Повышение гибкости роботизированных сборочных линий многономенклатурного производства оптических приборов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.14, кандидат наук Николаев, Вячеслав Викторович

• Николаев, Вячеслав Викторович
• кандидат наук
• 2018

Оглавление диссертации кандидат наук Николаев, Вячеслав Викторович

Оглавление

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. Состояние вопроса. Направления развития автоматизации приборостроительных производств

1.1 Основные характеристики производственных систем

1.2. Гибкость производственных технологических систем

Задачи работы

ГЛАВА 2. Методы повышения гибкости роботизированных производственных ячеек (компонентов)

2.1 Анализ конструкций и технологии сборки микрообъективов

2.2 Анализ промышленных захватных устройств манипуляторов роботов

2.3. Способы расширения рабочей зоны манипуляторов

2.4. Метод перестановки манипулятора на базовые поверхности

2.5 Блочно-модульный метод организации технологической линии

ГЛАВА 3. Решения по реализации методов, направленных на повышения гибкости роботизированных сборочных линий

3.1 Методика выбора и сравнения технических решений применительно к созданию механических компонентов роботизированной сборочной линии

3.2 Оценка и сравнение вариантов универсального захватного устройства для роботизированной технологической линии сборки микрообъективов

3.3 Анализ кинематических и силовых характеристик универсального захвата

3.4 Реализация метода перестановки манипулятора на базовые поверхности

Выводы по главе 3

ГЛАВА 4. Определение влияние основных конструктивных параметров универсального захвата и параметров микрорельефа функциональных поверхностей на сцепные характеристики

4.1 Зависимость коэффициента сухого трения покоя от различных факторов

4.2 Определение числа необходимых опытов

4.3 Исследование влияния основных конструктивных параметров универсального захвата

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список использованных источников

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение гибкости роботизированных сборочных линий многономенклатурного производства оптических приборов»

ВВЕДЕНИЕ

Промышленное производство во второй половине 20 века получило импульс для развития и совершенствования - цифровизацию управления. Введение цифрового программного управления позволило выйти на кратное увеличение производительности и качества, сокращение издержек при производстве продукции. Цифровизация технологического оборудования позволила на практике реализовать сочетание высокой производительности, характерной для станков-автоматов, и гибкости, присущей универсальному оборудованию. Интенсивное развитие ЧПУ станков, а также цифровизация систем управления промышленным производствам, привело к преобразованиям как самих производств, так и к существенным изменениям в качественных и количественных показателях выпускаемой продукции, и заложило основы для дальнейшего развития гибкости производств.

Второй существенной вехой в области развития автоматизации производств можно считать внедрение промышленных роботов. Промышленные роботы в сути своей — это станки с ЧПУ, основная задача которых, осуществлять мани-пуляционные операции с объектами производства. Роботизация производства реализует несколько важнейших принципов, определяющих направления её развития:

- роботизация должна не только замещать человека, но превосходить его (по точности, производительности, эффективности);

- роботизация должна являться модульным (встраиваемым) элементом, связывающим номенклатуру производимых изделий и производственно-технологическое оборудование;

- роботизация должна обеспечивать повышение гибкости производственной системы.

Цифровое производство дополняет процессы по типизации и группированию технологий, используя информационные технологии, позволяющие реали-зовывать технологические режимы, учитывающие взаимодействие различных физических процессов при производстве изделий, а также математические алгоритмы и моделирование технологических процессов, которые позволяет рассчитать эффективные режимы изготовления изделий. Современная автоматизация приборостроительного производства за счет глубокой интеграции с информационными технологиями и системами управления предприятием обеспечивает развитие методов и способов управления предприятием и повышение эффективности производства в целом.

Вопросы повышения гибкости, как часть общей задачи повышения эффективности производственных систем, являются комплексными и могут охватывать различные аспекты производственной, технологической, конструкторских, информационных областей, каждая из которых, в свою очередь, содержит большой потенциал для совершенствования и оптимизации. При этом, решая задачи повышения гибкости, важно обеспечить максимальную интеграцию и совмещение различных направлений (дисциплин) в новых универсальных решениях, позволяющих получить комплексный эффект, содержащий разносторонние преимущества и компенсирующий существующие недостатки.

Актуальность проблемы

В настоящее время, повышение гибкости сборочных линий осуществляется преимущественно путем внедрения методов унификации конструкций изделий, типизации элементов гибких роботизированных технологических систем и расширение автоматизации технологического оборудования. Целью этих процессов развития производственных систем является обеспечение осуществления перехода от выпуска одного вида продукции на выпуск нового путем изменения только управляющей программы. При этом унификация технологических реше-

ний и гибкая роботизация обеспечивает ряд определяющих конкурентных преимуществ производственной системы: повышение качества продукции, повышение производительности при серийном, мелкосерийном или индивидуальном производстве, повышение гибкости технологической системы, снижение издержек и эксплуатационных расходов, улучшение условий труда персонала и многое другое. В немалой степени, унификация и роботизация являются определяющим требованиями для создания технологических киберфизических систем на производстве. Можно выделить ряд устойчивых тенденций влияющих на развитие приборостроительных производственных систем, основные из которых: расширение номенклатуры выпускаемых изделий при уменьшении размеров партии выпускаемых изделий; сокращение времени на переход от выпуска одного вида продукции на выпуск другого; возрастающие требования к качеству, себестоимости, сроков производства продукции независимо от размера партии; повышение требований к управляемости производства для более глубокой интеграции с проектными системами. Указанные тенденции приводят к все большей роботизации малых предприятий с широкой номенклатурой изделий и малой серийностью производства. Традиционно на таких производствах за счет ручного труда компенсируются ограниченная технологическая гибкость существующей автоматизации и обеспечивается требуемая гибкость при малых сериях выпуска большой номенклатуры продукции. При этом одним из существенных сдерживающих факторов распространения роботов на малых предприятиях является относительная сложность таких технологических систем и, в немалой степени, высокая стоимость введения в эксплуатацию и значительными сроками окупаемости роботизации. Особую сложность представляют сборочные операции, определяющие в значительной мере технико-экономические показатели изделий, и являющиеся в большинстве случаев завершающими процессами по обеспечению качества изделий на этапах производства. Автоматизация сборочных операций обусловливается следующими основными факторами: высокая трудоемкость сборки, влияние на качество сборки и производительность сборочных операций человеческого фактора, необходимость быстрой переналадки при переходе на

выпуск нового изделия. Одним из инструментов типизации технологических процессов и технологического оборудования являются промышленные роботы, которые при этом позволяют в значительной мере решить проблемы пространственного положения (ориентации) деталей относительно друг друга и технологического оборудования при выполнении технологических операций. Таким образом, повышение гибкости роботизированных сборочных линий приборостроительных предприятий (лабораторий и т.д.) с широкой номенклатурой продукции (многономенклатурное производство), выпускаемой небольшими партиями, является актуальной технической проблемой.

