Повышение эффективности сервоприводов, работающих в режиме разгона при технологической прокрутке газо-турбинного двигателя с использованием двухпоточных планетарных передач с замкнутым по моменту коническим дифференциалом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Головкин, Сергей Михайлович

• Головкин, Сергей Михайлович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Головкин, Сергей Михайлович

СОДЕРЖАНИЕ

20

22

23

Введение

Глава 1. Обзор современных сервоприводов с планетарными редукторами. Основные методы их расчета

1.1 Анализ схем редукторов для сервоприводов

1.2 Особенности расчета двухпоточных передач

1.3 Определение основных характеристик двухпоточных редукторов

1.3.1. Определение передаточных отношений и угловых скоростей в двухпоточных редукторах

1.3.2. Геометрический расчет планетарных механизмов. Подбор чисел зубьев

1.3.3. Определение вращающих моментов и усилий на валах планетарных редукторов

1.3.4. Циркуляция мощности

1.3.5. Коэффициент полезного действия планетарных механизмов

1.3.6. Определение приведенного момента инерции планетарных

26

редукторов

1.3.7. Определение люфтов в редукторах 26 Выводы по разделу. Цель и задачи исследования 28 Глава 2. Теоретические исследования основных характеристик ^ киберпланетарного зубчатого редуктора (КИП-редуктора)

2.1. Описание принципиальной схемы КИП-редуктора

2.2. Кинематический анализ КИП-редуктора

2.2.1. Определение передаточного отношения КИП-редуктора

2.2.2. Условие соседства. Условие соосности. Условие сборки

2.3. Силовой анализ КИП-редуктора

2.4. Определение КПД методом потерь

2.5. Определение КПД по структурной схеме

56

61

67

72

2.6. Определение коэффициента передачи по вращающему моменту и приведенного КПД зубчатых передач

2.7. Определение расчетных значений люфтов

2.8. Определение приведенного момента инерции привода с КИП-редуктором

2.9. Определение приведенного момента инерции КИП-редуктора при помощи анализа кинетической энергии

2.10. Определение крутильной жесткости комбинированной зубчатой муфты

2.11. Определение предельной частоты вращения серводвигателя в составе сервопривода с КИП-редуктором

2.12. Вывод структурной схемы электропривода с КИП-редуктором

2.13. Выводы по теоретическому исследованию основных

82

характеристик киберпланетарного зубчатого редуктора Глава 3. Разработка экспериментальных образцов КИП-редукторов, испытательных стендов и программного обеспечения для анализа

полученных результатов

3.1 Разработка испытательного стенда для КИП-редуктора с передаточным числом Uред =

3.2 План проведения экспериментальных исследований КИП-редуктора с передаточным числом Uред =

3.3 Разработка испытательного стенда для КИП-редуктора с передаточными числами U д = 40 и Uped = со

3.4 План проведения экспериментальных исследований КИП-редуктора с передаточными числами U д = 40 и Uред - со

3.5 Выводы по главе 3 111 Глава 4. Экспериментальные исследования КИП-редуктора

85

92

95

110

119

120

120

4.1 Экспериментальные исследования КИП-редуктора с

113

передаточным числом Uред =

4.2 Оценка результатов эксперимента КИП-редуктора с передаточным числом Uред =15

4.3 Экспериментальные исследования КИП-редуктора с передаточным числом U д =

4.3.1 Определение коэффициента передачи киберпланетарного редуктора по вращающему моменту. Оценка влияния вращающего момента холостого хода на коэффициент передачи. Сравнение КПД редуктора с учетом и без учета вращающего момента холостого хода

4.3.2 Определение времени разгона электропривода с КИП-редуктором при изменении инерционной нагрузки. Оценка влияния на 126 время переходного процесса применяемого сорта масла

4.3.3 Определение влияния характеристик масла на вращающий

момент на электродвигателе при различных окружных скоростях и 133 при различной температуре масла

4.4 Определение зависимости коэффициента передачи по вращающему моменту редуктора с бесконечным передаточным

