалог-МИФИ, 1999.

85. Бродин В.Б., Шагурин М.И. Микроконтроллеры. Архитектура, программирование, интерфейс. М.: Издательство ЭКОМ, 1999. - 400 е.: илл.

86. Юров В. Assembler. СПб.: Питер, 2000.

87. Правила тяговых расчетов для поездной работы. М.: Транспорт, 1993.

88. Тяговые расчеты. Справочник. П.Т. Гребенюк, А.Н. Долганов, А.И. Скворцова. М.: Транспорт, 1987.

89. Билик Р.В., Марон А.С., Борейша В.В., Минаев М.И., Пинский В.П. Заявление о выдаче патента Российской Федерации на изобретение, № 2003113366/11(014273) от 28.04.2003 "Способ предотвращения юза тормозящего колеса".