Объектом исследования являются роботизированные сборочные линии приборостроительных производств, в частности автоматизированная линия сборки микрообъективов.

Предметом исследования являются методы модификации механических компонентов, которые позволяют повысить гибкость технологических линий.

Целью исследования является повышение гибкости роботизированных сборочных линий за счет разработки методов модификации механических компонентов, которые позволят расширять номенклатуру производимых малогабаритных изделий приборостроения на ограниченном количестве технологического оборудования.

Задачи исследований:

1. проанализировать факторы, влияющие на гибкость автоматизированных и роботизированных линий;

2. определить параметры технологического оборудования, оказывающие основное влияние на гибкость роботизированных линий;

3. разработать методы (способы) и методики повышения гибкости роботизированных сборочных линий производства малогабаритных оптических приборов.

Научная новизна

Научная новизна, полученных в работе результатов заключается в следующем:

■ Определены параметры технологического оборудование влияющие гибкость производственной системы.

■ Разработан метод повышения гибкости за счет блочно-модульной организации технологической линии.

■ Разработан метод повышения гибкости технологической линии за счет расширения рабочей зоны манипулятора путем перестановки его на базовые поверхности.

■ Разработан метод расширения рабочего диапазона захватного устройства за счет переменного усилия схватывания.

■ Разработана методика проектирования энергоэффективного механизма подъема устройства перестановки манипулятора на базовые поверхности.

■ Разработана методика проектирования универсального захвата с переменным усилием схватывания.

■ Исследовано влияние конструктивных параметров универсального захвата на его сцепные характеристики.

■ Разработана методика сравнения технических решений на этапах проектирования.

Основные положения, выносимые на защиту

1. Метод блочно-модульной организации сборочной линии.

2. Метод расширения рабочей зоны манипулятора за счет перестановки на базовые поверхности.

3. Метод расширения рабочего диапазона универсального захватного устройства технологической линии сборки микрообъективов за счет переменного усилия схватывания.

4. Методика проектирования энергоэффективного механизма подъема устройства перестановки манипулятора на базовые поверхности.

5. Методика проектирования универсального захвата с переменным усилием схватывания.

6. Методика сравнения и выбора технических решений на стадии проектирования.

Теоретическая значимость работы заключается в следующем:

■ Определены параметры технологического оборудование влияющие гибкость производственной системы.

■ Предложен метод расширения рабочей зоны манипулятора промышленных роботов.

■ Предложен метод блочно-модульной организации технологической линии.

■ Предложен метод расширения рабочего диапазона захватного устройства за счет переменного усилия схватывания.

■ Исследовано влияние конструктивных параметров универсального захвата на его сцепные характеристики.

Практическая значимость работы заключается в следующем:

- предложена методика проектирования универсального захвата с переменным усилием схватывания,

- предложена методика проектирования энергоэффективного механизма подъема устройства перестановки манипулятора на базовые поверхности,

- предложена методика сравнения и выбора технических решений на стадии проектирования.

- разработан вариант конструкции универсального захвата роботизированной технологической линии сборки микрообъективов.

Методы исследования. Проводились теоретические и экспериментальные исследования, базирующиеся на теоретических основах технологии приборостроения, методологических основах теории принятия решений, математической

обработки результатов экспериментов. Определение характеристик функциональных поверхностей проводилось на современном высокоточном оборудовании с развитой системой математической обработки результатов, полученные результаты обрабатывались при помощи методов математической статистики в специализированных программных средах, включая программу построения кривых плотностей распределения ординат профилей поверхностей «Лемминг».

Достоверность полученных результатов и выводов в диссертационной работе основывается на корректном применении: теоретических положений фундаментальных наук (математики, теоретической механики, теории принятия решений и др.), известных технических и технологических зависимостей, уровня техники, закономерностей развития производственных систем.

Личный вклад автора. Все выносимые на защиту научные положения, результаты и выводы получены лично соискателем.

Апробация работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на ХЬШ, ХЫУ, ХЬУ, ХЬУП Научной и учебно-методической конференции СПб НИУ ИТМО (Санкт-Петербург, 2014-2016, 2018); на IV, VII Всероссийском конгрессе молодых ученых СПб НИУ ИТМО (Санкт-Петербург, 2015, 2018); XIII Молодежной научно-техническая конференции «Взгляд в будущее - 2015» ЦКБ МТ «Рубин» (Санкт-Петербург, 2015).

Публикации

Основные и промежуточные результаты диссертационного исследования вошли работы, изложенные в 11 публикациях в виде научных статей и тезисов докладов, включая 5 работ в журналах из перечня ВАК.

Список опубликованных работ:

Из перечня ВАК

1. Медунецкий В.М., Николаев В.В. Функциональный анализ и выбор технических решений механических систем // Изв. вузов. Приборостроение.

2015. Т. 58, № 8. С. 659-663.

2. Медунецкий В.М., Николаев В.В. Методика сопоставления технических решений для обеспечения качественных показателей механических систем // Металлообработка. 2015. № 6(90). С. 54-59.

3. Медунецкий В.М., Николаев В.В. Методика оценки уровня качества механических изделий в процессе их проектирования // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.

2016. Т. 16. № 6(106). С. 1128-1132.

4. Медунецкий В.М., Падун Б.С., Николаев В.В. Особенности проектирования захватных устройств для повышения гибкости автоматизированных и роботизированных технологических линий приборостроительных производств // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 6(112). С. 1123-1132. Б01: 10.17586/22261494-2017-17-6-1123-1132

5. Медунецкий В.М., Николаев В.В. Метод расширения рабочей зоны манипулятора робота и повышения гибкости технологических линий // Изв. вузов. Приборостроение. 2018. Т. 61. № 4. С. 377-379. Б01 10.17586/00213454-2018-61-4-377-379

Прочие публикации

6. Николаев В.В. Влияние конструктивных особенностей захвата кластера перегрузочной машины АЭС на его эксплуатационные характеристики // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. СПб: Университет ИТМО, 2014. С. 70-71.