136

числом от нагрузки на выходном валу при различных частотах вращения электродвигателя

4.5 Оценка результатов экспериментальных исследований КИП-

141

редуктора с передаточными числами U д = 40 и Uред = со

Основные результаты. Выводы по работе

Список использованных источников

Приложение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности сервоприводов, работающих в режиме разгона при технологической прокрутке газо-турбинного двигателя с использованием двухпоточных планетарных передач с замкнутым по моменту коническим дифференциалом»

ВВЕДЕНИЕ

Технический прогресс и конкуренция приводят к постоянному росту производительности и повышению степени автоматизации технического оборудования. При этом возрастают требования, предъявляемые к регулируемым электроприводам, по таким параметрам, как быстродействие, диапазон регулирования частоты вращения, точность позиционирования, габариты, перегрузочная способность и др.

Для обеспечения предъявляемых требований разработаны высокотехнологичные устройства современного электропривода -сервоприводы. Это такие системы привода с управлением через отрицательную обратную связь, которые в широком диапазоне регулирования скорости гарантируют высокоточные процессы движения и реализуют их хорошую повторяемость. Сервоприводы являются наиболее высокотехнологичной ступенью электропривода. Замена традиционных приводных систем комплектными сервоприводами позволяет получать требуемые параметры не только установившихся режимов работы, но и переходных процессов.

При проектировании сервопривода большое внимание уделяется величине его быстродействия, на которое оказывает влияние инерционность вращающихся масс элементов самого привода и элементов системы, в которую он встраивается. Для снижения времени переходного процесса в настоящее время в сервоприводах применяется ряд мероприятий, среди которых следует отметить облегчение вращающихся деталей, применение новых материалов, обладающих улучшенными электромагнитными свойствами, прогрессивные алгоритмы микропроцессорного управления, основанные на анализе сигналов с различных датчиков и др.

Особое внимание следует обратить на системы, в состав которых входят большие инерционные массы, такие как турбины авиационных

двигателей. Если при установке на самолет, разгон турбины осуществляется при помощи турбостартера, то при проведении стендовых испытаний эта операция осуществляется посредством комплектного электропривода, от которого требуется высокое быстродействие и малые габариты (поскольку необходимо вписаться в размеры турбостартера).

Требованию минимальных габаритов наиболее полно удовлетворяют планетарные редукторы, среди которых в сервоприводах наибольшее распространение получили выполненные по схеме 2К-Н. Однако, быстродействие таких приводов ниже по сравнению с приводами, в состав которых входят не планетарные редукторы, поскольку наличие инерционных масс, вращающихся на большом диаметре (сателлиты, водило), способствует увеличению приведенного к валу двигателя момента инерции. Кроме того, для повышения быстродействия целесообразно применение высокооборотных двигателей с малым моментом инерции ротора и, как следствие, редукторов с большим передаточным отношением. Однако, получение большого передаточного отношения в планетарных редукторах, выполненных по указанной схеме, приводит к необходимости использования дополнительных планетарных ступеней, что, в свою очередь, ведет к повышению габаритов.

Указанным критериям разгона турбины авиационного газотурбинного двигателя (далее - ГТД) при проведении его стендовых испытаний наиболее полно удовлетворяют планетарные двухпоточные редукторы с дифференциалом на выходе, поскольку, во-первых, сочетают в себе преимущества планетарных передач по габаритным и массово-весовым показателям; во-вторых, передача движения на планетарный дифференциальный механизм через промежуточную передачу - звено замыкания - способствует снижению приведенного к валу двигателя момента инерции, и, в-третьих, возможность получения большого передаточного отношения в одной ступени позволяет использовать в составе привода

высокооборотные двигатели. Указанным критериям удовлетворяет разработанный автором двухпоточный планетарный редуктор на основе конического дифференциала с замыкающим звеном в виде комбинированной зубчатой муфты.

Таким образом, целью данной работы является повышение эффективности сервоприводов, работающих в режиме разгона при технологической прокрутке ГТД с использованием двухпоточных планетарных передач с замкнутым по моменту коническим дифференциалом на выходе. Под эффективностью понимается: быстроходность, быстродействие, габариты, возможность унификации конструкции и проведения оптимизации её параметров под заданные условия нагружения. Объектом исследования выступают процессы и явления, протекающие на этапе разгона в сервоприводе с двухпоточным планетарным редуктором с дифференциалом на выходе, нагруженным большими инерционными массами. Предметом исследования является разработанный автором планетарный двухпоточный редуктор на основе конического дифференциала с замыкающим звеном в виде комбинированной зубчатой муфты.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

1. Разработать кинематическую схему планетарного двухпоточного редуктора для сервоприводов систем управления, применительно к высокооборотным серводвигателям.

2. Разработать конструкцию редуктора новой кинематической схемы, удовлетворяющую основным требованиям к приводам прокрутки. Провести теоретические исследования его характеристик.

3. Осуществить экспериментальные натурные испытания по выявлению возможности использования полученной конструкции в указанных сервоприводах систем управления.

В первой главе проведен обзор существующих комплектных сервоприводов, выпускаемых как отечественными, так и зарубежными предприятиями. Приведен состав сервопривода и основные мероприятия, направленные на снижение приведенного к валу двигателя момента инерции. Проанализированы схемы редукторов, наиболее часто используемых в указанных системах с точки зрения возможности их применения для разгона систем с большими инерционными массами. При этом особое внимание уделено сервоприводам с планетарными редукторами: вопросам габаритов, инерционности, возможности получения больших передаточных отношений и применения высокооборотных двигателей. Показана целесообразность применения планетарных двухпоточных передач с дифференциалом на выходе, а так же приведены основные методы и особенности их расчета. При анализе работ, посвященных исследованию планетарных многопоточных передач, были отмечены работы таких ученых, как Н. Ф. Руденко, В. Н. Кудрявцев, К. И. Заблонский, В. Л. Вейц, Э. Л. Айрапетов, И. И. Артоболевский, М. К. Кристи, К. А. Талу, Е. И. Магидович, М. Л. Крейнес, Н. А. Забавников, В. И. Красненьков, Б. А. Пылов, В. И. Стрельцов, Ю. И. Лебедев, В. Н. Наумов, Е. Г. Юдин и др.

Была сформулирована цель работы. В итоги главы были вынесены основные задачи, решение которых необходимо для достижения цели. Последующие главы посвящены решению основных задач.

Во второй главе приводится новая схема планетарного двухпоточного редуктора с коническим дифференциалом на выходе и комбинированной зубчатой муфтой в роли звена замыкания. Производится теоретический расчет ее основных кинематических и силовых параметров, определяется КПД и приведенный к входному валу момент инерции редуктора. Анализ полученных результатов выявил отличие структурных схем преобразования вращающего момента и угловой скорости друг от друга и присутствие в звене замыкания положительной обратной связи по вращающему моменту.

На основании этого, получена аналитическая зависимость по расчету приведенного к валу двигателя момента инерции привода с учетом внутренних и внешних инерционных масс при наличии замыкающего звена редуктора по вращающему моменту. Исследование указанной зависимости позволило сделать вывод о влиянии отдельных звеньев редуктора на итоговый приведенный момент инерции и выявить наиболее значимые из них, а так же возможные пути снижения этого влияния. В частности, был предложен вариант снижения массы звена замыкания (вклад которого составлял около 30%) за счет прорезания пазов специальной формы, а так же получено аналитическое выражение для определения его крутильной жесткости.

Разработана математическая модель сервопривода с двухпоточным планетарным редуктором, обеспечивающим повышение быстродействия за счет адаптации массово-весовых характеристик звена замыкания контура конического дифференциала по вращающему моменту. Так же была получена аналитическая зависимость для расчета предельного значения коэффициента передачи по вращающему моменту двухпоточного редуктора.