7. Николаев В. В. Анализ технических решений на примере автоматического захвата для перегрузки элементов системы управления и защиты ядерного реактора // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. СПб: Университет ИТМО, 2015.

8. Николаев В.В., Медунецкий В.М. Методика оценки уровня качества механических изделий // Евразийский союз ученых (ЕСУ). 2015. № 7-2(16). С. 128-131.

9. Медунецкий В.М., Николаев В.В. Анализ конструктивных особенностей захватных устройств манипуляторов роботов. СПб: Университет ИТМО,

2017. 142 с.

10. Николаев В.В., Медунецкий В.М. Исследование влияния микрорельефа функциональных поверхностей универсальных захватных устройств манипуляторов роботов на их сцепные характеристики // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. СПб: Университет ИТМО, 2018.

11. Медунецкий В.М., Николаев В.В. Повышение гибкости технологических линий за счет расширения рабочей зоны манипуляторов роботов // Проблемы эффективности функционирования технических и информационных систем. Сборник статей X международной научно-практической конференции. СПб: Научно-издательский центр «ЬйаШапсе»,

2018. С. 74-88.

ГЛАВА 1. Состояние вопроса. Направления развития автоматизации приборостроительных производств.

В настоящее время цифровые технологии, автоматизация и роботизация создают основу для создания гибких технологических линий и производств. В непрерывно изменяющейся структуре промышленного производства, во многом обусловленной конкуренцией на мировых ранках, можно выделить несколько основных трендов развития современных промышленных предприятий:

1. Сужение технологической специализации;

2. Сокращение занимаемых площадей производством;

3. Рост распределённости производства;

4. Расширение номенклатуры одновременно производимой продукции;

5. Уменьшение размеров партий выпускаемой продукции;

6. Сокращение издержек и потерь за счет реализации принципов бережливого и цифрового производства.

Принципы, используемые при построение современных предприятий, предполагают существенное сокращение потерь, возникающих при производстве, например, таких как: переналадка оборудования, отработка режимов после переналадки, простои, этапы подготовки к переходу на производство новой продукции, устранение брака, избытки в запасах, дополнительная транспортировка (например, к месту промежуточного хранения) и т.д. Также важным направлением развития современных приборостроительных производств является концепция быстрореагирующего производства, при которой используются методы и принципы бережливого производства, но при этом, за счет ориентированности на сокращение времени удовлетворения рыночного запроса, позволяет выявить непроизводственные потери и сфокусироваться на их сокращении. При реализации принципов бережливого производства длительность временного интервала с момента размещения заказа на производстве до момента поставки клиенту мо-

жет быть сокращено на 50% и более, что неизбежно приводит также и к сокращению общих затрат при реализации проектов. Концепции бережливого и быст-рореагирующего производства позволяют существенно повысить конкурентоспособность и производственный потенциал предприятий различного масштаба от небольших до относительно крупных. Таким образом для современных предприятий, на которых реализуется концепции быстрореагирующего и бережливого производства необходимо создавать производственные системы, позволяющие в кратчайшие сроки и с минимальными затратами ресурсов обеспечивать переход на производство новой продукции. Для этого необходимо создание производственных систем, в которых минимизированы потери связанные с переналадкой оборудования и технологии производства.

Одним из важнейших элементов современных гибких производств является роботизация. Кроме очевидных преимуществ роботизации, которые включают в себя, прежде всего: повышение производительности, качества, снижение эксплуатационных расходов, роботизация обеспечивает существенное повышение гибкости производства, во многом благодаря очень высокой степени готовности и оперативности переналадки, которая может производиться за счет изменения управляющих программ. Промышленных роботов условно можно отнести к третьей промышленной революции также включающую в себя автоматизацию начала 1970-х [1, 2]. Следует отметить, что, улучшение механических компонентов производственной киберфизической системы (системы в которой осуществлена интеграция вычислительных ресурсы и физических процессов) позволит повысить уровень проникновения вычислительных систем в технологический процесс производства. Указанные процессы в полной мере соответствуют концепции цифрового производства, которую условно принято относить к четвёртой промышленной революции, для которой характерно появление полностью цифровой производственной среды, основанной на взаимопроникновении информационных систем, технологий и промышленного оборудования, что как

следствие, ведет к не только к широким возможностям расширения номенклатуры выпускаемых изделий, снижения себестоимости, но и влиянию на характер промышленного производства.

Можно утверждать, что на текущий момент, автоматизация промышленных, микроэлектронных и автомобилестроительных производств во многих аспектах достигла определенного предела. Характерной и отличительной чертой таких производств является относительно жесткая ориентированность на конкретный технологический процесс производства [3]. При необходимости изменения техпроцесса, достаточно часто, требуется проводить работы по переналадке, замене или перекомпоновке оборудования, что в значительной мере снижает гибкость таких производств. При этом, несмотря на непрерывное развитие промышленных роботов и общей тренд на роботизацию промышленных производств [4-7], существуют существенные сдерживающие факторы распространения роботов, главные из которых - относительная сложность обслуживания и высокая стоимость роботизации [8].

1.1 Основные характеристики производственных систем.

Автоматизация производственных процессов — это комплексная инженерно-технологическая задача по разработке и внедрению новой техники и методов организации, на основе развития существующих или внедрения новых технологических процессов, для обеспечения обработки, контроля и сборки изделий [10]. При автоматизации достигается ряд важных целей: увеличение производительности, повышение качества, снижение влияния человеческого фактора и издержек.

Производственные системы, с учетом объема и номенклатуры производимой продукции, могут иметь две противоположные технологические реализации (Рисунок 1.1): универсальное оборудование с ручным управлением, имеющее, как известно, наибольшую гибкость - например, универсальное оборудование и станки, которые могут оперативно перейти к выпуску любой продукции, но име-

ющие, при этом, самую низкую производительность и способные функционировать только под управлением оператора-станочника; непереналаживаемые автоматические линии (АЛ) с жестко определенным технологическим алгоритмом, при этом обеспечивающие самую высокую производительность, не требующие участия человека в непосредственно в выполнении технологических операций и постоянство качества, но практике не обеспечивающие быструю смену производимых изделий и сложно перестраиваемые даже при несущественных изменениях в выпускаемой продукции [9].