Третья глава посвящена разработке двух экспериментальных стендов по исследованию характеристик описанного двухпоточного редуктора. Одна установка с редуктором иред=15, другая - 11ред=40 и иред=со (для экспериментального определения предельного коэффициента передачи редуктора по вращающему моменту).

В четвертой главе приводятся результаты экспериментов на двух вышеописанных стендах, анализ результатов и выводы. Получили подтверждение аналитические зависимости по определению кинематических и силовых параметров редуктора, выражение для определения КПД. Экспериментально установлен факт снижения времени переходного процесса привода при увеличении инерционных масс нагрузки, а так же подтверждено

выражение для предельного коэффициента усиления по вращающему моменту.

Научная новизна заключается в следующем:

- Разработана математическая модель сервопривода с планетарным двухпоточным редуктором с коническим дифференциалом, которая позволяет повысить быстродействие привода за счет адаптации массово-весовых характеристик звена замыкания контура конического дифференциала по вращающему моменту;

- Разработан метод расчета предельного значения коэффициента передачи по вращающему моменту двухпоточного редуктора с коническим дифференциалом.

- Предложена новая, защищенная патентом РФ, кинематическая схема двухпоточного планетарного редуктора с дифференциалом на выходе.

Практическая значимость работы следующая. Полученные формулы и соотношения позволяют осуществлять разработку конструкций сервоприводов с двухпоточными планетарными редукторами для систем управления объектами, обладающими большой инерционной массой с одновременной оптимизацией их по быстродействию.

На защиту выносятся результаты теоретического и экспериментального исследования в виде:

- новой кинематической схемы двухпоточного планетарного редуктора на основе конического дифференциала;

- динамических структурных схем по угловой скорости и вращающему моменту;

- зависимости по определению коэффициента полезного действия редуктора и приведенного КПД входящих в него зубчатых передач;

- аналитическая зависимость по расчету приведенного к валу двигателя момента инерции привода с учетом внутренних и внешних

инерционных масс при наличии замыкающего звена редуктора по вращающему моменту;

- формулу для определения жесткости комбинированной зубчатой муфты;

- математическая модель сервопривода с двухпоточным планетарным редуктором, обеспечивающим повышение быстродействия за счет адаптации массово-весовых характеристик звена замыкания контура конического дифференциала по вращающему моменту

- результаты экспериментальных исследований кинематических, силовых и динамических параметров электропривода с исследуемым редуктором;

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Головкин, Сергей Михайлович

ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

Использование для проведения наземных испытаний авиационных газотурбинных двигателей на стадии прокрути сервопривода с планетарным двухпоточным редуктором новой схемы позволит повысить точность измерений, а так же существенно сократить время на проведение операций за счет следующих преимуществ:

1. предлагаемый редуктор обладает меньшим приведенным к входному валу моментом инерции, по сравнению с другими планетарными редукторами, за счет минимальной частоты вращения звеньев с большой инерционной массой;

2. реализована возможность адаптации параметров сервопривода с целью повышения его быстродействия;

3. снижено влияние центробежных сил на опоры зубчатых колес при использовании высокоскоростных приводных двигателей;

4. редуктор позволяет получать большие передаточные отношения, без существенного увеличения габаритных размеров, при одновременной оптимизации потерь в редукторе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Головкин, Сергей Михайлович, 2010 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Планетарные зубчатые передачи с нерегулируемым передаточным отношением. Основные термины и обозначения. Классификация. Определение передаточных отношений, моментов и КПД / В. Н. Кудрявцев [и др.] М.: НИИмаш, 1976. 50с.

2. Многопоточные редукторы / К. И. Заблонский [и др.] Киев.: Технка, 1983. 149 с.

3. Планетарные передачи. Справочник. / Ю. Н. Кирдяшев [и др.] JL: Машиностроение, Ленингр. отд-ие, 1977. 496 с.

4. Руденко В. Н. Планетарные и волновые передачи. Альбом конструкций. М.: Машиностроение, 1980. 148 с.

5. Руденко Н. Ф. Планетарные передачи. Теория, применение, расчет и проектирование. М.: Машгиз, 1947. 386 с.

6. Кудрявцев В. Н. Зубчатые передачи. М.: Машгиз, 1957. 264 с.

7. Теория электропривода / Б. И. Фираго [и др.] М.: Техноперспектива, 2004. 527 с.

8. Кудрявцев В. Н. Планетарные передачи. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ие. 1966. 308 с.

9. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит, 1988. 640 с.

10. Руденко Н. Ф. Планетарные передачи, их теория, расчет и проектирование. М.: Гос. научно-техн. изд-во машиностроительной лит., 1940. 543 с.

11. Dobbeler С. V. Differenzialgetriebe // Maschinenbau, 1923-1924. Bd. 3 S. 175.

12. Иванов М. Н. Волновые зубчатые передачи. М.: Высшая школа, 1981. 184 с.

13. Промышленные роботы. Научно-технический сборник №2. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ие, 1979. 143 с.

14. Филадельфов Т. П. Расчет чисел зубьев многопоточных соосных зубчатых передач // Теория передач в машинах: Сборник статей / Под ред. Ф. Л. Литвина. М.: Машиностроение, 1970. 176 с.

15. Добровольский В. В. Подбор шестерен редукторов авиационных моторов. Оборонгиз, 1938. 287 с.

16. Добровольский В. В. Сборка соосных редукторов с несколькими сателлитами // Изв. АН СССР, ОТН. 1943. №7. С. 64-78.

17. Кирдяшев Ю. Н. Расчет чисел зубьев соосных зубчатых передач с несколькими сателлитами с помощью электронных цифровых вычислительных машин // Вестник машиностроения, 1964. №9. С. 34-42.

18. Кременштейн Л. И. Выбор чисел зубьев зубчатых колес в планетарных механизмах // Станки и инструмент, 1959. №1. С. 54-59.

19. Магидович Е. И. Выбор чисел зубьев колес планетарных механизмов // Станки и инструмент, 1961. №4. С. 23-28.

20. Ткаченко В. А. Проектирование многосателлитных планетарных передач. Харьков, 1961. 261 с.

21. Филадельфов Т. П. К вопросу о подборе чисел зубьев в многопоточных соосных зубчатых передачах // Известия вузов. Машиностроение. 1960. №11. С. 37-41.

22. Динамические расчеты приводов машин / В. Л. Вейц [и др.]. Л.: Машиностроение. 1971. 352 с.

23. Бакингем Е. Цилиндрические зубчатые колеса. Москва. ОНТИ, 1935.257 с.

24. Каталог. Редукторы, мотор-редукторы планетарные модернизированные. Санкт-Петербург. НТЦ Редуктор, 2004. 112 с.

25. Ачеркан Н. С. Детали машин. Расчет и конструирование. М.: Машиностроение, 1968. Т. 1, 440 с.

26. Артоболевский С. И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1967. 364 с.

27. Планетарный зубчатый редуктор: патент RU2311573C2 / В. В. Трусов, С. М. Головкин. Заявл. 05.12.05, опубл. 27.11.07. бюл. №33.

28. Гинзбург Е. Г. Проектный ряд волновых редукторов общего назначения // Труды Красноярского политехнического института, 1972. №6. С. 18-40.

29. Статика планетарных механизмов. / Э. Л.Айрапетов [и др.]. М.: Наука, 1976. 263 с.

30. Солодовников В. В. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1967. 768 с.

31. Анурьев В. И. Справочник конструктора-машиностроителя. М.: Машиностроение, 2001. Т. 2, 912 с.

32. Любошиц М. И., Ицкович Г. М. Справочник по сопротивлению материалов. Минск: Вышэйшая школа. 1969. 464 с.

33. Кинасошвили Р. С. Сопротивление материалов. М.: Наука, 1975.

384 с.