Рисунок 1.1 Различные производственные системы в зависимости от номенклатуры и объема производства

Принято различать и классифицировать несколько уровней автоматизации производственных систем (Рисунок 1.2). Первый уровень — автоматизация цикла обработки. Этот уровень характеризуется обеспечением автоматического управления последовательностью и траекторией движения рабочего инстру-

мента для получения заданных размеров, формы и качества поверхностей обрабатываемой детали. Автоматизация первого уровня реализована в станках и оборудовании с ЧПУ. Второй уровень — автоматизация установки и съема заготовок, деталей, обрабатываемых узлов, и т.д. в технологическом оборудовании. Установка и съем, обычно, выполняется специализированным вспомогательным оборудованием или приспособлениями, которое относят к манипулирующей оснастке. Однако, наибольшую универсальность, быстроту переналадки можно получить при использовании промышленных роботов, используемых в качестве загрузочных или манипуляционных систем. Третий уровень — автоматизация контрольных операций, которые ранее выполнялись человеком. Контрольные операции могут иметь выборочный или сплошной характер, что определяется, прежде всего, особенностями технологического процесса производства изделий, скорости изменения технологических параметров рабочих инструментов и объема партии. Четвертый уровень — автоматическая переналадка технологического оборудования. Оборудование с автоматической переналадкой позволяет сделать экономически выгодной производство продукции любыми партиями. Данный вид автоматизации позволяет качественно изменить технические, технологические и экономические характеристики производственной системы. Пятый уровень — гибкая производственная система, обеспечивающая автоматическое производство изделий различными партиями в пределах фиксированной номенклатуры, при этом себестоимость продукции должна приближаться к себестоимости, достигаемой в массовом производстве. Каждый последующий уровень автоматизации включает в себя предшествующий уровень. В соответствии с ГОСТ 26228-90 под гибкой производственной системой (ГПС) понимается -управляемая средствами вычислительной техники совокупность технологического оборудования, состоящего из разных сочетаний гибких производственных модулей и (или) гибких производственных ячеек, автоматизированной системы технологической подготовки производства и системы обеспечения функциони-

рования, обладающая свойством автоматизированной переналадки при изменении программы производства изделий, разновидности которых ограничены технологическими возможностями оборудования.

V уровень - гибкая производственная система IV уровень - автоматическая переналадка оборудования

III уровень - автоматизация контроля качества и контроля технологических параметров оборудования

II уровень-автоматизация установки и снятия детали

Рисунок 1.2. Уровни автоматизации производства

Производственные системы могут быть классифицированы по нескольким группа гибкости (Рисунок 1.3). Первая группа - жесткая технология производства, технологическое оборудование предназначено для производства фиксированного вида продукции и не может быть переведено без кардинального изменения на выпуск другого вида продукции. Вторая группа - перестраиваемая технология производства. Технологическое оборудование такой группы за счет соответствующей замены отдельных компонентов, перекомпоновки, переоснащения, может задействоваться для изготовления нового вида изделий или фиксированного ряда изделий. Третья группа - переналаживаемая технология производства, включает соответствующее технологическое оборудование, предназначенное для одновременного производства определенной номенклатуры деталей. Четвертая группа - гибкая технология производства, включающее специальное технологическое оборудование, которое позволяет осуществлять переход на новый

вид продукции и имеющее, как минимум, четвертый уровень автоматизации (Рисунок 1.3). Автоматическая технологическая линия — это совокупность основного и вспомогательного оборудования, предназначенного для автоматического выполнения в определённой технологической последовательности, с заданным временным темпом цикл изготовления изделия или его части.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Николаев, Вячеслав Викторович, 2018 год

Список использованных источников

[1] Юревич Е.И. Основы робототехники. - Ленинград: "Машиностроение, ленинградское отделение", 1985.

[2] Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1989.— 448 с.: ил.

[3] Волчкевич Л.И. и др. Автоматы и автоматические линии. Ч1. Основы проектирования. Под ред. Шаумяна Г.А. М., Высш. школа. 1976. 230 с.

[4] Алексей Бойко. Тренды в области промышленных роботов. URL: http://robotrends.ru/robopedia/trendy-v-oblasti-promyshlennyh-robotov (дата обращения: 10.11.2017).

[5] Аналитическое исследование: мировой рынок робототехники. Национальная ассоциация участников рынка робототехники. 01/2016. URL: http://robotforum.ru/assets/files/000_News/NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka-robototehniki-%28yanvar-2016%29.pdf (дата обращения: 10.11.2017).

[6] Алексей Бойко. Нетипичные варианты использования промышленных роботов. URL: http://robotrends.ru/robopedia/netipichnoe-ispolzovanie-promyshlennyh-robotov (дата обращения: 10.11.2017).

[7] Harold l. Sirkin, Michael Zinser, Justin Ryan Rose. The Robotics Revolution. The Boston Consulting Group, 2015. URL: https://circabc.europa.eu/sd/a/b3067f4e-ea5e-4864-9693-

0645e5cbc053/BCG_The_Robotics_Revolution_Sep_2015_tcm80-197133.pdf (дата обращения: 10.11.2017).

[8] Пелевин Е.Е., Цудиков М.Б. Экономическая эффективность роботизации различных типов производства. Juvenisscientia 2017 №6. DOI: 10.15643/jscientia.2017.6.004

[9] Ю. Г. Козырев. Гибкие производственные системы. Справочник: справочное издание — М.: КНОРУС, 2017. — 364 с

[10] Дащенко А.И. (ред.). Автоматические линии в машиностроении. Справочник в 3-х томах.

[11] Василенко Н.В. и др. Основы робототехники. - Томск: МПГ "РАСКО", 1993.

[12] Юзепчук С. А. Технико-экономические основы сборочных процессов в машиностроении. - М.: Машиностроение, 1977. 230 с.

[13] A.B. Воронин, А.И. Гречухин, A.C. Калашников и др. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении. - М.: Машиностроение, 1985. 272 с.

[14] Бансявичюс Р.Ю., Иванов А.А., Камышный Н.И. и др.; Промышленные роботы для миниатюрных изделий. Под ред. В.Ф. Шаньгина. - М.: Машиностроение, 1985. - 264 с.

[15] Симаков А. Л. Обоснование методов и средств адаптации соединяемых деталей на базе принципов автоматического управления и выявленных взаимосвязей при автоматизированной сборке. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Ковров 2003.— 373 с.: ил.

[16] Мишкинд С.И., Фомин A.B. Применение промышленных роботов в сборочном производстве. Итоги науки и техники. Серия «Технология и оборудование механосборочного производства». Т.5. - М.: ВИНИТИ, 1982. 184с.