34. Зубчатые колеса автомобилей и тракторов / И. С. Цитович [и др.]. Минск: Вышэйшая школа, 1962. 318с.

35. Ткаченко В. А. К определению динамических нагрузок на зубьях планетарных передач // Труды Харьковского авиаинститута, 1963. № 22. С. 17-24.

36. Проектирование приводов манипуляторов // С. Н. Андреенко [и

др.]. Л.: Машиностроение, 1975. 311 с.

37. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 975. 640 с.

38. Артоболевский И. И., Кобринский А. Е. Роботы // Машиноведение, 1970. № 5. С. 3-11.

39. Информационные микромашины следящих и счетно-решающих систем / М. Б. Баканов [и др.]. М.: Советское радио, 1977. 88 с.

40. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение. 1975. 400 с.

41. Белянин П. Н. Промышленные роботы западноевропейских стран: Обзор зарубеж. опыта. М.: НИАТ, 1976. 172 с.

42. Белянин П. Н. Промышленные роботы и их применение. М.: Машиностроение, 1983. 478 с.

43. Белянин П. Н. Промышленные роботы Японии: Обзор зарубеж. опыта. М.: НИАТ, 1977. 456 с.

44. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. 768 с.

45. Бухгольц Н. Н. Основной курс теоретической механики. М.: Наука. 1969. Т. 2, 332 с.

46. Гутерман К. Д. Электропривод со свойствами источника момента // Автоматизированный привод в народном хозяйстве: Тез. докл. 5-й Всесоюзной конференции по автоматизированному приводу. М., 1971. С. 4142.

47. Каган В. Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. М.: Энергия. 1975. 240 с.

48. Калабин И. В. Дифференциальные механизмы манипуляторов // Станки и инструмент. 1978. № 7. С. 10-15.

49. Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1983.376 с.

50. Комаров М. С. Динамика механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969. 296 с.

51. Корендясев А. И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент, 1981. № 2. С. 9-13.

52. Крайнев А. Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981. 438 с.

53. Пономарев С. Д., Андреева Л. Е. Расчет упругих элементов машин и приборов: Библиотека расчетчика. М.: Машиностроение, 1980. 328 с.

54. Промышленная робототехника / А. В. Бабич [и др.]. М.: Машиностроение, 1982. 415 с.

55. Промышленные роботы зарубежных фирм и их применение / П. Н. Белянин [и др.]. М.: НИАТ, 1973. 135 с.

56. Розовский М. С. Силовой расчет зубчатых редукторов с предварительным натягом // Вестник машиностроения, 1963. № 2. С. 13-19.

57. Сергеев В. И. Инструментальная точность кинематических и динамических систем, М.: Наука. 1971. 203 с.

58. Дукельский А. Н. Справочник по кранам. Л.: Машиностроение,

1973. Т. 2. 504 с.

59. Тарг С. М. Краткий курс теоретической механики. М.: Наука,

1974. 480 с.

60. Нетушил А. В. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1976. 400 с.

61. Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич [и др.]. Л.:

Машиностроение, 1980. 332 с.

62. Етуиов Н. Д. Методы классической и современной теории автоматического управления. М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2004. 656 с.

63. Вейц В. Л., Гидаспов И. А. О некоторых свойствах замкнутого механизма с самотормозящимися передачами // Станки и инструмент, 1983. № 8. С. 7-9.

64. Основы автоматизированного электропривода / М. Г. Чиликин [и др.]. М.: Энергия, 1974. 568 с.

65. Юревич Е. И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975.414 с.

66. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич [и др.] Л.: Машиностроение, 1980. 333 с.

67. Артоболевский И. И. Русская школа по теории машин и механизмов // Изв. АН СССР. ОТН, 1943. № 7. С. 8-19.

68. Бек Т. Очерки по истории машиностроения Пер. с нем. М.: ГТТИ, 1933. Т. 1.367 с.

69. Теория автоматического регулирования / Д. К. Максвелл [и др.] М. АН СССР, 1949. 697 с.

70. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 543 с.