[17] Управление дискретными процессами в ГПС / JI.C. Ямпольский, 3. Бана-шак, К. Хасегава, Б. Крог, К.Такахаши, А.В. Борусан. - К.: Тэхника; Вроцлав: Изд-во Вроцлав, политехн. ин-та; Токио: Токосё, 1992. 251с.

[18] Park J.H., Chung M.J. Automatic Generation of Assembly Sequences for Multirobot Workcell. Robotics & Computer - Integrated Manufacturing vol. 10, no 2, 1993, p.p. 355-363.

[19] Honczarenko J. Elastyczna automatyzacja wytwarzania: obrabiarki I systemy obfobkowe. Warszawa: WNT, 2000.

[20] Ranky P. Flexible manufacturing system. The design and operation of FMS. IFS (Publications) Ltd. UK North-Holland Publishing Co., 1983.

[21] Митрофанов С.П., Куликов Д.Д., Миляев О.Н., Падун Б.С. Технологическая подготовка гибких производственных систем/ Под общ. ред. С.П. Митрофанова. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1987. 352 с.

[22] Митрофанов С.П. Групповая технология машиностроительного производства. В 2-х т. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1983.

[23] Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. - Л.: Машиностроение. Ленингр. - отд-ние, 1988. - 332 с.: с ил.

[24] TeemuTommila, Juhani Hirvonen, Lauri Jaakkola, Jyrki Peltoniemi, Jukka Pel-tola, Seppo Sierla & Kari Koskinen "Next generation of industrial automation Concepts and architecture of a component-based control system" ISBN 951-38-67269. URL:http://nordic-ictfore.vtt.fi/materiaali/industrial_automation.pdf (дата обращения: 20.05.2017).

[25] Бондарева Н.Н. Состояние и перспективы развития роботизации: в мире и России // МИР (Модернизация. Инновации. Развитие). 2016. Т. 7. № 3. С. 4957. doi: 10.18184/2079-4665.2016.7.3.49.57

[26] Larry T. (Tim) Ross, Stephen W. (Steve) Fardo, James Masterson, and Robert Towers «Robotics: Theory and Industrial Applications, 2nd Edition» Chapter2 Fundamentals of Robotics. 2011. ISBN: 978-1-60525-321-3.URL:https://www.g-w.com/pdf/sampchap/9781605253213_ch02.pdf (дата обращения: 10.06.2017).

[27] ROBO GLOBALDEFINING THE UNIVERSE OF ROBOTICS &AUTOMATIONFOR INVESTORS. URL:http://roboglobal.com/system/pdf_attachments/documents/000/000/299/orig inal/Robo_Global_Presentation_JAN_2017 .pdf? 1485104240 (дата обращения: 27.05.2017).

[28] Executive Summary World Robotics 2016 Industrial Robots. URL: https://ifr.org/img/uploads/Executive_Sum-

mary_WR_Industrial_Robots_20161.pdf (дата обращения: 10.06.2017).

[29] Буй Динь Бао, Латыев С.М., Белойван П.А., Табачков А.Г. Анализ проблем базирования линз в оправах // Оптический журнал. 2015. Т.82. № 12. С. 1822.

[30] Латыев С.М., Буй Динь Бао, Белойван П. А., Табачков А.Г. Анализ некоторых проблем сборки светосильных объектов // Оптический журнал. 2015. Т.82. № 12. С. 23-28.

[31] Латыев С.М., Белойван П. А. Влияние зазоров в сопряжениях компонентов на центрировку линзовых объективов // Оптический журнал. 2016. Т. 83. №12. С. 36-40.

[32] Арасланов Д.Ю., Табачков А.Г. Методика изготовления фронтальных компонентов микрообъективов // Современные проблемы науки и образования. 2015. №1-1. С.263.

[33] Латыев С.М., Тимощук И.Н. Инженерная методика расчета допусков на первичные погрешности центрировки линзовых объективов // Оптический журнал -2016. - Т. 83. - № 12. - С. 41-47

[34] Крынин Л.И., Латыев С.М., Табачков А.Г., Фролов Д.Н., Гнездилова М.С. Расчет зазоров в сопряжениях деталей линзовых узлов объектива и его юстировка // Известия высших учебных заведений. Приборостроение -2017. - Т. 60. - № 4. - С. 353-358

[35] Табачков А.Г., Латыев С.М., Фролов Д.Н. Унификация конструкций линзовых микрообъективов // Оптический журнал. 2011. Т. 78. № 1. С. 38-44.

[36] Латыев С.М., Табачков А. Г., Фролов Д. Н., Резников А. С. Унификация оптических и механических конструкций линзовых микрообъективов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2011. Т.54. № 11. С. 14-21.

[37] Табачков А. Г. Конструкторско-технологическая унификация микрообъективов с учетом автоматизации их сборки. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Санкт-Петербург 2011.— 142 с.: ил.

[38] Алиев Т.И., Падун Б. С. Оптимизация процессов сборки микрообъективов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2010. Т.53. №8. С. 39-46.

[39] Tabachkov A.G., Latyev S.M., Frolov D.N. Standardizing the designs of lens

microscope objectives // Journal of Optical Technology, Vol. 78, No. 1, 2011. pp. 30-34.

[40] Падун Б.С., Латыев С.М. Интегрированная система автоматизации сборки микрообъективов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2010. Т.53. №8. С. 34-39.

[41] Латыев С.М., Смирнов А.П., Воронин А. А. и др. Концепция линии автоматизированной сборки микрообъективов на основе адаптивной селекции их компонентов // Оптический журнал. 2009. Т.76. № 7. С. 79-83.

[42] Латыев С.М., Смирнов А.П., Табачков А.Г., Фролов Д.Н., Шухат Р.В. Проект линии автоматизированной сборки микрообъективов // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2011. Т. 54. № 11. С. 7-13.

[43] Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. - М.: Наука, 1988. - 639 с.

[44] Теория механизмов/ под ред. В. А. Гавриленко. - М.: Высш. шк., 1973. -510 с.

[45] Кожевников С. Н. Теория механизмов и машин. - М.: Машиностроение, 1973. - 591 с.

[46] Каталог Пневматический захват с углом раскрытия 40 градусов. MHC2 Angular air gripper.

URL: http://www.kampm.ru/pdf/PnevCyl/grip_angle/mhc2.pdf (дата обращения: 01.06.2017).