71. Бурдаков С. Ф., Первозванский А. А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. Л.: ЛПИ им. М. И. Калинина. 1982. 420 с.

72. Кудрявцев В. Н. Планетарные передачи. Л.: Машиностроение, 1977. 536 с.

73. Проектирование механических передач / С. А. Чернавский [и др.]. М.: Машиностроение, 1984. 387 с.

74. Дмитриев В. А. Детали машин Л.: Судостроение, 1970. 792 с.

75. Козинцов Б. П., Иванов Е. П. Расчет и конструирование зубчатых планетарных передач. М. Машиностроение, 1970. 60 с.

76. Иванов М. Н. Волновые зубчатые передачи. М.: Высшая школа, 1981. 184 с.

77. Кудрявцев В. Н. Детали машин. Л.: Машиностроение, 1980. 464 с.

78. Кирдяшев Ю. Н. Планетарные механизмы М.: Машиностроение, 1979. 632 с.

79. Проектирование механических передач / Г. А. Сиесарев [и др.]. М.: Машиностроение, 1987. 560 с.

80. Часовников Л. Д. Передачи зацеплением. М.: Машиностроение, 1969. 488 с.

81. Антонов А. С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. Теория и расчет. М.-Л.: Машиностроение, 1975. 480с.

82. Влияние погрешностей изготовления на концентрацию нагрузки в зацеплении с учетом конструкций передачи / К. И. Заблонский [и др.]. Детали машин: Республиканский межвед. научно-технический сб. 1975. №19. С. 10-15.

83. Волков Д. П., Крайнев А. Ф. Трансмиссии строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1987. 321 с.

84. Волновые механические передачи. Метод, рекомендации НИИ информаш. М.: НИИ информаш, 1976. 84 с.

85. Временная методика выбора типажных редукторов и мотор-редукторов общего назначения. Киев: Реклама, 1976. 16 с.

86. Горобец И. П., Писарев Г. Г. Определение переменных составляющих ошибки положения профилей зубьев планетарных редукторов.// Детали машин. Респ. межвед. науч.-техн. сб., 1980. № 30. С. 22-

87. Горобец И. П., Осипенко М. В., Власенко В. Н. Выравнивание нагрузки в зацеплениях двухступенчатых планетарных редукторов. // Детали машин. Респ межвед. науч.-техн. сб. 1979. № 29. С. 3-9.

88. Волновые зубчатые редукторы: Нормальный ряд / А. А. Гущенков [и др.]. Хабаровск, 1971. 18 с.

89. Жагуло П. М. Эффективность унификации конструкций машин. // Стандарты и качество, 1973. № 10. С. 68-69.

90. Заблонский К. И. Зубчатые передачи. Киев: Техшка, 1977. 208 с.

91. Заблонский К. И., Горобец И. П. Планетарные передачи: Вопросы конструирования. Киев: Техшка, 1972. 148 с.

92. Запорожец О. Л Компенсация погрешностей положения сателлитов нереверсивных планетарных передач // Вестник машиностроения, 1970. № 9. С. 28-30.

93. Редукторы / Г. Н. Краузе [и др.] М.-Л.: Машиностроение, 1972.

144 с.

94. Планетарные зубчатые передачи с нерегулируемым передаточным отношением. Основные термины и обозначения Классификация. Определение передаточных отношений, моментов и КПД. Рекомендации / И. Н. Френкель [и др.]. М.: НИИмаш, 1976. 50 с.

95. Руденко В. Н. Планетарные передачи. М.-Л.: Машиностроение, 1977. 423 с.

96. Руденко В. Н. Планетарные и волновые передачи: Альбом конструкций. М.: Машиностроение, 1980. 148 с.

97. Фельдман Е. Л. Влияние консольной силы на распределение нагрузки между сателлитами планетарного редуктора // Детали машин: Респ. межвед. науч-техн сб., 1970. № 11. С. 5-10.

98. Шаткус Д. И. Влияние первичных ошибок исполнения звеньев планетарной передачи на перекос в зацеплении плавающего звена.