[47] Каталог Пневматический захват с углом раскрытия 180 градусов MHY2. URL: http://smc138.valuehost.ru/c5/mhy2.pdf (дата обращения: 05.06.2017).

[48] Каталог Пневматический захват усиленной конструкции с углом раскрытия 50 градусов. MHT Toggle style air gripper Series MHT2.URL: http://www.smclt.lt/failai/MHT2_EU.pdf (дата обращения: 15.06.2017).

[49] Каталог Пневматический захват усиленной конструкции с углом раскрытия 180 градусов MHW2/ 180 Angular style air gripper rack pinion style series MHW2. URL:

http://www.dianas.ru/netcat_files/261/285/h_4d1f77223fdf3aee38950a2185ddb2 b4 (дата обращения: 10.06.2017).

[50] Каталог Параллельный захват MHK2. Wedge cam operation Slide guide air gripper series MHK2. URL: http://smc138.valuehost.ru/c5/mhk2.pdf (дата обращения: 10.06.2017).

[51] Каталог Параллельный захват серия MHZ2. URL: http://smc138.valuehost.ru/c5/mhz2.pdf (дата обращения: 10.06.2017).

[52] Каталог Пневматический захват параллельного типа MHS. URL: http://mk-pnevmocenter.ru/images/pdf/mhs-obzor.pdf (дата обращения: 10.06.2017).

[53] Колпашников C.H., Челпанов И.Б. Принципы проектирования захватных устройств для промышленных роботов, предназначенных для работы в гибких автоматизированных производственных системах. Промышленные роботы для гибких автоматизированных производств. - Куйбышев: Изд-во КПИ, 1985.

[54] Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Схемы и конструкции схватов промышленных роботов. Серия I. Автоматизация производства, ГПС и робототехника. - М.: о ВНИИТЭМР, 1988.

[55] Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. - М. : Машиностроение, 1983. 343 с.

[56] Боренштейн Ю.П. Исполнительные механизмы захватывающих устройств. - Л.: Машиностроение, 1982.- 302 с.

[57] Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Методы расчета характеристик схватов роботов. Промышленные роботы на погрузо-разгрузочных работах. - Л.: Изд-во ЛДНТП, 1984.- С.52-56.

[58] Лапкин Ю.П., Малкович А. Р. Перегрузочные устройства: Справочник. -Л.: Машиностроение, 1984.- 224 с.

[59] Колпашников С.Н., Челпанов И.Б. Обеспечение надежности захватывания в динамических режимах. Робототехника. Вып. 3. - Л.: Изд-во ЛПИ, 1981. C.61-66.

[60] Фигурин А.В. Структурно-параметрический синтез схватов промышленных роботов. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Ленинград 1988.— 199 с.: ил.

[61] Gerhard Simonis. First robotized assembly line for multivalve cylinder heads in Europe. ABB Flexible Automation GmbH. ABB Review 8/1996. https://li-brary.e.abb.com/public/0aa4999a53625ccac1256ddd003470d3/28-33m213.pdf (датаобращения: 02.12.2017).

[62] HaoGu, Qingwei Li, Jinsong L Quick Robot Cell Calibration for Small Part Assembly doi Number: 10.6567/IFToMM.14TH.WC.OS13.031. URL: http://www.iftomm2015.tw/IFToMM2015CD/PDF/OS13-031.pdf(дата обращения: 10.06.2017).

[63] Kevin L. Conrad, Panayiotis S. Shiakolas, T. C. Yih ROBOTIC CALIBRATION ISSUES: ACCURACY, REPEATABILITY AND CALIBRATION. URL: http://mars.uta.edu/me5337/reference/calibration.pdf(дата обращения: 04.06.2017).

[64] David Chao-Chia Lu, M. John D. Hayes Robot Calibration Using Relative Measurements doi Number: 10.6567/IFToMM.14TH.WC.OS13.030. URL: http://www.iftomm2015.tw/IFToMM2015CD/PDF/OS13-030.pdf (дата обращения: 10.06.2017).

[65] Qianli Ma, Zachariah Goh, Gregory S. ChirikjianProbabilistic Approaches to theAXB=YCZCalibration Problem in Multi-Robot Systems. URL: http://www.roboticsproceedings.org/rss12/p14.pdf(дата обращения: 10.06.2017).

[66] Mili Shah, Roger D. Eastman, Tsai Hong An Overview of Robot-Sensor Calibration Methods for Evaluation of Perception Systems. URL: https://pdfs.semanticscholar.org/7dff/84e70ce17997da49352403 ebe5626f2db627.pdf (дата обращения: 07.06.2017).

[67] GUSTAV BERGSTROM Method for calibration of off-line generated robot program Master of Science Thesis Report No. EX099/2011.URL:

http://publications.lib.chalmers.Se/records/fulltext/153281.pdf (дата обращения: 15.06.2017).

[68] Медунецкий В.М., Николаев В.В. Метод расширения рабочей зоны манипулятора робота и повышения гибкости технологических линий. Известия высших учебных заведений. Приборостроение - 2018. - Т. 61. - № 4. - С. 377379. DOI 10.17586/0021-3454-2018-61-4-377-379.

[69] Медунецкий В.М., Николаев В.В. Повышение гибкости технологических линий за счет расширения рабочей зоны манипуляторов роботов. Проблемы эффективности функционирования технических и информационных систем. Сборник статей X международной научно-практической конференции, Санкт-Петербург: «Научно-издательский центр «Litalliance», 2018.

[70] Victor M. Medunetskiy, Vyacheslav V. Nikolaev. The way to expand the operation area for robot manipulators to increase flexibility of process lines.

[71] Стариков, В.П. Физико-математические методы в нефтяной технологии: учебное пособие. / В.П. Стариков, Н.Г. Кац. - М.: Изд-во «Машиностроение-1», 2007 г. - 152 с.

[72] Хорошев, А.Н. Основы системного проектирования технических объектов. / А.Н. Хорошев. - Москва, 2011 г. - 125 с.

[73] Семенов, С.С. Анализ методов принятия решений при разработке сложных технически систем. / С.С. Семенов, А.В. Полтавский, и др. XII Всероссийское совещание по проблемам управления. ВСПУ-2014, Москва, 2014 г.

[74] Медунецкий В.М., Солк С.В. Методика обеспечения показателей качества промышленной продукции // Металлообработка -2013. - № 1(73). - С. 38-42

[75] Рябинин И.А Логико-вероятностный анализ проблем надежности, живучести и безопасности/ И.А. Рябинин. - Новочеркасск: Южно-Российский государственный технический университет, 2009. - 600 с.

[76] Острейковский В. А. Безопасность атомных станций. Вероятностный анализ. / /В.А. Острейковский, Ю.В. Швыряев - М: ФИЗМАТЛИТ, 2008.- 352 c.

[77] Рябинин И.А Надежность и безопасность структурно-сложных систем/ И.А Рябинин - ПОЛИТЕХНИКА, 2000. - 248 с.

[78] Поленин В.И. Применение общего логико-вероятностного метода для анализа технических, военных организационно-функциональных систем и вооруженного противоборства. / В.И. Поленин, И. А. Рябинин, С.К. Свирин.-СПБ: СПб-региональное отделение РАЕН, 2011. - 41б с.

[79] John Thomas Nancy Leveson, Research Report: NRC-HQ-11-6-04-0060, Evaluating the Safety of Digital Instrumentation and Control Systems in Nuclear Power Plants, 2012.

[80] Государственный стандарт. ГОСТ 27.503-81 Надежность в технике. Методы оценки показателей надежности

[81] Государственный стандарт. ГОСТ 27.202-83. Надежность в технике. Технологические системы. Методы оценки надежности по параметрам качества изготовляемой продукции

[82] РД 102-31-85. Руководящий нормативный документ. Методы оценки надежности трубопроводостроительных машин.

[83] Махитько, В. П. Методы оценки показателей надежности изделий по результатам испытаний и эксплуатации. / В.П. Махитько, В.Г. Засканов, М.В. Савин. Известия Самарского научного центра Российской академии наук, т. 13, №6, 2011 г. с. 293-299.

[84] Стрельников, В.П. Экспериментальная оценка надежности изделий в условиях малого числа отказов. / В.П. Стрельников / ISSN 1028-9763. Математические машины и системы, 2011 г., № 1, с. 141-146.

[85] Стрельников, В. П. К оценке граничных уровней контролируемого показателя надежности. / В.П. Стрельников / ISSN 1028-9763. Математические машины и системы, 2010 г., № 2, с. 144-147.

[86] Стрельников, В.П. К оценке параметра формы DN-распределения в условиях единичных отказов. / В.П. Стрельников / ISSN 1028-9763. Математические машины и системы, 2012 г., № 1, с. 189-193.

[87] Государственный стандарт. ГОСТ 27.301-2011. Надежность в технике. Управление надежностью. Техника анализа безотказности.

[88] Миркин Б.Г. Проблема группового выбора. - М.: Наука, 1974. - 256 с.

[89] Пужаев А.В. Управленческие решения. - СПб.: МБИ, 2004. - 152 с.

[90] Шелобаев С.И. Математические методы и модели в экономике, финансах, бизнесе. - М.: ЮНИТИ-ДАНА, 2000. - 367 с

[91] Кини Р. Л., Райфа Х. Принятие решений при многих критериях: предпочтения и замещения. — М: Радио и связь, 1981. — 560 с.

[92] Айзерман М.А., Алескеров Ф.Т. Выбор вариантов. Основы теории. М.: Наука, 1990, 240 с.

[93] Вилкас Э.Й. Оптимальность в играх и решениях. М.: Наука, 1990, 256 с.

[94] Фон Нейман Дж., Моргенштерн О. Теория игр и экономическое поведение. М.: Наука, 1970, 708 с.

[95] Ногин В. Д. Принятие решений в многокритериальной среде: количественный подход (2-е изд., испр. и доп.). - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005, 176 с.

[96] Саати Т. Принятие решений. Метод анализа иерархий. М.: Советское радио, 1993, 278 с.

[97] Фишберн П. Теория полезности для принятия решений. М.: Наука, 1978, 352 с.

[98] Петровский А.Б. Теория принятия решений. М.: Изд. центр «Академия», 2009, 400 c.

[99] J.C. Jones, Design Methods. Wiley, 1981.

[100] М.Ш. Левин, Технология поддержки решений для модульных систем. Электр. книга. 341 С., 2013.

[101] Одрин В. М., Картавов С. С. Морфологический анализ систем. Построение морфологических таблиц. — Киев: Наукова думка, 1977.

[102] F. Zwicky, Discovery Invention, Research Through the Morphological Approach. McMillan, 1969.

[103] Mark Sh. Levin, Modular System Design and Evaluation. Springer, 2015.

[104] Nikolaev Vyacheslav Viktorovich. QUARTER-TURN VALVES DRIVE. Patent RU2600027C2, Russian Federation, 2015. Available from: https://world-

wide.espacenet.com/publicationDetails/bib-

lio?FT=D&date=20160820&DB=&locale=en_EP&CC=RU&NR=2015102674A &KC=A&ND=4# [Accessed 5 February 2017].

[105] Николаев В.В., Петрушенко А.С., Епифанов О.В. Четвертьоборотный электропривод судовой арматуры на основе четырехзвенного меха-низма//Морской вестник - 2015. - № 4. - С. 73-76

[106] Николаев В.В., Епифанов О.В. Передаточный механизм четвертьоборот-ного привода арматуры//Арматуростроение - 2015. - № 6. - С. 60-65

[107] Николаев В.В., Епифанов О.В. Четвертьоборотный привод судовой арма-туры//Арматуростроение - 2016. - № 1. - С. 67-71

[108] Medunetskiy V.M., Nikolaev V.V. Estimation technique of mechanical products quality level in design process. Scientific and Technical Journal of Information Technologies, Mechanics and Optics, 2016, vol. 16, no. 6, pp. 1128-1132. doi: 10.17586/2226-1494-2016-16-6-1128-1132

[109] Медунецкий В.М., Николаев В.В. Методика сопоставления технических решений для обеспечения качественных показателей механических систем // Металлообработка -2015. - № 6(90). - С. 54-59

[110] Медунецкий В.М., Николаев В.В. Функциональный анализ и выбор технических решений механических систем//Известия высших учебных заведений. Приборостроение - 2015. - Т. 58. - № 8. - С. 659-663

[111] Николаев В.В, Медунецкий В.М. Методика оценки уровня качества механических изделий. //Евразийский союз ученых (ЕСУ) - 2015. - № 7(16).Ч.2. -С. 128-131

[112] Keeney, R. L.; Raiffa, H.: Decisions with Multiple Objectives: Preferences and Value Tradeoffs. Cambridge England, 1993, New York, NY, USA: Cambridge University Press.