// Тракторы и сельхозмашины, 1985. №3. С. 13-18.

99. Запорожец О. JI. Экспериментальное исследование планетарных редукторов // Вестник машиностроения. 1976. №5. С. 57-62.

100. Бакингэм Е. Цилиндрические зубчатые колеса. М.: ОНТИ, 1935.

372 с.

101. Глухарев Е. Г. Конструкция и расчет зубчатых редукторов. JI.: Машиностроение, 1971. 328 с.

102. Гинзбург Е. Г. Планетарные передачи. JL: Машиностроение, 1984. 484 с.

103. Производство зубчатых колес: Справочник / Калашников С. Н. [и др.]. М.: Машиностроение, 1975. 708 с.

104. Часовников JI. Д. Передачи зацеплением. М.: Машиностроение, 1969. 487 с.

105. Булгаков Э. Б. Авиационные зубчатые передачи и редукторы. М.: Машиностроение, 1981. 374 с.

106. Булгаков Э. Б. Область существования соосного зацепления // Вестник машиностроения, 1979. № 10. С. 3-5.

107. Булгаков Э. Б., Ананьев В. М. Автоматизированное проектирование соосной передачи // Вестник машиностроения, 1982. №2. С. 23-29.

108. Булгаков Э. Б., Курасова О. А. Определение параметров соосного зацепления // Вестник машиностроения, 1984. № 3. С. 23-27.

109. Король Ю. Г. Синтез планетарных механизмов с числом зубьев центрального колеса, взаимно простым с числом сателлитов. // Теория механизмов и машин: Респ. научно-техн. сб. (Харьков). 1980. № 28. С. 120-

110. Черкашин В. П. Выбор коэффициентов смещений и комбинаций чисел зубьев колес однорядных планетарных передач // Вестник машиностроения, 1979. № 1. С. 34-35.

111. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М.: НИАТ, 1976. 456 с.

112. Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич [и др.]. М.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. 333 с.

113. Крейнин Г. В. Выбор типа и параметров привода технологической машины // Справочник. Инженерный журнал, 1998. №10. С. 18-25.

Открытое акционерное общество

«Научно - производственное объединение «Сатурн>

пр. Ленина, 163, г. Рыбинск, Россия, 152903

факс: [phone]

телефон [phone] (для справок)

E-mail: [e-mail] www.npo-satum.ru

АКТ

об использовании результатов научных положений кандидатской диссертации ГОЛОВКИНА Сергея Михайловича

Научно-техническая комиссия в составе представителей Открытого акционерного общества «Научно-производственное объединение «Сатурн»: Собенникова Александра Васильевича - первого заместителя главного инженера ОАО «НПО «Сатурн» и Крупнова Александра Александровича -заместителя начальника управления по перспективному развитии предприятия ОАО «НПО «Сатурн» с одной стороны и представителей Рыбинской государственной авиационной технологической академии имени П. А. Соловьева: Полетаева Валерия Алексеевича - д. т. н., ректора РГАТА и Надеждина Игоря Валентиновича - д. т. н., заведующего кафедрой «Основы конструирования машин», с другой стороны констатирует, что результаты кандидатской диссертации Головкина С. М. в виде инженерной методики проектирования киберпланетарного редуктора будут использованы в ходе создания приводов для системы испытания авиационного двигателя ДЗОКУ/КП взамен существующих: привода для прокрутки первого каскада двигателя и привода для прокрутки второго каскада двигателя, что позволит оптимизировать параметры системы прокрутки в процессе испытаний.

ПРЕДЪЯВИЛИ:

ПРИНЯЛИ:

Рект<ш1*№М4ШЗЗ. А. Соловьева

* Полетаев В. А.

Заве^)|^^ий:кафедрьи ОКМ РГАТА

Надеждин И. В.

естителк/главного инженера н»

Собенников А. В.

чальника управления по у развитию предприятия атуон»

Крупное А. А.