[113] Lisetskiy Yu. Method of complex expert evaluation for difficult technical systems planning. Matematicheskie Mashiny i Sistemy, 2006, no. 2, pp. 141-146.

[114] Boardman, Anthony E. Cost-benefit analysis: concepts and practice. 3rd ed. Upper Saddle River: Pearson Prentice Hall, 2006. xv, 560. ISBN 0131435833.

[115] Astebro, T., Michela, J.L., 2005. Predictors of the survival of innovations. J. Prod. Innov. Manage. 22, 322-335. 10.1111/j.0737-6782.2005.00129.x.

[116] Altshuler, G. S. Creativity as an exact science: The theory of the solution of inventive problems (A. Williams, trans.). New York: Gordon and Breach. 1984.

[117] Altshuller G, The Innovation Algorithm. TRIZ, Systematic Innovation, and Technical Creativity. Translated, edited and annotated by L. Shulyak and S. Roman, First Edition. Technical Innovation Center, Inc., Worcester, 1999, ISBN: 9780964074040.

[118] Savransky, S. D. Engineering of creativity: Introduction to TRIZ methodology of inventive problem solving. Boca Raton: FL: CRC Press. 2000.

[119] Kim Jung-Hyeon& Lee Jun-Young South, "The Acceleration of TRIZ Propagation in Samsung Electronics", in Proc. ETRIA TRIZ Future 2005 Conference, Graz, Austria, November 16-18, 2005, LeykamBuchverlag, 2005.

[120] Francesco SaverioFrillici, Lorenzo Fiorineschi, Gaetano Cascini. Linking TRIZ to Conceptual Design Engineering Approaches, Procedia Engineering, Volume 131, 2015, Pages 1031-1040, ISSN 1877-7058, Available from: http://dx.doi.org/ 10.1016/j.proeng.2015.12.421. [Accessed 29 April 2017].

[121] Lorenzo Fiorineschi, Francesco Saverio Frillici, Paolo Rissone. A Comparison of Classical TRIZ and OTSM-TRIZ in Dealing with Complex Problems, Procedia Engineering, Volume 131, 2015, Pages 86-94, ISSN 1877-7058, Available from: http://dx.doi.org/10.1016/j.proeng.2015.12.350. [Accessed 9 March 2018].

[122] Г. С. Альтшуллер. Найти идею. Введение в теорию решения изобретательских задач. — 3-е изд., дополненное. — Петрозаводск: Скандинавия, 2003. — с. 240.

[123] SMC MQQ Catalog. Low Friction Cylinders. Metal Seal Type.

[124] Трибология: Исследования и приложения: опыт США и стран СНГ / под ред. В. А. Белого, К. Лудемы, Н.К. Мышкина. - М.: Машиностроение: Нью-Йорк: Аллертон пресс, 1993.

[125] Трибология. Физические основы, механика и технические приложения: Учебник для вузов / И.И. Беркович, Д.Г. Громаковский, под ред. Д.Г. Грома-ковского. - Самара: Самарский государственный университет, 2000.

[126] Мышкин Н.К., Петроковец М.И. Трение, смазка, износ физические основы и технические приложения трибологии. - Москва: Физматлит, 2007.

[127] Пенкин Н.С., Пенкин А.Н., Сербин В.М. Основы трибологии и триботехники: учебное пособие. - М.: Машиностроение, 2008.

[128] Фролов К.В. Современная трибология: Итоги и перспективы. - М.: Издательство ЛКИ, 2008.

[129] Тихомиров В.П., Горленко О.А., Порошин В.В. Трибология. Москва,

2002.

[130] Крагельский И.В., Виноградова И.Э. Коэффициенты трения: справочное пособие. - М.: Государственное научно-техническое издание машиностроительной" литературы, 1962.

[131] Гаркунов Д.Н., Крагельский И.В., Влияние отношения величин поверхностей" трения и твёрдостей" на условия скольжения контактирующих деталей' машин. Доклады АН СССР, т. ХС1, 1953, N05.

[132] Крагельский И.В. Влияние шероховатости на трение при отсутствии смазки. М., Изд-во АН СССР, 1946.

[133] Крагельский И.В. Трение и износ. Изд. 2-е. - М.: "Машиностроение", 1968.

[134] Крагельский И.В., Виноградова И.Э. Коэффициенты трения: справочное пособие. - М.: Государственное научно-техническое издание машиностроительной" литературы, 1962.

[135] Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов В.С. Основы расчетов на трение и износ. - М.: «Машиностроение», 1977.

[136] Крагельский И. В., Михин Н. М. Узлы трения машин: справочник. - М.: "Машиностроение", 1984.

[137] Комбалов В.С. Влияние шероховатости тел на трение и износ. - М.: "Наука", 1974.

[138] Сухов С.А. Исследование закономерностей" сухого и граничного трения шероховатых поверхностей" металлов // Трение и износ в машинах, 1950.

[139] Сухов С. А. Роль шероховатости в процессе трения // Трение и износ в машинах, 1951, No4.

[140] Мусалимов В.М., Валетов В. А. Динамика фрикционного взаимодействия. - СПб.: СПбГУ ИТМО, 2006.

[141] Валетов В.А., Третьяков С.Д. Исследование закономерностей" микрогеометрии деталей при трении-скольжении СПб.: СПбГУ ИТМО, 2006.

[142] Валетов В. А. Проблемы оптимизации микрогеометрии поверхностей" деталей" для обеспечения их конкретных функциональных свойств // ABC Journal of Advanced Research. - СПб: Известия высших учебных заведений приборостроение, 2015. - Т. 58, вып. апрель 2015. - No4. - С. 250-267. - ISSN 00213454.

[143] Смирнов Н.В., Дунин-Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики для технических приложений. 2-е изд. — М.: Наука, 1965.

[144] Румшиский А.З. Математическая обра4ботка результатов эксперимента: справ. руководство. — М., 1971.

[145] Романовский В.И. Основные задачи теории ошибок. М.-Л., ГИТТЛ, 1947. 115 с.

[146] Рожков В.П., Неверов А.Л. Определение числа опытов. Разведка и охрана недр. 2014. № 11. С. 17-19.

[147] Hommel-Etamic T8000 (JENOPTIK). Электронный ресурс: http://www.metrologi.ru/production/roughness/contour/item/1700-hommel-tester-t8000 [Доступно 10.06.2018]